CN118618200A - 车底图像的显示方法、车载终端及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请实施例适用于汽车技术领域，提供了一种车底图像的显示方法、车载终端及车辆，所述方法包括：获取车辆的状态信息，若所述状态信息满足预设的工作条件，则启动所述车底摄像头；通过预设的显示设备显示所述车底摄像头反馈的车底图像。通过本实施例提供的方法，车载终端可以通过车底摄像头为用户提供车底的相关画面，减少车辆起步或倒车过程中的安全隐患，提高驾驶安全性。

Description

车底图像的显示方法、车载终端及车辆

技术领域

本申请实施例属于汽车技术领域，特别是涉及一种车底图像的显示方法、车载终端及车辆。

背景技术

在现有技术中，为了辅助用户倒车，车辆上常安装有车载影像系统。车载影像系统中可以包含安装在车头处的前摄像头、安装在车尾处的后摄像头、安装在车辆左侧后视镜处的左摄像头和安装在车辆右侧后视镜处的右摄像头。车辆启动之后，车载影像系统可以同时通过四个摄像头分别拍摄车辆四周的环境图像，继而车载影像系统可以对四个摄像头拍到的所有环境图像进行畸变校正、融合和拼接，最终在显示屏上输出一副完整无盲区的全景图像，以辅助用户行驶。

在现有技术中，由于车载影像系统无法为用户提供车底的情况，因此汽车底部仍然是司机的盲区。当车底的路面上有凹坑、障碍物或藏匿在车底下的儿童时，由于司机无法得知车底的情况，因此在用户倒车或起步过程中，容易使得车辆的车轮陷入凹坑，或者车辆的底盘碰撞到路面上的障碍物，甚至碾压藏匿在车底下的儿童。现有的车载影像系统由于无法在用户倒车或起步过程中，为用户提供车底的相关画面，因此存在安全隐患，降低驾驶安全性。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种车底图像的显示方法、车载终端及车辆，用以提高驾驶安全性。

本申请实施例的第一方面提供了一种车底图像的显示方法，包括：

获取车辆的状态信息，若所述状态信息满足预设的工作条件，则启动车底摄像头；

通过预设的显示设备显示所述车底摄像头反馈的车底图像。

在一种可能的实现方式中，所述获取车辆的状态信息，若所述状态信息满足预设的工作条件，则启动所述车底摄像头，包括：

响应于用户发起的手势动作，生成所述手势动作对应的焦距调节指令；所述焦距调节指令包含目标焦距；

将所述焦距调节指令发送至所述车底摄像头，以将所述车底摄像头的拍摄焦距调节至所述目标焦距。

在一种可能的实现方式中，在所述获取车辆的状态信息，若所述状态信息满足预设的工作条件，则启动所述车底摄像头之后，包括：

将所述车底摄像头反馈的所述车底图像输入至预设的图像检测算法中，生成所述车底图像对应的图像检测结果；

若所述图像检测结果为第一图像检测结果，则生成驻车指令和所述第一图像检测结果对应的提示信息；

通过所述显示设备显示所述提示信息，并将所述驻车指令发送至所述车辆的动力系统，以控制所述车辆维持静止状态。

在一种可能的实现方式中，所述状态信息包括所述车辆的车锁状态；所述工作条件包括起步工作条件；

所述获取车辆的状态信息，若所述状态信息满足预设的工作条件，则启动所述车底摄像头，包括：

若所述车锁状态由锁定状态切换至解锁状态，则确定所述状态信息满足所述起步工作条件；所述车锁状态是在接收到用户发起的解锁指令时切换的；

控制车底摄像头的保护罩由保护状态切换至回收状态，并启动所述车底摄像头；当所述保护罩位于所述保护状态时，所述保护罩覆盖在所述车底摄像头的外部；当所述保护罩位于所述回收状态时，所述保护罩回收至所述车底摄像头与所述车辆之间的回收装置中。

在一种可能的实现方式中，所述通过预设的显示设备显示所述车底摄像头反馈的车底图像，包括：

持续监测所述车辆的车门状态；

若监测到任一车门的车门状态为打开状态，则通过所述显示设备显示所述车底图像。

在一种可能的实现方式中，在所述若监测到任一车门的车门状态为打开状态，则通过预设的显示设备显示所述车底摄像头反馈的车底图像之后，包括：

持续监测所述车辆的档位信息；

若所述车辆的档位信息满足预设的起步档位条件，则启动所述车辆的车载影像系统；

通过所述显示设备显示所述车载影像系统反馈的全景图像和所述车底图像。

在一种可能的实现方式中，在所述控制车底摄像头的保护罩由保护状态切换至回收状态，并启动所述车底摄像头之后，包括：

持续监测所述车辆的行驶速度；

若所述行驶速度大于预设的第一速度阈值，则控制车底摄像头的保护罩由回收状态切换至保护状态，并关闭所述车底摄像头。

在一种可能的实现方式中，所述工作条件包括倒车工作条件；所述状态信息包括档位信息和行驶速度；

所述获取车辆的状态信息，若所述状态信息满足预设的工作条件，则启动所述车底摄像头，包括：

若所述档位信息满足预设的倒车档位条件且所述行驶速度小于预设的第二速度阈值，则确定所述状态信息满足倒车工作条件；

控制车底摄像头的保护罩由保护状态切换至回收状态，并启动所述车底摄像头；当所述保护罩位于所述保护状态时，所述保护罩覆盖在所述车底摄像头的外部；当所述保护罩位于所述回收状态时，所述保护罩回收至所述车底摄像头与所述车辆之间的回收装置中。

本申请实施例的第二方面提供了一种车底图像的显示装置，包括：

信息获取模块，用于获取车辆的状态信息，若所述状态信息满足预设的工作条件，则启动车底摄像头；

显示模块，用于通过预设的显示设备显示所述车底摄像头反馈的车底图像。

本申请实施例的第三方面提供了一种车辆，所述车辆包括车载终端和车底摄像头；所述车载终端和所述车底摄像头通信相连；

所述车载终端，用于获取车辆的状态信息，并基于所述状态信息启动所述车底摄像头，以及执行时实现如权利要求1-8任一项所述的车底图像的显示方法；

所述车底摄像头，用于在启动状态下拍摄车底图像，并向所述车载终端反馈车底图像。

本申请实施例的第四方面提供了一种车载终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的车底图像的显示方法。

本申请实施例的第五方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的车底图像的显示方法。

本申请实施例的第六方面提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述第一方面所述的车底图像的显示方法。

与现有技术相比，本申请实施例具有以下优点：

在本申请实施例中，车载终端可以获取车辆的状态信息，并判断获取到的状态信息是否满足预设的工作条件；若车载终端确定车辆的状态信息满足工作条件，则启动车辆上的车底摄像头；而后，车载终端可以通过预设的显示设备显示车底摄像头反馈的车底图像。在本实施例中，车载终端可以在车辆的状态信息满足工作条件时，自动启动车底摄像头拍摄车底图像，并通过显示设备显示车底图像，从而为用户提供车底的相关画面，提高用户的驾驶安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种车辆的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种车底摄像头的示意图；

图3是本申请实施例提供的一种车底图像的显示方法的示意图；

图4是本申请实施例提供的另一种车底图像的显示方法的示意图；

图5是本申请实施例提供的一种车底摄像头的示意图；

图6是本申请实施例提供的另一种车底图像的显示方法的示意图；

图7是本申请实施例提供的一种车底图像的显示装置的示意图；

图8是本申请实施例提供的一种车载终端的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本申请。在其他情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

下面通过具体实施例来说明本申请的技术方案。

参照图1，示出了本申请实施例提供的一种车辆的示意图。如图1所示，车辆1中可以包括车载终端11、车底摄像头12和显示设备13。参见图2，示出了本申请实施例提供的一种车底摄像头的示意图。如图2所示，车底摄像头可以固定在车辆的底盘处，用以拍摄车辆底部的图像。示例性的，车辆上的车底摄像头可以为鱼眼摄像头。车载终端11的第一信号传输端口可以与车底摄像头12的第二信号传输端口相连接。车载终端11的第三信号传输端口可以与显示设备13的第四信号传输端口相连接。在车载网络的启动状态下，车载终端11可以获取车辆的状态信息，并根据获取到的状态信息控制车底摄像头12开启。车底摄像头12可以响应于车载终端11的启动指令，拍摄车辆底部的车底图像，并通过第二信号传输端口将拍摄到的车底图像传输至车载终端11。车载终端11可以通过显示设备13显示车底摄像头12反馈的车底图像。

参照图3，示出了本申请实施例提供的一种车底图像的显示方法的示意图。该方法可以用于车辆的车载终端。上述车载终端可以为电子控制单元(Electronic ControlUnit，ECU)、微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)、中央处理器(Central ProcessingUnit，CPU)、汽车发动机控制模块(Automobile Engine Control Module，ECM)等车载终端。上述车底图像的显示方法具体可以包括如下步骤：

S301、获取车辆的状态信息，若状态信息满足预设的工作条件，则启动车底摄像头。

在本实施例中，当用户需要使用车辆时，用户可以通过车控钥匙或移动设备上的车控软件向车辆发起包含用车密钥的解锁指令。响应于用户发起的解锁指令，车载终端可以根据解锁指令中的用车密钥检测用户权限。若解锁指令中的用车密钥鉴权通过，则车载终端可以确定当前检测到车辆的合法钥匙，车载终端可以将车辆上各个车锁的车锁状态均由锁定状态切换为解锁状态，启动车载网络，以建立车载终端与车辆上各个传感器之间的通信链路。车载终端在启动车载网络之后，可以通过车载网络持续接收车辆上各个传感器反馈的状态信息。示例性的，车载终端获取的状态信息可以包括但不限于车辆的车门状态、档位信息、行驶速度、车锁状态等信息。车载终端可以通过车载网络接收车速传感器反馈的行驶速度。车载终端害可以通过车载网络接收档位传感器反馈的档位信息。若解锁指令中的用车密钥鉴权不通过，则车载终端可以不启动车载网络。

在一种可能的实现方式中，车载终端启动车底摄像头之后，可以持续检测用户是否发起手势动作。若车载终端检测到用户发起的手势动作，则生成手势动作对应的焦距调节指令。其中，车载终端生成的焦距调节指令中可以包含手势动作对应的目标焦距。车载终端生成焦距调节指令之后，可以通过车载网络将生成的焦距调节指令发送至车底摄像头，以将车底摄像头的拍摄焦距调节至手势动作对应的目标焦距。

具体的，用户发起的手势动作可以为用户手指在显示屏上移动所产生的手势触摸信息。该触摸信息可以是带有方向信息的活动轨迹，如原型轨迹或直线轨迹。除此之外，也可能是用户两个手指直接相对运动的轨迹。或者手势触摸信息也可以是点击次数。当用户通过显示设备显示的车底图像看到车轮侧有障碍物时，用户可以在显示屏上通过手指在显示屏上移动，显示屏可以采集用户手指在显示屏上进行操作产生的手势触摸信息，并将采集到的手势触摸信息发送至车载终端。车载终端可以根据显示屏发送的手势触摸信息，生成包含目标焦距的焦距调节指令，并将该焦距调节指令传输至车底摄像头。车底摄像头可以根据接收到的焦距调节指令对拍摄焦距进行调节，并将焦距调节之后采集的车底图像返回车载终端。车载终端可以通过显示设备显示焦距调节后的车底图像。

示例性的，当用户在显示屏上张开双指时，即用户在显示屏上移动所产生的手势触摸信息为两个手指相对远离的运动轨迹。此时，车载终端可以确定该手势触摸信息对应的焦距调节指令为焦距增加指令。车载终端可以根据手势触摸信息中两手指之间远离的距离确定增加后的目标焦距，生成包含目标焦距的焦距增加指令，并将焦距增加指令发送至车底摄像头，以增加车底摄像头的拍摄焦距。

又例如，当用户在显示屏上合拢双指时，即用户在显示屏上移动所产生的手势触摸信息为两个手指相对靠近的运动轨迹。此时，车载终端可以确定该手势触摸信息对应的焦距调节指令为焦距减少指令。车载终端可以根据手势触摸信息中两手指之间靠近的距离确定增加后的目标焦距，生成包含目标焦距的焦距减少指令，并将焦距减少指令发送至车底摄像头，以减少车底摄像头的拍摄焦距。

在一种可能的实现方式中，具体的，用户发起的手势动作还可以是用户在显示屏外做出的隔空手势。车载终端通过显示设备显示车底摄像头反馈的车底图像之后，还可以通过车内摄像头捕捉用户在拍摄范围内做出的隔空手势。车内摄像头可以是单目摄像头、双目摄像头、飞行时间(Time of flight，TOF)摄像头、DMS的摄像头或CMS的摄像头等。车载终端中可以存储有手势集合，该手势集合中存储有多个不同的隔空手势、隔空手势对应的功能以及各个隔空手势与功能之间的对应关系。

当用户在车内摄像头的拍摄范围内做出隔空手势后，车内摄像头可以采集用户做出的隔空手势，并将采集到的隔空手势发送至车载终端。例如，副驾驶位置上的用户在车内摄像头前做出隔空手势。车载终端可以判断车内摄像头采集到的隔空手势是否存在于手势集合中。若该隔空手势存在于手势集合中，则车载终端可以根据手势集合生成该隔空手势对应的焦距调节指令。若手势集合中不存在该隔空手势，则车载终端可以认为该手势无法识别，车载终端可以不生成焦距调节指令。

S302、通过预设的显示设备显示车底摄像头反馈的车底图像。

在本实施例中，车载摄像头启动后，可以拍摄车辆底部的车底图像，并通过整车网络将拍摄到的车底图像反馈至车载终端。车载终端可以通过车辆上的显示设备显示车底摄像头反馈的车底图像。示例性的，车载终端可以通过车辆上的中控屏幕、仪表盘、抬头显示设备、后视镜显示屏等显示设备显示车底摄像头反馈的车底图像。

通过本实施例提供的方法，通过本实施例提供的方法车载终端可以在车辆的状态信息满足工作条件时，自动启动车底摄像头拍摄车底图像，并通过显示设备显示车底图像，因此，车辆可以在起步、倒车等特定的驾驶场景下，为用户提供车底的相关画面，避免用户在起步或倒车过程中碾压到障碍物，提高用户的驾驶安全性。

在一种可能的实现方式中，车载终端在接受到车底摄像头反馈的车底图像之后，可以将接收到的车底图像发送至研发人员预先设定的图像检测算法中，以通过图像检测算法生成车底图像对应的图像检测结果。需要说明的是，车载终端中的图像检测算法可以为基于卷积神经网络的算法、Faster R-CNN算法、基于单阶段检测器的算法等任意一种本领域技术人员公知的算法。本申请实施例并不用于对图像检测算法进行具体限定。具体的，车载终端生成的图像检测结果可以包含第一图像检测结果和第二图像检测结果。其中，第一图像检测结果可以用于表示车底图像中存在障碍物，第二图像检测结果可以用于表示车底图像中不存在障碍物。若图像检测结果为第二图像检测结果，则车载终端可以响应于用户的驾驶操作，执行驾驶操作相应的操作以驱动车辆行驶。

当车载终端生成的图像检测结果为第一图像检测结果时，即车辆底部存在障碍物时，车载终端可以生成驻车指令、第一图像检测结果对应的提示信息以及包含障碍物对应的检测框的车底图像。车载终端通过显示设备显示提示信息和/或通过车内的音响设备播放提示信息，并通过显示设备显示通过检测框标注出障碍物的车底图像。其中，车载终端生成的提示信息可以用于表示车辆底部存在障碍物。车载终端还可以将生成的驻车指令发送至车辆的动力系统，以控制车辆维持静止状态。响应于车载终端发起的驻车指令，即使用户发起驾驶操作，例如用户将车辆的档位切换为行驶档位(如倒车档或前进档)并踩下油门踏板，车辆的动力系统依然可以不响应用户发起的驾驶操作，并维持车辆的静止状态。

若用户检查后确定障碍物不影响驾驶，则用户可以通过显示屏幕上的解除控件或安装在移动设备上的车控软件向车载终端发起解除驻车指令。车载终端可以响应于用户发起的解除驻车指令，向车辆的动力系统发出解除指令。动力系统可以响应于车载终端发起的解除指令执行用户的驾驶操作对应的操作，以响应于用户的驾驶操作驱动车辆行驶。

在一种可能的实现方式中，车载终端生成的图像检测结果可以表示车底图像中是否存在障碍物、用于标记出障碍物的检测框、障碍物位置以及障碍物尺寸。当图像检测结果为第一图像检测结果时，车载终端还可以结合第一图像检测结果中的障碍物位置以及障碍物尺寸，判断车底的障碍物是否满足预先设定的驻车条件。

若第一图像检测结果中的障碍物位置表示障碍物与车辆任一车轮之间的间隔距离小于或等于研发人员预先设定的距离阈值，且障碍物尺寸大于或等于研发人员预先设定的尺寸阈值，则车载终端可以确定车底的障碍物满足驻车条件，车载终端可以生成驻车指令和第一图像检测结果对应的提示信息。其中，车载终端生成驻车指令和提示信息的具体方法，以及相应的后续步骤请参见本申请实施例中的相关内容，在此不再赘述。若第一图像检测结果中的障碍物位置表示障碍物与车辆任一车轮之间的间隔距离大于研发人员预先设定的距离阈值，和/或，障碍物尺寸小于研发人员预先设定的尺寸阈值，则车载终端可以确定车底的障碍物不满足驻车条件，车载终端可以不生成提示信息和驻车指令。

通过本实施例提供的方法，通过本实施例提供的方法，车载终端可以根据车底图像检测车辆底部是否存在障碍物，并在车底存在大型障碍物或车轮侧存在可能影响车辆行驶的障碍物时，向动力系统发起驻车指令，维持车辆处于静止状态。因此，通过本实施例提供的方法，可以避免车辆碾压到大石块、砖块等大型障碍物，还可以有效避免车辆碾压到爬入车辆底部的孩童，从而提高用户的驾驶安全性。

图4示出了本申请实施例提供的一种车底图像的显示方法S301的一种可能的实现方式的示意图。参见图4，相较于图3所述实施例，本实施例提供的一种车底图像的显示方法中S301包括：S401～S402，具体详述如下：

S401、若车锁状态由锁定状态切换至解锁状态，则确定状态信息满足起步工作条件；车锁状态是在接收到用户发起的解锁指令时切换的。

在本实施例中，车载终端采集的状态信息包括车锁状态。车载终端用于判断是否启动车底摄像头的工作条件可以包括起步工作条件。当用户需要使用车辆时，用户可以通过车控钥匙或移动设备上的车控软件向车辆发起包含用车密钥的解锁指令。响应于用户发起的解锁指令，车载终端可以根据解锁指令中的用车密钥检测用户权限。若解锁指令中的用车密钥鉴权通过，则车载终端可以确定当前检测到车辆的合法钥匙，车载终端可以将车辆上各个车锁的车锁状态均由锁定状态切换为解锁状态，此时，车载终端可以确定车辆的状态信息满足起步工作条件。此时，车载终端可以启动车载终端与车底摄像头之间的通信链路。

若解锁指令中的用车密钥鉴权不通过，或车载终端没有接收到用户发起的解锁指令，则车载终端可以维持车锁处于锁定状态，此时，车载终端可以确定车辆的状态信息不满足起步工作条件，车载终端可以不启动车底摄像头，并维持车底摄像头的保护罩处于保护状态。

S402、控制车底摄像头的保护罩由保护状态切换至回收状态，并启动车底摄像头；当保护罩位于保护状态时，保护罩覆盖在车底摄像头的外部；当保护罩位于回收状态时，保护罩回收至车底摄像头与车辆之间的回收装置中。

在本实施例中，参见图5，示出了本申请实施例提供的一种车底摄像头的示意图。如图5所示，车辆上的车底摄像单元可以包括车底摄像头和用于保护车底摄像头的保护罩。当车底摄像头处于关闭状态时，即车载终端未启动车底摄像头时，保护罩可以处于保护状态，此时车底摄像单元的保护罩可以覆盖在所述车底摄像头的外部，以防止路面飞溅起的污染物弄脏车底摄像头。当车载终端确定车辆的状态信息满足起步工作条件时，车载终端可以向保护罩发起回收指令。此时，保护罩可以响应于车载终端发起的回收指令，打开保护罩的下部，并整体向上移动回收至车底摄像头与车辆之间的回收装置中，以由保护状态切换至回收状态。当保护罩位于回收状态时，保护罩可以回收至车底摄像头与车辆之间的回收装置中，露出车底摄像头，以使车底摄像头可以拍摄出清晰的车底图像。

在一种可能的实现方式中，若车载终端用于判断车辆是否满足起步工作条件的状态信息为车辆的车锁状态时，车载终端在启动车底摄像头之后，可以持续监测车辆的车门状态。当车载终端监测到车辆上任意一个车门的车门状态为打开状态时，车载终端可以将车底摄像头反馈的车底图像发送至显示设备，以通过显示设备显示车底图像。若车载终端在启动车底摄像头之后，车辆上的所有车门均处于关闭状态，此时，车载终端可以不向显示设备发送车底图像，显示设备可以不显示车底图像。

在一种可能的实现方式中，车载终端采集的状态信息还可以包括车门状态，车载终端还可以通过车辆上车门的车门状态判断车辆的状态信息是否满足起步工作条件。当车载终端响应于用户发起的解锁指令启动车载网络之后，还可以持续采集车辆上各个车门的车门状态，当车辆上任一车门的车门状态由关闭状态切换为开启状态时，车载终端可以确定车辆的状态信息满足起步工作条件，车载终端可以控制车底摄像头的保护罩由保护状态切换至回收状态，启动车底摄像头，并通过显示设备显示车底摄像头反馈的车底图像。若车载终端在启动车载网络之后，车辆上的所有车门均处于关闭状态，此时，车载终端可以确定车辆的状态信息不满足起步工作条件，车载终端可以不启动车底摄像头，并维持车底摄像头的保护罩处于保护状态。

在一种可能的实现方式中，车载终端在确定车辆的状态信息满足起步工作条件，且通过显示设备显示车底图像之后，车载终端还可以持续监测车辆的档位信息。当用户将车辆的档位切换为倒车档时，车载终端可以确定车辆当前的档位信息满足研发人员预先设定的起步档位条件。此时，车载终端可以向车载影像系统发送启动指令，以启动车辆的车载影像系统。其中，车载影像系统中可以包含安装在车头处的前摄像头、安装在车尾处的后摄像头、安装在车辆左侧后视镜处的左摄像头和安装在车辆右侧后视镜处的右摄像头。

车载终端可以通过前摄像头获取车辆前方的前方图像、通过后摄像头获取车辆后方的后方图像、通过左摄像头获取车辆左侧的左侧图像、通过右摄像头获取车辆右侧的右侧图像。车载终端可以根据车载影像系统试试反馈的前方图像、后方图像、左侧图像和右侧图像生成车辆所在位置的全景图像，并通过显示设备同时显示全景图像和车底图像。需要说明的是，车载终端可以通过本领域技术人员公知的任意一种方法生成全景图像，本申请实施例并不用于对全景图像的生成方法进行具体限定。若车载终端确定车辆当前的档位信息不满足起步档位条件，则车载终端可以不启动车载影像系统。

通过本实施例提供的方法，车载终端可以通过显示设备同时显示车底图像和全景图像，为用户提供更加全面的路面信息，进一步提高用户在起步过程中的驾驶安全。

在一种可能的实现方式中，车载终端在确定车辆的状态信息满足起步工作条件之后，可以持续监测车辆的行驶速度，并判断车辆的行驶速度是否大于研发人员预先设定的第一速度阈值。若车载终端判定当前监测到的行驶速度大于第一速度阈值，则车载终端可以确定车辆当前处于行驶状态。由于车辆在行驶状态时，驾驶员可以持续观察到车辆前方的路面信息，因此，此时车载终端可以向车辆摄像头的保护罩发起保护指令，以控制车底摄像头的保护罩由回收状态切换至保护状态，并关闭车底摄像头，以防止行驶过程中路面上飞溅的污染物污染车底摄像头。

图6示出了本申请实施例提供的一种车底图像的显示方法S301的一种可能的实现方式的示意图。参见图6，相较于图3所述实施例，本实施例提供的一种车底图像的显示方法中S301包括：S601～S602，具体详述如下：

S601、若档位信息满足预设的倒车档位条件且行驶速度小于预设的第二速度阈值，则确定状态信息满足倒车工作条件。

在本实施例中，车载终端采集的状态信息还可以包括车辆的档位信息。车载终端用于判断是否启动车底摄像头的工作条件还可以包括倒车工作条件。在车辆的行驶过程中，车载终端可以持续检测车辆的档位信息和车辆的行驶速度，并。当车载终端检测到车辆的档位为倒车档，即车辆当前的档位信息满足倒车档位条件，且车辆当前的行驶速度小于研发人员预先设定的第二速度阈值时，车载终端可以确定车辆当前的状态信息满足倒车工作条件。此时，车载终端可以启动车载终端与车底摄像头之间的通信链路。

S602、控制车底摄像头的保护罩由保护状态切换至回收状态，并启动车底摄像头；当保护罩位于保护状态时，保护罩覆盖在车底摄像头的外部；当保护罩位于回收状态时，保护罩回收至车底摄像头与车辆之间的回收装置中。

在本实施例中，由于车载终端在确定状态信息满足倒车工作条件后的具体操作步骤与状态信息满足起步工作条件后的具体操作步骤相同。因此，车载终端确定状态信息满足倒车工作条件后的具体内容请参见本申请第二实施例中的相关内容，在此不再赘述。

在一种可能的实现方式中，当车载终端可以确定车辆当前的状态信息满足倒车工作条件时，车载终端还可以同时启动车辆上的车载影像系统，并通过显示设备同时显示车载影像系统反馈的全景图像和车底图像。其中，车载终端通过显示全景图像和车底图像的具体方法请参见本申请第二实施例中的内容，在此不再赘述。

在本实施例中，车载终端可以在用户倒车时启动车底摄像头为用户提供车辆底部的画面，从而辅助用户倒车，提高用户驾驶体验和驾驶安全性。

需要说明的是，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

参照图7，示出了本申请实施例提供的一种车底图像的显示装置的示意图，具体可以包括信息获取模块701和显示模块702，其中：

信息获取模块701，用于获取车辆的状态信息，若所述状态信息满足预设的工作条件，则启动车底摄像头；

显示模块702，用于通过预设的显示设备显示所述车底摄像头反馈的车底图像。

信息获取模块，还可以用于响应于用户发起的手势动作，生成所述手势动作对应的焦距调节指令；所述焦距调节指令包含目标焦距；将所述焦距调节指令发送至所述车底摄像头，以将所述车底摄像头的拍摄焦距调节至所述目标焦距。

显示模块，还可以用于将所述车底摄像头反馈的所述车底图像输入至预设的图像检测算法中，生成所述车底图像对应的图像检测结果；若所述图像检测结果为第一图像检测结果，则生成驻车指令和所述第一图像检测结果对应的提示信息；通过所述显示设备显示所述提示信息，并将所述驻车指令发送至所述车辆的动力系统，以控制所述车辆维持静止状态。

信息获取模块，还可以用于若所述车锁状态由锁定状态切换至解锁状态，则确定所述状态信息满足所述起步工作条件；所述车锁状态是在接收到用户发起的解锁指令时切换的；控制车底摄像头的保护罩由保护状态切换至回收状态，并启动所述车底摄像头；当所述保护罩位于所述保护状态时，所述保护罩覆盖在所述车底摄像头的外部；当所述保护罩位于所述回收状态时，所述保护罩回收至所述车底摄像头与所述车辆之间的回收装置中。

显示模块，还可以用于持续监测所述车辆的车门状态；若监测到任一车门的车门状态为打开状态，则通过所述显示设备显示所述车底图像。

显示模块，还可以用于持续监测所述车辆的档位信息；若所述车辆的档位信息满足预设的起步档位条件，则启动所述车辆的车载影像系统；通过所述显示设备显示所述车载影像系统反馈的全景图像和所述车底图像。

信息获取模块，还可以用于持续监测所述车辆的行驶速度；若所述行驶速度大于预设的第一速度阈值，则控制车底摄像头的保护罩由回收状态切换至保护状态，并关闭所述车底摄像头。

信息获取模块，还可以用于若所述档位信息满足预设的倒车档位条件且所述行驶速度小于预设的第二速度阈值，则确定所述状态信息满足倒车工作条件；控制车底摄像头的保护罩由保护状态切换至回收状态，并启动所述车底摄像头；当所述保护罩位于所述保护状态时，所述保护罩覆盖在所述车底摄像头的外部；当所述保护罩位于所述回收状态时，所述保护罩回收至所述车底摄像头与所述车辆之间的回收装置中。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例部分的说明即可。

参照图8，示出了本申请实施例提供的一种车载终端的示意图。如图8所示，本申请实施例中的车载终端800包括：处理器810、存储器820以及存储在所述存储器820中并可在所述处理器810上运行的计算机程序821。所述处理器810执行所述计算机程序821时实现上述车底图像的显示方法各个实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S301至S302。或者，所述处理器810执行所述计算机程序821时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示模块301至305的功能。

示例性的，所述计算机程序821可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器820中，并由所述处理器810执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段可以用于描述所述计算机程序821在所述车载终端800中的执行过程。例如，所述计算机程序821可以被分割成信息获取模块和显示模块，各模块具体功能如下：

信息获取模块，用于获取车辆的状态信息，若所述状态信息满足预设的工作条件，则启动所述车底摄像头；

显示模块，用于通过预设的显示设备显示所述车底摄像头反馈的车底图像。

所述车载终端800可包括，但不仅限于，处理器810、存储器820。本领域技术人员可以理解，图8仅仅是车载终端800的一种示例，并不构成对车载终端800的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述车载终端800还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器810可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器820可以是所述车载终端800的内部存储单元，例如车载终端800的硬盘或内存。所述存储器820也可以是所述车载终端800的外部存储设备，例如所述车载终端800上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(SecureDigital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等等。进一步地，所述存储器820还可以既包括所述车载终端800的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器820用于存储所述计算机程序821以及所述车载终端800所需的其他程序和数据。所述存储器820还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本申请实施例还公开了一种车载终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如前述各个实施例所述的车底图像的显示方法。

本申请实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述各个实施例所述的车底图像的显示方法。

本申请实施例还公开了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行前述各个实施例所述的车底图像的显示方法。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车底图像的显示方法，其特征在于，包括：

获取车辆的状态信息，若所述状态信息满足预设的工作条件，则启动车底摄像头；

通过预设的显示设备显示所述车底摄像头反馈的车底图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的状态信息，若所述状态信息满足预设的工作条件，则启动车底摄像头，包括：

响应于用户发起的手势动作，生成所述手势动作对应的焦距调节指令；所述焦距调节指令包含目标焦距；

将所述焦距调节指令发送至所述车底摄像头，以将所述车底摄像头的拍摄焦距调节至所述目标焦距。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取车辆的状态信息，若所述状态信息满足预设的工作条件，则启动车底摄像头之后，包括：

将所述车底摄像头反馈的所述车底图像输入至预设的图像检测算法中，生成所述车底图像对应的图像检测结果；

若所述图像检测结果为第一图像检测结果，则生成驻车指令和所述第一图像检测结果对应的提示信息；

通过所述显示设备显示所述提示信息，并将所述驻车指令发送至所述车辆的动力系统，以控制所述车辆维持静止状态。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括所述车辆的车锁状态；所述工作条件包括起步工作条件；

所述获取车辆的状态信息，若所述状态信息满足预设的工作条件，则启动车底摄像头，包括：

若所述车锁状态由锁定状态切换至解锁状态，则确定所述状态信息满足所述起步工作条件；所述车锁状态是在接收到用户发起的解锁指令时切换的；

控制车底摄像头的保护罩由保护状态切换至回收状态，并启动所述车底摄像头；当所述保护罩位于所述保护状态时，所述保护罩覆盖在所述车底摄像头的外部；当所述保护罩位于所述回收状态时，所述保护罩回收至所述车底摄像头与所述车辆之间的回收装置中。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过预设的显示设备显示所述车底摄像头反馈的车底图像，包括：

持续监测所述车辆的车门状态；

若监测到任一车门的车门状态为打开状态，则通过所述显示设备显示所述车底图像。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述若监测到任一车门的车门状态为打开状态，则通过预设的显示设备显示所述车底摄像头反馈的车底图像之后，包括：

持续监测所述车辆的档位信息；

若所述车辆的档位信息满足预设的起步档位条件，则启动所述车辆的车载影像系统；

通过所述显示设备显示所述车载影像系统反馈的全景图像和所述车底图像。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述控制车底摄像头的保护罩由保护状态切换至回收状态，并启动所述车底摄像头之后，包括：

持续监测所述车辆的行驶速度；

若所述行驶速度大于预设的第一速度阈值，则控制车底摄像头的保护罩由回收状态切换至保护状态，并关闭所述车底摄像头。

8.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述工作条件包括倒车工作条件；所述状态信息包括档位信息和行驶速度；

所述获取车辆的状态信息，若所述状态信息满足预设的工作条件，则启动车底摄像头，包括：

若所述档位信息满足预设的倒车档位条件且所述行驶速度小于预设的第二速度阈值，则确定所述状态信息满足倒车工作条件；

控制车底摄像头的保护罩由保护状态切换至回收状态，并启动所述车底摄像头；当所述保护罩位于所述保护状态时，所述保护罩覆盖在所述车底摄像头的外部；当所述保护罩位于所述回收状态时，所述保护罩回收至所述车底摄像头与所述车辆之间的回收装置中。

9.一种车载终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-8任一项所述的车底图像的显示方法。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括车载终端、车底摄像头和显示设备；所述车载终端和所述车底摄像头通信相连；所述车载终端和所述显示设备通信相连；

所述车载终端，用于获取车辆的状态信息，并基于所述状态信息启动所述车底摄像头，以及执行时实现如权利要求1-8任一项所述的车底图像的显示方法；

所述车底摄像头，用于在启动状态下拍摄车底图像，并向所述车载终端反馈车底图像；

所述显示设备，用于显示所述车底摄像头反馈的车底图像。