CN1459142A - 控制致动器单元操作的方法和装置 - Google Patents

Abstract

用于控制致动器单元(16)操作的方法，包括如下步骤：(a)重复读取供给致动器单元(16)的电流值，(b)进行第一比较，其中将读数与一第一最大值进行比较，如果读数高于所述最大值，则切断向致动器单元(16)供电的电源，(c)进行第二比较，其中重复进行两个连续读数的相互比较，如果连续读数间的差值低于一第一台阶值一定的次数，超过一稳定状态计数器数，则检测到向致动器单元(16)供电电流的稳定状态，以及(d)如果检测到稳定状态，则根据向致动器单元(16)供电电流的至少一个稳定状态读数，设置至少一个超载检测极限。实现这一方法的装置有部件用于完成上述步骤。

Description

控制致动器单元操作的方法和装置

对相关申请的交叉参考

本申请要求2000年9月18日申请的美国专利申请09/664,049及2000年9月18日申请的瑞典专利申请0003322-5的优先权，它们全部结合到本申请中作为参考。

发明背景

本发明涉及控制致动器单元的方法和装置，特别是用于输送机的致动器，更具体地说，涉及装载货舱，特别是飞机机身货舱用的输送机的致动器。这种装载输送机或滑动地毯系统在美国专利4,984,756(Helmner)中描述过，该专利被结合到本申请中作为参考。

该装载系统位于客舱下方，包括如地毯般的输送机，由一个致动器通过连到输送机的传动带驱动。一个尾货壁(rear cargo wall)固定在传动带上并提供尾部存储空间限制。

装载系统在装载方式下按如下过程工作：

致动器单元被启动并驱动尾壁到达装载系统前部；

一层箱子或类似的货物被放到类似地毯的输送机上；

致动器单元被启动并驱动输送机和尾壁向后约半米；

新的一层货物被放到输送机上，致动器单元再次被启动，该输送机按步装载又一层货物，直至输送机被完全装满，即当尾壁到达它的最末尾位置时为止。

当装载输送机要被卸载时，所进行的过程是相反的过程。装货输送机按步卸载，并按步被致动器单元驱动，直至它被完全卸空，即尾部处在它的最前方位置。

滑动地毯系统的致动器(电机和齿轮箱)通常包括一个三相异步电动电机连接到一个减速齿轮，例如行星齿轮。致动器的转动速度和扭矩的大小要能处置/承受装载系统规定的最高包裹重量(最大负载)。同时，电系统的大小要根据在这一最大负载时由致动器(异步电机)所需要的最大电流消耗而定。

电机受电熔丝或电流断路器的保护，在电流太高时，即如果电机扭矩超过最大负载，则熔丝或电流断路器会熔断或断开。保护电机、电缆和其他电部件的熔丝的大小是根据输送机的所述最大负载来确定。为保护机械部件，可动的挡板有可脱开的连接，如果挡板撞到一个障碍物，这些连接便脱开。在这些可脱开的连接已经脱开之后，它们必须以手工恢复，这是一个问题。这要费时间，滑动地毯必须人工卸载，要呼叫机修工人，而且只在某些装载情况中该功能才是优化的。

典型的现有技术的输送机的线路示于图2。操作员通过操纵面板操纵输送机，该操纵面板向继电器(15)传送一个致动器信号，继电器反过来确定是否要向致动器单元(16)馈电。如果有什么东西被卡住，则可脱开的连接被脱开，或者电熔丝熔断或断开。

然而，由于下述原因，很少能达到最大负载：

·电机的尺寸被做成用于不同式样和长度(即包裹的重量)的装载系统；这样，在许多情况下，对安装有电机的实际滑动地毯系统的最大负载来说，该电机是尺寸过大的。

·在许多情况中，即使当飞机货舱完全满载，也没有利用到最大允许的包裹重量。

·当按步骤进行装载和卸载时，只有内部步骤携带全部负载。在此之后，在最后一步时在致动器上的负载减小为零。

这意味着在大多数装载情况下致动器的拉动(即扭矩)能力显著大于必须的能力。然而，在最内部的装载和卸载步骤它当然必须承受最大负载，由于这样，滑动地毯系统携带由包裹重量导出的最大负载。

问题在于，如果装载系统碰到某种障碍物，例如没有适当地去掉货物罩网或者如果某个包裹被卡住，那么电熔丝和挡板的可脱开连接通常不会足够快地断开，而且它们在许多情况下是过大的，以满足最大负载的要求。所以，有一种危险，即每当装载输送机用于小于最大负载的负载时，带有滑动地毯系统的装载输送机可能会损坏被卡住的包裹或者甚至损坏它本身。再有，与受损包裹或受损装载输送机有关的每个问题都导致耗费时间的修理或人工装载和卸载。

与上述类型的已知装载输送机关联的另一问题是操作员对装载输送机的不正确操作。例如，操作员沿卸载方向操纵装载输送机并让装载输送机和尾壁把包裹推出货舱，而不是抬起货物再按步操纵装载输送机，这种情况并不少见。由于电气线路是根据最大负载确定的，所以当装载输送机被不正确地操作时，即使什么东西被卡住，通常也要过一段时间才使装载输送机停止。如果什么东西被卡住，通常是尾壁被脱开，这意味着必须人工卸空全部货舱，然后必须复原尾壁的可脱开连接。这种人工卸载和重新连接可脱开连接是相当费时间的。

在航空交通领域，必须最大限度地减少在地面上的时间，以从购买飞机和建造机场的巨大投资中获利。

在航空交通领域，在地面上的时间几乎总是由加油、安全检查和类似的飞行关键因素所决定。如果包裹装载系统占用的时间超过在地面上采取的飞行关键措施所用时间，那是决不可接受的。

这样，如果什么东西暂时被卡住或者如果装载输送机被不正确地使用导致装载输送机必须卸载，那是不可接受的。

发明内容

本发明的一个总的目的是提供一种用于控制致动器单元的改进的方法和改进的装置，它们能消除或至少是减小现有技术中的上述问题。

本发明的又一目的是提供一种用于控制输送机的致动器单元的改进的方法和改进的装置。

本发明的另一目的是提供一种用于控制致动器单元的改进的方法和改进的装置，该致动器单元用于装载货舱，特别是飞机机身的货舱，的输送机。

本发明的一个特定目的是消除或至少是减少因某个东西被卡住造成装载输送机损坏其环境、货物、操作员或损坏输送机本身的危险。

本发明的另一个目的是防止操作员由于误操作滑动地毯系统而损坏装载输送机、其环境。

本发明的另一个特定目的是使某个东西已被暂时卡住之后或装载输送机已被不正确地使用之后，能够减少恢复使用装载输送机所需的时间。

本发明的这些或其他目的将在下面通过对一种控制致动器单元操作的方法的述描述来实现，该方法包括所附权利要求1中列出的步骤。

通过在初始时将电流与一最大值比较并检测稳定状态并最终根据稳定状态电流设置一个或多个过载检测极限，该方法利用可变负载条件来控制致动器单元并且如果某个东西被卡住仍能足够快地切断电源。即使该致动器单元驱动例如一个输送机，而该输送机的负载离最大负载相差很远，如果某个东西被卡住的话，该方法往往能在已知类型的普通熔丝或电流断路器断开之前很早的时候便切断电源。

根据本发明方法的一个最佳实施例，该方法进一步包括一个步骤e)，即进行第三种比较，其中读数与一个根据所述稳定状态电流读数设置的软最大值重复地进行比较，如果读数超过所述软最大值一定的次数，超过一软最高停止值数，则切断向致动器单元供电的电源。

通过设置软最大值，如果在一个长的时间段电流缓慢增加，则该方法切断电源。这种情况可能是当某个东西被卡住时要解决的问题传播下去，但实际的停止尚未到来。

根据本发明方法的一个最佳实施例，该方法进一步包括步骤f)，即进行第四次比较，其中将连续的读数彼此重复地进行比较，如果读数之间的差值重复地超过一个第二台阶值(ramp level)，则切断向致动器单元供电的电源。

通过像这样进行读数彼此比较，即使在尚未达到最大值时该方法仍能切断电源。这意味着如果某个东西被牢固地卡住，致动器单元能几乎立即被停止。

根据本发明方法的又一个最佳实施例，第一比较步骤包括如下步骤：将读数与一第一预定最大值比较，如果读数连续高于所述最大值一定的次数，超过一个预定最大值停止数，则切断向致动器单元供电的电源。

利用这一实施例，本方法的质量提高了，即在电源应被切断时该方法更准确地切断电源，而在不应被切断时不去切断电源。

根据本发明的又一最佳实施例，第二比较步骤包括如下步骤：重复相互比较两个连续读数，如果读数之间的差值连续低于一第一预定台阶值一定的次数，超过一预定稳定状态指示值，则检测向致动器单元供电的电流的稳定状态。

利用这一实施例，本方法的质量也提高了，即在电源应被切断时该方法更准确地切断电源，而在不应被切断时不去切断电源。

根据本发明的又一最佳实施例，第四比较步骤包括如下步骤：重复相互比较连续的读数，如果读数之间的差值高于一第二预定台阶值一定的次数，超过一预定台阶指示值，则切断向致动器单元供电的电源。

利用这一实施例，本方法的质量提高了，即在电源应被切断时该方法更准确地切断电源，而在不应被切断时不去切断电源。

根据本发明方法的又一最佳实施例，根据向致动器单元供给的电流的稳态读数更新软最大值。

利用这一实施例，该方法考虑了在致动器单元被启动的时间段内电流的任何预期增大和减小。通过更新软最大值，软最大值能被设置成更接近于稳态电流的实际读数，于是该方法的准确度提高了。

根据本发明方法的又一最佳实施例，向致动器单元供给的电流是以非接触方式读出的。

通过使用非接触方式读取电流，更容易在现有装备中安装采纳本方法的装置。

根据本发明方法的又一最佳实施例，读数是由一个测量仪表进行的，该测量仪表响应向致动器单元供电的电线周围的电磁场。

这是非接触地确定向致动器单元馈送的电流的一种安全和确定的方式。

本发明的目的还通过控制致动器单元操作的装置来实现。该装置有所附权利要求10列出的特性。

通过使用这类装置，由测量仪表测量致动器单元的状态并在处理单元中予以考虑，然后由开关控制。通过测量致动器单元的状态，能根据不同的负载状况和致动器单元的不同状态以及由致动器单元驱动的或是影响致动器单元的环境，设定致动器单元的极限值。这种设定极限的自适应方式使得有可能在发生问题的时候切断向致动器单元供电的电源，即使此时并未达到致动器单元的最大负载。即使在负载远未达到最大负载时，这一装置也控制致动器单元。自适应设置的极限比根据最大负载设置的极限能更接近于实际负载状况，这意味着如果发生了问题致动器单元便被停止，不管是否达到最大负载。

根据本发明装置的一个最佳实施例，所述接收信号的电开关操纵一个继电器，该继电器操纵致动器单元。

通过两级开关电源，大大减小了烧坏或损坏该装置的危险性。该开关由来自处理单元的信号操纵并向继电器传送一个适度的电压的信号，该继电器又操纵一个电驱动功率，它往往太高，使第一电开关不能处理。当然，对开关和继电器组合的选择在很大程度上依赖于要安装该装置的环境。

根据本发明装置的一个最佳实施例，测量仪表是非接触测量仪表，最好是一个电感式测量仪表，它读取向致动器单元供电的至少一根导线周围的电磁场。

根据本发明装置的一个最佳实施例，测量仪表、处理单元和所述接收信号开关被集成为一个单元。

通过把所述部件集成为一个集成单元，使安装和制造特别方便。

本发明的目的还通过一个根据所附权利要求24的输送机来实现。

通过在输送机中使用所述类型的装置，高度增强了操作员、所载货物以及输送机本身的安全性。通过使用这类装置，由测量仪表测量致动器单元进而输送机单元的状态并在处理单元中予以考虑，然后由开关控制。通过测量致动器单元的状态，能根据不同的负载状况和致动器单元的不同状态以及由致动器单元驱动的或是影响致动器单元的环境，设定致动器单元的极限值，这种设定极限的自适应方式使得有可能在发生问题的时候切断向致动器单元供电的电源，即使此时并未达到致动器单元的最大负载。即使在负载远未达到最大负载时，这一装置也控制致动器单元。自适应设置的极限比根据最大负载设置的极限能更接近于实际负载状况，这意味着如果发生了问题致动器单元便被停止，不管是否达到最大负载。

应该指出，能以任何所希望的方式将本发明的方法和装置的特性组合起来。

附图简述

下面将参考附图更详细地描述本发明，附图显示本发明的一个当前最佳实施例的例子。

图1示出了装载输送机的主体和尾壁，其中适于放置根据一个最佳实施例的本发明装置，以控制该装载输送机的致动器单元的操作。

图2示出了现有技术中用于控制装载输送机致动器单元操作的电气连线。

图3示出了根据本发明的一个最佳实施例用于控制装载输送机致动器单元操作的电气连线。

图4A和4B显示根据本发明方法的一个最佳实施例的示意方框图。

图5显示在一个序列中向致动器单元的电电机供给的电流随时间的变化。

最佳实施方式

本发明的最佳实施例涉及装置10，用于控制一个装载输送机1，用于装载货舱，特别是飞机机身货舱。这种装载输送机或滑动地毯系统的一个实例在美国专利4,984,756(Helmner)中描述过，该专利被结合到本申请中作为参考。

参考图1，该装载系统1位于客舱下方，包括一个如地毯般的输送机2，由致动器单元16(图1中未画出，但位于货物装载系统框架的下方，靠近框架的最尾部一端)通过连到输送机2的传动带3驱动。尾货壁4固定在传动带3上并提供尾部存储空间极限。

装载系统在装载方式下按如下过程被使用：

致动器单元16被启动并驱动尾壁4和装载输送机2到达装载系统前部。

一层箱子或类似货物被放到似地毯的输送机上；

致动器单元16被启动并驱动输送机2和尾壁4向后约半米。

新的一层货物被放到输送机2和致动器单元16上，这一过程按步重复，直至输送机2被完全装满，即当尾壁4到达它的最末尾位置时为止。

当装载输送机要被卸载时，所进行的过程按相反的程序进行。装载输送机2按步卸载，并按步被致动器单元16驱动，直至它被完全卸空，即尾壁4处在它的最前方位置。

滑动地毯系统和致动器16(电机和齿轮箱)通常包括一个三相异步电动电机连接到一个减速齿轮，例如行星减速齿轮。致动器的转动速度和扭矩的大小要能处置/承受装载系统的最高指定包裹重量(最大负载)。同时，电系统的大小要根据在这一最大负载时由致动器(异步电机)所需要的最大电流消耗而定。

电机受电熔丝或电流断路器的保护，在电流太高时，即如果电机扭矩超过最大负载，则熔丝或电流断路器会熔断或断开。保护电机、电缆和其他电部件的熔丝的大小是根据输送机的所述最大负载来确定。为保护机械部件，可动的挡板有可脱开的连接，如果挡板碰到一个障碍物，这些连接便脱开。

滑动地毯系统最佳实施例的致动器(电机和齿轮箱)包括一台三相异步电机，它与一个行星减速齿轮相连，齿轮比是287∶1。来自致动器的最大rpm/扭矩在600和850Nm之间，取决于型号。

如在图3中所见，用于控制装载输送机1的致动器单元16的装置10包括一个AM表11(安培表)，它读取向致动器单元16供电的电流。AM表11包围电气连线的三个单独的电绝缘导体17中的一个(或多个)，致动器单元16通过这些电气连线得到供电。表11不与所述导体17电连接，而是用线圈在导体17周围的电磁场中感应地读出电流。AM表11线圈的模拟信号被传送到AD变换器12。AD变换器12将模拟信号变换成数字信号。该数字信号被传送到CPU(中央处理单元)13，在那里与供给致动器单元16的电流相对应的经数字化变换后的信号被评估，如下文中将描述的那样。根据CPU 13的评估，将一个信号传送给开关或低电流继电器14。接收信号的低电流继电器14在电路中连在操作员的操纵面板18和驱动电流继电器15之间，而驱动电流继电器15安装在电源(未示出)和致动器单元16之间。AM表11、AD变换器12、CPU 13以及低电流继电器14集成地形成于一个所谓电流控制单元10中的电路板上。

现在将参考图4A和4B更详细地描述CPU 13中的评估方法，在图中显示了示意性方框图。

当操作员启动装载输送机1时，首先检测所希望的方向是装载方向还是卸载方向，即所需要的方向。如果需要的是装载方向，则CPU检验该装载方向是否被超载保护闭锁，如果希望的是卸载方向，则CPU检验卸载方向是否被超载保护闭锁。如果所考虑的方向被闭锁，则装载输送机系统只能沿相反方向被驱动。

当操作员沿未被闭锁的方向启动致动器单元时，通过所述一个或多个导体供给致动器单元16的电流被读出两次，两次读数有一定的时间间隔(0.1S)。如果最近一次读数低于一个第一值(命名为MAXL：在方框图中的最大极限值)，则最大极限计数器(MAXLC：最大极限计数器)被设为零。如果最近一次读数在所述第一值之上，则所述最大极限计数器增1。

如果最大极限计数器达到一个高于最大极限计数器停止值(MAXLCS：最大极限计数器停止)的数值，则检测到了超载，于是操纵接收信号继电器14通过继电器15切断电源，这样，致动器单元16被停止。

由于如果一个读数低于所述第一值，则最大极限计数器被置为零，这样，如果已检测到超载的话，则读数必须是连续在所述第一值之上一定的次数，超过了所述最大极限计数器停止值。

如果最大极限计数器停止并未造成一次超载检测，则将两个读数相互比较。如果两个读数之差高于第一台阶值(SoRLSa：稳态o台阶极限步长a)，则稳定状态计数器(SSC：稳定状态计数器)被置为零。如果读数之差低于所述第一台阶值(SoRLSa)，则稳定状态计数器增1。

只要稳定状态计数器(SSC)低于稳定状态计数器停止限(SSCS)，则过程从顶端重复；程序检验该系统是否在非闭锁方向被启动，并针对所述第一值检验那些读数。

当稳定状态计数器(SSC)达到稳定状态计数器停止限(SSCS)时，认为检测到稳定状态，于是程序进入一个新的模块。

由于如果两个被比较的读数之差大于所述第一台阶值(SoRLSa)，则稳定状态计数器(SSC)被置为零，这样，读数之差必须连续低于所述第一台阶值(SoRLSa)一定的次数，等于稳定状态计数器停止限(SSCS)之值。

如果检测到稳定状态，则首先检测该系统是否在一个方向上被超载检测闭锁。如果是这种情况，则接下来检测该装载输送机系统是否已被反转2秒钟以上。如果是这种情况，则对于所考虑的方向(即与输送机运动方向相反的方向)超载断开被复位，而且闪烁或闪光警告灯停止闪烁。如果该系统在任何方向都没有被闭锁，或者如果该系统尚未被反转超过2秒，则不进行超载复位。

在方框图的稳定状态模块中的下一步是读取供给致动器单元16的电流的新值。

由电流的这一读数，利用一个因子(FT：滤波时间)确定规一化的或更新的稳定状态值(StSt)。在这一规一化过程中，如果致动器单元的负载增大，则设置所述稳定状态超载极限所使用的稳定状态值被更新。对稳定状态值的更新导致软极限的更新，即软极限增大。然而，软极限的增大只是使软极限增大了稳定状态读数增加值的百分之几，这意味着软极限的更新不会造成检测不到超载。

由这一计算出的稳定状态值，计算出一个软极限(软极限)。软极限被定义为最后读数乘以一个预定的软极限因子(SoftLF：软极限因子)。根据另一种作法，软极限被定义为最后读数加上一个预定的软极限因子。

接下来，将倒数第二个和倒数第三个读数之差与所述第一台阶值(SoRLSa)加以比较。如果该差值在所述第一台阶值(SoRLSa)之上，则将最后读数与倒数第二个读数进行比较。如果该差值高于第二台阶值(RLSb：台阶极限步长b)，则检测到超载，于是由继电器14、15切断供给致动器单元的电源。

如果所述倒数第二个和倒数第三个读数之差低于所述第一台阶值(SoRLSa)，则不进行与第二台阶值(RLSb)的比较。

如果台阶值检测没有导致超载检测，则将最后读数与所述软极限进行比较，而且如果该读数大于或等于所述软极限，则检测到超载。

只要运行按钮被操作员保持在启动状态，则重复框图中的稳定状态模块(即图4B中所示的部分)。如果操作员放开运行按钮，则程序设置所有计数器为零并返回到第一检验，即检验运行按钮是否被启动。

实践中，该方法能由例如计算机CPU 13中进行。

当然，图4A和4B的框图中所示的带有不等号的比较能依照稳态计数器停止值而改变，只要意义相同。在框图中的比较公式是当前的优选公式，但不是能给出所希望结果的唯一公式。

图5显示通过导体17之一供给致动器单元16的电流随时间变化的典型序列。初始时，由于系统的弹性和惯性，电流振荡相当大。在这一时间段，如前所述，电流与所述第一最大值(MAXL)比较。

经过一段时间之后，振荡减弱，检测到稳定状态。在稳定状态被检测到之后，根据电流读数计算出所述软极限(软极限)。电流的最后一个峰值显示出如果有东西被卡住，则电流会如何增大。随着稳定状态被检测到，则如上所述使电流读数与所述软极限比较并且各读数相互进行比较。如果读数之一超值软极限，或者如果读数增大得太多，则CPU把一信号传送给接收信号继电器14，它又操纵电源(未画出)和致动器单元16之间安装的驱动电流继电器15。

框图中参数的确切值要依照所考虑的输送机的负载特性来选择。根据该最佳实施例，考虑到取样时间为0.1S，取MaxLSC＝3；SoftLimitFactor(软极限因子)＝1.09；SSSCS＝4。

如图5中所见，电源被切断时的电流(从而在可脱开连接上的负载)大大低于输送机启动时的值。再有，如果输送机被装载更多包裹或其他货物，则在初始阶段，在稳定状态阶段，其电流比图5中所示电流高得多。

应该理解，本发明能应用于上述类型之外的其他类型的致动器和输送机。应用实例是：不同类型的输送带，如：用于行李或结账柜台的传送带，电梯，自动扶梯，工业输送机和滑动门。

再有，装置10和继电器15，可能还有致动器单元16，可以集成为一个组件用于整体性安装。

应该指出，在由权利要求定义的本发明的范围内，可以对所述的本发明实施例进行修改。

Claims (25)

1.一种控制致动器单元(16)操作的方法，包括下列步骤：

a)重复读取供给致动器单元(16)的电流值，

b)进行第一比较，其中将读数与一第一最大值进行比较，如果读数高于所述最大值一定的次数，超过一最大值停止数，则切断向致动器单元(16)供电的电源，

c)进行第二比较，其中重复进行两个连续读数的相互比较，如果读数之间的差值低于一第一台阶值一定的次数，超过一稳定状态计数器数，则检测到向致动器单元(16)供电电流的稳定状态，以及

d)如果检测到稳定状态，则根据向致动器单元供电电流的至少一个稳定状态读数，设置至少一个超载检测极限。

2.根据权利要求1的方法，进一步包括如下步骤：

e)进行第三比较，其中重复进行读数与根据电流的至少一个稳定状态读数而设定的软最大值的比较，如果读数高于所述软最大值一定的次数，超过一个软最高停止值数，则切断向致动器单元(16)供电的电源。

3.根据权利要求1或2的方法，进一步包括如下步骤：

f)进行第四比较，其中将连续的读数重复彼此进行比较，如果读数之间的差值重复超过一个第二台阶值，则切断向致动器单元(16)供电的电源。

4.根据权利要求1至3中任何一个的方法，其中第一比较步骤包括如下步骤：将读数与第一预定最大值比较，如果读数连续超过所述最大值一定的次数，超过一个预定最大值停止数，则切断向致动器单元(16)供电的电源。

5.根据权利要求1至4中任何一个的方法，其中的第二比较步骤包括如下步骤：重复相互比较两个连续读数，如果读数之间的差值连续低于一第一预定台阶值一定的次数，超过一预定稳定状态指示值，则检测到向致动器单元(16)供电的电流的稳定状态。

6.根据权利要求3的方法，其中第四比较步骤包括如下步骤：重复相互比较连续读数，如果读数之间的差值超过一第二预定台阶值一定的次数，超过一预定台阶指示值，则切断向致动器单元(16)供电的电源。

7.根据权利要求2至6中任何一个的方法，其中根据向致动器单元(16)供给的电流和稳态读数更新软最大值。

8.根据权利要求1至7中任何一个的方法，其中向致动器单元(16)供给的电流是以非接触方式读出的。

9.根据权利要求1至8中任何一个的方法，其中读数是由一个测量仪表(11)进行的，该测量仪表(11)响应向致动器单元(16)供电的电线(17)周围的电磁场。

10.一种控制致动器单元(16)操作的装置，包括：电流表(11)，重复读取向致动器单元(16)供给的电流值，

处理单元(13)，它一方面将读数与一最大值比较，另一方面将读数彼此相互比较，并输出一个表明是否应向致动器单元(16)供电的信号，以及

电开关(14)，它接收来自处理单元(13)的信号，并中继或切断向致动器单元(16)供电的电源。

11.根据权利要求10的装置，其中所述接收信号电开关(14)操纵继电器(15)，该继电器又操纵致动器单元(16)。

12.根据权利要求10或11的装置，其中测量仪表(11)是非接触测量仪表。

13.根据权利要求10至12中任何一个的装置，其中测量仪表(11)、处理单元(13)和所述接收信号开关(14)被集成为一个单元。

14.根据权利要求10-13中任何一个的装置，其中处理单元(13)重复接收向致动器单元(16)供给的电流的读数。

15.根据权利要求10至14中任何一个的装置，其中处理单元(13)进行第一比较，该比较是将读数与一第一最大值进行比较，如果读数在所述最大值之上一定的次数，超过一最大值停止数，则切断向致动器单元(16)供电的电源。

16.根据权利要求10至15中任何一个的装置，其中处理单元(13)进行第二比较，该比较是将两个连续读数重复相互比较，如果读数之差低于一第一台阶值一定的次数，超过一稳定状态计数器数，则检测到向致动器单元(16)供电电流的稳定状态。

17.根据权利要求16的装置，其中如果检测到稳定状态，则由处理单元(13)根据向致动器单元(16)供给的电流的至少一个稳定状态读数，设置至少一个超载检测极限。

18.根据权利要求16或17的装置，其中处理单元(13)进行第三比较，该比较是将读数与根据至少一个稳定状态读数而设定的软最大值重复进行比较，如果读数高于所述软最大值一定的次数，超过一个软最高停止值数，则切断向致动器单元(16)供电的电源。

19.根据权利要求16至18中任何一个的装置，其中处理单元(13)进行第四比较，该比较是将连续读数重复彼此进行比较，如果读数之间的差值高于一个第二台阶值一定的次数，超过一个台阶值停止数，则切断向致动器单元(16)供电的电源。

20.根据权利要求15至19中任何一个的装置，其中由处理单元(13)进行的第一比较步骤包括如下步骤：将读数与一第一预定最大值比较，如果读数连续高于所述最大值一定的次数，超过一个预定最大值停止数，则切断向致动器单元(16)供电的电源。

21.根据权利要求16至20的装置，其中由处理单元(13)进行的第二比较步骤包括如下步骤：重复相互比较两个连续读数，如果读数之间的差值连续低于一第一预定台阶值一定的次数，超过一预定稳定状态指示值，则检测到向致动器单元(16)供电的电流的稳定状态。

22.根据权利要求19至21中任何一个的装置，其中由处理单元(13)进行的第四比较步骤包括下列步骤：重复相互比较连续的读数，如果读数之间的差值高于一第二预定台阶值一定的次数，超过一预定台阶指示值，则切断向致动器单元(16)供电的电源。

23.根据权利要求17至22中任何一个的装置，其中根据向致动器单元(16)供给的电流的稳定状态读数，更新由处理单元(13)设定的软最大值。

24.一种装载输送机，包括如权利要求10至23任何一个中要求的装置。

25.一种控制致动器单元(16)操作的方法，包括如下步骤：

重复读取供给致动器单元(16)的电流，

一方面将读数与最大值比较，另一方面将读数相互比较，

产生指示是否应向致动器单元(16)供电的信号，以及

根据所述信号确定中继或切断向致动器单元(16)供电。

Images