CN1269458C - 超声结构 - Google Patents

超声结构 Download PDF

Info

Publication number
CN1269458C
CN1269458C CNB2004100316763A CN200410031676A CN1269458C CN 1269458 C CN1269458 C CN 1269458C CN B2004100316763 A CNB2004100316763 A CN B2004100316763A CN 200410031676 A CN200410031676 A CN 200410031676A CN 1269458 C CN1269458 C CN 1269458C
Authority
CN
China
Prior art keywords
structure according
hinge
vltrasonic device
ultrasound structure
support arm
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CNB2004100316763A
Other languages
English (en)
Other versions
CN1533746A (zh
Inventor
彼得·布赫鲍尔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
DONELL MED TECH SYSTEM GmbH
Original Assignee
DONELL MED TECH SYSTEM GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by DONELL MED TECH SYSTEM GmbH filed Critical DONELL MED TECH SYSTEM GmbH
Publication of CN1533746A publication Critical patent/CN1533746A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN1269458C publication Critical patent/CN1269458C/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/22—Implements for squeezing-off ulcers or the like on the inside of inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; Calculus removers; Calculus smashing apparatus; Apparatus for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for
    • A61B17/225—Implements for squeezing-off ulcers or the like on the inside of inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; Calculus removers; Calculus smashing apparatus; Apparatus for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for for extracorporeal shock wave lithotripsy [ESWL], e.g. by using ultrasonic waves
    • A61B17/2255—Means for positioning patient, shock wave apparatus or locating means, e.g. mechanical aspects, patient beds, support arms, aiming means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/378—Surgical systems with images on a monitor during operation using ultrasound
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于医疗器械尤其是用于碎石装置的超声结构，包括超声装置，所述超声装置由第一支撑臂支撑，支撑臂具有两个相互铰接的连接臂，其中使超声装置的主轴线总能通过同心点，为了以最简单的方式改善这种超声装置，使超声装置尽可能简单地以重复的轨迹运动，以及为了使超声装置更稳定，本发明提供的超声装置还包括与其铰接的第二支撑臂，第二支撑臂由两个相互铰接的连接臂构成，第二支撑臂和第一支撑臂一起构成用于超声装置的强制导向器。

Description

超声结构
技术领域
本发明涉及一种用于医疗器械，尤其是用于碎石装置的超声结构。
背景技术
德国专利DE 199 03 877 C1中披露了一种超声结构，该超声结构在单侧安装了弧形的伸出支撑臂，其中，支撑臂的端部支撑超声转换器，弧形臂可以包括多个前后依次铰接的弧形部件。为了使超声转换器可以在球状区域内相对于物体表面运动，臂部件的形状为弧形或者圆形。弧形件的部件可以前后依次地转动连接或者套接。但是，弧形臂也可以仅由一个单个的部件组成，但无论在哪一种情况下，铰接点的数量都是比臂部件的个数多1个。
在使用这种结构的情况下，超声装置的声音轴线方向相对于治疗装置的焦点有偏离，无法保证在使用过程中总能满足重复轨迹的质量要求。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种以尽可能简单的方式就能改善的超声结构，该超声结构使得超声装置尽可能简单地以重复轨迹运动，而同时超声结构更加稳定。
本发明的技术问题通过提供具有以下特征的用于医疗器械尤其用于碎石装置超声结构来解决：该超声结构(1)包括超声装置(3)，该超声装置(3)由第一支撑臂(4)支撑，该第一支撑臂(4)具有两个相互铰接的连接臂(6，7)，使该超声装置(3)的主轴线(12)总能通过同心点(10)，其特征在于：包括两个相互铰接的连接臂(13，14)的第二支撑臂(5)与该超声装置(3)铰接，该第二支撑臂(5)和该第一支撑臂(4)一起构成用于该超声装置(3)的强制导向器(25)。
具有两个支撑臂的超声装置可使人们用一只手就将超声装置强制导向到空间内的一个面中。相应地，超声装置还可以按照可重复的轨迹运动。这对于利用超声装置捕捉目标的操作者而言尤其有利，例如在打碎病人体内的结石时，总是能够利用超声装置以相同的透视距离进行观察和比较。此外，超声结构的两个支撑臂可以实现稳定的高精度测量，保证了超声装置的主轴线保持对准在同心点上。因此，本发明安装的不是单侧弧形的伸出构件，而是安装了两个支撑臂，两个支撑臂相互影响构成了用于超声装置的强制导向器。
在本发明的一个优选实施例中，支撑臂的铰链的轴线能够通过同心点。因此，可以在配备有超声装置的结石治疗装置上获得一个总体的半球形(轨迹)。
根据本发明的另一个优选实施例，超声装置可以与两个支撑臂的相对设置的两个端点铰接。因此，支撑臂产生了一个具有特定运动特性的封闭系统。
另一优点是，两个支撑臂可以一起可活动地设置在治疗装置的周边。这样可以实现一种系统方案，该系统方案包括超声装置和在治疗装置周边设置的支撑臂。
根据本发明的另一种改进方案，支撑臂的至少一个铰链可以设置在超声装置的主轴线方向上，所述铰链位于(声波)相对于所述同心点的返回位置上。这样，在应用超声结构时，可以保证在该铰链和利用超声装置进行检查的病人身体的被检查区域之间有较大的距离。
有利的是，用于连接两个支撑臂的两个连接臂的至少一个铰链起到强制导向作用。利用这种强制导向作用，至少两个连接臂相互之间可控制地运动。
尤其有利的是，用于连接两个支撑臂的两个连接臂的至少一个铰链包括制动装置，因此，至少两个连接臂相互之间是可以制动的。
根据本发明的另一优选实施例，与支撑臂的成双对应的连接臂的铰链之间的距离至少分别相等。通过这种方式，超声装置可以在一个平面内运动。
在超声装置上铰接的一个连接臂相对于超声装置可以转动。因此，该连接臂相对于超声装置可以环绕运动。
优选地，与超声装置铰接的两个连接臂相对于超声装置可运动。因此，这两个连接臂可以分别相对于超声装置进行环绕运动。
本发明还提供了具有各种附加技术特征的超声结构的医疗器械(尤其是碎石装置)。
附图说明
本发明的实施方案将通过以下附图加以阐述。
图1示出了在第一位置的根据本发明的超声结构。
图2示出了在第二位置的根据本发明的超声结构。
具体实施方式
以下的同样的标号将表示同样的部件。为了避免重复叙述，参见下面的对于每一个部件的说明。
图1示出了根据本发明的超声结构1和治疗装置2的示意图。超声结构1具有超声装置3，第一支撑臂4和第二支撑臂5。两个支撑臂4和5相对于治疗装置2支撑超声装置3。
第一支撑臂4具有第一连接臂6和第二连接臂7。第一连接臂6和第二连接臂7通过第一铰链8铰接，可围绕第一铰链8的轴线9转动。第一铰链8的轴线9通过治疗装置2的焦点10，该焦点10的位置在治疗装置2的主轴线11上。
超声装置3的主轴线12也通过焦点10，焦点10成为同心点，超声装置3可以通过第一支撑臂4和第二支撑臂5运动。因此，超声装置3的主轴线12总是通过焦点10构成的同心点。
第二支撑臂5包括第三连接臂13和第四连接臂14。第三连接臂13和第四连接臂14借助于第二铰链15铰接，可以围绕第二铰链15的轴线16转动。第二铰链轴线16总是通过焦点10。
第一连接臂6和第三连接臂13分别与环形铰接部件17和18连接。借助于环形铰接部件17和18，第一连接臂6和第三连接臂13分别与超声装置3可转动地铰接。两个环形铰接部件17和18构成了第三铰链19。借助第三铰链19，第一连接臂6和第三连接臂13相互连接，围绕第三铰链轴线20旋转。在该实施方案中，第三铰链轴线20和超声装置3的主轴线12重合，并且通过焦点10。
第二连接臂7和第四连接臂14通过第四铰链21铰接。第四铰链21可以使第二连接臂7和第四连接臂14围绕第四铰链轴线22转动，第四铰链轴线22也通过焦点10。因此，超声装置3和支撑臂(4，5)的相对端部是铰接在一起的。
第一连接臂6和第三连接臂13，以及第二连接臂7和第四连接臂14是支撑臂4和5的分别成双对应的连接臂。第一铰链8到第三铰链19的距离和第二铰链15到第三铰链19的距离是相等的。第一铰链8到第四铰链21和第二铰链15到第四铰链21的距离也是相等的。因此，超声装置3可以在空间内的平面上运动。图1中示出了平面26，超声装置3可沿箭头方向27转动。治疗装置2的主轴线11也通过平面26。
连接臂(6，7，13，14)分别设计为近似圆弧形的。
根据本发明的另一实施方案，一个或者多个连接臂可以设计为非圆弧形的。此外，至少一个铰链设置在超声装置3的主轴线12的方向上，且在(声波)相对于焦点10所示出的同心点返回的位置上。
第四铰链21具有强制导向作用。通过强制导向作用，第二连接臂7和第四连接臂14彼此相关运动。根据本发明的一个实施例，该运动是镜面对称运动。根据第四铰链21的强制导向作用，第一连接臂6和第三连接臂13以及超声装置3可以被强制导向。
第四铰链21还包括一个制动装置。借助该制动装置，第二连接臂7和第四连接臂14可以相对停止和制动。通过停止或制动，第二连接臂7和第四连接臂14，第一连接臂6和第三连接臂13以及超声装置3可以被停止或者固定。
支撑臂4和5通过第四铰链21设置在治疗装置2的周围，可沿着箭头方向23和24活动。通过这种方式，整个超声结构1可以绕着治疗装置2(在其周长方向)活动，而不考虑超声结构1的位置。
图1示出了在第一位置的超声结构1，图2示出了在第二位置的超声结构1，这样，超声装置3设置在平面26内，并可沿箭头方向27转动。
医疗器械尤其是碎石装置，可以包括至少一个根据本发明的超声结构1。
下面进一步说明根据本发明的超声结构1的功能。
与超声装置3旋转铰接的两个支撑臂4和5构成了超声装置3的活动式强制导向器25。活动式强制导向器25在一个空间的面内强制导向超声装置3。由于与连接臂成双对应的铰链之间的距离分别相等，根据本发明的实施例，超声装置3可在平面26内运动的，而治疗装置2的主轴线11也位于该平面内。当超声装置3沿箭头方向27运动时，超声装置3的主轴线12也在平面26内运动。同样，当超声装置3运动时，铰链轴线(9，16，20，24)和相应的超声装置3的主轴线12均通过焦点10示出的同心点。当超声结构1沿着治疗装置2的周边运动时，平面26也一起运动。
在平面26内超声装置3的强制导向作用保证(再现)了超声装置3的重复运动。因此，用户可以在空间的平面内看到相同目标的立体图。通过这种方式，用户可以获得可比较的观测结果。
超声装置3可以用单手操作，因此，用户可以方便地使用该装置。通过铰接的强制导向器25自动地实现了超声装置3的强制导向作用。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (46)

1.一种用于碎石装置的超声结构(1)，所述超声结构(1)包括超声装置(3)，所述超声装置(3)由第一支撑臂(4)支撑，所述第一支撑臂(4)具有两个相互铰接的连接臂(6，7)，使所述超声装置(3)的主轴线(12)总能通过同心点(10)，其特征在于：
所述超声结构(1)还包括与所述超声装置(3)铰接的第二支撑臂(5)，所述第二支撑臂(5)包括两个相互铰接的连接臂(13，14)，所述第二支撑臂(5)和所述第一支撑臂(4)一起构成用于所述超声装置(3)的强制导向器(25)。
2.根据权利要求1所述的超声结构，其特征在于，所述连接臂(6，7，13，14)的铰链(8，15，19，21)的铰链轴线(9，16，20，22)通过同心点(10)。
3.根据权利要求1或2所述的超声结构，其特征在于，所述第一支撑臂(4)的连接臂(7)的一个端点与所述第二支撑臂(15)的连接臂(14)的一个端点通过铰链(21)连接在一起，所述铰链(21)设置在所述超声装置(3)对面。
4.根据权利要求1所述的超声结构，其特征在于，所述支撑臂(4，5)可活动地设置在治疗装置(2)的周围。
5.根据权利要求1所述的超声结构，其特征在于，所述支撑臂的至少一个铰链设置在所述超声装置(3)的主轴线(12)的方向上，所述铰链位于相对于所述同心点(10)的返回位置上。
6.根据权利要求1所述的超声结构，其特征在于，用于连接所述支撑臂(4，5)的两个连接臂(7，14)的至少一个铰链(21)具有强制导向作用。
7.根据权利要求1所述的超声结构，其特征在于，用于连接所述支撑臂(4，5)的两个连接臂(7，14)的至少一个铰链(21)具有制动装置，所述铰链设置在所述超声结构对面。
8.根据权利要求1所述的超声结构，其特征在于，所述支撑臂(4，5)的成双对应的连接臂(6，13；7，14)的铰链之间的距离至少分别相等。
9.根据权利要求1所述的超声结构，其特征在于，与所述超声装置(3)铰接的一个连接臂(6)相对于所述超声装置(3)是可以转动的。
10.根据权利要求1所述的超声结构，其特征在于，与所述超声装置(3)铰接的两个连接臂(6，13)相对于所述超声装置(3)是可以运动的。
11.碎石装置，包括至少一个超声结构，所述超声结构具有根据上述权利要求中任一项所述的特征。
12.根据权利要求2所述的超声结构，其特征在于，所述支撑臂(4，5)可活动地设置在治疗装置(2)的周围。
13.根据权利要求2所述的超声结构，其特征在于，所述支撑臂的至少一个铰链设置在所述超声装置(3)的主轴线(12)的方向上，所述铰链位于相对于所述同心点(10)的返回位置上。
14.根据权利要求2所述的超声结构，其特征在于，用于连接所述支撑臂(4，5)的两个连接臂(7，14)的至少一个铰链(21)具有强制导向作用。
15.根据权利要求2所述的超声结构，其特征在于，用于连接所述支撑臂(4，5)的两个连接臂(7，14)的至少一个铰链(21)具有制动装置，铰链设置在超声结构对面。
16.根据权利要求2所述的超声结构，其特征在于，与所述支撑臂(4，5)的成双对应的连接臂(6，13；7，14)的铰链之间的距离至少分别相等。
17.根据权利要求2所述的超声结构，其特征在于，与所述超声装置(3)铰接的一个连接臂(6)相对于所述超声装置(3)是可以转动的。
18.根据权利要求2所述的超声结构，其特征在于，与所述超声装置(3)铰接的两个连接臂(6，13)相对于所述超声装置(3)是可以运动的。
19.根据权利要求3所述的超声结构，其特征在于，所述支撑臂(4，5)可活动地设置在治疗装置(2)的周围。
20.根据权利要求3所述的超声结构，其特征在于，所述支撑臂的至少一个铰链设置在所述超声装置(3)的主轴线(12)的方向上，所述铰链位于相对于所述同心点(10)的返回位置上。
21.根据权利要求3所述的超声结构，其特征在于，用于连接所述支撑臂(4，5)的两个连接臂(7，14)的至少一个铰链(21)具有强制导向作用。
22.根据权利要求3所述的超声结构，其特征在于，用于连接所述支撑臂(4，5)的两个连接臂(7，14)的至少一个铰链(21)具有制动装置，铰链设置在超声结构对面。
23.根据权利要求3所述的超声结构，其特征在于，与所述支撑臂(4，5)的成双对应的连接臂(6，13；7，14)的铰链之间的距离至少分别相等。
24.根据权利要求3所述的超声结构，其特征在于，与所述超声装置(3)铰接的一个连接臂(6)相对于所述超声装置(3)是可以转动的。
25.根据权利要求3所述的超声结构，其特征在于，与所述超声装置(3)铰接的两个连接臂(6，13)相对于所述超声装置(3)是可以运动的。
26.根据权利要求4所述的超声结构，其特征在于，所述支撑臂的至少一个铰链设置在所述超声装置(3)的主轴线(12)的方向上，所述铰链位于相对于所述同心点(10)的返回位置上。
27.根据权利要求4所述的超声结构，其特征在于，用于连接所述支撑臂(4，5)的两个连接臂(7，14)的至少一个铰链(21)具有强制导向作用。
28.根据权利要求4所述的超声结构，其特征在于，用于连接所述支撑臂(4，5)的两个连接臂(7，14)的至少一个铰链(21)具有制动装置，铰链设置在超声结构对面。
29.根据权利要求4所述的超声结构，其特征在于，与所述支撑臂(4，5)成双对应的连接臂(6，13；7，14)的铰链之间的距离至少分别相等。
30.根据权利要求4所述的超声结构，其特征在于，与所述超声装置(3)铰接的一个连接臂(6)相对于所述超声装置(3)是可以转动的。
31.根据权利要求4所述的超声结构，其特征在于，与所述超声装置(3)铰接的两个连接臂(6，13)相对于所述超声装置(3)是可以运动的。
32.根据权利要求5所述的超声结构，其特征在于，用于连接所述支撑臂(4，5)的两个连接臂(7，14)的至少一个铰链(21)具有强制导向作用。
33.根据权利要求5所述的超声结构，其特征在于，用于连接所述支撑臂(4，5)的两个连接臂(7，14)的至少一个铰链(21)具有制动装置，铰链设置在超声结构对面。
34.根据权利要求5所述的超声结构，其特征在于，与所述支撑臂(4，5)的成双对应的连接臂(6，13；7，14)的铰链之间的距离至少分别相等。
35.根据权利要求5所述的超声结构，其特征在于，与所述超声装置(3)铰接的一个连接臂(6，13)相对于所述超声装置(3)是可以转动的。
36.根据权利要求5所述的超声结构，其特征在于，与所述超声装置(3)铰接的两个连接臂(6，13)相对于所述超声装置(3)是可以运动的。
37.根据权利要求6所述的超声结构，其特征在于，用于连接所述支撑臂(4，5)的两个连接臂(7，14)的至少一个铰链(21)具有制动装置，铰链设置在超声结构对面。
38.根据权利要求6所述的超声结构，其特征在于，与所述支撑臂(4，5)的成双对应的连接臂(6，13；7，14)的铰链之间的距离至少分别相等。
39.根据权利要求6所述的超声结构，其特征在于，与所述超声装置(3)铰接的一个连接臂(6)相对于所述超声装置(3)是可以转动的。
40.根据权利要求6所述的超声结构，其特征在于，与所述超声装置(3)铰接的两个连接臂(6，13)相对于所述超声装置(3)是可以运动的。
41.根据权利要求7所述的超声结构，其特征在于，与所述支撑臂(4，5)的成双对应的连接臂(6，13；7，14)的铰链之间的距离至少分别相等。
42.根据权利要求7所述的超声结构，其特征在于，与所述超声装置(3)铰接的一个连接臂(6)相对于所述超声装置(3)是可以转动的。
43.根据权利要求7所述的超声结构，其特征在于，与所述超声装置(3)铰接的两个连接臂(6，13)相对于所述超声装置(3)是可以运动的。
44.根据权利要求8所述的超声结构，其特征在于，与所述超声装置(3)铰接的一个连接臂(6)相对于所述超声装置(3)是可以转动的。
45.根据权利要求8所述的超声结构，其特征在于，根据权利要求7所述的超声结构，其特征在于，与所述超声装置(3)铰接的两个连接臂(6，13)相对于所述超声装置(3)是可以运动的。
46.根据权利要求9所述的超声结构，其特征在于，根据权利要求7所述的超声结构，其特征在于，与所述超声装置(3)铰接的两个连接臂(6，13)相对于所述超声装置(3)是可以运动的。
CNB2004100316763A 2003-04-02 2004-04-02 超声结构 Expired - Fee Related CN1269458C (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10315055.2 2003-04-02
DE10315055A DE10315055B4 (de) 2003-04-02 2003-04-02 Ultraschallanordnung

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN1533746A CN1533746A (zh) 2004-10-06
CN1269458C true CN1269458C (zh) 2006-08-16

Family

ID=32842222

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNB2004100316763A Expired - Fee Related CN1269458C (zh) 2003-04-02 2004-04-02 超声结构

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP1464288A1 (zh)
CN (1) CN1269458C (zh)
DE (1) DE10315055B4 (zh)

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3941683A1 (de) * 1989-12-18 1991-06-20 Dornier Medizintechnik Ultraschallortung fuer die lithotripsie
DE4040307C2 (de) * 1990-12-17 1996-03-07 Eden Medizinische Elektronik G Vorrichtung zur Positionierung eines Doppler-Signalgebers und/oder -aufnehmers
US5399146A (en) * 1993-12-13 1995-03-21 Nowacki; Christopher Isocentric lithotripter
DE19903877C1 (de) * 1999-02-01 2000-06-29 Siemens Ag Vorrichtung für einen Therapiekopf zur beweglichen Halterung einer Ortungseinrichtung und Therapiekopf aufweisend eine derartige Vorrichtung

Also Published As

Publication number Publication date
CN1533746A (zh) 2004-10-06
DE10315055B4 (de) 2009-12-24
DE10315055A1 (de) 2004-10-28
EP1464288A1 (de) 2004-10-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7249051B2 (ja) 外科手術器具
AU2016284040B2 (en) Robotic surgical assemblies
CN113712666B (zh) 一种柔性连续体手术机器人
US6997866B2 (en) Devices for positioning implements about fixed points
EP2313015B1 (fr) Dispositif de positionnement d'un outil chirurgical dans le corps d'un patient
US20040049205A1 (en) Surgical instrument coupling mechanism
CA2080004A1 (en) Arm with translatable end and apparatus for therapeutic treatment, comprising application thereof
CN107007354A (zh) 一种消化内镜机器人与消化内镜
TW201922195A (zh) 按摩機
CN112472520A (zh) 上肢康复训练装置
CN109893398A (zh) 一种仿生康复机器人
CN1269458C (zh) 超声结构
CN109822555A (zh) 一种腕关节仿生机构及机器人手臂结构
CN213430219U (zh) 一种用于快速接多种超声探头的被动式柔性机构
CN115605139A (zh) 连续体器械及手术机器人
CN208301775U (zh) 一种骨科康复护理牵引支架
CN113858261B (zh) 一种可整体驱动的柔性连续体结构及柔性机械臂
KR101775694B1 (ko) 초음파 트랜스듀서 운동장치 및 이를 이용한 초음파 치료용 헤드
Zhang et al. Design and kinematic analysis of Co-exoskeleton with passive translational joints for upper-limb rehabilitation
CN113017837B (zh) 一种同心管手术机构及眼科手术装置
CN210447531U (zh) 一种仿生康复机器人
KR101902895B1 (ko) 초음파 트랜스듀서 작동용 피봇 운동 구조체
RU2177295C1 (ru) Устройство для разработки движений в суставах верхней конечности
SU1641339A1 (ru) Устройство-2 Ю.П.Богача дл массажа
CN219940788U (zh) 用于微创手术机器人的小臂结构

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20060816

Termination date: 20150402

EXPY Termination of patent right or utility model