CN119654270A - 车辆控制装置、询问方法、程序、以及车辆控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供车辆控制装置。车辆控制装置具备接受判定部(711、S11)、输出部(711、S103)、期间判定部(713、S13)以及通知部(713、S105)。通知部构成为当存在被判定为在规定期间以上不能接受的上述第一指令，并且该第一指令未被分类为预先设定的与车辆的安全相关的功能的情况下，将输出该第一指令的应用程序作为对象应用，询问用户是否执行该对象应用的动作。

Description

车辆控制装置、询问方法、程序、以及车辆控制系统

相关申请的交叉引用

本国际申请主张基于在2022年8月2日在日本专利局所申请的日本专利申请第2022-123424号的优先权，通过参照将日本专利申请第2022-123424号的全部内容引用到本国际申请。

技术领域

本公开涉及车辆控制装置。

背景技术

在下述专利文献1中公开一种车辆用仲裁系统，具有主管理器和子管理器，对来自多个应用程序的请求进行仲裁来控制车辆的动作。主管理器接受来自第一应用程序执行部的请求来决定用于子管理器的请求。主管理器从接受到的多个请求中选择一个请求，或者设定接受到的多个请求的实施顺序，或者拒绝请求。子管理器对来自第二应用程序执行部的请求和由主管理器决定的请求进行仲裁。子管理器在同时输入相反的请求的情况下，基于预先准备的选择基准，选择任意一个请求。在车辆用仲裁系统中，在对车辆追加新的功能的情况下，通过将实现新的功能的应用程序以及执行该应用程序的第一应用程序执行部追加到主管理器侧，能够容易地进行功能扩展。

专利文献1：日本特开2020-64489号公报

然而，发明人详细研究的结果发现了如下的课题，在上述专利文献1所记载的车辆用仲裁系统中，用户所希望的应用程序有可能在主管理器或者子管理器中始终仲裁失败而无法执行。然而，此处，若仅优先执行用户所希望的应用程序，则也有可能无法维持车辆的安全。

发明内容

本公开的一个技术方案提供一种车辆控制装置，能够维持车辆的安全，并且优先执行用户所希望的应用程序。

本公开的一个方式是构成为搭载于车辆并控制该车辆的车辆控制装置，具备接受判定部、输出部、期间判定部以及通知部。接受判定部构成为当被输入来自至少一个应用程序的第一指令时判定是否能够接受该第一指令。输出部构成为对于被判定为能够接受的第一指令，将基于第一指令的第二指令输出到用于控制被控制对象的工作控制部。期间判定部判定是否存在被判定为在规定期间以上不能接受的第一指令。当存在规定期间以上不能接受的第一指令，并且该第一指令未被分类为预先设定的与车辆的安全相关的功能的情况下，通知部询问用户是否执行对象应用的动作。此外，将输出该第一指令的应用程序作为对象应用。

根据这样的结构，能够维持车辆的安全，并且优先执行用户所希望的应用程序。

附图说明

图1是表示车辆控制系统的结构的框图。

图2是表示在实施方式中，由车辆控制系统执行的基本工作的梯形图。

图3是优先顺序表的示意图。

图4是表示在对与非安全功能相关的车辆功能追加了执行动作请求的应用程序的情况下的基本工作的梯形图。

图5是表示在对与高等级的安全功能相关的车辆功能追加了执行动作请求的应用程序的情况下的基本工作的梯形图。

具体实施方式

以下，参照附图对本公开的例示的实施方式进行说明。

[1.实施方式]

[1-1.实施方式的结构与本公开的结构的对应关系]

在下述实施方式中，ECUA10相当于本公开中的车辆控制装置。实施方式中的请求仲裁部711的处理相当于本公开中的接受判定部、输出控制部以及执行优先部的功能。实施方式中的仲裁优先级管理部712的处理相当于本公开中的表追记部以及表变更部的功能。实施方式中的仲裁结果管理部713的处理相当于本公开中的期间判定部以及通知部的功能。

[1-2.结构]

图1所示的车辆控制系统1的大部分结构例如搭载于乘用车等车辆，具备多个ECU10、15、41～49(以下，多个ECU10等)。车辆控制系统1也可以在车辆外具备中心35。多个ECU10等经由以ECU10为中心的车辆内网络以能够通信的方式连接。另外，中心35也经由车辆内网络以能够通信的方式连接。

中心35构成为能够对车辆提供功能的服务器。中心35例如能够对车辆提供与自动驾驶等相关的功能。

多个ECU10等以及中心35分别以具有CPU11、16、36、41A～49A(以下，CPU11～49A)、以及RAM、ROM、闪存等半导体存储器12、17、37、41B～49B(以下，存储器12～49B)的公知的微机为中心而构成。此外，ECU表示电子控制装置。

多个ECU10等中的ECUA10具备构成为公知的收发器等通信模块的通信部13。ECUA10具有使用通信部13对与ECU10A连接的车辆内的其它设备间(例如其它ECU彼此)的通信进行中继的中继功能。

ECU10A与多个ECU10等进行通信，并且总括多个ECU10等，从而实现整个车辆的协作的控制。多个ECU10等按根据车辆中的功能划分出的每个域而设置，主要执行存在于该域内的多个ECU的控制。ECU10A例如经由通过CAN进行通信的下层网络与下属的ECU41～49连接。此外，CAN为Controller Area Network的缩写。CAN为注册商标。域例如是传动系、车身、底盘以及驾驶舱等。

属于传动系的域的ECU例如也可以包含控制发动机的ECU、控制马达的ECU、控制电池的ECU等。

属于车身的域的ECU例如包含控制空调的ECUJ48、控制座椅的ECUK49。另外，属于车身的域的ECU也可以包含控制车门的ECU等。

属于底盘的域的ECU例如包含控制制动器的ECUE43、控制方向盘的ECUF44等。

多个ECU10等以及中心35构成为基于在处理部71的内部输出的第二指令来控制搭载于车辆的被控制对象。对于被控制对象，例如发动机、制动器、马达、各种灯、显示装置、空调、座椅、喇叭、发电器等符合。此外，关于被控制对象，省略图示。

由作为工作控制装置的ECU41～49个别地控制被控制对象。作为ECU41～49，包含具备相机控制部91的ECUC41、具备毫米波控制部92的ECUD42、具备制动器控制部93的ECUE43、具备转向控制部94的ECUF44。另外，包含具备显示控制部95的ECUG45、具备声音控制部96的ECUH46、具备灯控制部97的ECUI47、具备HVAC控制部98的ECUJ48、具备座椅控制部99的ECUK49。

各控制部91～99具备用于使被控制对象工作的工作控制部。作为一例，工作控制部是指工作控制程序。相机控制部91获取车载相机的拍摄图像，控制车载相机的曝光等。毫米波控制部92控制车辆所具备的毫米波雷达，获取由毫米波雷达得到的检测结果。

制动器控制部93控制制动器。转向控制部94控制方向盘。显示控制部95控制仪表、警告灯等显示器。声音控制部96控制从扬声器产生的警报音、语音等声音。灯控制部97控制搭载于车辆的各种灯。

HVAC控制部98控制车载空调。此外，HVAC为Heating Ventilationand Air-Conditioning的缩写。座椅控制部99控制车辆的电动座椅。

多个ECU10等以及中心35的各种功能通过由CPU11～49A执行储存于非迁移实体记录介质的程序而实现。在该例中，存储器12～49B相当于储存有程序的非迁移实体记录介质。另外，通过执行该程序来执行与程序对应的方法。此外，非迁移实体记录介质是指除了记录介质中的电磁波以外的意思。另外，构成多个ECU10等以及中心35的微机的数量既可以是一个，也可以是多个。

ECUA10通过执行程序来实现作为应用程序(以下，应用)61、62、处理部71的功能。ECUB15实现作为应用63的功能。中心35实现作为应用64的功能。

应用61～64是用于对车辆的用户提供服务的程序。应用61～64通过对被控制对象间接地发送指令，使被控制对象工作，从而对用户提供有益的功能。这些应用61～64可以搭载于ECUA10，也可以搭载于ECUB15，还可以搭载于中心35。

更详细地，应用61～64构成为生成第一指令，该第一指令是不对处理部71指定后述的控制部91～99的指令。此外，在“指令”中包含在处理部71中利用的数据中的动作请求等命令、自变量等指令、函数调用等。在“指令”中也可以包含表示应该优先处理哪个指令的优先级的信息。

应用61～64并不是专门为车型、等级等而创建的程序，而是能够与多个车型、等级等对应的通用程序。因此，应用61～64无法确定所搭载的车辆如何控制被控制对象。因此，应用61～64输出具体的被控制对象的控制量，换言之，输出不指定处理部71所利用的控制部91～99的指令。另一方面，应用61～64生成所希望的抽象的工作内容。例如，应用61～64仅指令点亮灯这样的工作内容，而在工作内容中不包含具体地使哪个灯点亮。

以下，将应用61～64中的至少一个也表述为服务应用6。

与应用61～64不同，处理部71具有专门为车型、等级等而创建的程序。即，处理部71具有吸收车型、等级等的差异的程序，以便应用61～64不需要意识车型、等级等的差异。

处理部71搭载于ECUA10。处理部71接受来自作为自身的ECUA10、作为其它ECU的ECUB15以及搭载于中心35的多个应用61～64的指令。

处理部71具备请求仲裁部711、仲裁优先级管理部712、仲裁结果管理部713，作为通过由CPU11执行程序而实现的功能模块即、虚拟的构成要素。请求仲裁部711、仲裁优先级管理部712以及仲裁结果管理部713中的处理后面详述。

处理部71也是用于控制被控制对象的程序。处理部71例如对作为被控制对象的致动器的工作量进行运算，将包含工作量的指令发送至各种控制部91～99。即，处理部71具有如下的功能，当被输入抽象化的第一指令时，生成将第一指令具现化的第二指令。例如，若从应用61～64输入使灯点亮这样的第一指令，则处理部71生成使哪个灯点亮这样的具体的第二指令。更详细地，例如，处理部71识别该车辆具备什么样的装备，并根据该车辆所具备的装备的类别来选择点亮的灯的类别。而且，处理部71设定所选择的各个灯的点亮模式(例如，闪烁时的间隔等)，并针对控制点亮的灯的各控制部91～99发送包含点亮模式的第二指令。

处理部71也是用于将从传感器等得到的数据发送至服务应用6的程序。换言之，处理部71实现“状态识别”的功能和“装备控制”的功能。在状态识别的功能中，将从后述的各控制部91～99得到的传感器数据转换为适合于处理部71的形式。在装备控制的功能中，将来自处理部71的驱动指示分配给各控制部91～99。

在状态识别的功能中，实现将从车辆传感器获取到的个别的传感器原始数据分类为服务应用6容易使用的每个感测对象的数据的功能。另外，进行数据的整合，转换为抽象度更高的信息。

例如，在状态识别的功能中，各控制部91～99获取车速0km/h、档位P、车内不存在驾驶员这样的个别的信息，并基于这些信息，输出车辆为停车状态的内容。该信息被传递到服务应用6。

例如，在服务应用6进行对寻车器的请求的情况下，处理部71也可以将对灯以及喇叭的控制请求的响应即、来自灯的ack和来自喇叭的ack汇总为一个动作结果来响应于服务应用6。此外，寻车器是指将停车场等车辆的位置简单易懂地通知给用户的应用程序的功能。

在装备控制的功能中，为了实现来自服务应用6的车辆动作请求而选择最佳的各控制部91～99(例如，发动机、方向盘、换档、车门、车窗、空调等)。而且，转换为各控制部91～99能够受理的数据的形式，考虑发送数据的顺序来进行分配。

例如，若车辆动作请求为“使车辆在左R200m处转弯并以0.3G加速”，则在装备控制的功能中，输出“发动机输出1000Nm的请求、方向盘输出-0.1rad的请求”。

另外，例如，假设车辆动作请求为“转移到停车状态”。在该情况下，在装备控制的功能中，输出“换档为P的请求、空调关闭的请求、车窗全闭的请求、在左列的请求完成且乘员为无人之后对车门请求锁定并转移到停车状态的请求”。

[1-3.处理]

接下来，使用图2的梯形图对在车辆控制系统1中执行的基本处理进行说明。本处理是从不同的服务应用6分别发送与非安全功能相关的车辆功能i的动作请求时的处理。此处，安全功能还是非安全功能的分类例如使用汽车安全水准(以下，ASIL)。ASIL是关于在道路上行驶的车辆的功能安全，以ISO26262标准定义的风险分类系统。ASIL由暴露的概率、可控性、严重程度这3种参数决定，由A～D这4个阶段表示。A为最低等级，D与最高等级建立对应。在本实施方式中，ASIL A被分类为与非安全功能相关的车辆功能i，ASIL D被分类为与高等级的安全功能相关的车辆功能ii，ASIL B以及ASIL C被分类为与高等级以下的安全功能相关的车辆功能iii。此外，安全功能的分类未必需要使用ASIL，只要是定义为具有多个水准的安全水准即可。因此，安全水准也不需要是A～D这4个阶段，也可以是3个阶段以下、或者5个阶段以上。此外，以下，将“安全功能”也表述为“与车辆的安全相关的功能”。

在S101中，具有应用程序A的应用61向请求仲裁部711发送车辆功能i的动作请求(即、本公开中的第一指令)。大致同时地，在S102中，具有应用程序B的应用63也向请求仲裁部711发送车辆功能i的动作请求。

在S11中，请求仲裁部711判定是否能够接受任意的第一指令。具体而言，请求仲裁部711参照优先顺序表来判定是否能够执行任意的第一指令。优先顺序表是指按每个应用程序、或者按来自应用程序的请求的每个类别将优先顺序建立对应的表。

例如，如图3A所示，优先顺序表按每个场景管理应用程序所请求的车辆功能的优先顺序。例如根据行驶状态来分类场景。此外，也可以根据车辆装备的电源状态、行驶负荷、自动化等级等来分类场景。另外，例如按来自应用程序的请求的每个类别(例如，应用A请求i、应用A请求ii等)来分类应用程序所请求的车辆功能i。

请求仲裁部711对于优先顺序更高的车辆功能i，判定为能够接受第一指令。即，优先顺序更高的车辆功能i被设定为执行对应的应用程序时的优先顺序更高。

此外，图3A所示的表是按来自应用程序的请求的每个类别而将优先顺序建立对应的表。因此，也可能存在如下的状况：在来自一个应用程序的多个请求的一部分被执行之后，另一部分的执行等待。在该情况下，在该等待中，能够更早地完成优先顺序更高的其它处理。

此外，如图3B所示，也可以具备并不是按请求的每个类别，而是按每个应用程序将优先顺序建立对应的表，该表也可以与图3A所示的表并用。在利用图3B所示的表的情况下，请求仲裁部711能够根据按每个应用程序所设定的优先顺序来执行处理。在该情况下，能够抑制应用程序的多个处理在中途被中断。

在S103中，请求仲裁部711对于被判定为能够接受的第一指令，将基于第一指令的第二指令输出到用于控制被控制对象的工作控制部。在本实施方式中，请求仲裁部711判定为能够接受从应用61发送的车辆功能i的动作请求，并将第二指令输出到车辆功能i。

另外，在S104中，请求仲裁部711将能够接受应用61的第一指令而不能接受应用63的第一指令这样的仲裁结果发送至仲裁结果管理部713。

在S12中，仲裁结果管理部713记录仲裁结果。此时，仲裁结果管理部713对不能接受应用63的第一指令的次数进行计数，并存储于存储器12。

接着，在S13中，仲裁结果管理部713判定是否存在被判定为在规定期间以上不能接受的第一指令。在本实施方式中，仲裁结果管理部713判定是否存在被判定为在作为规定期间的预先设定的次数以上不能接受的第一指令。

此外，规定期间并不限于预先设定的次数，也可以是预先设定的期间。另外，规定期间也可以按每个应用程序、按来自应用程序的每个指令等，设定为不同的值。另外，也可以根据应用程序、来自应用程序的指令以及实施基于由仲裁结果管理部713执行处理时的条件的运算等，而每次设定规定期间。

在S105中，当存在被判定为在规定期间以上不能接受的第一指令，并且该第一指令未被分类为预先设定的与车辆的安全相关的功能的情况下，仲裁结果管理部713询问用户是否执行对象应用。此外，将输出该第一指令的应用程序设为对象应用。在本实施方式中，仲裁结果管理部713将应用程序B设为对象应用，询问用户是否执行该对象应用。作为一例，在停车中执行询问。是因为能够更安全地执行用户对询问的回答。

在S14中，接受对询问的回答，在用户回答执行对象应用的情况下，在S106中，信息终端81请求停止与对象应用竞争的其它应用程序。在本实施方式中，信息终端81请求停止应用程序A，在S15中，应用61停止对应用程序A的车辆功能i的动作请求。

在S16中，请求仲裁部711再次判定是否能够接受任意的第一指令。

在S107中，请求仲裁部711对于再次判定的结果，判定为能够接受的第一指令，将基于第一指令的第二指令输出到用于控制被控制对象的工作控制部。在本实施方式中，请求仲裁部711判定为能够接受从应用63发送的车辆功能i的动作请求，并将第二指令输出到车辆功能i。

另外，在S108中，请求仲裁部711将能够接受应用63的第一指令这样的仲裁结果发送至仲裁结果管理部713。

接着，在S17中，与S13同样，仲裁结果管理部713判定是否存在被判定为在规定期间以上不能接受的第一指令。

当不存在被判定为在规定期间以上不能接受的第一指令的情况下，在S109中，仲裁结果管理部713询问用户是否在下次以后变更相同场景中的优先顺序的设定。

在S18中，接受对与下次以后的设定相关的询问的回答，在S110中，信息终端81请求变更关于车辆功能i的优先顺序。

在S19中，仲裁优先级管理部712基于用户的回答，更新优先顺序表。

接下来，使用图4的梯形图对追加了新的应用程序的情况下的动作例进行说明。在本处理中，对关于与非安全功能相关的车辆功能i追加了执行动作请求的应用程序的情况进行说明。

在S201中，若从信息终端81新追加应用程序B，则在S202中，应用63对仲裁优先级管理部712请求向优先顺序表追加应用程序B所请求的车辆功能i。

在S21中，仲裁优先级管理部712判定可否向优先顺序表追加。具体而言，仲裁优先级管理部712判定被请求向优先顺序表追加的车辆功能(以下，称为追加功能)是否是与车辆的安全相关的功能。在追加功能为与车辆的安全相关的功能的情况下，仲裁优先级管理部712不允许向优先顺序表追加。例如，在追加功能像车辆功能ii那样具有高等级的安全功能的情况下，不允许向优先顺序表追加。是因为，在追加功能为与车辆的安全相关的功能的情况下，应该最优先执行，不应将优先顺序变更为下位。在本实施方式中，在追加功能为车辆功能i的情况下，车辆功能i为非安全功能，不符合与车辆的安全相关的功能，因此允许追加功能向优先顺序表的追加。

在S22中，仲裁优先级管理部712将新的应用程序与默认的优先顺序建立对应地追记到优先顺序表。此时，也可以将能够从新的应用程序发送的请求的类别与默认的优先顺序建立对应地追记到优先顺序表。

在S203中，在通过用户的操作请求了优先顺序的变更的情况下，在S23中，仲裁优先级管理部712将优先顺序表中所记载的优先顺序从默认的优先顺序变更为通过用户的操作指示的优先顺序。

接着，在S204中，仲裁优先级管理部712将变更后的优先顺序发送至信息终端81。

接下来，使用图5的梯形图对追加了新的应用程序的情况下的其它动作例进行说明。在本处理中，说明对与高等级的安全功能相关的车辆功能ii追加了执行动作请求的应用程序的情况。

在S301中，若从信息终端81新追加应用程序B，则在S302中，应用63对仲裁优先级管理部712请求向优先顺序表追加应用程序B所请求的车辆功能ii。

在S31中，与S21同样，仲裁优先级管理部712判定可否向优先顺序表追加。在本实施方式中，车辆功能ii为高等级的安全功能，相当于与车辆的安全相关的功能，因此舍弃向优先顺序表追加。

接着，在S303中，仲裁优先级管理部712停止将车辆功能ii向优先顺序表的追加的请求，在S32中，应用63停止该请求。

另外，由于应用程序B是与安全相关功能，因此仲裁优先级管理部712通知用户无法向优先顺序表追加。

[1-4.效果]

根据以上详述的实施方式，得到以下的效果。

(1a)在S13中，仲裁结果管理部713判定是否存在被判定为在预先设定的次数以上不能接受的第一指令。而且，在S105中，当存在被判定为在预先设定的次数以上不能接受的第一指令，并且该第一指令未被分类为预先设定的与车辆的安全相关的功能的情况下，仲裁结果管理部713询问用户是否执行对象应用。根据这样的结构，能够避免用户所希望的应用程序未被执行预先设定的次数以上的状况。除此之外，如果构成为关于与车辆的安全相关的功能，不用询问用户而优先执行，则能够维持车辆的安全。因此，能够维持车辆的安全，并且优先执行用户所希望的应用程序。

(1b)在用户回答执行对象应用的情况下，在S107中，请求仲裁部711通过接受基于该对象应用的第一指令，从而比其它应用程序优先执行该对象应用。根据这样的结构，能够避免超过规定期间而未执行对象应用这样的状况。

(1c)在用户回答执行对象应用的情况下，在S106中，信息终端81请求停止与对象应用竞争的其它应用程序。根据这样的结构，由于竞争的其它应用程序停止，因此能够立即执行对象应用。

(1d)当追加新的应用程序时，则在S22中，仲裁优先级管理部712将新的应用程序与优先顺序建立对应地追记到优先顺序表。另外，在S11中，请求仲裁部711参照优先顺序表来判定是否能够执行任意的第一指令。根据这样的结构，能够以简单的方法管理应用程序的优先顺序。此外，在追加了新的应用程序时，也可以将来自应用程序的指令的类别与优先顺序建立对应地追记到优先顺序表。

(1e)在S203中，在通过用户的操作对车辆功能i请求优先顺序的变更的情况下，在S23中，仲裁优先级管理部712能够变更优先顺序表中所记载的优先顺序。另一方面，在S31中，车辆功能ii为高等级的安全功能，相当于与车辆的安全相关的功能，因此舍弃向优先顺序表的追加，无法变更优先顺序。根据这样的结构，能够设定按照用户的意向的优先顺序。除此之外，关于与车辆的安全相关的功能，不会将优先顺序设定为下位，因此能够维持车辆的安全。

[2.其它实施方式]

以上，对本公开的实施方式进行了说明，但本公开不限于上述实施方式，当然能够采用各种方式。

(2a)在上述实施方式中，例示出如下的结构：在S13中，仲裁结果管理部713判定是否存在被判定为在预先设定的次数以上不能接受的第一指令。即，对进行仲裁失败的次数进行计数，并将该计数值作为仲裁失败期间来判定可否接受。然而，判定是否存在被判定为在规定期间以上不能接受的第一指令的方法不限于此。例如，仲裁结果管理部713也可以判定是否存在被判定为在一定时间以上不能接受的第一指令。即，也可以对进行仲裁失败的时间进行测量，并将该时间作为仲裁失败期间来判定可否接受。另外，预先设定的次数、一定的时间既可以是固定值，也可以按应用程序的每个类别而不同。另外，预先设定的次数、一定的时间也可以根据状况而变更。

(2b)在上述实施方式中，例示出如下的结构：在S105中，仲裁结果管理部713在停车中询问用户是否执行对象应用。然而，向用户询问的定时不限于此。例如，仲裁结果管理部713也可以在车辆的停车中以及行驶中的至少一个状况下进行通知，在停车中与行驶中使对用户的询问方法不同。作为一例，优选在停车中，在监视器显示询问内容，在行驶中通过语音来通知。根据这样的结构，能够根据状况以适合的方法询问用户。

(2c)在上述实施方式中，例示出如下的结构：在S14中，接受对询问的回答，在用户回答执行对象应用的情况下，在S106中，信息终端81请求停止与对象应用竞争的其它应用程序。然而，比其它应用程序优先执行对象应用的结构不限于此。例如，信息终端81也可以不请求停止与对象应用竞争的其它应用程序，而请求执行对象应用。其结果是，也可以通过执行对象应用来停止与对象应用竞争的其它应用程序。

(2d)在上述实施方式中，例示出如下的结构：在车辆功能相当于与车辆的安全相关的功能的情况下，不允许向优先顺序表的追加。然而，即使在车辆功能相当于与车辆的安全相关的功能的情况下，也可以允许向优先顺序表的追加。但是，优选构成为在车辆功能相当于与车辆的安全相关的功能的情况下，无法变更优先顺序。根据这样的结构，对于与车辆的安全相关的功能，不会将优先顺序设定为下位，因此能够维持车辆的安全。此外，被分类为与车辆的安全相关的功能的应用程序的优先顺序被设定得比未被分类为与车辆的安全相关的功能的应用程序的优先顺序高。例如，被分类为与车辆的安全相关的功能的应用程序被设定为一定不会仲裁失败。由此，对于被分类为与车辆的安全相关的功能的应用程序，能够避免仲裁失败，对于未被分类为与车辆的安全相关的功能的应用程序，能够反映用户的意向。

(2e)在上述实施方式中，例示出如下的结构：在S105中，仲裁结果管理部713将应用程序B作为对象应用，询问用户是否执行该对象应用。即，例示出询问是否允许执行应用程序本身的结构。在允许执行的情况下，暂时或者永久地执行优先整个应用程序。然而，在车辆控制系统1中，也可以是如下的结构，对于应用程序执行的一部分的动作，询问是否允许执行。在允许执行的情况下，也可以暂时或者永久地使应用程序所执行的一部分的动作优先。例如，考虑如下的情况，监视用户的驾驶状况，进行驾驶诊断的驾驶教授应用与播放音乐的音乐播放应用处于执行中。在该情况下，也可以是如下的结构，在驾驶教授应用中的驾驶建议的语音输出仲裁失败时，询问是否允许执行该语音输出。即使不允许执行语音输出，驾驶教授应用本身也可以继续动作。

(2f)本公开所记载的多个ECU10等及其方法也可以通过构成被编程为实现由计算机程序具体化的一个至多个功能的处理器和存储器而被提供的专用计算机来实现。或者，本公开所记载的多个ECU10等及其方法也可以由通过由一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器而被提供专用计算机来实现。或者，本公开所记载的多个ECU10等及其方法也可以由通过被编程为实现一个至多个功能的处理器和存储器与由一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合而构成的一个以上的专用计算机来实现。另外，计算机程序也可以作为由计算机执行的指令而存储于计算机可读取的非迁移有形记录介质。在实现多个ECU10等所包含的各部的功能的方法中，不一定需要包含软件，其全部功能也可以使用一个或多个硬件来实现。

(2g)也可以通过多个构成要素实现上述实施方式的一个构成要素所具有的多个功能，或者通过多个构成要素实现一个构成要素所具有的一个功能。另外，也可以通过一个构成要素实现多个构成要素所具有的多个功能，或者通过一个构成要素实现由多个构成要素实现的一个功能。另外，也可以省略上述实施方式的结构的一部分。另外，也可以针对其它上述实施方式的结构附加或者置换上述实施方式的结构的至少一部分。

(2h)除了上述的车辆控制系统1之外，还能够以成为该车辆控制系统1的构成要素的ECU10等、用于使计算机作为该ECU10等发挥功能的车辆控制程序、记录有该程序的半导体存储器等非迁移实体记录介质、车辆控制方法等各种方式来实现本公开。

Claims (11)

1.一种车辆控制装置，是构成为搭载于车辆并控制该车辆的车辆控制装置，具备：

接受判定部(711、S11)，构成为当被输入来自至少一个应用程序的第一指令时判定是否能够接受该第一指令；

输出部(711、S103)，构成为对于被判定为能够接受的上述第一指令，将基于上述第一指令的第二指令输出到用于控制被控制对象的工作控制部；

期间判定部(713、S13)，构成为判定是否存在被判定为在规定期间以上不能接受的上述第一指令；以及

通知部(713、S105)，构成为当基于上述期间判定部存在被判定为在规定期间以上不能接受的上述第一指令，并且该第一指令未被分类为预先设定的与车辆的安全相关的功能的情况下，将输出该第一指令的应用程序作为对象应用，询问用户是否执行该对象应用的动作。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

还具备执行优先部(711、S107)，构成为接受对上述通知部的询问的回答，在上述用户回答执行上述对象应用的动作的情况下，通过使上述接受判定部接受基于该对象应用的上述第一指令，从而比其它应用程序的动作优先执行该对象应用的动作。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

上述执行优先部构成为通过停止与上述对象应用竞争的其它应用程序，从而使得上述对象应用由上述接受判定部判定为能够接受。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的车辆控制装置，其中，

具备按每个应用程序将优先顺序建立对应的优先顺序表，

还具备表追记部(712、S21)，构成为当追加新的应用程序时，将上述新的应用程序与上述优先顺序建立对应地追记到上述优先顺序表，

上述接受判定部构成为参照上述优先顺序表来判定是否能够执行上述第一指令。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的车辆控制装置，其中，

具备按来自应用程序的指令的每个类别将优先顺序建立对应的优先顺序表，

还具备表追记部(712、S21)，构成为当追加新的应用程序时，将关于上述新的应用程序的上述指令的类别与上述优先顺序建立对应地追记到上述优先顺序表，

上述接受判定部构成为参照上述优先顺序表来判定是否能够执行上述第一指令。

6.根据权利要求4或5所述的车辆控制装置，其中，

还具备表变更部(712、S23)，构成为能够通过上述用户的操作来变更上述优先顺序表中所记载的上述优先顺序，

上述表变更部构成为无法变更关于与上述车辆的安全相关的功能的上述优先顺序。

7.根据权利要求1～6中任意一项所述的车辆控制装置，其中，

上述通知部构成为在该车辆的停车中以及行驶中的至少一个状况下进行通知，并且在停车中和行驶中使对上述用户的询问方法不同。

8.根据权利要求1～7中任意一项所述的车辆控制装置，其中，

按每个应用程序预先设定优先顺序，

被分类为与车辆的安全相关的功能的应用程序的上述优先顺序被设定得比未被分类为与车辆的安全相关的功能的应用程序的上述优先顺序高，

上述接受判定部构成为参照上述优先顺序来判定是否能够执行上述第一指令。

9.一种询问方法，是由车辆控制装置实施的询问方法，该车辆控制装置构成为搭载于车辆并控制该车辆，上述询问方法包含：

当被输入来自至少一个应用程序的第一指令时，判定是否能够接受该第一指令(711、S11)；

对于被判定为能够接受的上述第一指令，将基于上述第一指令的第二指令输出到用于控制被控制对象的工作控制部(711、S103)；

判定是否存在被判定为在规定期间以上不能接受的上述第一指令(713、S13)；以及

当存在被判定为在规定期间以上不能接受的上述第一指令，并且该第一指令未被分类为预先设定的与车辆的安全相关的功能的情况下，将输出该第一指令的应用程序作为对象应用，询问用户是否执行该对象应用的动作(713、S105)。

10.一种程序，用于使搭载于车辆的计算机实现：

当被输入来自至少一个应用程序的第一指令时，判定是否能够接受该第一指令的功能(711、S11)；

对于被判定为能够接受的上述第一指令，将基于上述第一指令的第二指令输出到用于控制被控制对象的工作控制部的功能(711、S103)；

判定是否存在被判定为在规定期间以上不能接受的上述第一指令的功能(713、S13)；以及

当存在被判定为在规定期间以上不能接受的上述第一指令，并且该第一指令未被分类为预先设定的与车辆的安全相关的功能的情况下，将输出该第一指令的应用程序作为对象应用，询问用户是否执行该对象应用的动作的功能(713、S105)。

11.一种车辆控制系统，是搭载于车辆的车辆控制系统，具备：

车辆控制装置(10)，构成为控制该车辆，并具有该车辆内的网络中的中继功能；以及

电子控制装置(41～49)，经由上述网络与上述车辆控制装置以能够通信的方式连接，

上述车辆控制装置具备：

接受判定部(711、S11)，构成为当被输入来自至少一个应用程序的第一指令时判定是否能够接受该第一指令；

输出部(711、S103)，构成为对于被判定为能够接受的上述第一指令，将基于上述第一指令的第二指令输出到控制被控制对象的上述电子控制装置；

期间判定部(713、S13)，构成为判定是否存在被判定为在规定期间以上不能接受的上述第一指令；以及

通知部(713、S105)，构成为当基于上述期间判定部存在被判定为在规定期间以上不能接受的上述第一指令，并且该第一指令未被分类为预先设定的与车辆的安全相关的功能的情况下，将输出该第一指令的应用程序作为对象应用，询问用户是否执行该对象应用的动作，

上述电子控制装置具备控制部(91～99)，构成为基于从上述输出部输出的上述第二指令，执行上述被控制对象的控制。