CN1216511A - 片节链导向装置 - Google Patents

Abstract

一片节链(12)围绕至少一个链轮(14)运行,其中诸链节由各链节上的与凸轮轮廓(20)啮合的导向装置导向到每个链轮上,计算了链条过渡曲线,以消除链条中的多边形或弦影响。

Description

片节链导向装置

发明领域

本发明涉及一种一般地用于而非必须用于环链传送器的片节链导向装置，而且涉及一种装有所述导向装置的链传送器。

发明背景

当一条片节链包围链轮的节圆时，链节实际上构成规则多边形的一部分，立刻过滤到由正在进来的链节形成的直线传送带或链。

附图1a,1b和c表示片节进入到链轮上的前序。画出了链条在过渡中的三个顺序的位置。新进来的链节受滚柱或销拉动，该滚轮或销最终与链轮的齿隙根啮合。随着链条的转动，在每个顺序进行的齿的控制动作期间，使链条上升，然后下降。

正在接近的链节的速度按照由图2中所示的速度曲线所代表的规律周期性地变化，在图中，画出了以长度/单位时间表示的新进来的链条的速度对以度表示的链条转动角度(α)的变化。变化的幅度取决于举起或驱动链轮的齿数及新进来的链条的接近角。图2中所示的速度新进来的滚柱的水平分量。在有充分根据的假设下，啮合链轮齿隙根的最后的链滚柱总是控制滚柱，然后产生新进来的链子速度的跃变。这是由于放开滚柱和接收滚柱位置的不对称所造成的。这主要表现为一种链节的角速度脉冲，引起沿新来的链条的振动。

为按高速技术要求调节多角形效应链条供应商建议，应采用不少于19个齿。然而，所包含的链节最长时，这一建议导致需要大直径的链轮。

在诸如需要小直径链轮的精确传输的应用场合，此时多角形或弦影响是极其不利的。

现有技术

由美国专利5306212公知的是一种过渡行程导向装置，它显著减轻了而非消除了当片节链通过链轮周围时产生的弦或多角形影响。建议了一种过渡路径，其中至少在过渡路径进入链轮周围的圆周拐弯路径的接合点，这两个路径有一共同的切线。还要求该公知的过渡路径，其路径的曲率这样变化，使其曲率半径和圆周拐弯路径的半径之间的差异自所述接合点连续地缩小。一个满足这些要求的特殊的过渡路径是一种由方程式K=(LxR)^1/2限定的回转曲线或角螺旋线(Cornu Spiral)。

在此情况下，过滤曲线的两端点有一曲率(它可以为零)，该曲率与过滤路径两端之外的链条的直线或弯曲路径的曲率连续。然而，该回转曲线只是部分地消除了弦影响。在具有15齿(15/2有效齿)链轮的一个特定例子中，所测得的速度波动，最佳达到的最小值为2-6％。

本发明

按照本发明的一个方面，为通过至少一个链轮周围的片节链设置一片节链导向装置，其中每个链节装有一导向装置，并在链条进入与链轮啮合的区域，设有一凸轮廓线，导向装置与凸轮廓线配合，使链节遵照过渡路径进入与链轮啮，其特点为，为消除与片节链和链轮通常相关的弦影响，计算了凸轮廓线限定的过渡路径，以消除对链轮节圆(r)、对链节在其预定的过渡路径的初始位置上的瞬时中心所对的参数角(α)及链节长度(L)所造成的影响，使啮合链轮节圆的接合点和在达到预定的过渡路径之前处在片节链路径上的接合点的速比不变。

这样，所计算的过渡允许以不变的速度(零加速)传动，它能设定不变的预张力而与沿链条的位置无关。

因此，与由现有技术所知的传动路径相反，可以达到零速度波动。此外，虽然该曲率必须满足，但相对于在过渡路径端点的曲率的相切的连续性不是必需的，从而提供了一个不适用于现有技术传动路径的设计自由度。然而，相切的连续性对实际应用是一种所希望的约束。

参照图2A，进一步阐明跟现有技术传动路径之间的差异，其中，相对于本发明的传动路径(JRJ路径)用实线表示了曲率(C)/位移(T)的曲线，而相对回转曲线用虚线表示。适用于本发明的曲率/位移曲线的非线性关系是从一对二次联立方程式中导出的，该二次联立方程式受一次速度约束方程的支配。这些是以具有移动中心的相交圆为基础的，该圆的半径为链节的长度。一般来说，仅有一个滚柱是处在过渡中，不过该过渡路径对于每个位置是唯一的，是从每一过渡路径端点处有一滚柱的条件计算得到的。这也意味着，不像现有技术过渡路径，本发明的路径有一个相等于一链节长度的跨弦。

在一个典型的实施例中，一环链围绕两个或更多个链轮通过，但本发明是适用于，例如长链卷扬机。

本发明还涉及一种包含上面限定的链节导向装置的传送器。

这样，在每链节上的导向装置最好是一种导向滚柱，它能方便地固定在链节上，并且最好和片节链节圆半径内侧上的凸轮廓线啮合。因此，通常该凸轮廓线将处在链节路径的内侧，但若在任何点上链节路径的曲率有变化，它可自内侧移到外侧。

本发明能使在链轮之间采用的链节少于目前所可能采用的，同时仍能提供满足要求的性能。

这些链节最好由密封的针形滚柱相互连接。

按照本发明的另一方面，提供一种供输送物品的环形片节链传送器，由工作装置对物品完成生产任务，当片节链被驱动时，物品被移过工作装置，其特点为片节链由被本发明的第一方面所限定的片节链导向装置导向到间隔的链轮上，该链用一张力预拉伸，由于消除了弦影响，该张力保持不变，从而链节通过工作装置的运动沿不变的路径进行。

所产生的各种优点在阅读下文后会变得明显。

首先要理解，由于消除了弦影响，在片节链中有不变的张力，因此片节链能被预定的张力预加载。若未消除弦影响，则这种以张力来预加载实际上会不可能，因为该系统往往会卡住或该链条会断裂。

弦影响的消除还意味着链轴承中的间隙能被消除，并且因为链条会在其轴承中无间隙的情况下运转，故链条能完全精确和无变化地运动。

在传送物件通过工作装置的传送装置中，要完成物件的前进，即转住运动，因此工作装置作用于物件，而这些物件是稳定的。然而，如果转位速度尽可能的快，这对于制造效率显然是优先的，则在链条中激起振动，这使工作装置难以精确对准物件，因为它们因诱发的振动而摇摆。片节链轴承中间隙的消除，结合用以预加载链条的预定张力，能使转位更快，即链运动的加速和减速更快，从而允许提高生产率。用于转位目的的加速和减速完全与这个事实无关：由于消除了弦影响，计算的链条过渡路径允许有一种均速传输。

再则，虽然普通的链条驱动装置通常会要求每个链轮至少有18个齿，以便使弦影响减至最小，并且即使那时也不会允许有不变的张力，由于在本发明中基本消除了弦影响的结果，对于链轮已不再要求最少的齿数。因此，在本发明中，每个链轮的齿数能减至10或更少，最好仅为6。结果，该链条具有链节比相应于给定的链轮节圆直径常用的链节更长。实际上，在本发明的优先生产设备中，链条中的链节数，相对于可比尺寸的普通链条至少减少了2/3，而链条的节圆，即链节的长度至少增加了2/3。从而链条轴承数成比例地减少，而轴承的有效空间增加。

在传送物件通过工作装置的传送装置中，常常包括属于污染或磨蚀性质的材料和物质，若这些材料和物质能穿透轴承的话，导致对轴承的损坏和磨损。然而，由于采用较长的链节，轴承有更多的有效空间，因此，轴承的尺寸能增大，能使轴承密封，因而提高了链传动的可靠性和寿命。

实施例说明

参照各附图，进一步说明本发明，其中：

图1和2是上述的说明示意图；

图3表示适用本发明某些片节链构形；

图4至7是有助于理解为实施本发明所需的计算的示意图；

图8至10是伴有本发明附录的曲线图；

图11a,b和c分别以侧视图，顶视图和端视图表示一个用以验证本发明的片节链传送器试验台；

图12表示链轮试验台中的一个；

图13a和13b分别表示装入导板内的图11试验台的左方和右方的过渡曲线。

在精确的链条传输中，几种构形有可能应用于本发明的片节链导向装置。这些构形是以圆弧和直线为基础的。用导轨或轨道来导向链条滚柱，使其通过直线或圆弧。在图3a至3d中表示了一些可能的不同形式。

这些图仅表示链轮节圆及约束链节滚柱的路径线或圆弧。在每种情况下，在该线或圆弧与链轮节圆的接合点上需要本发明的过渡廓线。

图3中所示的简图代表可换标准形式设计的传输结构的变型，这些结构与其它的直线或旋转运动密切相关。例如，b和c中的弧形可和圆盘传送带进料器一起应用于无负荷制品。

为了展开过渡曲线的基本几何图形，下面单独处理两种变型。第一种形式适于直线进入链轮节圆的接合处。第二种形式适于圆弧进入链轮节圆的接合处。

因此，首先参照图4a至4c，考虑在B点接合的链条的两个链节，AB链节1和BC链节2。接合点C沿平行于X轴线的一条直线运行，在Y方向上偏离e。B最初也在直线上，但转弯开始沿过渡曲线。A处在链轮节圆上。在图4a中表示了这种状况，即位置1。

图4b表示的状况是C仍处在其直线路径上。B处在其过渡曲线上(在该阶段，在理论推导中未限定)，而A沿链轮的节圆已前进。这是位置2。

当C到达原始位置B时是感兴趣的第三位置。这时B和A均处在链轮节圆上。

C经一链节的长度L移到B。在同一时间τ，销A移过链轮节圆一段圆弧。该圆弧对着一个角 $\mathrm{\φ}=2\frac{\mathrm{\π}}{n}----\left(1\right)$ 其中n=链轮上的齿数或者 $\mathrm{\φ}=2\arcsin \left(\frac{L}{2r}\right)---\left(2\right)$

其中r=链轮节圆半径

在位置1上，链节2的瞬时中心位于y方向的∞处。链节1的瞬时中心在I₁₂，由经A点和处在xy轴线原点的链轮中心的直线和经B点垂直于BC(或C直线路径)的直线的交点限定。A、B、和I₁₂构成一个三角形，其一边为长度L的链节。设另外两边为a和b，由这二边包含的夹角为α。

比例a∶b等于相对于地面的且分别垂直于a和b的A与B的速比。为使相切连续，该比必须满足 $\frac{a}{b}=\frac{\mathrm{\φr}/\mathrm{\τ}}{L/\mathrm{\τ}}---\left(3\right)$ 其中r=链轮的节圆半径根据三角形ABI₁₂b²-2ab cosα-L²+α²=0求解b得到 $b=\frac{L}{\sqrt{1+\frac{a^2}{b^2}-2\frac{a}{b}\cos \mathrm{\α}}}---\left(4\right)$ 若α被看到是一独立设计变量，则便能得到b，然后将b代回到方程(3)，最后得到a。在该第三个位置上，老的I₁₂变成链节3的新瞬时中心，即I₁₃。知道了a，此时便能得到瞬时中心I₁₃的座标X₁₃,Y₁₃。x₁₃=(a-r)siny₁₃=-(a-r)cosα此时，该直线的移离为：e=b+y₁₃    (5)

对于给定的α值，该几何形状被确定，便能计算B的过渡路径

根据较早的几何形状知道起始状态，然后知道A和C的座标是时间t的函数，即x_c=-st+(L+x₁₃)y_c=e                 (6)r_A=rcos(wt+α+90)y_A=rsin(wt+α+90)

其中S是链条沿导轨的线速度，ω是链轮的角速度

B处在两圆的交点，一个圆的中心在A点，另一个圆的中心在C点。该交点由联立方程式代表(x-x_A)²+(y-y_A)²-L²=0    (7)(x-x_c)²+(y-y_c)²-L²=0    (8)将方程式(6)代入，方程式(7)和(8)变为(x-rcos(wt+α+90))²+(y-rsin(wt+α+90))²=L²    (10)(x+st-(L+x₁₃))²+(y-e)²=L²

这些是简单的隐式X,Y方程对，它作为一个约束函数表示自直线导轨到链轮节圆的过渡曲线。在图5中表示相应于4齿链轮的一示例的过渡路径T。

现在考虑链条滚柱受约束沿圆弧移动而后移到链轮的情况，该链轮既可在该圆弧的内侧，也可在外侧，再假定过渡是在链节CB移动取代BA位置的周期内完成的。以相似于图4的方式，在图6a到6c中画出了该过渡路径的几何图形。

在该系统内，坐标系XY是固定的。链轮以其在坐标系统原点X₀Y₀的中心旋转。任选的参数为

n=齿数

α=当达到过渡路径末端时在瞬时中心处的链节所对的角

R=接近时的约束圆弧的半径。

L=链节长度

利用预先规定的参数，便能进行约束圆弧中心X_R、Y_R的计算。

链节AB和BC被再次用数字分别标记为1和2。过渡开始有两个相邻的链节，它们所处的位置使接合处A处在链轮节圆上，而另外两个接合处B和C处在圆弧上。AB的瞬时中心I₁₂处在包含链轮的圆直径和分别通过A和B的约束圆弧的圆直径的交点上。形成了三角形I₁₂,AB,其各边为长度L的链节1及a边和b边。

考虑到相切的连续性，比例a∶b必须是恒等于滚柱在接近的圆弧中的节圆线速度与滚柱在链轮上的速度之比。

因此

a/b=2πr/nψR    (11)

其中ψ为在半径R的圆弧中心处由等于一链节长度L的弦所对的角。它由下式给出 $\mathrm{\ψ}=2\mathrm{are}\sin \left(\frac{L}{2R}\right)$ 其中R=在进入边上的约束圆弧的半径于是，能计算三角形I₁₂,AB的各边 $b=\frac{L}{\sqrt{1+\frac{a^2}{b^2}-2\frac{a}{b}\cos \left(\mathrm{\α}\right)}}$ 从上述得到 $a=\frac{2\mathrm{\πbr}}{\mathrm{n\ψR}}$ 然后能得到瞬时中心I₁₂的坐标

x₁₂=(α-r)sin(α+β)

y₁₂=-(α-r)cos(α+β)引入B点的起始位置

x_B=x₁₂-b sinβ

y_B=y₁₂+b cosβ及该中心坐标

x_R=x_B+R sinβ

y_R=x_B-R cosβ限定过渡曲线的方程式再包括方程式(7)和(8)及约束圆弧形导轨的速度。这些总起来是

(x-x_A)²+(y-y_A)²-L²=0    (7)

(x-x_c)²+(y-y_c)²-L²=0    (8) $(\stackrel{\·}{x_A^2}+\stackrel{\·}{y_A^2})={\left(G\right)}^2(\stackrel{\·}{x_C^2}+\stackrel{\·}{y_C^2})$ 其中点是指相对于一独立变量的导数，而 $G=\left(\frac{a}{b}\right),$ 是指链节锁沿链轮节圆的速度与沿导轨的速度之比。

在图7中表示一个示例的过渡路径T1，自圆弧路径C进入到链轮。

根据上面所述，可以理解为何能确定应用于本发明中的所需的凸轮轨道廓线。还要注意除了由于采用本发明的用计算获得的过渡路径而产生的动态优点外，还能对链驱动装置预加载荷，以消除链条中的齿隙游移效应。

实际上，可采用两种计算机程序来计算所需要的过渡路径，因而能计算所需要的凸轮轨道曲线，一种称作MATHCAD 5+(来自美国Mathsoft有限公司)，而另一种本文称作CAMLINKS(来自英国Limacon)。

MATHCAD 5+被用以计算在前面提到的起始坐标X_A,Y_A和X_C,Y_C以及偏移e或X_R’Y_R。然后利用CAMLINKS，采用前面的方程式(7),(8)和(14)，或者按照移至链轮上的直线传送器路径，或者按照移至链轮上的曲线传送器路径来产生过渡路径的运动学几何图形和廓线的坐标。

这两种分别按照移到链轮上的直线路径和移到链轮上的曲线路径用以计算过渡段的MATHCAD 5程序在附录1和2中提出。附录1参照附图8，而附录2参照图9和10。

装有本发明的片节链导向装置的传送器在各式各样的设备中找到了应用，对需要高速、高精度的传送器的场合特别有用。

图11a,b和c表示装有本发明的环形片节链传送器的试验台。在该试验台中，传送器用曲柄手把10操作。

在所示的试验台中，环形片节链传送器12沿两个类似的链轮14,14A移动，其中一个详细示于图12中。链节由密封的滚柱16相互连接，这些滚轮并不需要提供自由游隙来改变相邻链节的相关瞬时速度。

这些链节，如通过导向滚柱，在导板18上运行，导板在左、右端包含过渡凸轮廓线，这些廓线引导链节沿着完全消除了弦影响的路径移到链轮上。这些在图13a和13b中表示的过渡路径20,20A按照本发明以前面所述的方式被计算出来。

包括一种装置，用来在张力下对链条进行预加载。标号22指被预加载的螺纹块。标号24指被预加载的调节器，标号26指适于此用途的预加载滑动器体。由于提供了过渡凸轮廓线，链条中的张力保持完全不变，即使当链节跟链轮正进入啮合时，这也有助于链条移动路径保持恒定。

由此可见，由链条输送的物件(未示)在传送器运转期间能被精确地定位，以便和工作装置(未示)配合，物件经过工作装置被传送到工作站(未示)。

考虑到完整性，在图11a至11c中，标号28统指支承片节链传送器的塔形构件，30指传送器驱动轴，32指被驱动轴。

由图12可以看出，每一链轮14、14a仅有6个齿，而在通常的传送器中，相同长度的链节一般需要至少18个齿，就是为了将弦影响减少到可以接受的程度。

在图13a和13b中，标号34和34a分别指内导板18的区域，在该区，计算得到的过渡路径构成凸轮廓线20,20A，该凸轮廓线引导片节链移到链轮上，以便按照本发明能完全消除弦影响。

由马达驱动长片节链的实际装置中，链条在通过作用于由链节上的托架支承的物件的工作装置时可移位一个链节。因此，当物件沿由于消除了弦影响而达到精确限定的移动路径平衡定位时，可以完成对物件的加工任务。一个例子是带有托架的链传送器，用以填充牙膏管，并由适当的工作装置密封。由于牙膏是有磨蚀作用的，本发明便于在链节之间采用密封轴承的事实是特别有利的。此外，在链节中不变的张力便于高速移位，此时沿链条长度产生振动的风险最小，同时采用沿链轮运行的长链节，仅少许齿有助于达到机器的紧凑性。附录1

自直线过渡到链轮节圆

在这里，链条自直线轨道接合链轮。该设计可从一组基本机器尺寸开始，听任设计者选择另一组参数。

该机器的尺寸可以是

L=链条的节距长度

容许设计者任意选择的参数为：

n=链轮上的齿数；

α=起始任意角

m=有限的α值选定数

给定这些选定的设计参数，其目的是计算该直线与链轮中心的偏心。然后备齐几何数据，根据这些几何数据，利用主文中给出的方程式，便能计算过渡曲线，或者直接由CAMLINKS计算更为方便。

下列数值用以说明与得到偏心有关的计算

L=100

n=3.8

m=1.4

以度计入α值

αdeg_m=

45
	54
60
	64.2857

${\mathrm{\α}}_m=\frac{\mathrm{\α}{\mathrm{deg}}_m}{180}\mathrm{\π}$ 在链轮中心由相邻齿(或滚柱)间隔所对之角。 ${\mathrm{\φ}}_n=\frac{2\mathrm{\π}}{n}$ 然后由下式给出比例a∶b(见主文) $\frac{a}{b_n}=\frac{{\mathrm{\φ}}_n}{2\sin \left(\frac{{\mathrm{\φ}}_n}{2}\right)}$ 链条节圆半径为 $r_n=\frac{L}{2\sin \left(\frac{{\mathrm{\φ}}_n}{2}\right)}$ $\frac{a}{b_n}{r}_n$

1.209	57.735
		1.111	70.711
1.069	85.065
		1.047	100
1.034	115.238
		1.026	130.656

$a_{n,m}=\frac{a}{b_n{b}_{n,m}}$ $b_{n,m}=\frac{L}{\sqrt{\[1+{\left(\frac{a}{b_n}\right)}^2\]-2.\frac{a}{b_n}.\left(a_m\right)}}$ x_n,m=(α_n,m-r_n)·sin(α_m)    y_n,m=-[(α_n,m-r_n)cos(α_m)]偏心t_n,m=b_n,m+y_n,m对于=1.4，选择α,n=3.8，这些参数值给出了下面所示的子矩阵的行和列子矩阵(a,3,81,4)= $\left[\begin{array}{cccc}139.432& 118.534& 108.026& 101.73\\ 136.42& 115.302& 104.814& 98.566\\ 134.576& 113.563& 103.161& 96.975\\ 133.462& 112.558& 102.224& 96.081\\ 132.754& 111.934& 101.646& 95.533\\ 132.28& 111.521& 101.266& 95.173\end{array}\right]$ 子矩阵(b,3,8,1,4)= $\left[\begin{array}{cccc}115.309& 98.027& 89.337& 84.13\\ 122.822& 103.809& 94.366& 88.741\\ 125.895& 106.237& 96.506& 90.719\\ 127.447& 107.485& 97.617& 91.751\\ 128.342& 108.214& 98.268& 92.358\\ 128.906& 108.677& 98.684& 92.746\end{array}\right]$ 子矩阵(x,3,8,1,4)= $\left[\begin{array}{cccc}57.768& 49.187& 43.553& 39.638\\ 46.464& 36.075& 29.534& 25.097\\ 35.01& 23.055& 15.672& 10.731\\ 23.661& 10.16& 1.926& -3.531\\ 12.385& -2.673& -11.771& -17.754\\ 1.148& -15.481& -25.452& -31.969\end{array}\right]$ 子矩阵(y,3,8,1,4)= $\left[\begin{array}{cccc}-57.768& -35.737& -25.146& -19.089\\ -46.464& -26.21& -17.052& -12.086\\ -35.01& -16.75& -9.048& -5.168\\ -23.661& -7.382& -1.112& 1.7\\ -12.385& 1.942& 6.796& 8.55\\ -1.148& 11.247& 14.695& 15.396\end{array}\right]$ 子矩阵(偏心3,8,1,4)= $\left[\begin{array}{cccc}57.541& 62.29& 64.191& 65.041\\ 76.358& 77.598& 77.314& 76.655\\ 90.885& 89.486& 87.458& 85.522\\ 103.786& 100.104& 96.505& 93.451\\ 115.957& 110.156& 105.064& 100.908\\ 127.758& 119.924& 113.379& 108.141\end{array}\right]$ 相对于不同的α，在x,y处的各瞬时中心的曲线示于图8中。附录2自圆弧过渡到链轮节圆在这里，链条自圆弧轨道接合链轮。该设计可从一组基本机器尺寸开始，听任设计师选择另一组参数所给定的机器尺寸可以是L=链条节距长度R=圆弧半径容许设计师任选的参数是n=链条上的齿数α=起始任意角m=有限的α值选定数β=由B点半径与y轴线构成的角度在包含计算的例子中，采用下列数值：L=100n=3.8m=1.4 $\mathrm{\β}=\frac{30}{180}\mathrm{\π}$ 弧度R=1000以度记入α值αdeg_m=

25
	30
35
	40

${\mathrm{\α}}_m=\frac{\mathrm{\α}{\mathrm{deg}}_m}{180}\mathrm{\π}$ 弧度在链轮中心由相邻齿(或滚子)间隔所对之角 ${\mathrm{\φ}}_2=\frac{2\mathrm{\π}}{n}$ 若处在约束圆弧上的链节在该圆弧中心，则由该节距长度所对之角ψ $\mathrm{\ψ}=2\arcsin \left(\frac{L}{2R}\right)$ 链条半圆半径为 $r_n=\frac{L}{2\sin \left(\frac{{\mathrm{\φ}}_n}{2}\right)}$ 比值a∶b(见主文)由下式给出 $\frac{a}{b_n}=\frac{{\mathrm{\φ}}_n{r}_n}{\mathrm{\ψR}}$ $\frac{a}{b_n}{r}_n$

1.209	57.735
		1.11	70.711
1.069	85.065
		1.047	100
1.034	115.238
		1.026	130.656

若a和b算出，则该值为 $b_{n,m}=\frac{L}{\sqrt{\[1+{\left(\frac{a}{b_n}\right)}^2-2.\frac{a}{b_n}.\cos \left({\mathrm{\α}}_m\right)}}$ $a_{n,m}=\frac{a}{b_n{b}_{n,m}}$ 根据这些，限定结构几何形状的坐标为：x12_n,m=(α_n,m-r_n)sin(α_m+β)    y12_n,m=-[α_n,m-r_n)cos(α_m+β)]xB_n,m=x12_n,m-b_n,msin(β)        yB_n,m=y12_n,m+b_n,m cos(β)xR_n,m=xB_n,m+Rsin(β)            yR_n,m=-yB_n,m-Rcos(β)相对于α的m值(列)和链轮齿数(行)下面给出这些参数值表

子矩阵(xR,3,8,1,4)= $\left[\begin{array}{cccc}547.019& 540.202& 533.554& 527.212\\ 529.336& 521.7& 514.618& 508.065\\ 513.22& 505.183& 497.797& 481.022\end{array}\right]$ $\left[\begin{array}{cccc}498.35& 489.86& 482.08& 474.982\\ 484.194& 475.17& 466.92& 459.432\\ 470.446& 460.83& 452.059& 444.136\end{array}\right]$ 子矩阵(yR,3,8,1,4)= $\left[\begin{array}{cccc}-799.668& -793.988& -790.395& -788.284\\ -776.623& -774.8& -774.451& -755.147\\ -761.311& -761.991& -763.809& -766.468\\ -749.022& -751.578& -755.111& -759.396\\ -738.094& -742.228& -747.27& -753.032\\ -727.855& -733.416& -739.861& -747.024\end{array}\right]$ 子矩阵(x12,3,8,1,4)= $\left[\begin{array}{cccc}143.236& 122.689& 105.668& 91.277\\ 135.888& 111.553& 92.351& 76.638\\ 123.674& 97.871& 77.741& 61.405\\ 110.622& 83.904& 63.106& 46.267\\ 97.451& 69.967& 48.556& 31.231\\ 84.297& 56.088& 34.073& 16.258\end{array}\right]$ 子矩阵(y12,3,8,1,4)= $\left[\begin{array}{cccc}-100.295& -70.834& -49.278& -33.222\\ -95.15& -64.405& -43.064& -27.894\\ -86.597& -56.506& -36.251& -22.35\\ -77.458& -48.442& -29.427& -16.84\\ -68.236& -40.396& -22.642& -11.367\\ -59.025& -32.382& -15.889& -5.918\end{array}\right]$ 子矩阵(xB,3,8,1,4)= $\left[\begin{array}{cccc}47.019& 40.202& 33.554& 27.212\\ 29.336& 21.7& 14.618& 8.065\\ 13.22& 5.183& -2.203& -8.978\\ -1.65& -10.14& -17.92& -25.018\\ -15.806& -24.83& -33.08& -40.568\\ -29.554& -39.17& -47.941& -55.864\end{array}\right]$ 子矩阵(yB,3,8,1,4)= $\left[\begin{array}{cccc}66.358& 72.038& 75.631& 77.742\\ 89.403& 91.226& 91.575& 90.878\end{array}\right]$ $\left[\begin{array}{cccc}104.714& 104.034& 102.216& 99.558\\ 117.003& 114.448& 110.914& 106.629\\ 127.932& 123.797& 118.755& 112.994\\ 138.17& 132.609& 126.165& 119.002\end{array}\right]$ 在图9和9中表示在R点的圆弧中心及接合点B的设计位置的坐标曲线。

Claims (21)

1．一种为绕过至少一个链轮的片节链导向的片节链导向装置，其中每个链节装有一导向装置，在链条进入与链轮啮合的区域形成一凸轮轮廓，导向装置与凸轮轮廓配合使链节进入跟链轮啮合，以便沿着一过渡路径行进，其特征在于为了消除通常与片节链和链轮相关的弦影响，计算了由凸轮导轨限定的过渡路径，以便自链轮节圆半径(r)、链节预定过渡路径的起始位置上以其瞬时中心所对的参数角(α)及链节的长度中消除弦影响，从而使啮合链轮节圆的接合点和片节链在大到预定的过渡路径之前处在路径上的接合点的速比保持不变。

2．一种按权利要求1所述的片节链导向装置，其特征在于相对于一个要从直线移动路径上导向到链轮上的链节，按下列方程式用直角坐标计算了过渡路径。(x-rcos(wt+α+90))²+(y-rsin(ωt+α+90))²=L²(x+st-(L+x₁₃))²+(y-e)²=L²

3．一种按权利要求1所述的片节链导向装置，其特征在于相对于一个要从直线移动路径上导向到链轮上的链节，按照在本文附录1中给出的方法计算了过渡路径。

4．一种按权利要求1所述的片节链导向装置，其特征在于相对于一个要从曲线移动路径上导向到链轮上的链节，按照在本文附录2中给出的方法或联立约束方程式计算了过渡路径(x-x_A)²+(y-y_A)²-L²=0(x-xc)²+(y-yc)²-L²=0 $(\stackrel{\·}{x_A^2}+\stackrel{\·}{y_A^2})={\left(G\right)}^2(\stackrel{\·}{x_C^2}+\stackrel{\·}{y_C^2})$

其中点是指相对于独立变量的导数。

5．一种包括按权利要求1至4之一所述的片节链导向装置的片节链传送器，其特征在于在每一链节上的导向是一导向滚柱。

6．一种按权利要求5所述的片节链传送器，其特征在于导向滚柱固定安装于每个链节上。

7．一种按权利要求1至6所述的片节链传送器，其特征在于凸轮轮廓设置在链移动路径的内侧。

8．一种按权利要求1至7之一的片节链传送器，其特征在于各链轮由密封的针形滚柱相互连接。

9．一种按权利要求1至8之一的片节链传送器，其特征在于该链条是预张紧的。

10．一种用于输送物件的环形片节链传送器，当片节链受驱动时将物件移过工作装置工作装置完成对物件的制作任务，其特征在于片节链由一个按权利要求1至4之一所述的片节链导向装置导向到间隔的链轮上，以消除弦影响，并且该链是被预张紧的，从而使各链节通过工作装置的移动沿着一条不变的路径进行。

11．按权利要求10所述的装置，其特征在于至少一个链轮是用以驱动片节链的驱动链轮。

12．按权利要求10或11所述的装置，其特征在于每个链轮具有少于10个齿。

13．按权利要求12所述的装置，其特征在于每个链轮具有6个齿。

14．按权利要求12或13所述的装置，其特征在于链条的链节足够长，使啮合链轮的链节的最多个数在任一时刻为4个。

15．按权利要求10至14之一所述的装置，其特征在于，片节链的各长链节由密封的轴承相互连接。

16．按权利要求10至15之一所述的装置，其特征在于，片节链以工序为一个链节长度转位，通过工作装置。

17．按权利要求16所述的装置，其特征在于，工作装置作用于由片节链传送的物件，而该链节在转位工步之间稳定的。

18．按权利要求10至17之一所述的装置，其特征在于，片节链装有由滚柱构成的导向装置，滚柱在凸轮轮廓上运行。

19．按权利要求10至18之一所述的装置，其特征在于，凸轮板有一个大致直区，一个在各链轮上的圆周区和一个连接直区和各链轮上的圆周区的曲线过渡区，所述曲线过渡区构成所述凸轮轮廓。

20．按权利要求18或19所述的装置，其特征在于，凸轮轮廓处在环形链节路径内部。

21．按权利要求10至20之一所述的装置，其特征在于，链节带动充满牙膏的管子的托架，随后由工作装置密封。

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