CN118413809A - 一种通信方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种通信方法及装置，用于解决UWB系统中定位/感知等准确性较低的问题。该方法包括：第一锚点设备接收来自第二锚点设备的第一UWB信号，第一UWB信号用于对位置和/或时钟进行校准；第一锚点设备基于第一UWB信号对第一锚点设备的位置和/或时钟进行校准。通过引入BPA(即第一锚点设备)时钟和位置自校准过程，从而可以提升BPA的时钟和位置的精度，进而可以提升UWB定位/感知的准确性。

Description

一种通信方法及装置

技术领域

本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种通信方法及装置。

背景技术

超宽带(ultra wideband，UWB)技术是一种无线通信(或测距、感知等)技术，利用纳秒级的非正弦波窄脉冲信号。由于其脉冲很窄，且辐射谱密度极低，UWB系统具有多径分辨能力强、功耗低、保密性强等优点。

UWB技术可用于定位/感知等。以定位为例，可以布置三个或三个以上锚点(anchor)设备，anchor设备可以发送UWB信号，为标签(tag)设备提供定位信号。tag设备通过监听anchor设备发送的UWB信号，并计算各个信号之间的到达时间差，从而计算出自身位置，实现定位功能。

在UWB系统中，anchor可分为两类，即电源供电锚点(mains-powered anchor，MPA)和电池供电锚(battery-powered anchor，BPA)。其中，MPA连接到电源。BPA由电池供电并与其他MPA/BPA无线连接。由于BPA由电池供电并与其他MPA/BPA无线连接，在BPA和MPA之间的信号传输质量不理想的情况下，BPA的位置和时钟可能不准确，从而导致tag设备的定位和/或对物体的感知等不准确。

发明内容

本申请提供一种通信方法及装置，用于解决UWB系统中定位/感知等准确性较低的问题。

第一方面，提供一种通信方法，该方法的执行主体可以是锚点设备或者位于锚点设备中的芯片、芯片系统或者电路，以锚点设备为例，该方法可以通过以下步骤实现：第一锚点设备接收来自第二锚点设备的第一UWB信号，第一UWB信号用于对位置和/或时钟进行校准；第一锚点设备基于第一UWB信号对第一锚点设备的位置和/或时钟进行校准。

本申请实施例中通过引入BPA(即第一锚点设备)时钟和位置自校准过程，从而可以提升BPA的时钟和位置的精度，进而可以提升UWB定位/感知的准确性。

一种可能的设计中，第一锚点设备基于第一UWB信号携带的时间戳对所述第一锚点设备的位置和/或时钟进行校准。通过上述设计有助于提升UWB定位/感知的准确性。

一种可能的设计中，在第一锚点设备接收来自第二锚点设备的第一超宽带UWB信号之前，方法还包括：第一锚点设备接收来自第二锚点设备的信标帧。通过上述方式有助于提升UWB定位/感知的准确性。

一种可能的设计中，在第一锚点设备接收来自第二锚点设备的第一超宽带UWB信号之后，方法还包括：第一锚点设备向第二锚点设备发送信道时隙请求帧，信道时隙请求帧用于请求信道时隙分配；第一锚点设备接收来自第二锚点设备的确认帧，确认帧用于指示信道时隙分配带宽。通过上述方式有助于提升UWB定位/感知的准确性。

一种可能的设计中，在第一锚点设备接收来自第二锚点设备的第一超宽带UWB信号之后，方法还包括：第一锚点设备发送第二UWB信号，第二UWB信号用于如下处理中的至少一项：测距、定位、或感知。通过上述方式可以降低UWB定位/感知的时延。

一种可能的设计中，方法还包括：第一锚点设备向标签设备发送第一指示消息，第一指示消息用于指示标签设备进行位置校准。通过上述设计有助于提升标签设备定位/感知的精度。

一种可能的设计中，第一锚点设备向标签设备发送第二指示消息，第二指示消息用于指示标签设备结束位置校准。通过上述设计有助于提升标签设备定位/感知的精度。

一种可能的设计中，第一锚点设备接收来自第二锚点设备的第三指示消息，第三指示消息用于指示第一锚点设备进行校准。通过上述设计有助于提升UWB定位/感知的准确性。

一种可能的设计中，第一锚点设备接收来自第二锚点设备的第四指示消息，第四指示消息用于指示第一锚点设备结束校准。通过上述设计有助于提升UWB定位/感知的准确性。

一种可能的设计中，方法还包括：第一锚点设备向标签设备发送第五指示消息，第五指示消息用于指示标签设备对目标物体进行位置校准。通过上述设计有助于提升标签设备对目标物体定位/感知的精度。

一种可能的设计中，第一锚点设备向标签设备发送第六指示消息，第六指示消息用于指示标签设备结束对目标物体的位置校准。通过上述设计有助于提升标签设备对目标物体定位/感知的精度。

第二方面，提供一种通信方法，该方法的执行主体可以是标签设备或者位于标签设备中的芯片、芯片系统或者电路，以标签设备为例，该方法可以通过以下步骤实现：标签设备接收来自至少一个锚点设备的UWB信号；标签设备根据至少一个锚点设备发送的UWB信号对标签设备的位置进行校准。

本申请实施例中通过引入标签设备校准过程，从而可以提升标签设备定位/感知的精度，进而可以提升UWB定位/感知的准确性。

一种可能的设计中，在标签设备根据至少一个锚点设备的UWB信号对标签设备的位置进行校准之前，方法还包括：标签设备接收来自第一设备的第一指示消息，第一指示消息用于指示标签设备进行位置校准，第一设备为至少一个锚点设备中的一个锚点设备或者至少一个锚点设备以外的其他设备。通过上述设计有助于提升标签设备定位/感知的精度。

一种可能的设计中，标签设备接收来自第一设备的第二指示消息，第二指示消息用于指示标签设备停止位置校准。通过上述设计有助于提升标签设备定位/感知的精度。

一种可能的设计中，标签设备根据至少一个锚点设备发送的UWB信号对目标物体的位置进行校准。通过上述设计有助于提升标签设备对目标物体定位/感知的精度。

一种可能的设计中，方法还包括：标签设备接收来自第一设备的第五指示消息，第五指示消息用于指示标签设备对目标物体进行位置校准。通过上述设计有助于提升标签设备对目标物体定位/感知的精度。

一种可能的设计中，标签设备接收来自第一设备的第六指示消息，第六指示消息用于指示标签设备结束对目标物体的位置校准。通过上述设计有助于提升标签设备对目标物体定位/感知的精度。

第三方面，提供一种通信方法，该方法的执行主体可以是第一设备或者位于第一设备中的芯片、芯片系统或者电路，第一设备为由电源供电的锚点设备，或者第一设备为由其他锚点设备供电的锚点设备，或者，第一设备可以为其他设备；以第一设备为例，该方法可以通过以下步骤实现：第一设备向标签设备发送第一指示消息，第一指示消息用于指示标签设备进行位置校准，第一设备向标签设备发送第二指示消息，第二指示消息用于指示标签设备停止位置校准。

通过上述设计有助于提升标签设备定位/感知的精度。

一种可能的设计中，方法还包括：第一设备向标签设备发送第五指示消息，第五指示消息用于指示标签设备对目标物体进行位置校准。通过上述设计有助于提升标签设备对目标物体定位/感知的精度。

一种可能的设计中，第一设备向标签设备发送第六指示消息，第六指示消息用于指示标签设备结束对目标物体的位置校准。通过上述设计有助于提升标签设备对目标物体定位/感知的精度。

第四方面，本申请还提供一种通信装置，所述装置为锚点设备或锚点设备中的芯片。该通信装置具有实现上述第一方面提供的任一方法的功能。该通信装置可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的单元或模块。

一种可能的设计中，该通信装置包括：处理器，该处理器被配置为支持该通信装置执行以上所示方法中第一锚点设备的相应功能。该通信装置还可以包括存储器，该存储可以与处理器耦合，其保存该通信装置必要的程序指令和数据。可选地，该通信装置还包括接口电路，该接口电路用于支持该通信装置与第二锚点设备、标签设备等设备之间的通信，例如数据或信号的收发。示例性的，通信接口可以是收发器、电路、总线、模块或其它类型的通信接口。

一种可能的设计中，该通信装置包括相应的功能模块，分别用于实现以上方法中的步骤。功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

一种可能的设计中，通信装置的结构中包括处理单元(或处理单元)和通信单元(或通信单元)，这些单元可以执行上述方法示例中相应功能，具体参见第一方面提供的方法中的描述，此处不做赘述。

第五方面，本申请还提供一种通信装置，所述装置为标签设备或标签设备中的芯片。该通信装置具有实现上述第二方面提供的任一方法的功能。该通信装置可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的单元或模块。

一种可能的设计中，该通信装置包括：处理器，该处理器被配置为支持该通信装置执行以上所示方法中标签设备的相应功能。该通信装置还可以包括存储器，该存储可以与处理器耦合，其保存该通信装置必要的程序指令和数据。可选地，该通信装置还包括接口电路，该接口电路用于支持该通信装置与锚点设备、第一设备等设备之间的通信，例如数据或信号的收发。示例性的，通信接口可以是收发器、电路、总线、模块或其它类型的通信接口。

一种可能的设计中，该通信装置包括相应的功能模块，分别用于实现以上方法中的步骤。功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

一种可能的设计中，通信装置的结构中包括处理单元(或处理单元)和通信单元(或通信单元)，这些单元可以执行上述方法示例中相应功能，具体参见第二方面提供的方法中的描述，此处不做赘述。

第六方面，本申请还提供一种通信装置，所述装置为第一设备或第一设备中的芯片，第一设备可以为电源供电的锚点设备，也可以为其他锚点设备供电的锚点设备，也可以为其他设备。该通信装置具有实现上述第三方面提供的任一方法的功能。该通信装置可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的单元或模块。

一种可能的设计中，该通信装置包括：处理器，该处理器被配置为支持该通信装置执行以上所示方法中第一设备的相应功能。该通信装置还可以包括存储器，该存储可以与处理器耦合，其保存该通信装置必要的程序指令和数据。可选地，该通信装置还包括接口电路，该接口电路用于支持该通信装置与标签设备等设备之间的通信，例如数据或信号的收发。示例性的，通信接口可以是收发器、电路、总线、模块或其它类型的通信接口。

一种可能的设计中，该通信装置包括相应的功能模块，分别用于实现以上方法中的步骤。功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

一种可能的设计中，通信装置的结构中包括处理单元(或处理单元)和通信单元(或通信单元)，这些单元可以执行上述方法示例中相应功能，具体参见第三方面提供的方法中的描述，此处不做赘述。

第七方面，提供了一种通信装置，包括处理器和接口电路，接口电路用于接收来自该通信装置之外的其它通信装置的信号并传输至该处理器或将来自该处理器的信号发送给该通信装置之外的其它通信装置，该处理器通过逻辑电路或执行代码指令用于实现前述第一方面以及任意可能的设计中的方法。

第八方面，提供了一种通信装置，包括处理器和接口电路，接口电路用于接收来自该通信装置之外的其它通信装置的信号并传输至该处理器或将来自该处理器的信号发送给该通信装置之外的其它通信装置，该处理器通过逻辑电路或执行代码指令用于实现前述第二方面以及任意可能的设计中的方法。

第九方面，提供了一种通信装置，包括处理器和接口电路，接口电路用于接收来自该通信装置之外的其它通信装置的信号并传输至该处理器或将来自该处理器的信号发送给该通信装置之外的其它通信装置，该处理器通过逻辑电路或执行代码指令用于实现前述第三方面以及任意可能的设计中的方法。

第十方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序或指令，当该计算机程序或指令被处理器执行时，实现前述第一方面或第二方面或第三方面以及任意可能的设计中的方法。

第十一方面，提供了一种存储有指令的计算机程序产品，当该指令被处理器运行时，实现前述第一方面或第二方面或第三方面以及任意可能的设计中的方法。

第十二方面，提供一种芯片系统，该芯片系统包括处理器，还可以包括存储器，用于实现前述第一方面或第二方面或第三方面以及任意可能的设计中的方法。该芯片系统可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。

第十三方面，提供一种通信系统，所述系统包括第一方面所述的装置(如第一锚点设备)以及第二锚点设备，还可以包括标签设备，还可以包括目标物体。

上述第四方面至第十三方面中任一方面的技术方案可以达到的技术效果，可以参照上述第一方面的技术方案可以达到的技术效果描述，重复之处不予赘述。

附图说明

图1为本申请实施例的一种测距定位系统的架构示意图；

图2为本申请实施例的一种UWB定位系统的架构示意图；

图3为本申请实施例的一种超时帧时序示意图；

图4为本申请实施例的一种UWB感知系统的架构示意图；

图5为本申请实施例的一种通信方法的流程示意图；

图6为本申请实施例的一种超时帧时序示意图；

图7为本申请实施例的一种超时帧时序示意图；

图8A为本申请实施例的一种超时帧时序示意图；

图8B为本申请实施例的一种超时帧时序示意图；

图8C为本申请实施例的一种超时帧时序示意图；

图9为本申请实施例的一种超时帧时序示意图；

图10为本申请实施例的一种超时帧时序示意图；

图11为本申请实施例的一种通信装置的结构示意图；

图12为本申请实施例的一种通信装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例作进一步地详细描述。

以下，对本申请实施例中的部分用语进行解释说明，以便于本领域技术人员理解。

本申请实施例可以适用于基于超带宽(Ultra-Wide Band，UWB)技术的无线个人局域网(wireless personal area network，WPAN)，目前WPAN采用的标准为电气和电子工程协会(institute of electrical and electronics engineer，IEEE)802.15系列。WPAN可以用于电话、计算机、附属设备等小范围内的数字辅助设备之间的通信，其工作范围一般是在l0m以内。支持无线个人局域网的技术包括蓝牙(Bluetooth)、紫蜂(ZigBee)、超宽带、红外线数据标准协会(infrared data association，IrDA)红外连接技术(红外)、家庭射频技术(home radio frequency，HomeRF)等。本领域技术人员容易理解，本申请涉及的各个方面可以扩展到采用各种标准或协议的其它网络。例如，无线局域网(Wireless Local AreaNetworks，WLAN),高性能无线LAN(High Performance Radio LAN，HIPERLAN)(一种与IEEE802.11标准类似的无线标准，主要在欧洲使用)以及广域网(WAN)或其它现在已知或以后发展起来的网络。从网络构成上来看，WPAN位于整个网络架构的底层，用于小范围内的设备之间的无线连接，即点到点的短距离连接，可以视为短距离无线通信网络。根据不同的应用场景，WPAN又分为高速率(high rate，HR)-WPAN和低速率(low rate)-WPAN，其中，HR-WPAN可用于支持各种高速率的多媒体应用，包括高质量声像配送、多兆字节音乐和图像文档传送等。LR-WPAN可用于日常生活的一般业务。

在WPAN中，根据设备所具有的通信能力，可以分为全功能设备(full-functiondevice，FFD)和精简功能设备(reduced-function device，RFD)。如图1所示，FFD设备之间以及FFD设备与RFD设备之间都可以通信。RFD设备之间不能直接通信，只能与FFD设备通信，或者通过一个FFD设备向外转发数据。这个与RFD相关联的FFD设备称为该RFD的协调器(coordinator)。协调器也可以控制关联多个FFD。协调器也被称为控制节点。每个自组网中可以有多个协调器。RFD设备主要用于简单的控制应用，如灯的开关、被动式红外线传感器等，传输的数据量较少，对传输资源和通信资源占用不多，RFD设备的成本较低。其中，协调器也可以称为个人局域网(personal area network，PAN)协调器。PAN协调器可以理解为协调器的一种，PAN协调器也被称为PAN的中心控制节点等。FFD可作为PAN协调器或协调器，而RFD则不能作为PAN协调器或协调器。PAN协调器为整个网络的主控节点，并且每个自组网中只能有一个PAN协调器，具有成员身份管理、链路信息管理、分组转发功能。可选地，本申请实施例中的设备可以为支持802.15.4a和802.15.4z、以及802.15.4ab或后续版本等多种WPAN制式的设备。

本申请实施例中，上述设备可以是通信服务器、路由器、交换机、网桥、计算机或者手机，家居智能设备，车载通信设备等。

在本申请实施例中，上述设备包括硬件层、运行在硬件层之上的操作系统层，以及运行在操作系统层上的应用层。该硬件层包括中央处理器(central processing unit，CPU)、内存管理单元(memory management unit，MMU)和内存(也称为主存)等硬件。该操作系统可以是任意一种或多种通过进程(process)实现业务处理的计算机操作系统，例如，Linux操作系统、Unix操作系统、Android操作系统、iOS操作系统或windows操作系统等。该应用层包含浏览器、通讯录、文字处理软件、即时通信软件等应用。并且，本申请实施例并未对本申请实施例提供的方法的执行主体的具体结构特别限定，只要能够通过运行记录有本申请实施例的提供的方法的代码的程序，以根据本申请实施例提供的方法进行通信即可，例如，本申请实施例提供的方法的执行主体可以是FFD或RFD，或者，是FFD或RFD中能够调用程序并执行程序的功能模块。

另外，本申请的各个方面或特征可以实现成方法、装置或使用标准编程和/或工程技术的制品。本申请中使用的术语“制品”涵盖可从任何计算机可读器件、载体或介质访问的计算机程序。例如，计算机可读介质可以包括，但不限于：磁存储器件(例如，硬盘、软盘或磁带等)，光盘(例如，压缩盘(compact disc，CD)、数字通用盘(digital versatile disc，DVD)等)，智能卡和闪存器件(例如，可擦写可编程只读存储器(erasable programmableread-only memory，EPROM)、卡、棒或钥匙驱动器等)。另外，本文描述的各种存储介质可代表用于存储信息的一个或多个设备和/或其它机器可读介质。术语“机器可读介质”可包括但不限于，无线信道和能够存储、包含和/或承载指令和/或数据的各种其它介质。

本申请实施例还可以适用于物联网(internet of things，IoT)网络或车联网(Vehicle to X，V2X)等无线局域网系统中。当然，本申请实施例还可以适用于其他可能的通信系统，例如，长期演进(long term evolution，LTE)系统、LTE频分双工(frequencydivision duplex，FDD)系统、LTE时分双工(time division duplex，TDD)、通用移动通信系统(universal mobile telecommunication system，UMTS)、全球互联微波接入(worldwideinteroperability for microwave access，WiMAX)通信系统、第五代(5th generation，5G)通信系统,以及未来的第六代(6th generation，6G)通信系统或者未来通信发展中出现的新的通信系统等。上述适用本申请的通信系统仅是举例说明，适用本申请的通信系统不限于此，在此统一说明，以下不再赘述。

上述适用本申请的通信系统仅是举例说明，适用本申请的通信系统不限于此，在此统一说明，以下不再赘述。

1、冲激无线电超宽带(Impulse Radio Ultra Wideband，IR-UWB)系统：由于超宽带系统的带宽很大，其设备需要有超高速的数据收发能力，而基于脉冲传输的IR-UWB系统的频谱效率较低，在传输相同信息的时，IR-UWB方案需要的功耗开销相比其他窄带短距协议(例如，蓝牙或ZigBee)要高得多。

2、测距或感知：对于测距或感知场景，其测量或感知的结果的精度跟信号带宽相关，信号带宽越大，其感知或测距得到的结果的精度越高。因此，可以考虑将用于测距或感知的参考信号通过UWB系统收发，而把其他参考信号和/或数据的传输通过窄带协议传输，从而既能保证测距和感知的精度，又可以节约功耗。其中，本申请涉及的感知可以理解为物联网技术架构的底层感知技术，是物联网获取信息和实现物体控制的首要环节；测距可以理解为设备之间距离的测量，包括但不限于物联网中两个物体之间的距离测量。

UWB可用于室内定位。定位所需的原理方法包括但不限于：上行时间到达差方法(uplink-time difference of arrival，UL-TDOA)、下行时间到达差方法(uplink-timedifference of arrival，UL-TDOA)。由图2可知，以UWB DL-TDOA定位为例，该方法在室内空间中布置三个或三个以上锚点设备(anchor)，anchor设备可以发送UWB信号，为标签设备(tag)提供定位信号。tag通过监听anchor发送的UWB信号，计算各个UWB信号之间的到达时间差，从而计算出自身位置，实现定位功能。

在IEEE 802.15.4ab标准的DL-TDOA网络中，anchor可分为两类，即电源供电锚点(mains-powered anchor，MPA)和电池供电锚(battery-powered anchor，BPA)。其中，MPA为连接到电源的锚点，具有准确的位置和时钟。BPA为由电池供电并与其他MPA/BPA无线连接的锚点。室内实时定位系统(real-time localization system，RTLS)一般由多个MPA和BPA组成。

针对DL-TDOA定位应用，一种可适用于DL-TDOA系统的超帧时序结构如图3所示，包括信标阶段(beacon-only period，BOP)、非竞争接入阶段(contention-free period，CFP)和竞争接入阶段(contention access period，CAP)三个阶段。其中，CFP阶段支持测距和/或使用DL-TDOA方法的定位应用；BOP和CAP为可选阶段，可用于系统初步探测、初始参数设置、系统的控制以及数据通信。CFP阶段可以包括多个测距轮(round)，一个测距轮可以表示单个测距过程。例如，可参考IEEE 802.15.4z标准中测距轮的定义。每个测距轮的最小处理时间单位为测距时隙(ranging slot)。在一个测距轮中，分为三个阶段：测距控制阶段(ranging control phase)、测距阶段(ranging phase)、测距结果上报阶段(measurementreport phase)。例如，在IEEE 802.15.4z中，测距控制阶段包含1个测距时隙，在IEEE802.15.4ab标准中，测距控制阶段可以包含多于1个的测距时隙。本申请中的测距控制阶段可以包含1个或多个的测距时隙。

UWB还可用于对物体的定位/感知，一般可以采用基于到达时间总和(time sum ofarrival，TSOA)的方法。Tag通过计算UWB信号由anchor发射到物体的到达时间以及UWB信号从物体反射到Tag的到达时间的和，并联立不同椭圆方程可以求解物体的位置信息。

由于BPA由电池供电并与其他MPA/BPA无线连接，在BPA和MPA之间的信号传输质量不理想的情况下，BPA的位置和时钟可能不准确，从而导致tag设备或者物体的定位/感知等不准确。

基于此，本申请提供一种通信方法及装置，用于解决UWB系统中定位/感知等准确性较低的问题。其中，方法和装置是基于同一构思的，由于方法及装置解决问题的原理相似，因此装置与方法的实施可以相互参见，重复之处不再赘述。

本申请实施例提供的一种UWB系统，该UWB系统包括锚点设备以及标签设备，还可以包括待定位/感知的物体。参阅图4所示，以UWB系统包括一个MPA，一个BPA，两个标签设备和一个物体为例进行示意。其中，MPA的位置已知。MPA、BPA和标签设备均具有信号收发功能，物体可以没有信号收发功能。

需要说明的是，图4所示的通信系统中各个设备的数量、类型仅作为示意，本申请实施例并不限于此，实际应用中在UWB系统中还可以包括更多的BPA、更多的MPA、更多的标签设备、更多的物体。

下文示出的实施例并未对本申请实施例提供的方法的执行主体的具体结构特别限定，只要能够通过运行记录有本申请实施例的提供的方法的代码的程序，以根据本申请实施例提供的方法进行通信即可，例如，本申请实施例提供的方法的执行主体可以是收发设备，或者是收发设备中能够调用程序并执行程序的功能模块。

为了便于理解本申请实施例，做出以下几点说明。

第一，在本申请中，“用于指示”可以包括直接指示和间接指示。当描述某一信息用于指示A时，可以包括该信息直接指示A或间接指示A，而并不代表该信息中一定携带有A。

将信息所指示的信息称为待指示信息，则具体实现过程中，对待指示信息进行指示的方式有很多种，例如但不限于，可以直接指示待指示信息，如待指示信息本身或者该待指示信息的索引等。也可以通过指示其他信息来间接指示待指示信息，其中该其他信息与待指示信息之间存在关联关系。还可以仅仅指示待指示信息的一部分，而待指示信息的其他部分则是已知的或者提前约定的。例如，还可以借助预先约定(例如协议规定)的各个信息的排列顺序来实现对特定信息的指示，从而在一定程度上降低指示开销。同时，还可以识别各个信息的通用部分并统一指示，以降低单独指示同样的信息而带来的指示开销。

第二，在本申请中示出的第一、第二以及各种数字编号(例如，“#1”、“#2”等)仅为描述方便，用于区分的对象，并不用来限制本申请实施例的范围。例如，区分不同分段等。而不是用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样描述的对象在适当情况下可以互换，以便能够描述本申请的实施例以外的方案。

第三，在本申请中，“预配置”可包括预先定义，例如，协议定义。其中，“预先定义”可以通过在设备(例如，包括各个网元)中预先保存相应的代码、表格或其他可用于指示相关信息的方式来实现，本申请对于其具体的实现方式不做限定。

第四，本申请中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

第五，本申请实施例中“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a,b,或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，a和b，a和c，b和c，或a和b和c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。

第六，本申请实施例中涉及的“协议”可以是指通信领域的标准协议，例如可以包括WiFi协议以及应用于未来的通信系统中的相关协议，本申请对此不做限定。

第七，本申请实施例如下描述中所提到的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括其他没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，本申请实施例对所针对的UWB信号的具体应用场景不做限定，比如，可以是定位场景、可以是测距场景、可以是感知场景、可以是感知和定位一体化场景，还可以是感知和测距一体化，还可以是感知和定位和通信一体化场景等等。这里不一一举例说明。换言之，本申请中的“传输UWB信号”等涉及UWB信号的描述，可以是测距/定位/感知/通信中的一种或多种用途。本申请以定位和/或定位和感知一体化应用场景为例进行说明。

本申请实施例描述的网络架构以及业务场景是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着网络架构的演变和新业务场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题同样适用。

示例性的，本申请实施例中“UWB信号”也可以描述为“测量信号帧”、“测距信号”、“测距信号帧”、“测量传输帧”、“测距传输帧”、“UWB传输帧”、“UWB测距信号”、“UWB定位信号”等。

参见图5，为本申请提供的一种通信方法的流程示意图。该方法包括：

S501，第二锚点设备发送第一UWB信号。相应的，第一锚点设备接收来自第二锚点设备的第一UWB信号。

其中，第一UWB信号用于对位置和/或时钟进行校准。

示例性的，第二锚点设备可以连接到电源，也就是第二锚点设备可以为MPA。第一锚点设备可以由电池供电并与其他锚点设备无线连接，也就是第一锚点设备可以为BPA。

S502，第一锚点设备基于第一UWB信号对第一锚点设备的位置和/或时钟进行校准。

一种可能的实现方式中，第一锚点设备可以基于第一UWB信号携带的时间戳确定第一锚点设备的位置和/或时钟。

可选的，在第一锚点设备进行校准之前，第二锚点设备可以宣告校准开始。例如，第二锚点设备可以向第一锚点设备发送第三指示消息，第三指示消息用于指示第一锚点设备进行校准。第一锚点设备在接收到第三指示消息之后，进行位置和/或时钟的校准。

此外，在第一锚点设备进行校准之后，第二锚点设备可以宣告校准结束。例如，第二锚点设备可以向第一锚点设备发送第四指示消息，第四指示消息用于指示第一锚点设备结束校准。一种可能的实施方式中，第二锚点设备可以根据第一锚点设备发送的UWB信号确定第一锚点设备是否校准成功，若校准成功可以发送上述第四指示消息。

本申请实施例中通过引入BPA(即第一锚点设备)时钟和位置自校准过程，从而可以提升BPA的时钟和位置的精度，从而可以提升UWB定位/感知的准确性。

可选的，第一锚点设备进行校准的过程可以在BOP阶段执行。例如，第一锚点设备接收来自第二锚点设备的信标帧之后，执行图5所述方法。如图6所示。

或者，第一锚点设备进行校准的过程可以在CAP阶段执行。例如，第一锚点设备向第二锚点设备发送信道时隙请求帧并接收来自第二锚点设备的确认帧之后，执行图5所述方法。如图7所示。其中，信道时隙请求帧用于请求信道时隙分配；确认帧用于指示信道时隙分配带宽。

或者，第一锚点设备进行校准的过程可以在CFP阶段执行。例如，第一锚点设备发送第二UWB信号之后，执行图5所述方法。如图8A或图8B或图8C所示。第二UWB信号用于如下至少一项：测距、定位、或感知。

需要说明的是，除了基于上述BOP/CAP/CFP的超时帧结构，上述校准过程也可以在基于轮(round)和/或块(block)的时序结构中执行，或者，也可以在其它时序结构中执行。本申请并不限定上述校准过程的时序结构。此外，对于基于轮的时序结构中，本申请并不限定上述校准过程的执行阶段，比如，可以是控制阶段/测量阶段/上报，也可以是其他阶段。

可选的，在第一锚点设备进行校准之后，标签设备也可以进行位置校准。具体的，标签设备接收来自至少一个锚点设备的UWB信号；标签设备根据至少一个锚点设备发送的UWB信号对标签设备的位置进行校准。其中，上述至少一个锚点设备可以包括上述第一锚点设备，还可以包括上述第二锚点设备。

一种可能的实现方式中，在标签设备进行校准之前，第一设备可以宣告校准开始。例如，第一设备可以向标签设备发送第一指示消息，第一指示消息用于指示标签设备进行校准。标签设备在接收到第一指示消息之后，进行位置校准。其中，第一设备可以是上述至少一个锚点设备中的一个锚点设备，例如第一锚点设备、第二锚点设备等。或者，第一设备也可以是上述至少一个锚点设备以外的其他设备，例如第三方控制设备等。

此外，在标签设备进行校准之后，第一设备可以宣告校准结束。例如，第一设备可以向标签设备发送第二指示消息，第二指示消息用于指示标签设备结束校准。一种可能的实施方式中，第一设备可以根据标签设备发送的UWB信号确定标签设备是否校准成功，若校准成功可以发送上述第二指示消息。

示例性的，以第一锚点设备的校准过程在CFP阶段为例，标签设备的校准过程的时序结构可以如图9所示。

在一些实施例中，在第一锚点设备进行校准之后，标签设备也可以对目标物体进行位置校准。具体的，标签设备接收来自至少一个锚点设备的UWB信号；标签设备根据至少一个锚点设备发送的UWB信号对目标物体的位置进行校准。其中，上述至少一个锚点设备可以包括上述第一锚点设备，还可以包括上述第二锚点设备。

一种可能的实施方式中，目标物体可以是无源的，目标物体的位置信息由标签设备上报给MPA和BPA进行确定/校准。需要说明的是，该上报消息可以是窄带信息，也可以是UWB信号，还可以是蓝牙信号，等等。本申请不对可承载传递上述上报消息的信号频段做任何限定。

一种可能的实现方式中，在标签设备对目标物体的位置进行校准之前，第一设备可以宣告校准开始。例如，第一设备可以向标签设备发送第五指示消息，第五指示消息用于指示标签设备对目标物体的位置进行校准。标签设备在接收到第五指示消息之后，对目标物体的位置进行校准。其中，第一设备可以是上述至少一个锚点设备中的一个锚点设备，例如第一锚点设备、第二锚点设备等。或者，第一设备也可以是上述至少一个锚点设备以外的其他设备，例如第三方控制设备等。

此外，在标签设备对目标物体的位置进行校准之后，第一设备可以宣告校准结束。例如，第一设备可以向标签设备发送第六指示消息，第六指示消息用于指示标签设备结束对目标物体的位置校准。

示例性的，以第一锚点设备的校准过程在CFP阶段为例，标签设备的校准过程的时序结构可以如图10所示。

需要说明的是，上述指示消息例如第一指示消息、第二指示消息、第三指示消息、第四指示消息、第五指示消息、第六指示消息等可以是窄带信息，也可以是UWB信号，还可以是蓝牙信号，等等。本申请不对可承载传递上述指示消息的信号频段做任何限定。

本申请提供的上述方法，不仅可以应用于窄带协议辅助下的UWB定位，还可以应用于窄带协议辅助下的UWB感知或其他测量流程中，所以前文所述的测距控制阶段可以理解为测量控制阶段的一种，定位阶段可以理解为测量阶段的一种，定位结果上报阶段可以理解为测量结果上报阶段的一种。例如，当本申请中提供的方法应用于窄带协议辅助下的UWB感知流程中，测量控制阶段可以理解为感知控制阶段，测量阶段可以理解为感知阶段，测量结果上报阶段可以理解为感知结果上报阶段；又比如，当本申请中提供的方法应用于窄带协议辅助下的UWB测距流程中，测量控制阶段可以理解为测距控制阶段，测量阶段可以理解为测距阶段，测量结果上报阶段可以理解为测距结果上报阶段；又比如，当本申请中提供的方法应用于窄带协议辅助下的UWB感知流程中，测量控制阶段可以理解为感知控制阶段，测量阶段可以理解为感知阶段，测量结果上报阶段可以理解为感知结果上报阶段；又比如，当本申请中提供的方法应用于窄带协议辅助下的UWB感知和定位一体化流程中，测量控制阶段可以理解为感知和定位一体化控制阶段，测量阶段可以理解为感知和定位一体化阶段，测量结果上报阶段可以理解为感知和定位一体化结果上报阶段等等。总而言之，本申请不对测量阶段的用途做任何限定。

另外，还需要说明的是，上述的单个测量轮中不同阶段的名称只是举例，对本申请保护范围不构成任何的限定。例如，上述的测量控制阶段可以理解为用于配置测量轮中所需参数的阶段；还例如，上述的测量阶段可以理解为用于执行测量的阶段；又例如，上述的测量结果上报阶段可以理解为用于上报测量结果的阶段，还可以称为测量阶段的结束。

上述的校准过程的名称只是举例，对本申请保护范围不构成任何的限定任何实质术语本申请实施例所描述的校准过程的作用的阶段，无论采用何种名称，都在本申请的保护范围内。

基于与方法实施例的同一发明构思，本申请实施例提供一种通信装置，该通信装置的结构可以如图11所示，包括收发模块3001和处理模块3002。可选的，收发模块3001可以包括发送模块(transport module，Tx module)和接收模块(receive module，Rx module)，其中，发送模块用于发送信号，接收模块用于接收信号。该通信装置还可以包括射频单元(radio frequency unit，RF unit)，射频单元可以用于将信号发射给接收端设备，发送模块可以将待发送的信号传输给射频单元进行发送，接收模块可以接收来自射频单元的信号，并至处理模块3002进行进一步的处理。

在一种实施方式中，通信装置具体可以用于实现图5的实施例中第一锚点设备执行的方法，该装置可以是第一锚点设备本身，也可以是第一锚点设备中的芯片或芯片组或芯片中用于执行相关方法功能的一部分。其中，收发模块3001，用于接收来自第二锚点设备的第一UWB信号，第一UWB信号用于对位置和/或时钟进行校准；处理模块3002，用于基于第一UWB信号对第一锚点设备的位置和/或时钟进行校准。

处理模块3002，可以具体用于：基于第一UWB信号携带的时间戳对第一锚点设备的位置和/或时钟进行校准。

可选的，收发模块3001，还用于：在接收来自第二锚点设备的第一超宽带UWB信号之前，接收来自第二锚点设备的信标帧。

可选的，收发模块3001，还用于：在接收来自第二锚点设备的第一超宽带UWB信号之后，向第二锚点设备发送信道时隙请求帧，信道时隙请求帧用于请求信道时隙分配；接收来自第二锚点设备的确认帧，确认帧用于指示信道时隙分配带宽。

可选的，收发模块3001，还用于：在接收来自第二锚点设备的第一超宽带UWB信号之后，发送第二UWB信号，第二UWB信号用于如下处理中的至少一项：测距、定位、或感知。

可选的，收发模块3001，还用于：向标签设备发送第一指示消息，第一指示消息用于指示标签设备进行位置校准。

可选的，收发模块3001，还用于：向标签设备发送第二指示消息，第二指示消息用于指示标签设备结束位置校准。

可选的，收发模块3001，还用于：接收来自第二锚点设备的第三指示消息，第三指示消息用于指示第一锚点设备进行校准。

可选的，收发模块3001，还用于：接收来自第二锚点设备的第四指示消息，第四指示消息用于指示第一锚点设备结束校准。

在一种实施方式中，通信装置具体可以用于实现图5的实施例中标签设备执行的方法，该装置可以是标签设备本身，也可以是标签设备中的芯片或芯片组或芯片中用于执行相关方法功能的一部分。其中，收发模块3001，用于接收来自至少一个锚点设备的UWB信号；处理模块3002，用于根据至少一个锚点设备发送的UWB信号对标签设备的位置进行校准。

可选的，收发模块3001，还用于：在处理模块3002根据至少一个锚点设备的UWB信号对标签设备的位置进行校准之前，接收来自第一设备的第一指示消息，第一指示消息用于指示标签设备进行位置校准，第一设备为至少一个锚点设备中的一个锚点设备或者至少一个锚点设备以外的其他设备。

可选的，收发模块3001，还用于：接收来自第一设备的第二指示消息，第二指示消息用于指示标签设备停止位置校准。

可选的，处理模块3002，还用于：根据至少一个锚点设备发送的UWB信号对目标物体的位置进行校准。

在一种实施方式中，通信装置具体可以用于实现图5的实施例中第一设备执行的方法，该装置可以是第一设备本身，也可以是第一设备中的芯片或芯片组或芯片中用于执行相关方法功能的一部分，第一设备为由电源供电的锚点设备，或者第一设备为由其他锚点设备供电的锚点设备。其中，收发模块3001，用于与标签设备进行通信；处理模块3002，用于：通过收发模块3001向标签设备发送第一指示消息，第一指示消息用于指示标签设备进行位置校准；以及，通过收发模块3001向标签设备发送第二指示消息，第二指示消息用于指示标签设备停止位置校准。

本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理器中，也可以是单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。可以理解的是，本申请实施例中各个模块的功能或者实现可以进一步参考方法实施例的相关描述。

一种可能的方式中，通信装置可以如图12所示，该装置可以是通信设备或者通信设备中的芯片，其中该通信设备可以为上述实施例中的第一锚点设备也可以是上述实施例中的标签设备或者第一设备等。该装置包括处理器3101和通信接口3102，还可以包括存储器3103。其中，处理模块3002可以为处理器3101。收发模块3001可以为通信接口3102。图12仅示出了通信装置的主要部件。除处理器3101和通信接口3102之外，所述通信装置还可以进一步包括存储器3103、以及输入输出装置(图未示意)。

处理器3101用于执行存储器3103存储的程序代码，具体用于执行上述处理模块3002的动作，本申请在此不再赘述。通信接口3102具体用于执行上述收发模块3001的动作，本申请在此不再赘述。

处理器3101，可以是一个CPU，或者为数字处理单元等等。处理器3101可用于进行对通信协议以及通信数据进行处理，以及对整个通信装置进行控制，执行软件程序，处理软件程序的数据，例如但不限于，基带相关处理。通信接口3102可用于进行收发信号，例如但不限于，射频收发。上述器件可以分别设置在彼此独立的芯片上，也可以至少部分的或者全部的设置在同一块芯片上。例如，处理器3101可以进一步划分为模拟基带处理器和数字基带处理器。其中，模拟基带处理器可以与收发器集成在同一块芯片上，数字基带处理器可以设置在独立的芯片上。随着集成电路技术的不断发展，可以在同一块芯片上集成的器件越来越多，例如，数字基带处理器可以与多种应用处理器(例如但不限于图形处理器，多媒体处理器等)集成在同一块芯片之上。这样的芯片可以称为系统芯片(system on chip)。将各个器件独立设置在不同的芯片上，还是整合设置在一个或者多个芯片上，往往取决于产品设计的具体需要。本发明实施例对上述器件的具体实现形式不做限定。

通信接口3102可以是收发器、也可以为接口电路如收发电路等、也可以为收发芯片等等。可选的，通信接口3102可以包括射频电路和天线，射频电路主要用于基带信号与射频信号的转换以及对射频信号的处理。天线主要用于收发电磁波形式的射频信号。输入输出装置，例如触摸屏、显示屏，键盘等主要用于接收用户输入的数据以及对用户输出数据。

存储器3103，用于存储处理器3101执行的程序。存储器3103可以是非易失性存储器，比如硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)等，还可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)。存储器3103是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其它介质，但不限于此。

当通信装置开机后，处理器3101可以读取存储器3103中的软件程序，解释并执行软件程序的指令，处理软件程序的数据。当需要通过无线发送数据时，处理器3101对待发送的数据进行基带处理后，输出基带信号至射频电路，射频电路将基带信号进行射频处理后将射频信号通过天线以电磁波的形式向外发送。当有数据发送到通信装置时，射频电路通过天线接收到射频信号，将射频信号转换为基带信号，并将基带信号输出至处理器3101，处理器3101将基带信号转换为数据并对该数据进行处理。

在另一种实现中，所述的射频电路和天线可以独立于进行基带处理的处理器而设置，例如在分布式场景中，射频电路和天线可以与独立于通信装置，呈拉远式的布置。

本申请实施例中不限定上述通信接口3102、处理器3101以及存储器3103之间的具体连接介质。本申请实施例在图12中以存储器3103、处理器3101以及通信接口3102之间通过总线3104连接，总线在图12中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图12中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，上述通信装置可以是独立的设备或者可以是较大设备的一部分。例如所述通信装置可以是：

(1)独立的集成电路(integrated circuit，IC)，或芯片，或，芯片系统或子系统；

(2)具有一个或多个IC的集合，可选的，该IC集合也可以包括用于存储数据，指令的存储部件；

(3)专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)，例如调制解调器(Modem)；

(4)可嵌入在其他设备内的模块；

(5)接收机、智能终端、无线设备、手持机、移动单元、车载设备、云设备、人工智能设备等等；

(6)其他等等。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，用于存储为执行上述处理器所需执行的计算机软件指令，其包含用于执行上述处理器所需执行的程序。

本申请实施例还提供一种通信系统，包括用于实现图5的实施例中第一锚点设备功能的通信装置和用于实现图5的实施例中第二锚点设备功能的通信装置。还可以包括用于实现图5的实施例中标签设备功能的通信装置。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (30)

1.一种通信方法，其特征在于，所述方法包括：

第一锚点设备接收来自第二锚点设备的第一超宽带UWB信号，所述第一UWB信号用于对位置和/或时钟进行校准；

所述第一锚点设备基于所述第一UWB信号对所述第一锚点设备的位置和/或时钟进行校准。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一锚点设备基于所述第一UWB信号对所述第一锚点设备的位置和/或时钟进行校准，包括：

所述第一锚点设备基于所述第一UWB信号携带的时间戳对所述第一锚点设备的位置和/或时钟进行校准。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在第一锚点设备接收来自第二锚点设备的第一超宽带UWB信号之前，所述方法还包括：

所述第一锚点设备接收来自所述第二锚点设备的信标帧。

4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在第一锚点设备接收来自第二锚点设备的第一超宽带UWB信号之后，所述方法还包括：

所述第一锚点设备向所述第二锚点设备发送信道时隙请求帧，所述信道时隙请求帧用于请求信道时隙分配；

所述第一锚点设备接收来自所述第二锚点设备的确认帧，所述确认帧用于指示信道时隙分配带宽。

5.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在第一锚点设备接收来自第二锚点设备的第一超宽带UWB信号之后，所述方法还包括：

所述第一锚点设备发送第二UWB信号，所述第二UWB信号用于如下处理中的至少一项：测距、定位、或感知。

6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一锚点设备向标签设备发送第一指示消息，所述第一指示消息用于指示所述标签设备进行位置校准。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一锚点设备向所述标签设备发送第二指示消息，所述第二指示消息用于指示所述标签设备结束位置校准。

8.如权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一锚点设备接收来自所述第二锚点设备的第三指示消息，所述第三指示消息用于指示所述第一锚点设备进行校准。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一锚点设备接收来自所述第二锚点设备的第四指示消息，所述第四指示消息用于指示所述第一锚点设备结束校准。

10.一种通信方法，其特征在于，所述方法包括：

标签设备接收来自至少一个锚点设备的超带宽UWB信号；

所述标签设备根据所述至少一个锚点设备发送的UWB信号对所述标签设备的位置进行校准。

11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，在所述标签设备根据所述至少一个锚点设备的UWB信号对所述标签设备的位置进行校准之前，所述方法还包括：

所述标签设备接收来自第一设备的第一指示消息，所述第一指示消息用于指示所述标签设备进行位置校准，所述第一设备为所述至少一个锚点设备中的一个锚点设备或者所述至少一个锚点设备以外的其他设备。

12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述标签设备接收来自所述第一设备的第二指示消息，所述第二指示消息用于指示标签设备停止位置校准。

13.如权利要求10-12任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述标签设备根据所述至少一个锚点设备发送的UWB信号对目标物体的位置进行校准。

14.一种通信方法，其特征在于，所述方法包括：

第一设备向标签设备发送第一指示消息，所述第一指示消息用于指示所述标签设备进行位置校准，所述第一设备为由电源供电的锚点设备，或者所述第一设备为由其他设备供电的锚点设备；

所述第一设备向所述标签设备发送第二指示消息，所述第二指示消息用于指示标签设备停止位置校准。

15.一种通信装置，其特征在于，应用于第一锚点设备，所述装置包括：

收发模块，用于接收来自第二锚点设备的第一超宽带UWB信号，所述第一UWB信号用于对位置和/或时钟进行校准；

处理模块，用于基于所述第一UWB信号对所述第一锚点设备的位置和/或时钟进行校准。

16.如权利要求15所述的装置，其特征在于，所述处理模块，具体用于：

基于所述第一UWB信号携带的时间戳对所述第一锚点设备的位置和/或时钟进行校准。

17.如权利要求15或16所述的装置，其特征在于，所述收发模块，还用于：

在接收来自第二锚点设备的第一超宽带UWB信号之前，接收来自所述第二锚点设备的信标帧。

18.如权利要求15或16所述的装置，其特征在于，所述收发模块，还用于：

在接收来自第二锚点设备的第一超宽带UWB信号之后，向所述第二锚点设备发送信道时隙请求帧，所述信道时隙请求帧用于请求信道时隙分配；

接收来自所述第二锚点设备的确认帧，所述确认帧用于指示信道时隙分配带宽。

19.如权利要求15或16所述的装置，其特征在于，所述收发模块，还用于：

在接收来自第二锚点设备的第一超宽带UWB信号之后，发送第二UWB信号，所述第二UWB信号用于如下处理中的至少一项：测距、定位、或感知。

20.如权利要求15-19任一项所述的装置，其特征在于，所述收发模块，还用于：

向标签设备发送第一指示消息，所述第一指示消息用于指示所述标签设备进行位置校准。

21.如权利要求20所述的装置，其特征在于，所述收发模块，还用于：

向所述标签设备发送第二指示消息，所述第二指示消息用于指示所述标签设备结束位置校准。

22.如权利要求15-21任一项所述的装置，其特征在于，所述收发模块，还用于：

接收来自所述第二锚点设备的第三指示消息，所述第三指示消息用于指示所述第一锚点设备进行校准。

23.如权利要求22所述的装置，其特征在于，所述收发模块，还用于：

接收来自所述第二锚点设备的第四指示消息，所述第四指示消息用于指示所述第一锚点设备结束校准。

24.一种通信装置，其特征在于，应用于标签设备，所述装置包括：

收发模块，用于接收来自至少一个锚点设备的超带宽UWB信号；

处理模块，用于根据所述至少一个锚点设备发送的UWB信号对所述标签设备的位置进行校准。

25.如权利要求24所述的装置，其特征在于，所述收发模块，还用于：

在所述处理模块根据所述至少一个锚点设备的UWB信号对所述标签设备的位置进行校准之前，接收来自第一设备的第一指示消息，所述第一指示消息用于指示所述标签设备进行位置校准，所述第一设备为所述至少一个锚点设备中的一个锚点设备或者所述至少一个锚点设备以外的其他设备。

26.如权利要求25所述的装置，其特征在于，所述收发模块，还用于：

接收来自所述第一设备的第二指示消息，所述第二指示消息用于指示标签设备停止位置校准。

27.如权利要求24-26任一项所述的装置，其特征在于，所述处理模块，还用于：

根据所述至少一个锚点设备发送的UWB信号对目标物体的位置进行校准。

28.一种通信装置，其特征在于，应用于第一设备，所述第一设备为由电源供电的锚点设备，或者所述第一设备为由其他设备供电的锚点设备，所述装置包括：

收发模块，用于与标签设备进行通信；

处理模块，用于：通过所述收发模块向所述标签设备发送第一指示消息，所述第一指示消息用于指示所述标签设备进行位置校准；

以及，通过所述收发模块向所述标签设备发送第二指示消息，所述第二指示消息用于指示标签设备停止位置校准。

29.一种通信装置，其特征在于，包括存储器以及处理器；

所述存储器用于存储指令；

所述处理器用于执行所述指令，以实现如权利要求1-9中任一所述的方法，或者实现如权利要求10-13中任一所述的方法，或者实现如权利要求14所述的方法。

30.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1～14中任意一项所述的方法。