CN118405396A - 取货器及其拍照复核方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种取货器及其拍照复核方法，取货器包括机架、取货单元和多个信息采集单元。取货单元安装于机架，且包括取货组件和由透明材料制成的取货料斗，取货组件用于将存储在货架上的目标货物取出并输送至取货料斗内。多个信息采集单元布置于取货料斗的周围，用于获取位于取货料斗内的目标货物的预设信息。

Description

取货器及其拍照复核方法

技术领域

本申请涉及仓储物流技术领域，具体而言，涉及一种取货器及其拍照复核方法。

背景技术

随着仓储物流技术的高速发展，为了提高物料的储运效率，越来越多的设备被用于进行物料的存储或运输。取货器作为一种能够将位于货架上的目标货物取出的设备，其被广泛应用。

实际应用中，取货器根据订单信息，将位于货架上的目标货物取出并经过转运设备输送至打包机进行打包。然而，相关技术中的取货器无法对取到的目标货物进行复核，以致错误的货物被输送至打包机，进而影响订单的处理效率。

发明内容

本申请实施例提供一种取货器及其拍照复核方法，通过信息采集单元获取目标货物的预设信息，确定货物是否正确，以解决相关技术中存在的因取货器取到错误货物而影响订单处理效率。

本申请实施例的取货器，包括：

机架；

取货单元，安装于所述机架，且包括取货组件和由透明材料制成的取货料斗，所述取货组件用于将存储在货架上的目标货物取出并输送至所述取货料斗内；以及

多个信息采集单元，布置于所述取货料斗的周围，用于获取位于所述取货料斗内的所述目标货物的预设信息。

根据本申请的一些实施方式，所述取货料斗包括倾斜布置的滑板和两个立板，两个所述立板分别连接于所述滑板的宽度方向的两侧，且构成一供所述目标货物滑出的出口；

所述多个信息采集单元为图像采集设备，且包括第一信息采集单元、第二信息采集单元、第三信息采集单元、第四信息采集单元、第五信息采集单元和第六信息采集单元；

所述第一信息采集单元和所述第二信息采集单元分别位于所述滑板的厚度方向的两侧，所述第一信息采集单元和所述第二信息采集单元的镜头表面均朝向所述滑板；

所述第三信息采集单元和所述第四信息采集单元分别位于两个所述立板相互背向的一侧，且所述第三信息采集单元和所述第四信息采集单元的镜头表面分别朝向各自对应的所述立板；

所述第五信息采集单元设置于所述取货料斗的所述出口所在一侧，且所述第五信息采集单元的镜头表面朝向所述出口，所述第六信息采集单元设置于所述取货料斗的长度方向上远离所述出口的一侧，且所述第六信息采集单元的镜头表面朝向两个所述立板之间的空间。

根据本申请的一些实施方式，所述第一信息采集单元的镜头表面、所述第二信息采集单元的镜头表面均与所述滑板平行。

根据本申请的一些实施方式，所述第三信息采集单元和所述第四信息采集单元的数量均为两个；

其中一个所述第三信息采集单元的镜头表面与对应的所述立板平行，另一个所述第三信息采集单元的镜头表面与对应的所述立板之间呈现第一目标夹角；

其中一个所述第四信息采集单元的镜头表面与对应的所述立板平行，另一个所述第四信息采集单元的镜头表面与对应的所述立板之间呈现第二目标夹角。

根据本申请的一些实施方式，所述第五信息采集单元的数量为两个，两个所述第五信息采集单元的镜头表面与所述滑板垂直，且每个所述第五信息采集单元的镜头表面与所述滑板的长度方向之间呈现第三目标夹角。

根据本申请的一些实施方式，所述取货料斗具有一供所述目标货物滑出的出口；所述取货器还包括启闭组件，所述启闭组件包括驱动机构和门部件，所述门部件在关闭所述出口的第一位置和打开所述出口的第二位置之间可移动；

所述驱动机构连接于所述取货料斗，且与所述门部件连接，用于驱动所述门部件移动。

根据本申请的一些实施方式，所述取货组件包括：

斜坡，具有一边缘；

导向件，连接于所述斜坡，且所述导向件的至少部分伸出于所述边缘；

旋转单元，可转动地连接于所述导向件伸出于所述边缘的部分，用于与目标货物产生摩擦，以带动所述目标货物经过所述导向件而滑入所述斜坡内；以及

电机，与所述旋转单元连接，用于驱动所述旋转单元转动。

根据本申请的一些实施方式，所述旋转单元包括：

两个旋转件，其中一个所述旋转件与所述电机的输出轴连接，另一个所述旋转件可转动地连接于所述导向件伸出于所述边缘的部分；以及

环形件，绕设于所述两个旋转件的外周，所述环形件的外侧面用于与所述目标货物产生摩擦。

根据本申请的一些实施方式，所述导向件包括：

连接部，连接于所述斜坡；以及

一对悬臂，连接于所述连接部，且至少部分伸出于所述边缘；

其中，所述旋转单元的至少部分可转动地连接于一对所述悬臂之间。

根据本申请的一些实施方式，每个所述悬臂远离所述连接部的一端设有止挡部，所述止挡部沿所述连接部的厚度方向凸出于所述悬臂，用于止挡所述目标货物。

根据本申请的一些实施方式，所述悬臂与所述连接部连接的一端设有加强部，所述加强部和所述连接部分别位于所述斜坡的厚度方向的两侧，且所述加强部和所述连接部之间构成供所述斜坡插入的卡槽。

根据本申请的一些实施方式，所述取货组件的数量为两个，沿所述机架的左右方向相对设置。

本申请实施例的拍照复核方法，包括：

确定一具有多个拍照时刻的拍照周期；

控制取货料斗周围的多个信息采集单元在多个所述拍照时刻进行拍照；其中，同一个所述拍照时刻，参与拍照的所述信息采集单元的数量为至少两个时，则至少两个所述信息采集单元中，不存在任意两个所述信息采集单元沿所述取货料斗的滑板的长度方向、宽度方向或厚度方向相对设置；

若在一个所述拍照周期内，其中一个所述信息采集单元获取到目标货物的预设信息，则停止拍照；

若在一个所述拍照周期内，多个所述信息采集单元均未获取到所述目标货物的预设信息，则执行下一个所述拍照周期。

根据本申请的一些实施方式，还包括：

若拍照总时长达到一阈值周期时，多个所述信息采集单元仍未获取到所述目标货物的预设信息，则停止拍照并控制启闭组件打开所述取货料斗的出口，以使所述目标货物由所述出口滑出，并将所述目标货物标记为异常货物。

上述申请中的一个实施例至少具有如下优点或有益效果：

本申请实施例的取货器，取货料斗的周围布置有多个信息采集单元，当取货组件将目标货物输送至取货料斗后，多个信息采集单元能够及时地对目标货物的预设信息进行采集，以进一步判断目标货物是否为正确的货物，若目标货物为正确货物，则进行后续打包作业，若目标货物不为正确货物，则按照异常货物处理，由此可避免因取到错误货物而影响订单处理效率。另外，本申请实施例取货器包括多个信息采集单元，每个信息采集单元均可对目标货物的预设信息进行采集，有效提高了信息采集单元获取到预设信息的成功率，进而提高了复核效率。

附图说明

图1示出的是本申请实施例的取货器在一个视角下的立体示意图。

图2示出的是本申请实施例的取货器在另一个视角下的立体示意图。

图3示出的是取货器省略取货组件的立体示意图。

图4示出的是第三信息采集单元、第四信息采集单元的镜头表面与立板的位置关系示意图。

图5示出的是第五信息采集单元的镜头表面与滑板的长度方向的位置关系示意图。

图6示出的是本申请实施例的取货器应用于货架的立体示意图。

图7示出的是本申请实施例的取货器的立体示意图。

图8示出的是本申请实施例的取货组件的局部示意图。

图9示出的是本申请实施例的取货组件的另一个视角下的局部示意图。

图10示出的是本申请实施例的导向件的立体示意图。

图11示出的是省略图9中的导向件的立体示意图。

其中，附图标记说明如下：

100、取货器；100a、取货单元；

110、取货组件；111、斜坡；1111、边缘；1112、坡面；1113、开口；1114、背面；1115、底板；1116、侧板；112、导向件；1121、连接部；1122、悬臂；1123、止挡部；1124、加强部；1125、卡槽；113、旋转单元；1131、旋转件；1131a、第一旋转件；1131b、第二旋转件；1132、环形件；114、电机；

120、机架；121、第一横梁；122、第二横梁；123、纵梁；124、背板；125、支撑梁；

130、取货料斗；131、出口；132、滑板；133、立板；

140、启闭组件；141、驱动机构；142、门部件；

150、信息采集单元；151、第一信息采集单元；152、第二信息采集单元；153、第三信息采集单元；154、第四信息采集单元；155、第五信息采集单元；156、第六信息采集单元；

200、货架；210、货板；211、缺口；212、豁口；220、隔板；230、挡板；

D1、左右方向；D2、前后方向；D3、上下方向；

Dr1、长度方向；Dr2、宽度方向；Dr3、厚度方向。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本申请将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略它们的详细描述。

可以理解的是，本申请实施例中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或组件。

如图1和图2所示，本申请实施例的取货器100包括机架120、取货单元100a和多个信息采集单元150。取货单元100a安装于机架120，且包括取货组件110和由透明材料制成的取货料斗130，取货组件110用于将存储在货架上的目标货物取出并输送至取货料斗130内。多个信息采集单元150布置于取货料斗130的周围，用于获取位于取货料斗130内的目标货物的预设信息。

本申请实施例的取货器100，取货料斗130的周围布置有多个信息采集单元150，当取货组件110将目标货物输送至取货料斗130后，多个信息采集单元150能够及时地对目标货物的预设信息进行采集，以进一步判断目标货物是否为正确的货物，若目标货物为正确货物，则进行后续打包作业，若目标货物不为正确货物，则按照异常货物处理，由此可避免因取到错误货物而影响订单处理效率。另外，本申请实施例的取货器包括多个信息采集单元150，每个信息采集单元150均可对目标货物的预设信息进行采集，有效提高了信息采集单元150获取到货物的预设信息的成功率，进而提高了复核效率。

可以理解的是，信息采集单元150获取货物的预设信息的方式具有多种实施方式，例如：信息采集单元150可以通过扫码技术、图像识别技术、OCR(Optical CharacterRecognition)文字识别技术、电子标签技术等。

此外，目标货物的预设信息可以为商品信息，例如包括但不限于：商品编号、制造商代码、全球贸易项目代码、生产日期、批次号等。

接下来以信息采集单元150为图像采集设备为例对本申请的取货器进行说明。其中，图像采集设备可以为摄像头、数码相机、扫描仪等。图像采集设备可以通过目标货物上的一维码、二维码、商品外表特征等获取货物的预设信息，本申请对此不作限定。

如图1所示，本申请实施例的取货器100包括两个取货组件110，两个取货组件110沿机架120的左右方向D1相对布置，如此可提高取货效率。

其中，取货组件110连接于机架120，取货料斗130连接于两个取货组件110。当然，在其他实施例中，取货料斗130也可以直接与机架120连接，本申请对此不作限定。

如图3所示，取货料斗130包括倾斜布置的滑板132和两个立板133，两个立板133分别连接于滑板132的宽度方向Dr2的两侧，且构成一供目标货物滑出的出口131。

多个信息采集单元150为图像采集设备，且包括第一信息采集单元151、第二信息采集单元152、第三信息采集单元153、第四信息采集单元154、第五信息采集单元155和第六信息采集单元156。

第一信息采集单元151和第二信息采集单元152分别位于滑板132的厚度方向Dr3的两侧，第一信息采集单元151和第二信息采集单元152的镜头表面均朝向滑板132。第三信息采集单元153和第四信息采集单元154分别位于两个立板133相互背向的一侧，且第三信息采集单元153和第四信息采集单元154的镜头表面分别朝向各自对应的立板133。第五信息采集单元155设置于取货料斗130的出口131所在一侧，且第五信息采集单元155的镜头表面朝向出口131，第六信息采集单元156设置于取货料斗130的长度方向Dr1上远离出口131的一侧，且第六信息采集单元156的镜头表面朝向两个立板133之间的空间。长度方向Dr1、宽度方向Dr2、厚度方向Dr3两两相互垂直。

由此可见，于本申请实施例中，取货料斗130沿长度方向Dr1的两端、厚度方向Dr3的两侧、宽度方向Dr2的两侧均布置有信息采集单元150，也就是说，在取货料斗130的六个面均布置有信息采集单元150，如此使得多个信息采集单元150基本覆盖目标货物的外表面，显著提高了信息采集单元150获取到目标货物的预设信息的成功率，进而进一步提高了复核效率。

可以理解的是，取货料斗130由透明材料制成，使得光线可透过取货料斗130，进而防止取货料斗130遮挡位于立板133外侧、滑板132底面的信息采集单元150而无法获取货物预设信息。

其中，本申请对透明材料不作限定，只要光线能够透过即可，例如透明材料包括但不限于玻璃、亚克力、聚碳酸酯等。

如图1和图3所示，取货料斗130六个面中的每一面布置的信息采集单元150数量可以为一个，也可以为多个。例如，滑板132上表面的第一信息采集单元151的数量为两个，两个第一信息采集单元151沿宽度方向Dr2布置；滑板132下表面的第二信息采集单元152的数量为一个；第三信息采集单元153和第四信息采集单元154的数量均为两个，且两个第三信息采集单元153沿厚度方向Dr3布置，两个第四信息采集单元154沿厚度方向Dr3布置；第五信息采集单元155的数量为两个，两个第五信息采集单元155沿宽度方向Dr2布置，且沿长度方向Dr1分别与两个立板133的位置对应；第六信息采集单元156的数量为一个。

第一信息采集单元151的镜头表面、第二信息采集单元152的镜头表面均与滑板132平行。由于第一信息采集单元151和第二信息采集单元152分别布置在滑板132的厚度方向Dr3的两侧，两个信息采集单元的镜头表面均与滑板132平行，使得每个信息采集单元的拍摄范围能够尽可能多地覆盖滑板132，提高拍照成功率。

如图4所示，第三信息采集单元153和第四信息采集单元154的数量均为两个；其中一个第三信息采集单元153的镜头表面与对应的立板133平行，另一个第三信息采集单元153的镜头表面与对应的立板133之间呈现第一目标夹角α1；其中一个第四信息采集单元154的镜头表面与对应的立板133平行，另一个第四信息采集单元154的镜头表面与对应的立板133之间呈现第二目标夹角α2。

于本申请实施例中，两个第三信息采集单元153位于其中一个立板133的外侧，两个第三信息采集单元153的拍摄表面并不平行而是具有一夹角，使得两个第三信息采集单元153可对处于不同姿态的货物进行拍摄。例如，目标货物掉落到滑板132上时，其二维码与立板133平行，则镜头表面与立板133平行的第三信息采集单元153能够获取到该目标货物的二维码。若目标货物掉落到滑板132上时，二维码与立板133之间存在夹角，则镜头表面与立板133呈现夹角的第三信息采集单元153能够获取到目标货物的二维码。

同理，两个第四信息采集单元154位于另一个立板133的外侧，两个第四信息采集单元154的拍摄表面并不平行而是具有一夹角，使得两个第四信息采集单元154可对处于不同姿态的货物进行拍摄。例如，目标货物掉落到滑板132上时，其二维码与立板133平行，则镜头表面与立板133平行的第四信息采集单元154能够获取到该目标货物的二维码。若目标货物掉落到滑板132上时，二维码与立板133之间存在夹角，则镜头表面与立板133呈现夹角的第四信息采集单元154能够获取到目标货物的二维码。

如图5所示，第五信息采集单元155的数量为两个，两个第五信息采集单元155的镜头表面与滑板132垂直，且每个第五信息采集单元155的镜头表面与滑板132的长度方向Dr1之间呈现第三目标夹角α3。通过将第五信息采集单元155的镜头表面设计为与滑板132的长度方向Dr1之间具有第三目标夹角α3，使得第五信息采集单元155的布置位置在不影响货物正常从出口131滑出的前提下，确保第五信息采集单元155斜向正对货物，以提高拍照成功率。

如图6所示，本申请实施例取货器100能够将放置在货架200上的货物从货架200上取出。本申请实施例的取货器100，包括机架120、取货料斗130和取货组件110。取货料斗130安装于机架120，取货组件110连接于机架120，取货组件110用于引导货物滑动至取货料斗130内。

其中，货架200包括多个间隔布置的货板210，每个货板210倾斜设置，货板210上用于承托货物。每个货板210的末端设有挡板230，挡板230用于阻挡货物因自身重力而从货板210上滑落。每个货板210的末端还设有缺口211，相邻的货板210中的相邻的两个缺口211构成一豁口212。每个货板210上还设有隔板220，相邻的货板210中的相邻的两个隔板220构成一储货空间，储货空间用于存储多个沿货板210的倾斜方向并排布置的货物。在重力的作用下，相邻的两个货物相互抵靠，且多个货物中位于最下方的货物抵靠在挡板230。

取货器100取货时，取货组件110移动至货板210的底部，由下至上移动穿过豁口212，以使取货组件110将多个货物中位于最下方的货物挑起，并使该货物翻过挡板230而滑落至取货组件110，进而经过取货组件110滑落至取货料斗130内。

如图7所示，机架120包括第一横梁121、两个第二横梁122、两个第三纵梁123和背板124。第一横梁121的长度方向与左右方向D1(箭头所指方向为左，反向为右)平行，第二横梁122的长度方向与前后方向D2(箭头所指方向为前，反向为后)，第三纵梁123的长度方向与上下方向D3(箭头所指方向为上，反向为下)平行。第一横梁121沿左右方向D1的两端分别与两个第二横梁122的前端连接，两个第三纵梁123的下端分别与两个第二横梁122的后端连接。背板124连接于两个第三纵梁123，且位于两个第三纵梁123的后侧。其中，左右方向D1、前后方向D2、上下方向D3两两相互垂直。

机架120还包括两个支撑梁125，每个支撑梁125的长度方向与上下方向D3平行，且两个支撑梁125分别连接于两个第二横梁122。

其中，本申请实施例的取货器100包括两个取货组件110，两个取货组件110沿左右方向D1对称设置，且分别与两个支撑梁125连接，两个取货组件110还与背板124连接。

取货料斗130位于第一横梁121和两个第二横梁122围成的空间内，且取货料斗130连接于两个取货组件110。

当然，在其他实施例中，取货组件110的数量还可以为一个、三个或其他数量。取货料斗130可以与第一横梁121、第二横梁122连接。

如图7所示，取货料斗130具有供货物滑出的第四出口131。取货器100还包括启闭组件140，启闭组件140用于开启或关闭第四出口131。

作为一示例，启闭组件140包括驱动机构141和门部件142，门部件142在关闭第四出口131的第一位置和打开第四出口131的第二位置之间可移动，驱动机构141连接于取货料斗130，且与门部件142连接，用于驱动门部件142移动。可以理解的是，通过设置启闭组件140，可控制取货料斗130内的货物何时滑出取货料斗130。

其中，门部件142由透明材料制成，如此可使第五信息采集单元155透过门部件142对取货料斗130内的货物进行拍照。透明材料可以包括但不限于玻璃、亚克力、聚碳酸酯等。

可以理解的是，驱动机构141可以为电机、电动推杆等，本申请对此不作限定。

如图8和图9所示，本申请实施例的取货组件110，包括斜坡111、导向件112、旋转单元113和电机114。斜坡111具有一边缘1111。导向件112连接于斜坡111，且导向件112的至少部分伸出于边缘1111；旋转单元113可转动地连接于导向件112伸出于边缘1111的部分，用于与货物产生摩擦，以带动货物经过导向件112而滑入斜坡111内；电机114与旋转单元113连接，用于驱动旋转单元113转动。

如图6所示，本申请实施例的取货组件110取货时，导向件112和旋转单元113的至少部分由下至上穿过豁口212，电机114驱动旋转单元113转动，利用旋转单元113与货物之间的摩擦力，带动货物经过导向件112而滑入斜坡111内。

由此可见，本申请实施例的取货组件110，通过旋转单元113的转动，并利用旋转单元113与货物之间产生的摩擦力，即可将货物取出，其取货效率显著提升。并且，货物滑入取货组件110的过程中，不仅受到货物自身的重力，而且还受到摩擦力，显著提高了货物滑入取货组件110的成功率。

其中，斜坡111相对于水平面具有一目标夹角，即斜坡111倾斜设置。斜坡111具有底板1115和两个侧板1116，底板1115沿前后方向D2的两侧分别连接有两个侧板1116。通过设置侧板1116可避免斜坡111上的货物从斜坡111的侧边滑落。斜坡111的底板1115具有该边缘1111。

请继续参阅图8和图9，旋转单元113包括两个旋转件1131和一环形件1132。为了方便说明，两个旋转件1131分别定义为第一旋转件1131a和第二旋转件1131b。第一旋转件1131a与电机114的输出轴连接，第二旋转件1131b可转动地连接于导向件112伸出于边缘1111的部分。环形件1132绕设于两个旋转件1131的外周，环形件1132的外侧面用于与货物产生摩擦。电机114工作时，驱动第一旋转件1131a旋转，第一旋转件1131a带动环形件1132转动，进而带动第二旋转件1131b随动。环形件1132在转动过程中，环形件1132的外表面能够与货物之间产生摩擦力，进而利用摩擦力将货物从货架200上拖入斜坡111内。

作为一示例，环形件1132的内侧面具有第一齿结构，每个旋转件1131的外侧面具有第二齿结构，第一齿结构与第二齿结构啮合。也就是说，于本申请实施例中，旋转单元113为同步带结构。其中，当旋转单元113为同步带结构时，第一旋转件1131a为同步轮，第二旋转件1131b为从动轮，环形件1132为同步带。

当然，旋转单元113并不限于同步带结构，例如，在其他实施例中，旋转单元113包括摩擦轮和电机，摩擦轮可转动地连接于导向件112伸出于边缘1111的部分，电机与摩擦轮连接，用于驱动摩擦轮转动，以使摩擦轮与货物产生摩擦，进而带动货物经过导向件112而滑入斜坡111内。

继续参阅图8和图9，斜坡111的底板1115还具有用于引导货物滑动的坡面1112以及与坡面1112相背设置的背面1114，坡面1112的一侧边为边缘1111，导向件112贴合于坡面1112。第一旋转件1131a、电机114均位于背面1114所在一侧，第二旋转件1131b的至少部分高出于坡面1112。在一实施方式中，电机114固定连接于斜坡111的底板1115。在其他实施例中，电机114还可以固定连接于机架120。电机114位于斜坡111的背面1114所在一侧，不会影响货物在坡面1112的滑动。

如图9和图10所示，导向件112包括连接部1121和一对悬臂1122。连接部1121连接于斜坡111，且贴合于坡面1112。一对悬臂1122连接于连接部1121，且至少部分伸出于边缘1111；其中，旋转单元113的至少部分可转动地连接于一对悬臂1122之间。

于本申请实施例中，第二旋转件1131b可转动地连接于一对悬臂1122之间，且环形件1132的至少部分位于一对悬臂1122之间。通过将第二旋转件1131b可转动地设置在一对悬臂1122之间，可提高第二旋转件1131b转动的稳定性，进而提高环形件1132转动的稳定性，实现稳定取出货物的效果。

可以理解的是，连接部1121与斜坡111可以为分体结构，也可以为一体结构。

悬臂1122与连接部1121连接的一端设有加强部1124，加强部1124和连接部1121分别位于斜坡111的厚度方向的两侧，且加强部1124和连接部1121之间构成供斜坡111插入的卡槽1125。详细来说，连接部1121位于斜坡111的底板1115的坡面1112所在一侧，加强部1124位于底板1115的背面1114所在一侧，导向件112与斜坡111组装时，斜坡111的边缘1111所在一侧插入加强部1124与连接部1121构成的卡槽1125内。

当货物滑落至导向件112上时，由于导向件112的悬臂1122悬空设置，在货物重力的作用下，悬臂1122可能会发生向下弯折。于本申请实施例中，通过设置加强部1124，可提高导向件112整体的结构强度。当悬臂1122具有向下弯折的趋势时，加强部1124能够抵顶于斜坡111的底板1115，以维持导向件112的稳定性。

如图9和图10所示，每个悬臂1122远离连接部1121的一端设有止挡部1123，止挡部1123沿连接部1121的厚度方向凸出于悬臂1122，且止挡部1123沿朝左且朝下方向凸出，用于止挡货物。

如图6所示，当导向件112由下至上通过豁口212将位于最下方的货物顶起时，该货物在自身重力以及环形件1132与货物之间的摩擦力的作用下，滑落至斜坡111上。此时，其余货物在自身重力作用下，会自动向挡板230方向移动。

于本申请实施例中，其余货物在货板210上自动下滑时，止挡部1123会先于挡板230止挡货物。取货器100从豁口212移开后，其余货物会继续下滑，直至被挡板230阻挡。也就是说，取货器100取走一件货物后，其余的货物滑动至挡板230分成两个阶段，如此可缩短每个阶段货物滑动的距离，避免滑动距离过长而造成货物惯性较大而冲出挡板230。

如图11所示，斜坡111的边缘1111具有开口1113，开口1113贯穿坡面1112和背面1114，环形件1132可动地穿设于开口1113内。

于本申请实施例中，环形件1132可动地穿设于斜坡111的开口1113，这样可减小导向件112伸出于斜坡111的边缘1111的长度，既节约了成本，又避免导向件112形成较长的悬臂结构。

可以理解的是，在其他实施例中，取货组件110还可以为其他结构，例如取货组件110为一货叉，货叉移动至货板210的底部，由下至上移动穿过豁口212，以使货叉将多个货物中位于最下方的货物挑起，并使该货物翻过挡板230而滑落至取货料斗130内。

本申请的另一方面，还提供一种基于上述取货器的拍照复核方法，包括：

确定一具有多个拍照时刻的拍照周期；

控制取货料斗130周围的多个信息采集单元在多个拍照时刻进行拍照；其中，同一个拍照时刻，参与拍照的信息采集单元的数量为至少两个时，则至少两个信息采集单元中，不存在任意两个信息采集单元沿取货料斗130的滑板132的长度方向Dr1、宽度方向Dr2或厚度方向Dr3相对设置；

若在一个拍照周期内，其中一个信息采集单元获取到目标货物的预设信息，则停止拍照；

若在一个拍照周期内，多个信息采集单元均未获取到目标货物的预设信息，则执行下一个拍照周期。

本申请实施例的拍照复核方法，多个信息采集单元在一个拍照周期包括的多个拍照时刻依次进行拍照。为了提高拍照效率，同一拍照时刻，参与拍照的信息采集单元的数量可以设置为至少两个，且至少两个信息采集单元中，不存在任意两个信息采集单元沿取货料斗130的滑板132的长度方向Dr1、宽度方向Dr2或厚度方向Dr3相对设置，如此可避免因相对设置的两个信息采集单元的光线相互影响而降低拍照成功率。

例如，一个拍照周期具有六个拍照时刻，相邻的拍照时刻之间间隔一定时间，取货料斗130周围六个面的信息采集单元可依次按照六个拍照时刻进行拍照。

作为一示例，第一信息采集单元151在第一拍照时刻进行拍照，第二信息采集单元152在第二拍照时刻进行拍照，第三信息采集单元153在第三拍照时刻进行拍照，第四信息采集单元154在第四拍照时刻进行拍照，第五信息采集单元155在第五拍照时刻进行拍照，第六信息采集单元156在第六拍照时刻进行拍照。若第三信息采集单元153获取到目标货物的预设信息后，对于该目标货物不再继续执行后续信息采集单元的拍照动作，而是控制启动组件140打开出口131，以使该目标货物从出口131滑出；若在一个拍照周期内，六个信息采集单元均未获得获取目标货物的预设信息，则执行下一个拍照周期。

当然，一个拍照周期并不限于六个拍照时刻，例如一个拍照周期具有三个拍照时刻，则取货料斗130周围六个面的信息采集单元需分配至三个拍照时刻，如每个拍照时刻共有两个信息采集单元参与拍照。例如，在第一拍照时刻，取货料斗130的其中两个面的信息采集单元参与拍照，例如第一信息采集单元151参与拍照，则第二信息采集单元152不能在第一拍照时刻进行拍照(由于第二信息采集单元152与第一信息采集单元151在厚度方向Dr3相对设置)，取而代之第三信息采集单元153、第四信息采集单元154、第五信息采集单元155、第六信息采集单元156中的一个可以在第一拍照时刻进行拍照。其中，第三信息采集单元153和第四信息采集单元154不能在同一个拍照时刻进行拍照，第五信息采集单元155和第六信息采集单元166不能在同一个拍照时刻进行拍照。

当然，在另一实施例中，一个拍照周期还可以具有两个拍照时刻，在同一个拍照时刻，参与拍照的信息采集单元可以为三个，例如在第一拍照时刻，第一信息采集单元151、第三信息采集单元153和第五信息采集单元155参与拍照；在第二拍照时刻，第二信息采集单元152、第四信息采集单元154和第六信息采集单元156参与拍照。

又一实施方式中，两个拍照时刻参与拍照的信息采集单元的数量可以不同。例如，一个拍照周期具有四个拍照时刻，在第一拍照时刻，第一信息采集单元151和第三信息采集单元153参与拍照，在第二拍照时刻，第二信息采集单元152和第四信息采集单元154参与拍照，其余的两个拍照时刻，第五信息采集单元155和第六信息采集单元156依次进行拍照。

本申请实施例的拍照复核方法，还包括：

若拍照总时长达到一阈值周期时，多个信息采集单元仍未获取到目标货物的预设信息，则停止拍照并控制启闭组件打开取货料斗130的出口131，以使目标货物由出口滑出，并将目标货物标记为异常货物。

通过设置阈值周期，可控制多个信息采集单元的总拍照时长，避免因多个信息采集单元均无法获得目标货物的预设信息而持续进行拍照。

可以理解的是，阈值周期可以包括多个拍照周期，例如阈值周期包括两个、三个或四个拍照周期。

综上所述，本申请实施例的取货器及其拍照复核方法至少具有如下优点和有益效果：

本申请实施例的取货器，取货料斗的周围布置有多个信息采集单元，当取货组件将目标货物输送至取货料斗后，多个信息采集单元能够及时地对目标货物的预设信息进行采集，以进一步判断目标货物是否为正确的货物，若目标货物为正确货物，则进行后续打包作业，若目标货物不为正确货物，则按照异常货物处理，由此可避免因取到错误货物而影响订单处理效率。另外，本申请实施例取货器包括多个信息采集单元，每个信息采集单元均可对目标货物的预设信息进行采集，有效提高了信息采集单元获取到货物预设信息的成功率，进而提高了复核效率。

本申请实施例的拍照复核方法，多个信息采集单元在一个拍照周期包括的多个拍照时刻依次进行拍照。为了提高拍照效率，同一拍照时刻，参与拍照的信息采集单元的数量可以设置为至少两个，且至少两个信息采集单元中，不存在任意两个信息采集单元沿取货料斗的滑板的长度方向、宽度方向或厚度方向相对设置，如此可避免因相对设置的两个信息采集单元的光线相互影响而降低拍照成功率。

可以理解的是，本申请提供的各个实施例/实施方式在不产生矛盾的情况下可以相互组合，此处不再一一举例说明。

在申请实施例中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在申请实施例中的具体含义。

申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对申请实施例的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于申请实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为申请实施例的优选实施例而已，并不用于限制申请实施例，对于本领域的技术人员来说，申请实施例可以有各种更改和变化。凡在申请实施例的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在申请实施例的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种取货器，其特征在于，包括：

机架(120)；

取货单元(100a)，安装于所述机架(120)，且包括取货组件(110)和由透明材料制成的取货料斗(130)，所述取货组件(110)用于将存储在货架上的目标货物取出并输送至所述取货料斗(130)内；以及

多个信息采集单元(150)，布置于所述取货料斗(130)的周围，用于获取位于所述取货料斗(130)内的所述目标货物的预设信息。

2.根据权利要求1所述的取货器，其特征在于，所述取货料斗(130)包括倾斜布置的滑板(132)和两个立板(133)，两个所述立板(133)分别连接于所述滑板(132)的宽度方向的两侧，且构成一供所述目标货物滑出的出口(131)；

所述多个信息采集单元(150)为图像采集设备，且包括第一信息采集单元(151)、第二信息采集单元(152)、第三信息采集单元(153)、第四信息采集单元(154)、第五信息采集单元(155)和第六信息采集单元(156)；

所述第一信息采集单元(151)和所述第二信息采集单元(152)分别位于所述滑板(132)的厚度方向的两侧，所述第一信息采集单元(151)和所述第二信息采集单元(152)的镜头表面均朝向所述滑板(132)；

所述第三信息采集单元(153)和所述第四信息采集单元(154)分别位于两个所述立板(133)相互背向的一侧，且所述第三信息采集单元(153)和所述第四信息采集单元(154)的镜头表面分别朝向各自对应的所述立板(133)；

所述第五信息采集单元(155)设置于所述取货料斗(130)的所述出口(131)所在一侧，且所述第五信息采集单元(155)的镜头表面朝向所述出口(131)，所述第六信息采集单元(156)设置于所述取货料斗(130)的长度方向上远离所述出口(131)的一侧，且所述第六信息采集单元(156)的镜头表面朝向两个所述立板(133)之间的空间。

3.根据权利要求2所述的取货器，其特征在于，所述第一信息采集单元(151)的镜头表面、所述第二信息采集单元(152)的镜头表面均与所述滑板(132)平行。

4.根据权利要求2所述的取货器，其特征在于，所述第三信息采集单元(153)和所述第四信息采集单元(154)的数量均为两个；

其中一个所述第三信息采集单元(153)的镜头表面与对应的所述立板(133)平行，另一个所述第三信息采集单元(153)的镜头表面与对应的所述立板(133)之间呈现第一目标夹角；

其中一个所述第四信息采集单元(154)的镜头表面与对应的所述立板(133)平行，另一个所述第四信息采集单元(154)的镜头表面与对应的所述立板(133)之间呈现第二目标夹角。

5.根据权利要求2所述的取货器，其特征在于，所述第五信息采集单元(155)的数量为两个，两个所述第五信息采集单元(155)的镜头表面与所述滑板(132)垂直，且每个所述第五信息采集单元(155)的镜头表面与所述滑板(132)的长度方向之间呈现第三目标夹角。

6.根据权利要求1所述的取货器，其特征在于，所述取货料斗(130)具有一供所述目标货物滑出的出口(131)；所述取货器还包括启闭组件(140)，所述启闭组件(140)包括驱动机构(141)和门部件(142)，所述门部件(142)在关闭所述出口(131)的第一位置和打开所述出口(131)的第二位置之间可移动；

所述驱动机构(141)连接于所述取货料斗(130)，且与所述门部件(142)连接，用于驱动所述门部件(142)移动。

7.根据权利要求1至6任一项所述的取货器，其特征在于，所述取货组件(110)包括：

斜坡(111)，具有一边缘(1111)；

导向件(112)，连接于所述斜坡(111)，且所述导向件(112)的至少部分伸出于所述边缘(1111)；

旋转单元(113)，可转动地连接于所述导向件(112)伸出于所述边缘(1111)的部分，用于与目标货物产生摩擦，以带动所述目标货物经过所述导向件(112)而滑入所述斜坡(111)内；以及

电机(114)，与所述旋转单元(113)连接，用于驱动所述旋转单元(113)转动。

8.根据权利要求7所述的取货器，其特征在于，所述旋转单元(113)包括：

两个旋转件(1131)，其中一个所述旋转件(1131)与所述电机(114)的输出轴连接，另一个所述旋转件(1131)可转动地连接于所述导向件(112)伸出于所述边缘(1111)的部分；以及

环形件(1132)，绕设于所述两个旋转件(1131)的外周，所述环形件(1132)的外侧面用于与所述目标货物产生摩擦。

9.根据权利要求7所述的取货器，其特征在于，所述导向件(112)包括：

连接部(1121)，连接于所述斜坡(111)；以及

一对悬臂(1122)，连接于所述连接部(1121)，且至少部分伸出于所述边缘(1111)；

其中，所述旋转单元(113)的至少部分可转动地连接于一对所述悬臂(1122)之间。

10.根据权利要求9所述的取货器，其特征在于，每个所述悬臂(1122)远离所述连接部(1121)的一端设有止挡部(1123)，所述止挡部(1123)沿所述连接部(1121)的厚度方向凸出于所述悬臂(1122)，用于止挡所述目标货物。

11.根据权利要求9所述的取货器，其特征在于，所述悬臂(1122)与所述连接部(1121)连接的一端设有加强部(1124)，所述加强部(1124)和所述连接部(1121)分别位于所述斜坡(111)的厚度方向的两侧，且所述加强部(1124)和所述连接部(1121)之间构成供所述斜坡(111)插入的卡槽(1125)。

12.根据权利要求1所述的取货器，其特征在于，所述取货组件(110)的数量为两个，沿所述机架(120)的左右方向相对设置。

13.一种基于权利要求1至12任一项所述取货器的拍照复核方法，其特征在于，包括：

确定一具有多个拍照时刻的拍照周期；

控制取货料斗周围的多个信息采集单元在多个所述拍照时刻进行拍照；其中，同一个所述拍照时刻，参与拍照的所述信息采集单元的数量为至少两个时，则至少两个所述信息采集单元中，不存在任意两个所述信息采集单元沿所述取货料斗的滑板的长度方向、宽度方向或厚度方向相对设置；

若在一个所述拍照周期内，其中一个所述信息采集单元获取到目标货物的预设信息，则停止拍照；

若在一个所述拍照周期内，多个所述信息采集单元均未获取到所述目标货物的所述预设信息，则执行下一个所述拍照周期。

14.根据权利要求13所述的拍照复核方法，其特征在于，还包括：

若拍照总时长达到一阈值周期时，多个所述信息采集单元仍未获取到所述目标货物的所述预设信息，则停止拍照并控制启闭组件打开所述取货料斗的出口，以使所述目标货物由所述出口滑出，并将所述目标货物标记为异常货物。