CN109581290B - 无线定位系统的锚点定位仪、定位方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种无线定位系统的锚点定位仪、定位方法及装置，该方法包括：接收待定位锚点发送的第一定位信息，其中，第一定位信息用于指示待定位锚点通过与定位标签进行通讯所确定的定位标签的位置，定位标签安装在锚点定位仪的标签支架上；根据检测到的标签支架的形状信息和/或定位标签的位置信息对定位标签进行定位得到第二定位信息；根据第二定位信息和第一定位信息定位待定位锚点的目标位置。通过本发明，解决了相关技术中对无线定位系统的锚点进行定位时定位效率较低的问题，进而达到了提高对无线定位系统的锚点进行定位时定位效率的效果。

Description

无线定位系统的锚点定位仪、定位方法及装置

技术领域

本发明涉及计算机领域，具体而言，涉及一种无线定位系统的锚点定位仪、定位方法及装置。

背景技术

无线定位系统在施工时，需要确定基站安装后的锚点坐标。当前锚点坐标的确定方法有：1)通过人工测量得到；2)结合施工现场的高精建筑图纸坐标测量。当前的锚点坐标确定方法存在如下缺点：1)人工测量不但测量耗费工时多而且测量误差大，甚至在复杂环境中人为测量根本无法实施；2)某些施工现场可能没有高精地图。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种无线定位系统的锚点定位仪、定位方法及装置，以至少解决相关技术中对无线定位系统的锚点进行定位时定位效率较低的问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种无线定位系统的锚点定位仪，所述锚点定位仪包括：标签支架、定位标签和处理器，其中，所述定位标签安装在所述标签支架上；所述定位标签用于与待定位锚点进行通信，其中，所述定位标签通过与所述待定位锚点进行通信使所述待定位锚点对所述定位标签进行定位得到第一定位信息；所述处理器用于根据检测到的所述标签支架的形状信息和/或所述定位标签位置信息对所述定位标签进行定位得到第二定位信息；所述处理器还用于根据所述第二定位信息和接收到的所述待定位锚点发送的所述第一定位信息定位所述待定位锚点的目标位置。

可选地，所述定位标签包括多个标签，所述多个标签安装在所述标签支架的多个位置上；所述多个标签通过与所述待定位锚点进行通信使所述待定位锚点对所述多个标签中每个标签进行定位得到多个距离信息，所述距离信息用于指示所述待定位锚点与所述每个标签之间的距离，所述第一定位信息包括所述多个距离信息；所述处理器用于根据检测到的所述标签支架的形状信息和/或所述定位标签的位置信息对所述多个标签进行定位得到多个坐标信息，其中，所述坐标信息用于指示所述多个标签中每个标签在目标坐标系中的坐标值，所述目标坐标系为根据所述标签支架建立的坐标系，所述目标坐标系的坐标原点根据所述标签支架确定，所述第二定位信息包括所述多个坐标信息。

可选地，所述处理器还用于根据所述多个坐标信息和所述多个距离信息确定所述待定位锚点的目标坐标，并将所述目标坐标所指示的位置确定为所述待定位锚点的所述目标位置。

根据本发明的另一个实施例，提供了一种无线定位系统的锚点定位方法，包括：接收待定位锚点发送的第一定位信息，其中，所述第一定位信息用于指示所述待定位锚点通过与定位标签进行通讯所确定的定位标签的位置，所述定位标签安装在锚点定位仪的标签支架上；根据检测到的所述标签支架的形状信息和/或所述定位标签位置信息对所述定位标签进行定位得到第二定位信息；根据所述第二定位信息和所述第一定位信息定位所述待定位锚点的目标位置。

可选地，所述定位标签包括多个标签，其中，接收所述待定位锚点发送的所述第一定位信息包括：接收所述待定位锚点发送的多个距离信息，其中，所述多个标签通过与所述待定位锚点进行通信使所述待定位锚点对所述多个标签中每个标签进行定位得到所述多个距离信息，所述距离信息用于指示所述待定位锚点与所述每个标签之间的距离，所述第一定位信息包括所述多个距离信息。

可选地，根据检测到的所述标签支架的形状信息和/或所述定位标签的位置信息对所述定位标签进行定位得到所述第二定位信息包括：检测所述标签支架的所述标签支架的形状信息和/或所述定位标签的位置信息，其中，所述标签支架的形状信息用于指示所述标签支架当前的几何形状，所述定位标签的位置信息用于计算标签的坐标；根据所述标签支架的形状信息和/或所述定位标签的位置信息对所述多个标签进行定位得到多个坐标信息，其中，所述坐标信息用于指示所述多个标签中每个标签在目标坐标系中的坐标值，所述目标坐标系为根据所述标签支架建立的坐标系，所述目标坐标系的坐标原点根据所述标签支架确定，所述第二定位信息包括所述多个坐标信息。

可选地，根据所述第二定位信息和所述第一定位信息定位所述待定位锚点的所述目标位置包括：根据所述多个坐标信息和所述多个距离信息确定所述待定位锚点的目标坐标；将所述目标坐标所指示的位置确定为所述待定位锚点的所述目标位置。

根据本发明的另一个实施例，提供了一种无线定位系统的锚点定位装置，包括：接收模块，用于接收待定位锚点发送的第一定位信息，其中，所述第一定位信息用于指示所述待定位锚点通过与定位标签进行通讯所确定的定位标签的位置，所述定位标签安装在锚点定位仪的标签支架上；第一定位模块，用于根据检测到的所述标签支架的形状信息和/或所述定位标签的位置信息对所述定位标签进行定位得到第二定位信息；第二定位模块，用于根据所述第二定位信息和所述第一定位信息定位所述待定位锚点的目标位置。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

通过本发明，通过定位标签对待定位锚点进行定位得到第一定位信息，并通过处理器根据标签支架的形状、标签位置等信息对定位标签进行定位得到第二定位信息，从而根据第一定位信息和第二定位信息实现对待定位锚点的精确定位，因此，可以解决相关技术中对无线定位系统的锚点进行定位时定位效率较低的问题，达到提高对无线定位系统的锚点进行定位时定位效率效果。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明实施例的一种无线定位系统的锚点定位方法的移动终端的硬件结构框图；

图2是根据本发明实施例的一种无线定位系统的锚点定位仪的示意图；

图3是根据本发明实施例的无线定位系统的锚点定位方法的流程图；

图4是根据本发明可选的实施方式的一种锚点定位方法的示意图；

图5是根据本发明可选的实施方式的一种锚点定位仪构成的测量系统的示意图；

图6是根据本发明可选的实施方式的另一种锚点计算系统的示意图；

图7是根据本发明实施例的无线定位系统的锚点定位装置的结构框图；

图8是根据本发明可选实施例的一种挂钩型锚点定位仪构成的测量系统的示意图；

图9是根据本发明可选实施例的一种挂钩型锚点定位仪的示意图；

图10是根据本发明可选实施例的一种挂钩型锚点定位仪的测量方法的示意图；

图11是根据本发明可选实施例的一种伞型锚点定位仪所构成的测量系统的示意图；

图12是根据本发明可选实施例的一种伞型锚点定位仪的示意图；

图13是根据本发明可选实施例的一种伞型锚点定位仪所构成的测量系统的示意图；

图14是根据本发明可选实施例的一种利用伞型锚点定位仪调试方法的示意图；

图15是根据本发明可选实施例的一种利用伞型锚点定位仪测量方法的示意图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

本申请实施例一所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，图1是本发明实施例的一种无线定位系统的锚点定位方法的移动终端的硬件结构框图。如图1所示，移动终端10可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，可选地，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端10还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。

存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的无线定位系统的锚点定位方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端10的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

在本实施例中提供了一种无线定位系统的锚点定位仪，图2是根据本发明实施例的一种无线定位系统的锚点定位仪的示意图，如图2所示，锚点定位仪包括：标签支架22、定位标签24和处理器26，其中，

定位标签24安装在标签支架22上；

定位标签24用于与待定位锚点进行通信，其中，定位标签24通过与待定位锚点进行通信使待定位锚点对定位标签进行定位得到第一定位信息；

处理器26用于根据检测到的标签支架22的形状信息和/或定位标签的位置信息对定位标签24进行定位得到第二定位信息；

处理器26还用于根据第二定位信息和接收到的待定位锚点发送的第一定位信息定位待定位锚点的目标位置。

可选地，在本实施例中，待定位锚点可以但不限于包括无线定位系统中的基站。

通过上述装置，通过定位标签对待定位锚点进行定位得到第一定位信息，并通过处理器根据标签支架的形状、位置等信息对定位标签进行定位得到第二定位信息，从而根据第一定位信息和第二定位信息实现对待定位锚点的精确定位，因此，可以解决相关技术中对无线定位系统的锚点进行定位时定位效率较低的问题，达到提高对无线定位系统的锚点进行定位时定位效率效果。

可选地，定位标签包括多个标签，多个标签安装在标签支架的多个位置上；多个标签通过与待定位锚点进行通信使待定位锚点对多个标签中每个标签进行定位得到多个距离信息，距离信息用于指示待定位锚点与每个标签之间的距离，第一定位信息包括多个距离信息；处理器用于根据检测到的标签支架的形状信息和/或定位标签的位置信息对多个标签进行定位得到多个坐标信息，其中，坐标信息用于指示多个标签中每个标签在目标坐标系中的坐标值，目标坐标系为根据标签支架建立的坐标系，目标坐标系的坐标原点根据标签支架确定，第二定位信息包括多个坐标信息。

可选地，处理器还用于根据多个坐标信息和多个距离信息确定待定位锚点的目标坐标，并将目标坐标所指示的位置确定为待定位锚点的目标位置。

可选地，在本实施例中，定位标签的位置信息可以但不限于用于指示定位标签相对于标签支架的具体位置。比如：可以但不限于使用定位标签在标签支架的坐标系中的坐标作为定位标签的位置信息。

在一个可选的实施方式中，提供了一种锚点定位仪。该锚点定位仪上安装有一组定位标签，定位标签用于和基站进行通信，利用现有的无线电技术确定定位标签和基站之间的距离，该距离用于锚点坐标的计算。利用标签位置，结合锚点定位仪的几何结构可以得到锚点定位仪上放置的所有定位标签的坐标，结合测量得到的定位标签和基站之间的距离，可以计算得到定位基站的锚点坐标。该锚点定位仪拥有的一个显著的特点是可以改变其上安装的定位标签的位置(通过改变锚点定位仪形状或锚点定位仪某部分旋转或重新放置锚点定位仪上的定位标签)，提供多组定位标签的位置信息用于测量、计算，提高计算结果的精度。

在本实施例中提供了一种无线定位系统的锚点定位方法，图3是根据本发明实施例的无线定位系统的锚点定位方法的流程图，如图3所示，该流程包括如下步骤：

步骤S302，接收待定位锚点发送的第一定位信息，其中，第一定位信息用于指示待定位锚点通过与定位标签进行通讯所确定的定位标签的位置，定位标签安装在锚点定位仪的标签支架上；

步骤S304，根据检测到的标签支架的形状信息和/或定位标签的位置信息对定位标签进行定位得到第二定位信息；

步骤S306，根据第二定位信息和第一定位信息定位待定位锚点的目标位置。

通过上述步骤，通过定位标签对待定位锚点进行定位得到第一定位信息，并通过处理器根据标签支架的形状、标签位置等信息对定位标签进行定位得到第二定位信息，从而根据第一定位信息和第二定位信息实现对待定位锚点的精确定位，因此，可以解决相关技术中对无线定位系统的锚点进行定位时定位效率较低的问题，达到提高对无线定位系统的锚点进行定位时定位效率效果。

可选地，上述步骤的执行主体可以为上述锚点定位仪，但不限于此。

可选地，步骤S302和步骤S304的执行顺序是可以互换的，即可以先执行步骤S304，然后再执行S302。也可以先执行步骤S302，然后再执行S304。或者可以同时执行S302和S304。

可选地，定位标签包括多个标签，其中，在上述步骤S302中，接收待定位锚点发送的多个距离信息，其中，多个标签通过与待定位锚点进行通信使待定位锚点对多个标签中每个标签进行定位得到多个距离信息，距离信息用于指示待定位锚点与每个标签之间的距离，第一定位信息包括多个距离信息。

可选地，在上述步骤S304中，检测标签支架的形状信息和/或定位标签的位置信息，其中，标签支架的形状信息用于指示标签支架当前的几何形状，定位标签的位置信息用于指示标签当前所在的位置；根据标签支架的形状信息和/或定位标签的位置信息对多个标签进行定位得到多个坐标信息，其中，坐标信息用于指示多个标签中每个标签在目标坐标系中的坐标值，目标坐标系为根据标签支架建立的坐标系，目标坐标系的坐标原点根据标签支架确定，第二定位信息包括多个坐标信息。

可选地，在上述步骤S306中，根据多个坐标信息和多个距离信息确定待定位锚点的目标坐标；将目标坐标所指示的位置确定为待定位锚点的目标位置。

在一个可选的实施方式中，提供了一种锚点定位方法，图4是根据本发明可选的实施方式的一种锚点定位方法的示意图，如图4所示，该方法包括以下流程：(1)安装锚点定位仪；(2)测量；(3)计算；(4)滤波；(5)判断是否得到满意值；(6)如果否，则改变锚点定位仪定位标签位置重新测量；如果是，则结束定位。需要说明的是，上述方法的步骤可以被打乱，不一定与图4所式的步骤完全一致。例如：可以将所有测量完成之后，再进行计算、滤波等等。

安装锚点定位仪的步骤可以是将锚点定位仪固定在一个已知的坐标P0(x0,y0,z0)上。

测量的步骤包括：1)测量定位标签的坐标P1(x1,y1,z1),……，PN(xN,yN,zN)；2)测量锚点坐标与定位标签之间的距离L0,L1,…,LN。

基站是无线定位系统中的常用装置，它通过与定位标签之间的无线电收发，可以得到锚点坐标与定位标签之间的距离L0,L1,…,LN。

测量定位标签的坐标，利用锚点定位仪上的机械结构和几何关系测量定位标签的坐标P1(x1,y1,z1),……，PN(xN,yN,zN)。

测量定位标签与锚点坐标之间相对距离，是通过基站与定位标签之间的无线电收发，使用现有的无线电技术，可以获得基站与定位标签之间的距离L0,L1,…,LN。

计算方法，分为如下步骤：

1)规定锚点定位仪安装坐标已知，为P0(x0,y0,z0)，则锚点定位仪上安装的定位标签也有确定坐标，分别为P1(x1,y1,z1),……，PN(xN,yN,zN)。

2)通过测量定位标签与基站之间相对距离可以得到基站(锚点)对锚点定位仪上的标签测距L0,L1,…,LN。

3)假设锚点坐标P(x,y,z)。

4)求解方程组，得到锚点坐标P(x,y,z)。

用于执行上述锚点定位方法的装置可以被称为锚点定位仪。锚点定位仪具有如下特点：(1)锚点定位仪上可安装一个或多个定位标签；(2)锚点定位仪上安装的定位标签与锚点定位仪安装坐标之间的相对位置可测量；(3)锚点定位仪可以改变其上安装的定位标签的位置(通过改变锚点定位仪形状或锚点定位仪某部分旋转或重新放置锚点定位仪上的定位标签)。

由于锚点定位仪的安装坐标P0(x0,y0,z0)已知，锚点定位仪上的定位标签的坐标P1(x1,y1,z1),……，PN(xN,yN,zN)可以通过测量计算得到。一种测量手段可以是通过锚点定位仪上的机械刻度读取到定位标签与锚点定位仪安装坐标之间的相对位置。另一种测量手段可以是通过锚点定位仪上的电子传感器读取到定位标签与锚点定位仪安装坐标的相对位置。

锚点定位仪上的定位标签之间的相对位置可以进行调节。一种可选的方式是锚点定位仪上有一个机械支架，定位标签放置到机械支架上，完成一次测量后，通过测量者手动调整支架的机械结构，改变定位标签的位置。另一种可选的方式是锚点定位仪上有一个机械支架，定位标签放置到机械支架上，机械支架与锚点定位仪上安装的电机相连，转动电机可以改变支架的机械结构，改变定位标签的位置。基站定位相配套的软件控制电机的转动，智能化地完成锚点坐标的定位。

在本可选的实施方式中，还提供了一种锚点定位仪构成的测量系统，

图5是根据本发明可选的实施方式的一种锚点定位仪构成的测量系统的示意图，如图5所示，该系统包括：锚点定位仪、锚点计算系统、若干待定位基站，其中，锚点计算系统与锚点定位仪之间的通信线是用于：(1)控制锚点定位仪的形状；(2)获取锚点定位仪当前的形状，结合锚点定位仪的安装坐标P0(x0,y0,z0)，可以计算出点定位仪上的定位标签的坐标P1(x1,y1,z1),……，PN(xN,yN,zN)。锚点计算系统与基站之间的通信线，是为了获取基站与定位标签之间的距离L0,L1,…,LN。

图6是根据本发明可选的实施方式的另一种锚点计算系统的示意图，如图6所示，该锚点计算系统包括：计算机硬件、操作系统、锚点计算软件构成。其中，计算机硬件，可以是一台普通的笔记本电脑，其安装有Intel x86指令集的CPU。其安装有Wifi，可以通过Wifi进行无线电通信。操作系统可以是Windows操作系统，方便界面较友好的软件开发和运行。锚点计算软件通过一套控制和计算的算法，计算出锚点坐标。同一个基站的锚点坐标经过多次测量、滤波，降低偶然误差。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

在本实施例中还提供了一种无线定位系统的锚点定位装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图7是根据本发明实施例的无线定位系统的锚点定位装置的结构框图，如图7所示，该装置包括：

接收模块72，用于接收待定位锚点发送的第一定位信息，其中，第一定位信息用于指示待定位锚点通过与定位标签进行通讯所确定的定位标签的位置，定位标签安装在锚点定位仪的标签支架上；

第一定位模块74，用于根据检测到的标签支架的形状信息和/或所述定位标签的位置信息对定位标签进行定位得到第二定位信息；

第二定位模块76，用于根据第二定位信息和第一定位信息定位待定位锚点的目标位置。

可选地，定位标签包括多个标签，其中，接收模块包括：接收单元，用于接收待定位锚点发送的多个距离信息，其中，多个标签通过与待定位锚点进行通信使待定位锚点对多个标签中每个标签进行定位得到多个距离信息，距离信息用于指示待定位锚点与每个标签之间的距离，第一定位信息包括多个距离信息。

可选地，第一定位模块包括：检测单元，用于检测标签支架的形状信息和/或定位标签的位置信息，其中，标签支架的形状信息用于指示标签支架当前的集合形状，定位标签的位置信息用于指示各个标签当前的位置；定位单元，用于根据标签支架的形状信息和/或定位标签的位置信息对多个标签进行定位得到多个坐标信息，其中，坐标信息用于指示多个标签中每个标签在目标坐标系中的坐标值，目标坐标系为根据标签支架建立的坐标系，目标坐标系的坐标原点根据标签支架确定，第二定位信息包括多个坐标信息。

可选地，第二定位模块包括：第一确定单元，用于根据多个坐标信息和多个距离信息确定待定位锚点的目标坐标；第二确定单元，用于将目标坐标所指示的位置确定为待定位锚点的目标位置。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

下面结合本发明可选实施例进行详细说明。

本发明可选实施例提供了一种挂钩型锚点定位仪，图8是根据本发明可选实施例的一种挂钩型锚点定位仪构成的测量系统的示意图，如图8所示，该测量系统包括：锚点计算系统、基站、挂钩型锚点定位仪，其中锚点计算系统与基站之间使用网线进行连接，获得基站到各个定位标签之间的距离L0,L1,…,LN。

图9是根据本发明可选实施例的一种挂钩型锚点定位仪的示意图，如图9所示，该挂钩型锚点定位仪包括：固定底座、竖直挂杆、若干长度固定螺丝、若干标签挂钩，若干定位标签。

固定底座是一个机械支架，保证竖直挂杆能够竖直地立在地面上。

竖直挂杆是一个圆柱形的杆，为了方便携带，此杆象钓鱼杆一样由多个空心圆柱管拼接而成，可以进行伸缩。不使用的时候可以缩短，便于携带；使用的时候可以拉长，安装在固定底座上。竖直挂杆上有若干挂钩安装孔，每个挂钩安装孔可以安装一个挂钩。为了让挂钩安装孔之间距离可控，竖直挂杆上有可以测量距离的刻度。调节竖直挂杆的长度，并且使得长度固定螺丝进行固定，那么标签挂钩之间的距离固定，并且能从竖直挂杆的刻度上读取到挂钩之间的距离。

长度固定螺丝用于固定竖直挂杆的长度。竖直挂杆由多部分组成，每部分是一个空心圆柱管。较小的圆柱管缩到较大的圆柱管里，可使杆的长度变小；较小的圆柱管从较大的圆柱管里面伸出来，可使杆的长度变大。，圆柱管之间的相对滑动，可以改变竖直挂杆的长度。每相邻的两个圆柱管之间有一个长度固定螺丝。长度固定螺丝拧紧之后，圆柱管之间就不能再相对滑动。

标签挂钩是用于悬挂定位标签的挂钩。定位标签一旦挂在标签挂钩上，定位标签的位置就固定了。

定位标签是行业内用于定位的电子设备。定位标签可以和定位基站之间进行无线电收发，从而确定定位标签和定位基站之间的距离。定位标签上有一个悬挂小圆环，可以通过该悬挂小圆环将定位标签悬挂在标签挂钩上。

挂钩型锚点定位仪的安装步骤如下：(1)在一个地面坐标已知的坐标P0(x0,y0,z0)安装固定底座。(2)调整竖直挂杆长度，并且使用长度固定螺丝固定竖直挂杆长度。(3)在竖直挂杆上安装标签挂钩。(4)将竖直挂杆竖直安装到固定底座上。(5)将若干定位标签挂到标签挂钩上，每个标签挂钩只挂一个定位标签，可以有空的标签挂钩。

图10是根据本发明可选实施例的一种挂钩型锚点定位仪的测量方法的示意图，如图10所示，挂钩型锚点定位仪的测量方法如下：选取一个未测基站，将挂钩型锚点定位仪安装到已知坐标，用网线连接锚点计算系统和基站。将定位标签按照一定位置悬挂在锚点定位仪上，计算N个定位标签坐标P1(x1,y1,z1),……，PN(xN,yN,zN)。获取所有定位标签与基站之间的距离L0,L1,…,LN。解方程求解定位基站坐标，并进行数据滤波。确定是否达到测量要求。如果未达到，则调换定位标签的位置，重新计算定位标签坐标。如果已达到，则保存滤波后基站坐标。判断是否有未测基站，如果有，则测量下一个未测基站。如果没有，则结束。

在本可选实施例中，还提供了一种伞型锚点定位仪。图11是根据本发明可选实施例的一种伞型锚点定位仪所构成的测量系统的示意图，如图11所示，该测量系统包括：伞型锚点定位仪、锚点计算系统、基站，其中，锚点计算系统与伞型锚点定位仪之间通过wifi进行连接，有两个功能：(1)控件伞型锚点定位仪的形状；(2)获取伞型锚点定位仪的形状，用于计算其上的定位标签的坐标P1(x1,y1,z1),……，PN(xN,yN,zN)。锚点计算系统与待定位基站通过wifi连接，获得基站到各个定位标签之间的距离L0,L1,…,LN。

图12是根据本发明可选实施例的一种伞型锚点定位仪的示意图，如图12所示，该伞型锚点定位仪包括：伞柄、伞架、撑杆、电机、传动装置、位移传感器、定位标签、底座、调控器。

伞柄是一个长杆，安装在底座上，用于支撑伞可以竖直撑开。

伞架是伞的机械结构，用于支撑伞的形状，以及保证伞可以由闭合的状态逐渐打开。

撑杆是从底座上突出的杆状物体，它连接到伞架上，通过伸缩长度调节伞撑开的程度。撑杆相对于底座的位移和伞的撑开程度正相关。

电机是用于带动传动装置的电机，其可以正向转动，给传动装置一个正向的作用；也可以反向转动，给传动装置一个反向的作用。

传动装置连接电机和撑杆，将电机的转动转换为撑杆的位移。

位移传感器安装在撑杆上，用于测试撑杆相对于底座的位移。

定位标签是行业内用于定位的电子设备。定位标签可以和定位基站之间进行无线电收发，从而确定定位标签和定位基站之间的距离L0,L1,…,LN。定位标签安装在伞架的边缘，在伞打开的过程中，定位标签之间的相对位置、定位标签与基站之间的相对位置均在产生变化。

底座是一个用于固定的机械结构。伞型锚点定位仪在使用时，将伞柄固定到底座上。底座内固定安装调控器、电机、传动装置、撑杆。

在本可选实施例中，还提供了一种调控器，图13是根据本发明可选实施例的一种伞型锚点定位仪所构成的测量系统的示意图，如图13所示，该调控器是一个嵌入式硬件平台，硬件上包括：(1)电机控制模块，控制电机的转动；(2)wifi通信模块，用于与锚点计算系统进行通信；(3)位移采集模块，用于采集位移传感器的位移信息；(4)Cortex-M4主控平台，用于协调控制各个硬件模块，完成相应的功能。

图14是根据本发明可选实施例的一种利用伞型锚点定位仪调试方法的示意图，如图14所示，该伞型锚点定位仪调试过程包括：在已知坐标安装伞形锚点定位仪并启动，打开锚点定位系统并连接伞型锚点定位仪wifi和基站wifi。在锚点计算系统录入伞型锚点定位仪坐标。使用锚点计算系统进行自动测量，得到待测基站坐标。

图15是根据本发明可选实施例的一种利用伞型锚点定位仪测量方法的示意图，如图15所示，该测量方法包括如下流程：读取伞形锚点定位仪坐标P0(x0,y0,z0)，选取一个未测基站，设置撑杆初始位置，获取撑杆位置，计算N个定位标签坐标P1(x1,y1,z1),……，PN(xN,yN,zN)。获取所有定位标签与基站之间的距离L0,L1,…,LN。解方程求解定位基站坐标，并进行数据滤波。确定是否达到测量要求。如果未达到，则增加撑杆位移，重新获取撑杆位置。如果已达到，则保存滤波后基站坐标。判断是否有未测基站，如果有，则测量下一个未测基站。如果没有，则结束。

本发明的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

S1，接收待定位锚点发送的第一定位信息，其中，第一定位信息用于指示待定位锚点通过与定位标签进行通讯所确定的定位标签的位置，定位标签安装在锚点定位仪的标签支架上；

S2，根据检测到的标签支架的形状信息和/或定位标签的位置信息对定位标签进行定位得到第二定位信息；

S3，根据第二定位信息和第一定位信息定位待定位锚点的目标位置。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。

本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

S1，接收待定位锚点发送的第一定位信息，其中，第一定位信息用于指示待定位锚点通过与定位标签进行通讯所确定的定位标签的位置，定位标签安装在锚点定位仪的标签支架上；

S2，根据检测到的标签支架的形状信息和/或定位标签的位置信息对定位标签进行定位得到第二定位信息；

S3，根据第二定位信息和第一定位信息定位待定位锚点的目标位置。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无线定位系统的锚点定位仪，其特征在于，所述锚点定位仪包括：标签支架、定位标签和处理器，其中，

所述定位标签安装在所述标签支架上；

所述定位标签用于与待定位锚点进行通信，其中，所述定位标签通过与所述待定位锚点进行通信使所述待定位锚点对所述定位标签进行定位得到第一定位信息；

所述处理器用于根据检测到的所述标签支架的形状信息和/或所述定位标签的位置信息对所述定位标签进行定位得到第二定位信息；

所述处理器还用于根据所述第二定位信息和接收到的所述待定位锚点发送的所述第一定位信息定位所述待定位锚点的目标位置。

2.根据权利要求1所述的锚点定位仪，其特征在于，

所述定位标签包括多个标签，所述多个标签安装在所述标签支架的多个位置上；

所述多个标签通过与所述待定位锚点进行通信使所述待定位锚点对所述多个标签中每个标签进行定位得到多个距离信息，所述距离信息用于指示所述待定位锚点与所述每个标签之间的距离，所述第一定位信息包括所述多个距离信息；

所述处理器用于根据检测到的所述标签支架的形状信息和/或所述定位标签的位置信息对所述多个标签进行定位得到多个坐标信息，其中，所述坐标信息用于指示所述多个标签中每个标签在目标坐标系中的坐标值，所述目标坐标系为根据所述标签支架建立的坐标系，所述目标坐标系的坐标原点根据所述标签支架确定，所述第二定位信息包括所述多个坐标信息。

3.根据权利要求2所述的锚点定位仪，其特征在于，所述处理器还用于根据所述多个坐标信息和所述多个距离信息确定所述待定位锚点的目标坐标，并将所述目标坐标所指示的位置确定为所述待定位锚点的所述目标位置。

4.一种无线定位系统的锚点定位方法，其特征在于，包括：

接收待定位锚点发送的第一定位信息，其中，所述第一定位信息用于指示所述待定位锚点通过与定位标签进行通讯所确定的定位标签的位置，所述定位标签安装在锚点定位仪的标签支架上；

根据检测到的所述标签支架的形状信息和/或所述定位标签的位置信息对所述定位标签进行定位得到第二定位信息；

根据所述第二定位信息和所述第一定位信息定位所述待定位锚点的目标位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述定位标签包括多个标签，其中，接收所述待定位锚点发送的所述第一定位信息包括：

接收所述待定位锚点发送的多个距离信息，其中，所述多个标签通过与所述待定位锚点进行通信使所述待定位锚点对所述多个标签中每个标签进行定位得到所述多个距离信息，所述距离信息用于指示所述待定位锚点与所述每个标签之间的距离，所述第一定位信息包括所述多个距离信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据检测到的所述标签支架的形状信息和/或所述定位标签的位置信息对所述定位标签进行定位得到所述第二定位信息包括：

检测所述标签支架的所述标签支架的形状信息和/或所述定位标签的位置信息，其中，所述标签支架的形状信息用于指示所述标签支架当前的几何形状，所述定位标签的位置信息用于指示所述定位标签在所述标签支架上的位置；

根据所述标签支架的形状信息和/或所述定位标签的位置信息对所述多个标签进行定位得到多个坐标信息，其中，所述坐标信息用于指示所述多个标签中每个标签在目标坐标系中的坐标值，所述目标坐标系为根据所述标签支架建立的坐标系，所述目标坐标系的坐标原点根据所述标签支架确定，所述第二定位信息包括所述多个坐标信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述第二定位信息和所述第一定位信息定位所述待定位锚点的所述目标位置包括：

根据所述多个坐标信息和所述多个距离信息确定所述待定位锚点的目标坐标；

将所述目标坐标所指示的位置确定为所述待定位锚点的所述目标位置。

8.一种无线定位系统的锚点定位装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收待定位锚点发送的第一定位信息，其中，所述第一定位信息用于指示所述待定位锚点通过与定位标签进行通讯所确定的定位标签的位置，所述定位标签安装在锚点定位仪的标签支架上；

第一定位模块，用于根据检测到的所述标签支架的形状信息和/或所述定位标签的位置信息对所述定位标签进行定位得到第二定位信息；

第二定位模块，用于根据所述第二定位信息和所述第一定位信息定位所述待定位锚点的目标位置。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求4至7任一项中所述的方法。

10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求4至7任一项中所述的方法。

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