CN118462737A - 气动离合器的磨损修正方法、装置、离合器及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种气动离合器的磨损修正方法、装置、离合器及存储介质，属于离合器控制技术领域，其方法包括：获取气动离合器的目标相对位移和实际相对位移，基于目标相对位移和实际相对位移确定位移差；目标相对位移和实际相对位移为气动离合器与结合点之间的距离；获取气动离合器的绝对位移，基于绝对位移、目标相对位移和实际相对位移确定磨损修正系数；基于磨损修正系数调节PID控制器，并将位移差输入至调节后的PID控制器中，获得气动离合器的电磁阀开度。本发明在获得电磁阀开度的过程中考虑了受磨损影响的位移差和PID控制器，进而可确保电磁阀开度的调节准确度，从而提高了气动离合器的使用性能。

Description

气动离合器的磨损修正方法、装置、离合器及存储介质

技术领域

本发明涉及离合器控制技术领域，具体涉及一种气动离合器的磨损修正方法、装置、离合器及存储介质。

背景技术

气动离合器是靠空气压力推动的离合器，由于和其他类型的离合器相比有很多的优点，例如动作柔和、停止快、瞬间动作反应及敏锐度快等，气动离合器已被广泛应用。控制离合器移动的方法是通过单独控制排气阀的排气开度来实现。其具体控制方式为：获取气动离合器的标定进排气流量，并基于气动离合器实际位移和标定位移的位移差，将位移差作为PID控制器的输入，以标定进排气流量为调节目标对电磁阀开度进行调节。

但上述控制方式存在以下技术问题：标定位移和标定进排气流量均以完全未磨损的气动离合器进行标定获得，未考虑气动离合器随着使用过程的磨损，标定位移和标定进排气流量会发生变化，导致电磁阀开度的控制调节不够精确，进而造成气动离合器的使用性能下降。

因此，亟需提供一种气动离合器的磨损修正方法、装置、离合器及存储介质，实现对气动离合器电磁阀开度的准确控制，确保气动离合器的使用性能。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种气动离合器的磨损修正方法、装置、离合器及存储介质，用以解决现有技术中存在的未考虑气动离合器的磨损，导致气动离合器的电磁阀开度控制不准确、使用性能下降的技术问题。

一方面，为了解决上述技术问题，本发明提供了一种气动离合器的磨损修正方法，包括：

获取气动离合器的目标相对位移和实际相对位移，基于所述目标相对位移和所述实际相对位移确定位移差；所述目标相对位移和所述实际相对位移为所述气动离合器与结合点之间的距离；

获取气动离合器的绝对位移，基于所述绝对位移、所述目标相对位移和所述实际相对位移确定磨损修正系数；

基于所述磨损修正系数调节所述PID控制器，并将所述位移差输入至调节后的PID控制器中，获得所述气动离合器的电磁阀开度。

在一种可能的实现方式中，所述基于所述磨损修正系数调节所述PID控制器，包括：

将所述磨损修正系数作为所述PID控制器的比例系数。

在一种可能的实现方式中，所述基于所述绝对位移、所述目标相对位移和所述实际相对位移确定磨损修正系数，包括：

基于所述实际相对位移确定所述气动离合器的分离力；

基于所述分离力、所述目标相对位移和所述绝对位移确定所述磨损修正系数。

在一种可能的实现方式中，所述基于所述实际相对位移确定所述气动离合器的分离力，包括：

获取所述气动离合器的离合器分离特性曲线，并基于所述离合器分离特性曲线构建所述气动离合器的分离力确定模型；

基于所述实际相对位移和所述分离力确定模型确定所述分离力。

在一种可能的实现方式中，所述基于所述离合器分离特性曲线构建所述气动离合器的分离力确定模型，包括：

确定所述离合器分离特性曲线的曲线特征，所述曲线特征包括曲率及曲率变化率；

基于所述曲率及曲率变化率对所述离合器分离特性曲线进行分段，获得多段分离特性子曲线；

构建与所述多段分离特性子曲线对应的多个分离力确定子模型，所述多个分离力确定子模型组成所述分离力确定模型。

在一种可能的实现方式中，所述分离力为：

式中，为分离力；L为实际相对位移；LA为第一预设位移；LB为第二预设位移，LA< LB；K为分离力系数；C为常数。

在一种可能的实现方式中，所述磨损修正系数为：

式中，为磨损修正系数；为发生磨损的气动离合器的进排气流量；为未发生磨损的气动离合器的进排气流量；为发生磨损的气动离合器的绝对位移；为未发生磨损的气动离合器的初始偏移量；为发生磨损的气动离合器的目标相对位移；为发生磨损的气动离合器的分离力常数；为未发生磨损的气动离合器的分离力常数。

另一方面，本发明还提供了一种气动离合器的磨损修正装置，包括：

位移差确定单元，用于获取气动离合器的目标相对位移和实际相对位移，基于所述目标相对位移和所述实际相对位移确定位移差；所述目标相对位移和所述实际相对位移为所述气动离合器与结合点之间的距离；

磨损修正系数确定单元，用于获取气动离合器的绝对位移，基于所述绝对位移、所述目标相对位移和所述实际相对位移确定磨损修正系数；

磨损修正单元，用于基于所述磨损修正系数调节PID控制器，将所述位移差输入至调节后的所述PID控制器中，获得所述气动离合器的电磁阀开度。

另一方面，本发明还提供了一种离合器，包括存储器和处理器，其中，

所述存储器，用于存储程序；

所述处理器，与所述存储器耦合，用于执行所述存储器中存储的所述程序，以实现上述任意一种可能的实现方式中的气动离合器的磨损修正方法中的步骤。

另一方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时以实现上述任意一种可能的实现方式中所述的气动离合器的磨损修正方法中的步骤。

本发明的有益效果是：本发明提供的气动离合器的磨损修正方法，通过设置目标相对位移和实际相对位移为气动离合器与结合点之间的距离，由于当气动离合器发生磨损时，结合点的位置也会发生改变，因此，目标相对位移和实际相对位移均会随着气动离合器的磨损而发生变化，确保位移差与气动离合器磨损程度之间的匹配度。进一步地，本发明基于绝对位移、目标相对位移和实际相对位移确定磨损修正系数，基于磨损修正系数调节PID控制器，并将位移差输入至调节后的PID控制器中，获得气动离合器的电磁阀开度磨损修正系数是与标定进排气流量有关的参数，设置在PID调节过程中考虑了磨损修正系数，可将磨损对进气流量的影响考虑在内。换言之，在获得电磁阀开度的过程中考虑了受磨损影响的位移差和PID控制器，进而可确保电磁阀开度的调节准确度，从而提高了气动离合器的使用性能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的气动离合器的磨损修正方法的一个实施例流程示意图；

图2为本发明图1中步骤S102的一个实施例流程示意图；

图3为本发明图2中步骤S201的一个实施例流程示意图；

图4为本发明图3中步骤S301的一个实施例流程示意图；

图5为本发明提供的离合器分离特性曲线的一个实施例示意图；

图6为本发明提供的气动离合器的磨损修正装置的一个实施例结构示意图；

图7为本发明提供的离合器的一个实施例结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本发明中使用的流程图示出了根据本发明的一些实施例实现的操作。应当理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本发明内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器系统和/或微控制器系统中实现这些功能实体。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其他实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其他实施例相结合。

本发明提供了一种气动离合器的磨损修正方法、装置、离合器及存储介质，以下分别进行说明。

在阐述实施例之前，先对气动离合器进行介绍，气动离合器指的是靠空气压力推动摩擦组件传递动力，靠复归弹簧来放开的离合器。

图1为本发明提供的气动离合器的磨损修正方法的一个实施例流程示意图，如图1所示，气动离合器的磨损修正方法包括：

S101、获取气动离合器的目标相对位移和实际相对位移，基于目标相对位移和实际相对位移确定位移差；目标相对位移和实际相对位移为气动离合器与结合点之间的距离；

S102、获取气动离合器的绝对位移，基于绝对位移、目标相对位移和实际相对位移确定磨损修正系数；

S103、基于磨损修正系数调节PID控制器，并将位移差输入至调节后的PID控制器中，获得气动离合器的电磁阀开度。

其中，目标相对位移指的是气动离合器未发生磨损时的相对位移；实际相对位移指的是气动离合器发生磨损时的相对位移。

具体地，位移差为目标相对位移与实际相对位移的差值。

其中，离合器结合点是指半联动结合点，离合器在结合，但还未完全结合，这时输出的扭力不足以让车前进，但刚好能抵住车的滑动。

需要说明的是：绝对位移指的是气动离合器中气缸的位移，在一个具体实施例中，当气缸的位移为20mm时，离合器位于结合点，此时相对位移为零。

应当理解的是：PID控制器由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成。比例单元为放大倍数可调的放大器，积分单元用于消除余差，微分单元用于克服调节对象的滞后。

还需要说明的是：在获得气动离合器的电磁阀开度后，控制气动离合器的电磁阀按照此开度运行，以使气动离合器的位移为目标相对位移。

与现有技术相比，本发明实施例提供的气动离合器的磨损修正方法，通过设置目标相对位移和实际相对位移为气动离合器与结合点之间的距离，由于当气动离合器发生磨损时，结合点的位置也会发生改变，因此，目标相对位移和实际相对位移均会随着气动离合器的磨损而发生变化，确保位移差与气动离合器磨损程度之间的匹配度。进一步地，本发明实施例基于绝对位移、目标相对位移和实际相对位移确定磨损修正系数，基于磨损修正系数调节PID控制器，并将位移差输入至调节后的PID控制器中，获得气动离合器的电磁阀开度磨损修正系数是与标定进排气流量有关的参数，设置在PID调节过程中考虑了磨损修正系数，可将磨损对进气流量的影响考虑在内。换言之，在获得电磁阀开度的过程中考虑了受磨损影响的位移差和PID控制器，进而可确保电磁阀开度的调节准确度，从而提高了气动离合器的使用性能。

在本发明的具体实施例中，磨损修正系数为发生磨损的气动离合器的进排气流量与未发生磨损的气动离合器的进排气流量的比值。

由于PID控制器中的比例单元P的作用就是确认当前进排气流量是否为目标进排气流量，因此，在本发明的一些实施例中，步骤S103中的基于磨损修正系数调节PID控制器，具体为：将磨损修正系数作为PID控制器的比例系数。

本发明实施例将磨损修正系数作为PID控制器的比例系数，可基于比例系数和标定进排气流量确定发生磨损时的气动离合器准确的目标进排气流量，直接将发生磨损的离合器准确的目标进排气流量作为PID控制器的调节目标，进而可提高PID控制器的调节精度和调节效率，从而可提高电磁阀开度的准确率和确定效率。

在本发明的一些实施例中，如图2所示，步骤S102包括：

S201、基于实际相对位移确定气动离合器的分离力；

S202、基于分离力、目标相对位移和绝对位移确定磨损修正系数。

需要说明的是：在基于分离力确定磨损修正系数的过程中，还需要用到离合器压力、气压公式，离合器压力公式为现有技术，在此不做具体阐述。

为提高确定出的分离力的准确性，以确保电磁阀开度的准确性，在本发明的一些实施例中，如图3所示，步骤S201包括：

S301、获取气动离合器的离合器分离特性曲线，并基于离合器分离特性曲线构建气动离合器的分离力确定模型；

S302、基于实际相对位移和分离力确定模型确定分离力。

本发明实施例通过基于离合器分离特性曲线构建分离力确定模型，提高了分离力确定模型与离合器分离特征曲线的适配度，即：分离力确定模型与气动离合器的性能更适配，从而可提高确定出的分离力的准确性。

需要说明的是：步骤S301中的离合器分离特性曲线可通过有限元仿真方法获得。其获取的是由多个离散点组成的一条仿真曲线。由于通过有限元仿真方法获得的离合器分离特性曲线并无法获知任意一个实际相对位移对应的分离力，因此，本发明实施例通过基于离合器分离特性曲线构建分离力确定模型，通过分离力确定模型即可确定任意一个实际相对位移对应的分离力。

为了避免当离合器分离特性曲线很复杂时，无法找到单一的分离力确定模型准确表征离合器分离特性曲线，导致确定出的分离力确定模型不准确的技术问题，在本发明的一些实施例中，如图4所示，步骤S301包括：

S401、确定离合器分离特性曲线的曲线特征，曲线特征包括曲率及曲率变化率；

S402、基于曲率及曲率变化率对离合器分离特性曲线进行分段，获得多段分离特性子曲线；

S403、构建与多段分离特性子曲线对应的多个分离力确定子模型，多个分离力确定子模型组成分离力确定模型。

本发明实施例通过基于曲线特征对离合器分离特性曲线进行分段，并对得到的各段分离特性子曲线分别构建分离力确定子模型，使每一个分离力确定子模型更加贴合与之对应的分离特性子曲线，即：可用多个简单的分离确定子模型表征整个离合器分离特性曲线，可实现在进一步确保分离力确定模型准确性的同时，提高了分离力确定子模型的确定效率的目的。

需要说明的是：曲线特征还可包括除了曲率、曲率变化率之外的其他特征，在此不做一一赘述。

在本发明的具体实施例中，离合器分离特性曲线如图5所示，横坐标为实际相对位移，纵坐标为分离力，由图5可以看出，横坐标在0mm-4mm之间，曲率为定值看，其近似为直线，而横坐标在4mm-11mm之间时，曲率和曲率变化率随着横坐标变化而变化，其近似为一条抛物线，而横坐标大于11mm时，曲率和曲率变化率均为零，其为纵坐标恒定的直线。

基于上述离合器分离特性曲线，本发明实施例包括三个分离力确定子模型，分别为线性子模型、抛物线子模型和纵坐标恒定的直线子模型。

可以理解的是：当某段离合器分离特性子曲线特别复杂（例如：其用三阶甚至更高阶的函数才能表达），且其对应的实际相对位移的范围也较小时，为进一步提高分离力的确定效率，可基于其他段离合器分离特性子曲线对应的分离力确定子模型确定出分离力后，通过预设插值的方法确定这一范围内的实际相对位移的分离力。

其中，预设插值算法可为线性插值、抛物线插值等插值算法，其应当根据这一范围内的离合器分离特性曲线设置或选择。具体地，当这一范围内的离合器分离特性曲线呈直线时，采用线性插值算法，当这一范围内的离合器分离特性曲线呈抛物线时，采用抛物线插值算法。

在本发明的具体实施例中，分离力为：

式中，为分离力；L为实际相对位移；LA为第一预设位移；LB为第二预设位移，LA< LB；K为分离力系数；C为常数。

具体地，当气动离合器为图5中的气动离合器时，第一预设位移为4mm，第二预设位移为11mm。

在本发明的一些实施例中，当LA<L<LB时，基于线性插值方法获得分离力。

在本发明的一些实施例中，磨损修正系数为：

式中，为磨损修正系数；为发生磨损的气动离合器的进排气流量；为未发生磨损的气动离合器的进排气流量；为发生磨损的气动离合器的绝对位移；为未发生磨损的气动离合器的初始偏移量；为发生磨损的气动离合器的目标相对位移；为发生磨损的气动离合器的分离力常数；为未发生磨损的气动离合器的分离力常数。

同样地，当LA<L<LB时，基于线性插值方法获得磨损修正系数。

本发明实施例在气动离合器的控制过程中，考虑了离合器的磨损，因此，可实现对气动离合器全寿命周期的控制。

应当理解的是：、、、、、、这些参数，均可根据传感器采集、试验标定和/或查表获得。

在本发明的具体实施例中，未发生磨损的气动离合器的初始偏移量为30mm，完全磨损离合器绝对位移为13mm，新离合器片分离力常数C为8000，磨损后离合器分离力常数为9600，离合器目标相对位移为4mm，离合器实际相对位移为12mm，则完全磨损离合器片的磨损修正系数计算如下：

当L<LA时，Vw=(1- Lw/（Lo + Lt + L）)*V= 0.72V；

当L>LB时，Vw=Cw/C*V = 1.2V。

为了更好实施本发明实施例中的气动离合器的磨损修正方法，在气动离合器的磨损修正方法基础之上，对应的，本发明实施例还提供了一种气动离合器的磨损修正装置，如图6所示，气动离合器的磨损修正装置600包括：

位移差确定单元601，用于获取气动离合器的目标相对位移和实际相对位移，基于目标相对位移和实际相对位移确定位移差；目标相对位移和实际相对位移为气动离合器与结合点之间的距离；

磨损修正系数确定单元602，用于获取气动离合器的绝对位移，基于绝对位移、目标相对位移和实际相对位移确定磨损修正系数；

磨损修正单元603，用于基于磨损修正系数调节PID控制器，将位移差输入调节后的PID控制器中，获得气动离合器的电磁阀开度。

本发明实施例提供的气动离合器的磨损修正装置600，通过设置目标相对位移和实际相对位移为气动离合器与结合点之间的距离，由于当气动离合器发生磨损时，结合点的位置也会发生改变，因此，目标相对位移和实际相对位移均会随着气动离合器的磨损而发生变化，确保位移差与气动离合器磨损程度之间的匹配度。进一步地，本发明实施例基于绝对位移、目标相对位移和实际相对位移确定磨损修正系数，基于磨损修正系数调节PID控制器，并将位移差输入至调节后的PID控制器中，获得气动离合器的电磁阀开度磨损修正系数是与标定进排气流量有关的参数，设置在PID调节过程中考虑了磨损修正系数，可将磨损对进气流量的影响考虑在内。换言之，在获得电磁阀开度的过程中考虑了受磨损影响的位移差和PID控制器，进而可确保电磁阀开度的调节准确度，从而提高了气动离合器的使用性能。

其中，磨损修正系数确定单元602具体用于：基于实际相对位移确定气动离合器的分离力；基于分离力、目标相对位移和绝对位移确定磨损修正系数。

其中，磨损修正系数确定单元602还具体用于：获取气动离合器的离合器分离特性曲线，并基于离合器分离特性曲线构建气动离合器的分离力确定模型；基于实际相对位移和分离力确定模型确定分离力。

需要说明的是：离合器分离特性曲线可通过有限元仿真方法获得。其获取的是由多个离散点组成的一条仿真曲线。由于通过有限元仿真方法获得的离合器分离特性曲线并无法获知任意一个实际相对位移对应的分离力，因此，本发明实施例通过基于离合器分离特性曲线构建分离力确定模型，通过分离力确定模型即可确定任意一个实际相对位移对应的分离力。

在本发明的一些实施例中，磨损修正系数确定单元602还具体用于：确定离合器分离特性曲线的曲线特征，曲线特征包括曲率及曲率变化率；基于曲率及曲率变化率对离合器分离特性曲线进行分段，获得多段分离特性子曲线；构建与多段分离特性子曲线对应的多个分离力确定子模型，多个分离力确定子模型组成分离力确定模型。

本发明实施例通过基于曲线特征对离合器分离特性曲线进行分段，并对得到的各段分离特性子曲线分别构建分离力确定子模型，使每一个分离力确定子模型更加贴合与之对应的分离特性子曲线，即：可用多个简单的分离确定子模型表征整个离合器分离特性曲线，可实现在进一步确保分离力确定模型准确性的同时，提高了分离力确定子模型的确定效率的目的。

在本发明的具体实施例中，分离力为：

式中，为分离力；L为实际相对位移；LA为第一预设位移；LB为第二预设位移，LA< LB；K为分离力系数；C为常数。

在本发明的一些实施例中，当LA<L<LB时，基于线性插值方法获得分离力。

在本发明的具体实施例中，磨损修正系数为：

式中，为磨损修正系数；为发生磨损的气动离合器的进排气流量；为未发生磨损的气动离合器的进排气流量；为发生磨损的气动离合器的绝对位移；为未发生磨损的气动离合器的初始偏移量；为发生磨损的气动离合器的目标相对位移；为发生磨损的气动离合器的分离力常数；为未发生磨损的气动离合器的分离力常数。

同样地，当LA<L<LB时，基于线性插值方法获得磨损修正系数。

上述实施例提供的气动离合器的磨损修正装置600可实现上述气动离合器的磨损修正方法实施例中描述的技术方案，上述各模块或单元具体实现的原理可参见上述气动离合器的磨损修正方法实施例中的相应内容，此处不再赘述。

如图7所示，本发明还相应提供了一种离合器700。该离合器700包括处理器701、存储器702及显示器703。图7仅示出了离合器700的部分组件，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。

处理器701在一些实施例中可以是中央处理器（Central Processing Unit，CPU），微处理器或其他数据处理芯片，用于运行存储器702中存储的程序代码或处理数据，例如本发明中的气动离合器的磨损修正方法。

在本发明的一些实施例中，处理器701可以是单个服务器或服务器组。服务器组可为集中式或分布式的。在一些实施例中，处理器701可为本地的或远程的。在一些实施例中，处理器701可实施于云平台。在一实施例中，云平台可包括私有云、公共云、混合云、社区云、分布式云、内部云、多重云等，或以上的任意组合。

存储器702在一些实施例中可以是离合器700的内部存储单元，例如离合器700的硬盘或内存。存储器702在另一些实施例中也可以是离合器700的外部存储设备，例如离合器700上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card，SMC），安全数字（SecureDigital，SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。

进一步地，存储器702还可既包括离合器700的内部储存单元也包括外部存储设备。存储器702用于存储安装离合器700的应用软件及各类数据。

显示器703在一些实施例中可以是LED显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及OLED（Organic Light-Emitting Diode，有机发光二极管）触摸器等。显示器703用于显示离合器700的信息以及用于显示可视化的用户界面。离合器700的部件701-703通过系统总线相互通信。

在本发明的一些实施例中，当处理器701执行存储器702中的气动离合器的磨损修正程序时，可实现以下步骤：

获取气动离合器的目标相对位移和实际相对位移，基于目标相对位移和实际相对位移确定位移差；目标相对位移和实际相对位移为气动离合器与结合点之间的距离；

获取气动离合器的绝对位移，基于绝对位移、目标相对位移和实际相对位移确定磨损修正系数；

基于磨损修正系数调节PID控制器，并将位移差输入至调节后的PID控制器中，获得气动离合器的电磁阀开度。

应当理解的是：处理器701在执行存储器702中的气动离合器的磨损修正程序时，除了上面的功能之外，还可实现其他功能，具体可参见前面相应方法实施例的描述。

进一步地，本发明实施例对提及的离合器700的类型不做具体限定，离合器700可以为手机、平板电脑、个人数字助理（personaldigital assistant，PDA）、可穿戴设备、膝上型计算机（laptop）等便携式离合器。便携式离合器的示例性实施例包括但不限于搭载IOS、android、microsoft或者其他操作系统的便携式离合器。上述便携式离合器也可以是其他便携式离合器，还应当理解的是，在本发明其他一些实施例中，离合器700也可以不是便携式离合器，而是具有触敏表面（例如触控面板）的台式计算机。

相应地，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质用于存储计算机可读取的程序或指令，程序或指令被处理器执行时，能够实现上述各方法实施例提供的气动离合器的磨损修正方法中的步骤或功能。

本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件（如处理器，控制器等）来完成，计算机程序可存储于计算机可读存储介质中。其中，计算机可读存储介质为磁盘、光盘、只读存储记忆体或随机存储记忆体等。

以上对本发明所提供的一种气动离合器的磨损修正方法、装置、离合器及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种气动离合器的磨损修正方法，其特征在于，包括：

获取气动离合器的目标相对位移和实际相对位移，基于所述目标相对位移和所述实际相对位移确定位移差；所述目标相对位移和所述实际相对位移为所述气动离合器与结合点之间的距离；

获取气动离合器的绝对位移，基于所述绝对位移、所述目标相对位移和所述实际相对位移确定磨损修正系数；

基于所述磨损修正系数调节PID控制器，并将所述位移差输入至调节后的所述PID控制器中，获得所述气动离合器的电磁阀开度。

2.根据权利要求1所述的气动离合器的磨损修正方法，其特征在于，所述基于所述磨损修正系数调节所述PID控制器，包括：

将所述磨损修正系数作为所述PID控制器的比例系数。

3.根据权利要求1所述的气动离合器的磨损修正方法，其特征在于，所述基于所述绝对位移、所述目标相对位移和所述实际相对位移确定磨损修正系数，包括：

基于所述实际相对位移确定所述气动离合器的分离力；

基于所述分离力、所述目标相对位移和所述绝对位移确定所述磨损修正系数。

4.根据权利要求3所述的气动离合器的磨损修正方法，其特征在于，所述基于所述实际相对位移确定所述气动离合器的分离力，包括：

获取所述气动离合器的离合器分离特性曲线，并基于所述离合器分离特性曲线构建所述气动离合器的分离力确定模型；

基于所述实际相对位移和所述分离力确定模型确定所述分离力。

5.根据权利要求4所述的气动离合器的磨损修正方法，其特征在于，所述基于所述离合器分离特性曲线构建所述气动离合器的分离力确定模型，包括：

确定所述离合器分离特性曲线的曲线特征，所述曲线特征包括曲率及曲率变化率；

基于所述曲率及曲率变化率对所述离合器分离特性曲线进行分段，获得多段分离特性子曲线；

构建与所述多段分离特性子曲线对应的多个分离力确定子模型，所述多个分离力确定子模型组成所述分离力确定模型。

6.根据权利要求5所述的气动离合器的磨损修正方法，其特征在于，所述分离力为：

式中，为分离力；L为实际相对位移；LA为第一预设位移；LB为第二预设位移，LA<LB；K为分离力系数；C为常数。

7.根据权利要求6所述的气动离合器的磨损修正方法，其特征在于，所述磨损修正系数为：

式中，为磨损修正系数；为发生磨损的气动离合器的进排气流量；为未发生磨损的气动离合器的进排气流量；为发生磨损的气动离合器的绝对位移；为未发生磨损的气动离合器的初始偏移量；为发生磨损的气动离合器的目标相对位移；为发生磨损的气动离合器的分离力常数；为未发生磨损的气动离合器的分离力常数。

8.一种气动离合器的磨损修正装置，其特征在于，包括：

位移差确定单元，用于获取气动离合器的目标相对位移和实际相对位移，基于所述目标相对位移和所述实际相对位移确定位移差；所述目标相对位移和所述实际相对位移为所述气动离合器与结合点之间的距离；

磨损修正系数确定单元，用于获取气动离合器的绝对位移，基于所述绝对位移、所述目标相对位移和所述实际相对位移确定磨损修正系数；

磨损修正单元，用于基于所述磨损修正系数调节PID控制器，将所述位移差输入至调节后的所述PID控制器中，获得所述气动离合器的电磁阀开度。

9.一种离合器，其特征在于，包括存储器和处理器，其中，

所述存储器，用于存储程序；

所述处理器，与所述存储器耦合，用于执行所述存储器中存储的所述程序，以实现上述权利要求1至7中任意一项所述的气动离合器的磨损修正方法中的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现1至7中任意一项所述的气动离合器的磨损修正方法中的步骤。