CN118560892A - 一种料箱取放方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种料箱取放方法、装置及设备，该方法包括：接收调度服务器发送的针对第一料箱的操作指令；若操作指令用于将第一料箱从第一仓位移动至机器人或者将第一料箱从机器人移动至第一仓位，且第二仓位存在第二料箱，则将第二料箱移动至目标货架的目标仓位；其中，目标仓位是所述第二仓位的内层仓位；将第二料箱与目标仓位之间的关联关系发送给调度服务器，以使调度服务器存储所述第二料箱与所述目标仓位之间的关联关系。通过本申请的技术方案，能够提高操作效率，减少操作耗时，提高用户体验。

Description

一种料箱取放方法、装置及设备

技术领域

本申请涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种料箱取放方法、装置及设备。

背景技术

近年来，各种类型的机器人(如移动机器人)，在技术和市场方面发展迅速，机器人可以是自动执行工作的机器装置，是依靠自身动力和控制能力来实现各种功能的机器。机器人可以接受人类指挥，可以运行预先编排的程序，还可以根据以人工智能制定的策略行动。比如说，用户使用手动遥控器控制机器人执行相关操作，如手动遥控器通过无线方式向机器人下发操作命令，机器人接收到操作命令后，执行该操作命令指定的操作，以完成相关功能。

随着机器人技术的迅速发展，机器人在物流、仓储、工厂生产等方面的应用越来越普遍，例如，使用机器人运输料箱等。其中，在使用机器人运输料箱时，可以将多个料箱放置到同一货架，即同一货架承载多个料箱。

当同一货架承载多个料箱时，无论是针对料箱的入库过程还是料箱的出库过程，均存在操作耗时比较长、操作效率比较差、用户体验比较差等问题。

发明内容

本申请提供一种料箱取放方法，目标货架包括第一仓位和第二仓位，第二仓位是第一仓位的外层仓位，所述方法应用于机器人，所述方法包括：

接收调度服务器发送的针对第一料箱的操作指令；

若所述操作指令用于将所述第一料箱从所述第一仓位移动至所述机器人或者将所述第一料箱从所述机器人移动至所述第一仓位，且所述第二仓位存在第二料箱，则将所述第二料箱移动至所述目标货架的目标仓位；其中，所述目标仓位是所述第二仓位的内层仓位；

将所述第二料箱与所述目标仓位之间的关联关系发送给所述调度服务器，以使所述调度服务器存储所述第二料箱与所述目标仓位之间的关联关系。

示例性的，若所述操作指令用于将所述第一料箱从所述第一仓位移动至所述机器人，所述机器人包括至少两个空位置，且所述至少两个空位置中包括空闲位置和目标位置，将所述第二料箱移动至所述目标货架的目标仓位，包括：

将所述第二料箱从所述第二仓位移动至所述机器人的空闲位置；

将所述第一料箱从所述第一仓位移动至所述机器人的目标位置；

将所述第二料箱从所述机器人移动至所述目标货架的目标仓位。

示例性的，若所述操作指令用于将所述第一料箱从所述机器人移动至所述第一仓位，所述将所述第二料箱移动至所述目标货架的目标仓位，包括：

将所述第二料箱从所述第二仓位移动至所述目标货架的目标仓位；

将所述第一料箱从所述机器人移动至所述目标货架的候选仓位；其中，所述候选仓位是所述目标仓位的外层仓位。

示例性的，将所述第一料箱从所述机器人移动至所述目标货架的候选仓位后，还包括：将所述第一料箱与所述候选仓位之间的关联关系发送给调度服务器，以使所述调度服务器存储所述第一料箱与所述候选仓位之间的关联关系。

示例性的，针对双深位货架，所述双深位货架包括内层仓位和外层仓位，所述目标仓位是所述双深位货架的内层仓位，所述候选仓位是所述双深位货架的外层仓位；针对多深位货架，所述多深位货架包括至少三个仓位，所述目标仓位是所述多深位货架的所述第二仓位的内层仓位方向的第一个空仓位，所述候选仓位是所述多深位货架的所述目标仓位的外层仓位方向的第一个空仓位。

示例性的，若所述操作指令用于将多个待出库料箱从货架移动至所述机器人，且所述多个待出库料箱位于K个货架，K为大于1的正整数，所述方法还包括：针对所述K个货架中的每个货架，确定该货架对应的排序参数，并基于每个货架对应的排序参数对所述K个货架进行排序；

基于排序结果依次遍历所述K个货架中的每个货架，针对当前遍历的货架，将所述货架上的待出库料箱从所述货架移动至所述机器人。

示例性的，货架对应的排序参数包括：货架对应待出库料箱的外层仓位方向的满仓位数量；基于每个货架对应的排序参数对所述K个货架进行排序，包括：基于每个货架对应满仓位数量从大到小的顺序，对所述K个货架进行排序。

本申请提供一种料箱取放装置，目标货架包括第一仓位和第二仓位，第二仓位是第一仓位的外层仓位，所述装置应用于机器人，所述装置包括：

接收模块，用于接收调度服务器发送的针对第一料箱的操作指令；

处理模块，用于若所述操作指令用于将所述第一料箱从所述第一仓位移动至所述机器人或者将所述第一料箱从所述机器人移动至所述第一仓位，且所述第二仓位存在第二料箱，则将所述第二料箱移动至所述目标货架的目标仓位；其中，所述目标仓位是所述第二仓位的内层仓位；

发送模块，用于将所述第二料箱与所述目标仓位之间的关联关系发送给调度服务器，以使调度服务器存储所述第二料箱与所述目标仓位之间的关联关系。

示例性的，若所述操作指令用于将所述第一料箱从所述第一仓位移动至所述机器人，所述机器人包括至少两个空位置，且所述至少两个空位置中包括空闲位置和目标位置，所述处理模块将所述第二料箱移动至所述目标货架的目标仓位时具体用于：将所述第二料箱从所述第二仓位移动至所述机器人的空闲位置，将所述第一料箱从所述第一仓位移动至所述机器人的目标位置，并将所述第二料箱从所述机器人移动至所述目标货架的目标仓位。

示例性的，若所述操作指令用于将所述第一料箱从所述机器人移动至所述第一仓位，所述处理模块将所述第二料箱移动至所述目标货架的目标仓位时具体用于：将所述第二料箱从所述第二仓位移动至所述目标货架的目标仓位，并将所述第一料箱从所述机器人移动至所述目标货架的候选仓位；其中，所述候选仓位是所述目标仓位的外层仓位。

示例性的，所述发送模块将所述第一料箱从所述机器人移动至目标货架的候选仓位后还用于：将所述第一料箱与所述候选仓位之间的关联关系发送给调度服务器，以使调度服务器存储所述第一料箱与所述候选仓位之间的关联关系。

示例性的，针对双深位货架，所述双深位货架包括内层仓位和外层仓位，所述目标仓位是所述双深位货架的内层仓位，所述候选仓位是所述双深位货架的外层仓位；针对多深位货架，所述多深位货架包括至少三个仓位，所述目标仓位是所述多深位货架的所述第二仓位的内层仓位方向的第一个空仓位，所述候选仓位是所述多深位货架的所述目标仓位的外层仓位方向的第一个空仓位。

示例性的，若所述操作指令用于将多个待出库料箱从货架移动至所述机器人，且所述多个待出库料箱位于K个货架，所述K为大于1的正整数，所述处理模块，还用于针对所述K个货架中的每个货架，确定该货架对应的排序参数，并基于每个货架对应的排序参数对所述K个货架进行排序；基于所述K个货架的排序结果，依次遍历所述K个货架中的每个货架，针对当前遍历的货架，将所述货架上的待出库料箱从所述货架移动至所述机器人。

示例性的，货架对应的排序参数包括：所述货架对应待出库料箱的外层仓位方向的满仓位数量；所述处理模块基于每个货架对应的排序参数对所述K个货架进行排序时具体用于：基于每个货架对应的满仓位数量从大到小的顺序，对所述K个货架进行排序，得到所述K个货架的排序结果。

本申请提供一种电子设备，包括：处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令；所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现上述示例的料箱取放方法。

由以上技术方案可见，本申请实施例中，若操作指令用于将第一料箱从第一仓位移动至机器人或者将第一料箱从机器人移动至第一仓位，且第二仓位(第二仓位是第一仓位的外层仓位)存在第二料箱，那么，通过将第二料箱移动至目标货架的目标仓位(目标仓位可以是第二仓位的内层仓位)，提高操作效率，减少操作耗时，提高用户体验。比如说，若操作指令用于将第一料箱从第一仓位移动至机器人(即针对第一料箱的出库过程)，通过将第二料箱移动至目标货架的目标仓位，能够实现内外仓位的料箱交换，减少机器人无效移动，从而提高料箱出库效率，减少料箱出库时长，方便下次料箱入库，方便仓库人工盘点工作。若操作指令用于将第一料箱从机器人移动至第一仓位(即针对第一料箱的入库过程)，通过将第二料箱移动至目标货架的目标仓位，能够实现内外仓位的料箱交换，减少机器人无效移动和无效动作，从而提高料箱入库效率，减少料箱入库时长，也有利于仓库人工管理。

附图说明

为了更加清楚地说明本申请实施例或者现有技术中的技术方案，下面将对本申请实施例或者现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据本申请实施例的这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一种实施方式中的料箱取放方法的流程示意图；

图2是本申请一种实施方式中的机器人的结构示意图；

图3A是本申请一种实施方式中的双深位的货架的示意图；

图3B是本申请一种实施方式中的多深位的货架的示意图；

图4是本申请一种实施方式中的针对第一料箱的入库过程的流程示意图；

图5是本申请一种实施方式中的针对第一料箱的出库过程的流程示意图；

图6是本申请一种实施方式中的针对料箱的出库过程的流程示意图；

图7是本申请一种实施方式中的料箱取放装置的结构示意图；

图8是本申请一种实施方式中的电子设备的硬件结构图。

具体实施方式

在本申请实施例使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的，而非限制本申请。本申请和权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其它含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请实施例可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，此外，所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

本申请实施例中提出一种料箱取放方法，目标货架可以包括第一仓位和第二仓位，第二仓位可以是第一仓位的外层仓位，该方法可以应用于机器人，参见图1所示，为该方法的流程示意图，该方法可以包括：

步骤101、接收调度服务器发送的针对第一料箱的操作指令。

步骤102、若该操作指令用于将第一料箱从第一仓位移动至机器人(即操作指令为出库操作指令)或者将第一料箱从机器人移动至第一仓位(即操作指令为入库操作指令)，且第二仓位存在第二料箱，则将第二料箱移动至目标货架的目标仓位；其中，目标仓位是第二仓位的内层仓位。

步骤103、将第二料箱与目标仓位之间的关联关系发送给调度服务器，以使调度服务器存储第二料箱与目标仓位之间的关联关系。

示例性的，若该操作指令用于将第一料箱从第一仓位移动至机器人(即出库过程)，机器人包括至少两个空位置，且至少两个空位置中包括空闲位置和目标位置，那么，将第二料箱移动至目标货架的目标仓位，可以包括但不限于：将第二料箱从第二仓位移动至机器人的空闲位置；将第一料箱从第一仓位移动至机器人的目标位置；将第二料箱从机器人移动至目标货架的目标仓位。

示例性的，若该操作指令用于将第一料箱从机器人移动至第一仓位(即入库过程)，将第二料箱移动至目标货架的目标仓位，可以包括但不限于：将第二料箱从第二仓位移动至目标货架的目标仓位；将第一料箱从机器人移动至目标货架的候选仓位，候选仓位是目标仓位的外层仓位。

示例性的，针对入库过程，在将第一料箱从机器人移动至目标货架的候选仓位之后，还可以将第一料箱与候选仓位之间的关联关系发送给调度服务器，以使调度服务器存储第一料箱与候选仓位之间的关联关系。

示例性的，针对双深位货架，双深位货架可以包括内层仓位和外层仓位，目标仓位可以是双深位货架的内层仓位，且候选仓位可以是双深位货架的外层仓位。或者，针对多深位货架，多深位货架可以包括至少三个仓位，目标仓位可以是多深位货架的第二仓位的内层仓位方向的第一个空仓位，且可以候选仓位是多深位货架的目标仓位的外层仓位方向的第一个空仓位。

在一种可能的实施方式中，操作指令用于将料箱从仓位移动至机器人和/或将料箱从机器人移动至仓位，基于此，若操作指令只用于将第一料箱从第一仓位移动至机器人，即操作指令为出库操作指令，则可以采用上述方式实现出库过程。或者，若操作指令只用于将第一料箱从机器人移动至第一仓位，即操作指令为入库操作指令，则可以采用上述方式实现入库过程。或者，若操作指令用于将某个料箱A从仓位移动至机器人，且操作指令用于将某个料箱B从机器人移动至仓位，即操作指令同时出库操作指令和为入库操作指令，则可以采用上述方式实现出库过程和入库过程，比如说，先采用上述方式实现出库过程，在出库过程结束之后，采用上述方式实现入库过程，或者，先采用上述方式实现入库过程，在入库过程结束之后，采用上述方式实现出库过程。

在一种可能的实施方式中，若操作指令用于将多个待出库料箱从货架移动至机器人，且多个待出库料箱位于K个货架，K为大于1的正整数，那么：针对K个货架中的每个货架，确定该货架对应的排序参数，并基于每个货架对应的排序参数对K个货架进行排序；基于排序结果依次遍历K个货架中的每个货架，针对当前遍历的货架，将货架上的待出库料箱从货架移动至机器人。

示例性的，货架对应的排序参数可以包括但不限于：该货架对应待出库料箱的外层仓位方向的满仓位数量(满仓位是放置料箱的仓位)。基于此，基于每个货架对应的排序参数对K个货架进行排序，可以包括但不限于：基于每个货架对应的满仓位数量从大到小的顺序，对K个货架进行排序。

由以上技术方案可见，本申请实施例中，若操作指令用于将第一料箱从第一仓位移动至机器人或者将第一料箱从机器人移动至第一仓位，且第二仓位(第二仓位是第一仓位的外层仓位)存在第二料箱，那么，通过将第二料箱移动至目标货架的目标仓位(目标仓位可以是第二仓位的内层仓位方向的第一个空仓位)，提高操作效率，减少操作耗时，提高用户体验。比如说，若操作指令用于将第一料箱从第一仓位移动至机器人(即针对第一料箱的出库过程)，通过将第二料箱移动至目标货架的目标仓位，能够实现内外仓位的料箱交换，减少机器人无效移动，从而提高料箱出库效率，减少料箱出库时长，方便下次料箱入库，方便仓库人工盘点工作。若操作指令用于将第一料箱从机器人移动至第一仓位(即针对第一料箱的入库过程)，通过将第二料箱移动至目标货架的目标仓位，能够实现内外仓位的料箱交换，减少机器人无效移动和无效动作，从而提高料箱入库效率，减少料箱入库时长，也有利于仓库人工管理。

以下结合具体应用场景，对本申请实施例的技术方案进行说明。

机器人(如移动机器人)可以是自动执行工作的机器装置，是依靠自身动力和控制能力来实现各种功能的机器，本实施例中，对此机器人的类型不做限制，可以是任意类型的机器人，只要机器人能够实现料箱移动功能即可。

比如说，机器人可以为AGV(Automatic Guided Vehicle，自动导引运输车)，也可以为其它类型的机器人。其中，AGV是具有电磁或者光学等自动导引装置，能够沿规定导引路径行驶，具有安全保护、移动、载物功能的运输车。

参见图2所示，为机器人(如移动机器人)的结构示意图，机器人可以包括移动底座、料箱位置(在图2中以7个料箱位置为例，每个料箱位置可以存放至少一个料箱)、升降装置和搬运装置。比如说，通过移动底座可以控制机器人移动，通过升降装置可以控制搬运装置上升或者下降，通过搬运装置可以将料箱从货架移动至机器人(即机器人的某个料箱位置)，或者，通过搬运装置可以将料箱从机器人(如机器人的某个料箱位置)移动至货架。

货架可以是用于放置料箱的载具，货架可以包括至少两个仓位，每个仓位可以存放至少一个料箱(以每个仓位存放一个料箱为例)，仓位是货架上面的货格，一个仓位上可以存放一个料箱。其中，空仓位是不存在料箱的仓位，满仓位是存在料箱的仓位，料箱是存储物料(即货物)的箱子，本实施例中称为料箱，在一些场景中，也可以将料箱称为货物、目标物等，对此不做限制。

基于货架上仓位的数量，可以将货架区分为双深位的货架和多深位的货架。参见图3A所示，为双深位的货架的示意图，货架可以包括两个仓位，通过两个仓位存放两个料箱。这两个仓位可以区分为内层仓位和外层仓位，如左侧仓位为内层仓位，右侧仓位为外层仓位，或者，左侧仓位为外层仓位，右侧仓位为内层仓位。为了方便描述，后续以左侧仓位为内层仓位，右侧仓位为外层仓位为例。在移动内层仓位的料箱(如将内层仓位的料箱移动至机器人，或者，将机器人上的料箱移动至内层仓位)时，外层仓位需要为空仓位。

参见图3B所示，为多深位的货架的示意图，货架可以包括N个仓位，通过N个仓位存放N个料箱，N为大于2的正整数。这N个仓位可以区分为内层仓位和外层仓位，如左侧仓位为内层仓位，右侧仓位为外层仓位，或者，左侧仓位为外层仓位，右侧仓位为内层仓位。为了方便描述，后续以左侧仓位为内层仓位，右侧仓位为外层仓位为例。比如说，可以将从左到右的仓位依次记为仓位1、仓位2、…、仓位N，那么，仓位1是仓位2-仓位N的内层仓位，仓位2-仓位N均是仓位1的外层仓位，仓位2是仓位3-仓位N的内层仓位，仓位3-仓位N均是仓位2的外层仓位，以此类推。在移动第M(M可以小于N)层仓位的料箱(如将第M层仓位的料箱移动至机器人，或者，将机器人上的料箱移动至第M层仓位)时，第M层仓位的外层仓位需要为空仓位。

本申请实施例中提出一种料箱取放方法，机器人在接收到调度服务器发送的针对第一料箱的操作指令之后，若操作指令用于将第一料箱从第一仓位移动至机器人或者将第一料箱从机器人移动至第一仓位，且第二仓位(第二仓位是第一仓位的外层仓位)存在第二料箱，则将第二料箱移动至目标货架的目标仓位，目标仓位是第二仓位的内层仓位方向的第一个空仓位。通过将第二料箱移动至目标货架的目标仓位，能够提高操作效率，减少操作耗时，提高用户体验。

针对第一料箱的出库过程，通过将第二料箱移动至目标货架的目标仓位，能够实现内外仓位的料箱交换，减少机器人无效移动，提高料箱出库效率。针对第一料箱的入库过程，通过将第二料箱移动至目标货架的目标仓位，能够实现内外仓位的料箱交换，减少机器人无效移动和无效动作，提高料箱入库效率。

在一种可能的实施方式中，针对第一料箱的入库过程，即将第一料箱从机器人移动至目标货架，本申请实施例中提出一种料箱取放方法。示例性的，目标货架可以包括第一仓位和第二仓位，第二仓位是第一仓位的外层仓位，第一仓位为空仓位，且第二仓位存在第二料箱，针对第一料箱的入库过程，需要将第一料箱从机器人移动至目标货架的第一仓位(即第二仓位的内层仓位)。

针对双深位的货架，机器人在移动第一料箱时，由于第一料箱的目标位置为内层仓位(第一仓位)，且外层仓位(第二仓位)存在第二料箱，因此，可以将第二料箱移动至内层仓位，然后将第一料箱移动至外层仓位，完成料箱位置的内外交换，从而减少机器人的动作和移动，提高料箱入库效率。

针对多深位的货架，机器人在移动第一料箱时，由于第一料箱的目标位置为内层仓位(第一仓位)，且第一仓位对应一个或者多个外层仓位(这些外层仓位均记为第二仓位)，每个第二仓位存在第二料箱(即内层仓位的外层仓位存在一个或者多个料箱)，因此，可以将所有第二仓位的第二料箱移动至内层的空仓位，然后将第一料箱移动至第二料箱外层的第一个空仓位，且保证料箱之间不存在空仓位，即外层仓位可以为空仓，而内层仓位均存在料箱，完成料箱位置的内外交换，从而减少机器人的动作和移动，提高料箱入库效率。

参见图4所示，为针对第一料箱的入库过程的流程示意图，该过程包括：

步骤401、调度服务器确定第一料箱的存储仓位是目标货架的第一仓位。

步骤402、调度服务器向机器人发送操作指令(即入库操作指令)，该操作指令用于将第一料箱从机器人移动至目标货架的第一仓位。

比如说，调度服务器可以向机器人发送操作指令，该操作指令的类型可以为入库操作类型，机器人在接收到该操作指令之后，若获知该操作指令的类型为入库操作类型，则确定该操作指令用于将料箱从机器人移动至货架。

该操作指令还可以包括第一料箱的唯一标识和第一仓位的唯一标识，机器人基于第一料箱的唯一标识从机器人的所有料箱中找到第一料箱，基于第一仓位的唯一标识从所有货架的仓位中找到第一仓位。在获知第一料箱和第一仓位之后，机器人就可以将第一料箱从机器人移动至目标货架的第一仓位。

步骤403、机器人接收调度服务器发送的操作指令，并基于该操作指令确定需要将第一料箱从机器人移动至目标货架的第一仓位。

示例性的，机器人在接收到该操作指令之后，若获知该操作指令的类型为入库操作类型，则确定需要将料箱从机器人移动至货架。若该操作指令包括第一料箱的唯一标识和第一仓位的唯一标识，则基于第一料箱的唯一标识找到第一料箱，基于第一仓位的唯一标识找到第一仓位，在获知第一料箱和第一仓位之后，机器人确定需要将第一料箱从机器人移动至目标货架的第一仓位。

步骤404、若目标货架存在第一仓位的外层仓位(如第二仓位)，且第二仓位存在第二料箱，则机器人将第二料箱从第二仓位移动至目标货架的目标仓位，且目标仓位是第二仓位的内层仓位方向的第一个空仓位。

步骤405、将第二料箱移动至目标仓位后，机器人将第一料箱从机器人移动至目标货架的候选仓位，候选仓位是目标仓位的外层仓位方向的第一个空仓位。

在一种可能的实施方式中，若目标货架不存在第一仓位的外层仓位，即第一仓位就是目标货架的最外层仓位，则机器人可以直接将第一料箱从机器人移动至目标货架的第一仓位，结束第一料箱的入库过程，对此过程不做限制。

在一种可能的实施方式中，若目标货架存在第一仓位的外层仓位(如第二仓位)，且第二仓位为空仓位，则机器人可以直接将第一料箱从机器人移动至目标货架的第一仓位，结束第一料箱的入库过程，对此过程不做限制。

在一种可能的实施方式中，若目标货架存在第一仓位的外层仓位(如第二仓位)，且第二仓位存在第二料箱，则机器人可以将第二料箱从第二仓位移动至目标货架的目标仓位，将第一料箱从机器人移动至目标货架的候选仓位。

其中，目标仓位可以是第二仓位的内层仓位方向(即从第二仓位朝着内层仓位的方向)的第一个空仓位。候选仓位可以是目标仓位的外层仓位方向(即从目标仓位朝着外层仓位的方向)的第一个空仓位。比如说，以左侧仓位为内层仓位，右侧仓位为外层仓位为例，则：目标仓位是第二仓位左侧的第一个空仓位，即从第二仓位左侧找到第一个空仓位作为目标仓位。候选仓位是目标仓位右侧的第一个空仓位，即从目标仓位右侧找到第一个空仓位作为候选仓位。

针对双深位的货架，将从左到右的两个仓位依次记为仓位1和仓位2，仓位1为第一仓位，仓位2为第二仓位，目标仓位是仓位1，候选仓位是仓位2。

针对多深位的货架，将从左到右的多个仓位依次记为仓位1、仓位2、…、仓位N，在仓位1为第一仓位时，仓位2-仓位N中存在料箱的仓位均为第二仓位(第二仓位可以为至少一个)，在仓位2为第一仓位时，仓位3-仓位N中存在料箱的仓位均为第二仓位(第二仓位可以为至少一个)，以此类推。

假设仓位2为第一仓位，仓位3和仓位6均为第二仓位，仓位4和仓位5由于不存在料箱而不是第二仓位，那么，由于仓位3与第一仓位距离更近，因此，先确定仓位3的目标仓位，然后确定仓位6的目标仓位。在确定仓位3的目标仓位时，从仓位3左侧找到第一个空仓位作为目标仓位，比如说，若仓位1和仓位2均为空仓位，则仓位1是仓位3左侧的第一个空仓位，可以将仓位1作为仓位3的目标仓位；若仓位1为满仓位，仓位2为空仓位，则仓位2是仓位3左侧的第一个空仓位，可以将仓位2作为仓位3的目标仓位。在确定仓位6的目标仓位时，从仓位6左侧找到第一个空仓位作为目标仓位，比如说，若仓位1和仓位2均为满仓位，且仓位3-仓位5均为空仓位，则仓位3是仓位6左侧的第一个空仓位，可以将仓位3作为仓位6的目标仓位。

假设最后一个目标仓位为仓位3，则可以将仓位3右侧的第一个空仓位作为候选仓位，比如说，若仓位1-仓位3均为满仓位，而仓位4-仓位6均为空仓位，那么，仓位3右侧的第一个空仓位是仓位4，将仓位4作为候选仓位。

综上所述，可以获知目标仓位和候选仓位，机器人可以将第二料箱从第二仓位移动至目标货架的目标仓位，在将第二料箱从第二仓位移动至目标仓位之后，机器人可以将第一料箱从机器人移动至目标货架的候选仓位。

步骤406、机器人向调度服务器发送响应消息，该响应消息可以包括第二料箱与目标仓位之间的关联关系、第一料箱与候选仓位之间的关联关系。

步骤407、调度服务器在接收到响应消息之后，存储第二料箱与目标仓位之间的关联关系、第一料箱与候选仓位之间的关联关系。

比如说，调度服务器原本存储的是第二料箱与第二仓位之间的关联关系(如第二料箱的唯一标识与第二仓位的唯一标识之间的关联关系)、第一料箱与第一仓位之间的关联关系(如第一料箱的唯一标识与第一仓位的唯一标识之间的关联关系)，调度服务器在接收到响应消息之后，从该响应消息中解析出第二料箱与目标仓位之间的关联关系、第一料箱与候选仓位之间的关联关系，然后，将第二料箱与第二仓位之间的关联关系更新为第二料箱与目标仓位之间的关联关系(如第二料箱的唯一标识与目标仓位的唯一标识之间的关联关系)，并将第一料箱与第一仓位之间的关联关系更新为第一料箱与候选仓位之间的关联关系(如第一料箱唯一标识与候选仓位唯一标识之间的关联关系)。

在一种可能的实施方式中，针对第一料箱的出库过程，即将第一料箱从目标货架移动至机器人，本申请实施例中提出一种料箱取放方法。示例性的，目标货架可以包括第一仓位和第二仓位，第二仓位是第一仓位的外层仓位，第一仓位存在第一料箱，且第二仓位存在第二料箱，针对第一料箱的出库过程，需要将第一料箱从目标货架的第一仓位(即第二仓位的内层仓位)移动至机器人。

针对双深位的货架，机器人在移动第一料箱时，机器人至少存在2个空闲位置(一个用于放置第一料箱，另一个用于放置第二料箱)，由于第一料箱位于内层仓位(第一仓位)，且外层仓位(第二仓位)存在第二料箱，因此，机器人将第二料箱移动至机器人的空闲位置，然后将第一料箱移动至机器人的目标位置，将第二料箱从机器人移动至目标货架的内层仓位，目标货架的外层仓位为空，完成第二料箱的迁移，方便下次料箱入库，方便仓库人工盘点工作。

针对多深位的货架，机器人在移动第一料箱时，机器人至少存在2个空闲位置(一个用于放置第一料箱，另外的空闲位置用于放置第二料箱，第二料箱为多个时，另外的空闲位置也需要为多个)，由于第一料箱位于内层仓位(第一仓位)，且第一仓位对应一个或者多个外层仓位(这些外层仓位均记为第二仓位)，每个第二仓位存在第二料箱(即内层仓位的外层仓位存在一个或者多个料箱)，因此，机器人将所有第二料箱移动至机器人的空闲位置，然后将第一料箱移动至机器人的目标位置，将各第二料箱从机器人移动至目标货架的内层仓位，外层仓位为空，且保证仓位内料箱之间不存在空仓位，外层仓位为空仓，内层仓位均存在料箱，方便下次料箱入库，同时方便仓库人工盘点工作。

参见图5所示，为针对第一料箱的出库过程的流程示意图，该过程包括：

步骤501、调度服务器确定第一料箱所在的仓位是目标货架的第一仓位。

步骤502、调度服务器向机器人发送操作指令(即出库操作指令)，该操作指令用于将第一料箱从目标货架的第一仓位移动至机器人。

比如说，调度服务器可以向机器人发送操作指令，该操作指令的类型可以为出库操作类型，机器人在接收到该操作指令之后，若获知该操作指令的类型为出库操作类型，则确定该操作指令用于将料箱从货架移动至机器人。

该操作指令还可以包括第一料箱的唯一标识和第一仓位的唯一标识，机器人基于第一料箱的唯一标识从货架的所有料箱中找到第一料箱，基于第一仓位的唯一标识从所有货架的仓位中找到第一仓位。在获知第一料箱和第一仓位之后，机器人就可以将第一料箱从目标货架的第一仓位移动至机器人。

步骤503、机器人接收调度服务器发送的操作指令，并基于该操作指令确定需要将第一料箱从目标货架的第一仓位移动至机器人。

示例性的，机器人在接收到该操作指令之后，若获知该操作指令的类型为出库操作类型，则确定需要将料箱从货架移动至机器人。若该操作指令包括第一料箱的唯一标识和第一仓位的唯一标识，则基于第一料箱的唯一标识找到第一料箱，基于第一仓位的唯一标识找到第一仓位，在获知第一料箱和第一仓位之后，机器人确定需要将第一料箱从目标货架的第一仓位移动至机器人。

步骤504、若目标货架存在第一仓位的外层仓位(如第二仓位)，且第二仓位存在第二料箱，则机器人将第二料箱从目标货架的第二仓位移动至机器人的空闲位置，将第一料箱从目标货架的第一仓位移动至机器人的目标位置。

步骤505、机器人将第二料箱从机器人的空闲位置移动至目标货架的目标仓位，且目标仓位是第二仓位的内层仓位方向的第一个空仓位。

在一种可能的实施方式中，若目标货架不存在第一仓位的外层仓位，即第一仓位就是目标货架的最外层仓位，则机器人可以直接将第一料箱从目标货架的第一仓位移动至机器人，结束第一料箱的出库过程，对此过程不做限制。

在一种可能的实施方式中，若目标货架存在第一仓位的外层仓位(如第二仓位)，且第二仓位为空仓位，则机器人可以直接将第一料箱从目标货架的第一仓位移动至机器人，结束第一料箱的出库过程，对此过程不做限制。

在一种可能的实施方式中，若目标货架存在第一仓位的外层仓位(如第二仓位)，且第二仓位存在第二料箱，则机器人先将第二料箱从目标货架的第二仓位移动至机器人的空闲位置，然后将第一料箱从目标货架的第一仓位移动至机器人的目标位置，然后将第二料箱从机器人移动至目标货架的目标仓位。

其中，机器人可以包括多个料箱位置(图2中以7个料箱位置为例)，第一料箱需要存放的料箱位置记为目标位置，从目标位置之外的料箱位置中选取一个空闲位置，并将第二料箱从目标货架的第二仓位移动至该空闲位置。然后，将第一料箱从目标货架的第一仓位移动至机器人的目标位置。

其中，目标仓位可以是第二仓位的内层仓位方向(即从第二仓位朝着内层仓位的方向)的第一个空仓位。比如说，以左侧仓位为内层仓位，右侧仓位为外层仓位为例，则：目标仓位是第二仓位左侧的第一个空仓位。

针对双深位的货架，将从左到右的两个仓位依次记为仓位1和仓位2，仓位1为第一仓位，仓位2为第二仓位，那么，目标仓位是仓位1。

针对多深位的货架，将从左到右的多个仓位依次记为仓位1、仓位2、…、仓位N，在仓位1为第一仓位时，仓位2-仓位N中存在料箱的仓位均为第二仓位，在仓位2为第一仓位时，仓位3-仓位N中存在料箱的仓位均为第二仓位，以此类推。假设仓位2为第一仓位，仓位3和仓位6均为第二仓位，在确定仓位3的目标仓位时，从仓位3左侧找到第一个空仓位作为目标仓位，若仓位1为满仓位，仓位2为空仓位，则仓位2作为仓位3的目标仓位。在确定仓位6的目标仓位时，从仓位6左侧找到第一个空仓位作为目标仓位，若仓位1和仓位2为满仓位，且仓位3-仓位5为空仓位，则仓位3作为仓位6的目标仓位。

步骤506、机器人向调度服务器发送响应消息，响应消息包括第二料箱与目标仓位之间的关联关系，调度服务器存储第二料箱与目标仓位之间的关联关系。

比如说，调度服务器原本存储的是第二料箱与第二仓位之间的关联关系(如第二料箱的唯一标识与第二仓位的唯一标识之间的关联关系)，调度服务器在接收到响应消息之后，从该响应消息中解析出第二料箱与目标仓位之间的关联关系，将第二料箱与第二仓位之间的关联关系更新为第二料箱与目标仓位之间的关联关系(如第二料箱的唯一标识与目标仓位的唯一标识之间的关联关系)。

在一种可能的实施方式中，针对料箱的出库过程，即将料箱从货架移动至机器人，本申请实施例中提出一种料箱取放方法。示例性的，若存在多个料箱出库任务(即将多个待出库料箱从货架移动至机器人)，且多个待出库料箱分布在不同货架，则优先执行待出库料箱的外层仓位存在料箱的任务，后执行待出库料箱的外层仓位不存在料箱的任务，最后一个任务只需要机器人存在一个空闲位置即可，从而提高了单个机器人的最大出库料箱数，提高了出库效率。

参见图6所示，为针对料箱的出库过程的流程示意图，该过程包括：

步骤601、调度服务器向机器人发送操作指令(即出库操作指令)，该操作指令用于将多个待出库料箱从货架移动至机器人，且多个待出库料箱位于K个货架，K可以为大于1的正整数，每个待出库料箱对应一个料箱出库任务。

步骤602、机器人接收调度服务器发送的操作指令，并基于该操作指令确定需要将多个待出库料箱从货架(如K个货架)移动至机器人。

比如说，调度服务器可以向机器人发送操作指令，该操作指令的类型可以为出库操作类型，机器人在接收到该操作指令之后，若获知该操作指令的类型为出库操作类型，则确定该操作指令用于将料箱从货架移动至机器人。

该操作指令还可以包括多个待出库料箱的唯一标识，机器人基于多个待出库料箱的唯一标识从所有料箱中找到多个待出库料箱，假设这些待出库料箱位于K个货架上。在获知K个货架上的多个待出库料箱之后，机器人就可以确定需要将多个待出库料箱从货架(如K个货架)移动至机器人。

步骤603、针对K个货架中的每个货架，确定该货架对应的排序参数。其中，货架对应的排序参数可以包括但不限于：该货架对应的待出库料箱的外层仓位方向的满仓位数量(满仓位是放置料箱的仓位)。

比如说，针对K个货架中的每个货架，确定该货架对应的待出库料箱。若该货架上只存在一个待出库料箱，则这个待出库料箱作为该货架对应的待出库料箱。若该货架上存在至少两个待出库料箱，则任一待出库料箱作为该货架对应的待出库料箱，或者，可以将所有待出库料箱中处于最外层仓位的待出库料箱作为该货架对应的待出库料箱，或者，可以将所有待出库料箱中处于最内层仓位的待出库料箱作为该货架对应的待出库料箱，对此不做限制。

在找到该货架对应的待出库料箱之后，可以统计待出库料箱的外层仓位方向的满仓位数量，即从待出库料箱所在仓位朝着外层仓位的方向统计满仓位数量。比如说，以左侧仓位为内层仓位，右侧仓位为外层仓位为例，则统计待出库料箱所在仓位右侧的满仓位数量。针对多深位的货架，将从左到右的多个仓位依次记为仓位1、仓位2、…、仓位N，若待出库料箱所在仓位为仓位2，则统计仓位2右侧的所有仓位(仓位3-仓位N)中的满仓位数量。

示例性的，在统计待出库料箱的外层仓位方向的满仓位数量时，若待出库料箱的外层仓位方向存在其它待出库料箱，则可以将这个其它待出库料箱所在仓位作为满仓位，也就是说，满仓位数量加1，也可以不将这个其它待出库料箱所在仓位作为满仓位，也就是说，满仓位数量不加1。

示例性的，待出库料箱的外层仓位方向的满仓位可以是已放置料箱的仓位，在待出库料箱的出库过程中，可以将满仓位的料箱移动至机器人的空闲位置，在待出库料箱出库之后，还可以将满仓位的料箱从机器人移动至货架。

步骤604、基于每个货架对应的排序参数对K个货架进行排序。比如说，基于每个货架对应的满仓位数量从大到小的顺序，对K个货架进行排序。当两个货架对应的满仓位数量相同时，则对这两个货架的排序顺序不做限制。

步骤605、基于排序结果依次遍历K个货架中的每个货架，针对当前遍历的货架，将对当前遍历的货架上的待出库料箱从货架移动至机器人。

比如说，假设K个货架是3个货架，排序结果是货架3、货架1、货架2，即货架3对应的满仓位数量大于货架1对应的满仓位数量，货架1对应的满仓位数量大于货架2对应的满仓位数量，那么，先遍历到货架3，将货架3上的待出库料箱从货架移动至机器人，移动过程可以参见图5所示的出库过程，在货架3上的待出库料箱出库完成之后，遍历到货架1，将货架1上的待出库料箱从货架移动至机器人，移动过程可以参见图5所示的出库过程，在货架1上的待出库料箱出库完成之后，遍历到货架2，将货架2上的待出库料箱从货架移动至机器人，移动过程可以参见图5所示的出库过程，至此完成出库过程。

由以上技术方案可见，本申请实施例中，通过将第二料箱移动至目标货架的目标仓位，提高操作效率，减少操作耗时，提高用户体验。比如说，针对第一料箱的出库过程，通过将第二料箱移动至目标货架的目标仓位，能够实现内外仓位的料箱交换，减少机器人无效移动，从而提高料箱出库效率，减少料箱出库时长，方便下次料箱入库，料箱均在内层，也有利于仓库人工管理，方便仓库人工盘点工作。针对第一料箱的入库过程，通过将第二料箱移动至目标货架的目标仓位，能够实现内外仓位的料箱交换，减少机器人无效移动和无效动作，从而提高料箱入库效率，减少料箱入库时长，也有利于仓库人工管理。

基于与上述方法同样的申请构思，本申请实施例中提出一种料箱取放装置，目标货架包括第一仓位和第二仓位，第二仓位是第一仓位的外层仓位，所述装置应用于机器人，参见图7所示，为所述装置的结构示意图，所述装置包括：

接收模块71，用于接收调度服务器发送的针对第一料箱的操作指令；处理模块72，用于若所述操作指令用于将所述第一料箱从所述第一仓位移动至所述机器人或者将所述第一料箱从所述机器人移动至所述第一仓位，且所述第二仓位存在第二料箱，则将所述第二料箱移动至所述目标货架的目标仓位，所述目标仓位是所述第二仓位的内层仓位；发送模块73，用于将所述第二料箱与所述目标仓位之间的关联关系发送给调度服务器，以使调度服务器存储所述第二料箱与所述目标仓位之间的关联关系。

示例性的，若所述操作指令用于将所述第一料箱从所述第一仓位移动至所述机器人，所述机器人包括至少两个空位置，且所述至少两个空位置中包括空闲位置和目标位置，所述处理模块72将所述第二料箱移动至所述目标货架的目标仓位时具体用于：将所述第二料箱从所述第二仓位移动至所述机器人的空闲位置，将所述第一料箱从所述第一仓位移动至所述机器人的目标位置，并将所述第二料箱从所述机器人移动至所述目标货架的目标仓位。

示例性的，若所述操作指令用于将所述第一料箱从所述机器人移动至所述第一仓位，所述处理模块72将所述第二料箱移动至所述目标货架的目标仓位时具体用于：将所述第二料箱从所述第二仓位移动至所述目标货架的目标仓位，并将所述第一料箱从所述机器人移动至所述目标货架的候选仓位；其中，所述候选仓位是所述目标仓位的外层仓位。

示例性的，所述发送模块73将所述第一料箱从所述机器人移动至所述目标货架的候选仓位后还用于：将第一料箱与候选仓位之间的关联关系发送给调度服务器，以使调度服务器存储所述第一料箱与所述候选仓位之间的关联关系。

示例性的，针对双深位货架，所述双深位货架包括内层仓位和外层仓位，所述目标仓位是所述双深位货架的内层仓位，所述候选仓位是所述双深位货架的外层仓位；针对多深位货架，所述多深位货架包括至少三个仓位，所述目标仓位是所述多深位货架的所述第二仓位的内层仓位方向的第一个空仓位，所述候选仓位是所述多深位货架的所述目标仓位的外层仓位方向的第一个空仓位。

示例性的，若所述操作指令用于将多个待出库料箱从货架移动至所述机器人，且所述多个待出库料箱位于K个货架，所述K为大于1的正整数，所述处理模块72，还用于针对所述K个货架中的每个货架，确定该货架对应的排序参数，并基于每个货架对应的排序参数对所述K个货架进行排序；基于所述K个货架的排序结果，依次遍历所述K个货架中的每个货架，针对当前遍历的货架，将所述货架上的待出库料箱从所述货架移动至所述机器人。

示例性的，货架对应的排序参数包括：所述货架对应待出库料箱的外层仓位方向的满仓位数量；所述处理模块72基于每个货架对应的排序参数对所述K个货架进行排序时具体用于：基于每个货架对应的满仓位数量从大到小的顺序，对所述K个货架进行排序，得到所述K个货架的排序结果。

基于与上述方法同样的申请构思，本申请实施例中提出一种电子设备(如机器人)，参见图8所示，电子设备包括：处理器81和机器可读存储介质82，机器可读存储介质82存储有能够被处理器81执行的机器可执行指令；处理器81用于执行机器可执行指令，以实现本申请上述示例公开的料箱取放方法。

基于与上述方法同样的申请构思，本申请实施例还提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，能够实现本申请上述示例公开的料箱取放方法。

其中，上述机器可读存储介质可以是任何电子、磁性、光学或其它物理存储装置，可以包含或存储信息，如可执行指令、数据，等等。例如，机器可读存储介质可以是：RAM(Radom Access Memory，随机存取存储器)、易失存储器、非易失性存储器、闪存、存储驱动器(如硬盘驱动器)、固态硬盘、任何类型的存储盘(如光盘、dvd等)，或者类似的存储介质，或者它们的组合。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机，计算机的具体形式可以是个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件收发设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任意几种设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可以由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其它可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其它可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

而且，这些计算机程序指令也可以存储在能引导计算机或其它可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或者多个流程和/或方框图一个方框或者多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其它可编程数据处理设备上，使得在计算机或者其它可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其它可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种料箱取放方法，其特征在于，目标货架包括第一仓位和第二仓位，第二仓位是第一仓位的外层仓位，所述方法应用于机器人，所述方法包括：

接收调度服务器发送的针对第一料箱的操作指令；

若所述操作指令用于将所述第一料箱从所述第一仓位移动至所述机器人或者将所述第一料箱从所述机器人移动至所述第一仓位，且所述第二仓位存在第二料箱，则将所述第二料箱移动至所述目标货架的目标仓位；其中，所述目标仓位是所述第二仓位的内层仓位；

将所述第二料箱与所述目标仓位之间的关联关系发送给所述调度服务器，以使所述调度服务器存储所述第二料箱与所述目标仓位之间的关联关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

若所述操作指令用于将所述第一料箱从所述第一仓位移动至所述机器人，所述机器人包括至少两个空位置，且所述至少两个空位置中包括空闲位置和目标位置，所述将所述第二料箱移动至所述目标货架的目标仓位，包括：

将所述第二料箱从所述第二仓位移动至所述机器人的空闲位置；

将所述第一料箱从所述第一仓位移动至所述机器人的目标位置；

将所述第二料箱从所述机器人移动至所述目标货架的目标仓位。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

若所述操作指令用于将所述第一料箱从所述机器人移动至所述第一仓位，所述将所述第二料箱移动至所述目标货架的目标仓位，包括：

将所述第二料箱从所述第二仓位移动至所述目标货架的目标仓位；

将所述第一料箱从所述机器人移动至所述目标货架的候选仓位；其中，所述候选仓位是所述目标仓位的外层仓位。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述第一料箱从所述机器人移动至所述目标货架的候选仓位后，所述方法还包括：

将所述第一料箱与所述候选仓位之间的关联关系发送给所述调度服务器，以使所述调度服务器存储所述第一料箱与所述候选仓位之间的关联关系。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，

针对双深位货架，所述双深位货架包括内层仓位和外层仓位，所述目标仓位是所述双深位货架的内层仓位，所述候选仓位是所述双深位货架的外层仓位；

针对多深位货架，所述多深位货架包括至少三个仓位，所述目标仓位是所述多深位货架的所述第二仓位的内层仓位方向的第一个空仓位，所述候选仓位是所述多深位货架的所述目标仓位的外层仓位方向的第一个空仓位。

6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，

若所述操作指令用于将多个待出库料箱从货架移动至所述机器人，且所述多个待出库料箱位于K个货架，K为大于1的正整数，所述方法还包括：

针对所述K个货架中的每个货架，确定该货架对应的排序参数，并基于每个货架对应的排序参数对所述K个货架进行排序；

基于排序结果依次遍历所述K个货架中的每个货架，针对当前遍历的货架，将所述货架上的待出库料箱从所述货架移动至所述机器人。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，货架对应的排序参数包括：货架对应待出库料箱的外层仓位方向的满仓位数量；

所述基于每个货架对应的排序参数对所述K个货架进行排序，包括：基于每个货架对应满仓位数量从大到小的顺序，对所述K个货架进行排序。

8.一种料箱取放装置，其特征在于，目标货架包括第一仓位和第二仓位，第二仓位是第一仓位的外层仓位，所述装置应用于机器人，所述装置包括：

接收模块，用于接收调度服务器发送的针对第一料箱的操作指令；

处理模块，用于若所述操作指令用于将所述第一料箱从所述第一仓位移动至所述机器人或者将所述第一料箱从所述机器人移动至所述第一仓位，且所述第二仓位存在第二料箱，则将所述第二料箱移动至所述目标货架的目标仓位；其中，所述目标仓位是所述第二仓位的内层仓位；

发送模块，用于将所述第二料箱与所述目标仓位之间的关联关系发送给调度服务器，以使调度服务器存储所述第二料箱与所述目标仓位之间的关联关系。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，

其中，若所述操作指令用于将所述第一料箱从所述第一仓位移动至所述机器人，所述机器人包括至少两个空位置，且所述至少两个空位置中包括空闲位置和目标位置，所述处理模块将所述第二料箱移动至所述目标货架的目标仓位时具体用于：将所述第二料箱从所述第二仓位移动至所述机器人的空闲位置，将所述第一料箱从所述第一仓位移动至所述机器人的目标位置，并将所述第二料箱从所述机器人移动至所述目标货架的目标仓位；

其中，若所述操作指令用于将所述第一料箱从所述机器人移动至所述第一仓位，所述处理模块将所述第二料箱移动至所述目标货架的目标仓位时具体用于：将所述第二料箱从所述第二仓位移动至所述目标货架的目标仓位，并将所述第一料箱从所述机器人移动至所述目标货架的候选仓位；其中，所述候选仓位是所述目标仓位的外层仓位；

其中，所述发送模块将所述第一料箱从所述机器人移动至所述目标货架的候选仓位后还用于：将所述第一料箱与所述候选仓位之间的关联关系发送给调度服务器，以使调度服务器存储所述第一料箱与所述候选仓位之间的关联关系；

其中，针对双深位货架，所述双深位货架包括内层仓位和外层仓位，所述目标仓位是所述双深位货架的内层仓位，所述候选仓位是所述双深位货架的外层仓位；针对多深位货架，所述多深位货架包括至少三个仓位，所述目标仓位是所述多深位货架的所述第二仓位的内层仓位方向的第一个空仓位，所述候选仓位是所述多深位货架的所述目标仓位的外层仓位方向的第一个空仓位；

其中，若所述操作指令用于将多个待出库料箱从货架移动至所述机器人，且所述多个待出库料箱位于K个货架，所述K为大于1的正整数，所述处理模块，还用于针对所述K个货架中的每个货架，确定该货架对应的排序参数，并基于每个货架对应的排序参数对所述K个货架进行排序；基于所述K个货架的排序结果，依次遍历所述K个货架中的每个货架，针对当前遍历的货架，将所述货架上的待出库料箱从所述货架移动至所述机器人；

其中，货架对应的排序参数包括：所述货架对应待出库料箱的外层仓位方向的满仓位数量；所述处理模块基于每个货架对应的排序参数对所述K个货架进行排序时具体用于：基于每个货架对应的满仓位数量从大到小的顺序，对所述K个货架进行排序，得到所述K个货架的排序结果。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令；所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现权利要求1-7任一所述的方法。