CN118280097A - 一种交通异常场景测试方法、装置、终端设备和系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种交通异常场景测试方法、装置、终端设备和系统，其方法应用于终端设备，所述方法包括：获取真实测试车辆所在的测试区域的矢量地图，并确定与所述测试区域对应的测试模式；根据所述测试区域、所述测试模式和所述真实测试车辆的实时行驶信息确定虚拟参与者的模拟运动信息；所述模拟运动信息包括模拟运动轨迹和模拟运动方式；将所述模拟运动信息发送给所述真实测试车辆，以使得所述真实测试车辆根据所述模拟运动信息进行交通异常场景测试。本方法能够避免用户手动设置虚拟参与者的配置信息，提高测试过程的便捷度。

Description

一种交通异常场景测试方法、装置、终端设备和系统

技术领域

本申请涉及智能网联汽车技术领域，尤其涉及一种交通异常场景测试方法、装置、终端设备、系统和计算机可读存储介质。

背景技术

近年来，智能网联汽车(Intelligent Connected Vehicle，ICV)技术快速发展。智能网联汽车通过搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与“人、车、路、云”等智能信息交换共享，实现安全、舒适、节能、高效行驶。V2X(Vehicle to Everything)作为一种车用无线通信技术，是将车辆与一切事物相连接的新一代信息通信技术。V2X将“人、车、路、云”等交通参与要素有机地联系在一起，不仅可以支撑车辆获得比单车感知更多的信息，促进自动驾驶技术创新和应用，还有利于构建一个智慧的交通体系，促进汽车和交通服务的新模式新业态发展，对提高交通效率、节省资源、减少污染、降低事故发生率、改善交通管理具有重要意义。

在实际操作中，需要针对智能网联汽车进行交通异常场景测试，以确认智能网联汽车的危险预警功能的响应精准度。传统的技术方案中，一种方式是在真实测试场景中进行实车测试，用真实测试车辆和其他真实参与者模拟交通异常场景，但是这种测试方式在模拟交通异常场景时的危险性大；另一种方式是利用仿真软件依据真实测试车辆的配置参数设置对应的仿真测试车辆，并依据测试模式手动设置虚拟参与者的配置信息，基于仿真软件进行交通异常场景测试，但是这种测试方式需要用户手动配置大量的信息，导致测试过程繁琐。

可见，如何安全便捷地对真实测试车辆进行交通异常场景测试，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

本申请的目的在于提供一种交通异常场景测试方法、装置、终端设备、系统和计算机可读存储介质，旨在提高测试过程的便捷度。

第一方面，本申请提供了一种交通异常场景测试方法，应用于终端设备，所述方法包括：

获取真实测试车辆所在的测试区域的矢量地图，并确定与所述测试区域对应的测试模式；

根据所述测试区域、所述测试模式和所述真实测试车辆的实时行驶信息确定虚拟参与者的模拟运动信息；所述模拟运动信息包括模拟运动轨迹和模拟运动方式；

将所述模拟运动信息发送给所述真实测试车辆，以使得所述真实测试车辆根据所述模拟运动信息进行交通异常场景测试。

在其中一个实施例中，所述根据所述测试区域、所述测试模式和所述真实测试车辆的实时行驶信息确定虚拟参与者的模拟运动信息，包括：

若确定所述真实测试车辆与所述测试区域的距离小于或等于预设距离阈值，则根据所述测试区域、所述测试模式和所述真实测试车辆的实时行驶信息确定虚拟参与者的模拟运动信息。

在其中一个实施例中，所述获取真实测试车辆所在的测试区域的矢量地图，包括：

获取预设范围的矢量地图；所述预设范围为包括真实测试车辆的行驶路径的区域范围；

基于所述矢量地图确定中心点和区域半径；

根据所述中心点和所述区域半径确定所述测试区域，得到真实测试车辆所在的测试区域的矢量地图。

在其中一个实施例中，所述根据所述测试区域、所述测试模式和所述真实测试车辆的实时行驶信息确定虚拟参与者的模拟运动信息，包括：

确定与所述测试区域对应的各车道的车道方向；

基于所述车道方向确定各所述车道的入口区和出口区；

依据各所述入口区和各所述出口区确定至少一个候选行驶轨迹；

根据至少一个所述候选行驶轨迹、所述测试模式和所述真实测试车辆的实时位置确定虚拟参与者的模拟运动信息。

在其中一个实施例中，所述模拟运动方式包括：

模拟行驶速度、模拟行驶加速度、模拟行驶航向角和模拟制动状态。

在其中一个实施例中，所述测试模式包括前向碰撞预警、交叉路口碰撞预警、紧急制动提醒、盲区或变道预警、弱势交通参与者碰撞预警中的任意一种或者两种以上组合。

在其中一个实施例中，在所述根据所述测试区域、所述测试模式和所述真实测试车辆的实时行驶信息确定虚拟参与者的模拟运动信息之后，所述方法还包括：

基于所述模拟运动轨迹和所述虚拟参与者的实际运动状态进行运动轨迹重构，并利用重构得出的运动轨迹更新所述模拟运动轨迹。

在其中一个实施例中，在所述将所述模拟运动信息发送给所述真实测试车辆，以使得所述真实测试车辆根据所述模拟运动信息进行交通异常场景测试之后，所述方法还包括：

接收所述真实测试车辆的测试预警结果；

根据标准预警结果和所述测试预警结果确定所述真实测试车辆的危险预警功能的响应精准度。

第二方面，本申请还提供了一种交通异常场景测试装置，应用于终端设备，所述装置包括：

获取模块，用于获取真实测试车辆所在的测试区域的矢量地图，并确定与所述测试区域对应的测试模式；

确定模块，用于根据所述测试区域、所述测试模式和所述真实测试车辆的实时行驶信息确定虚拟参与者的模拟运动信息；所述模拟运动信息包括模拟运动轨迹和模拟运动方式；

发送模块，用于将所述模拟运动信息发送给所述真实测试车辆，以使得所述真实测试车辆根据所述模拟运动信息进行交通异常场景测试。

第三方面，本申请还提供了一种终端设备。所述终端设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述方法的步骤。

第四方面，本申请还提供了一种交通异常场景测试系统，包括终端设备和真实测试车辆；所述终端设备和所述真实测试车辆通信连接；其中，

所述终端设备用于获取真实测试车辆所在的测试区域的矢量地图，并确定与所述测试区域对应的测试模式；根据所述测试区域、所述测试模式和所述真实测试车辆的实时行驶信息确定虚拟参与者的模拟运动信息；所述模拟运动信息包括模拟运动轨迹和模拟运动方式；将所述模拟运动信息发送给所述真实测试车辆；

所述真实测试车辆用于根据所述模拟运动信息进行交通异常场景测试。

第五方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述方法的步骤。

本申请提供的一种交通异常场景测试方法，终端设备获取真实测试车辆所在的测试区域的矢量地图，并确定与测试区域对应的测试模式；根据测试区域、测试模式和真实测试车辆的实时行驶信息确定虚拟参与者的模拟运动信息；模拟运动信息包括模拟运动轨迹和模拟运动方式；将模拟运动信息发送给真实测试车辆，以使得真实测试车辆根据模拟运动信息进行交通异常场景测试；即终端设备依据真实测试车辆的实际行驶的测试区域设置对应的虚拟参与者的模拟运动信息，真实测试车辆依据该模拟运动信息进行交通异常场景测试，避免需要利用真实车辆模拟交通异常场景，相对提高交通异常场景测试的安全性；根据测试区域、测试模式和真实测试车辆的实时行驶信息确定虚拟参与者的模拟运动信息，避免用户手动设置虚拟参与者的配置信息，提高测试过程的便捷度。

可以理解的是，本申请实施例提供的一种交通异常场景测试装置、终端设备、系统和计算机可读存储介质具有如上述交通异常场景测试方法相同的有益效果，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种交通异常场景测试方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的一种基于直行道路的入口区和出口区的示意图；

图3为本申请实施例提供的一种基于三叉路口的入口区和出口区的示意图；

图4为本申请实施例提供的一种基于十字路口的入口区和出口区的示意图；

图5为本申请实施例提供的一种前向碰撞预警的场景示意图；

图6为本申请实施例提供的一种前向碰撞预警的模拟场景的场景示意图；

图7为本申请实施例提供的另一种前向碰撞预警的模拟场景的场景示意图；

图8为本申请实施例提供的一种交叉路口碰撞预警的场景示意图；

图9为本申请实施例提供的一种交叉路口碰撞预警的模拟场景的场景示意图；

图10为本申请实施例提供的一种紧急制动提醒的场景示意图；

图11为本申请实施例提供的一种紧急制动提醒的模拟场景的场景示意图；

图12为本申请实施例提供的一种盲区或变道预警的场景示意图；

图13为本申请实施例提供的一种盲区或变道预警的模拟场景的场景示意图；

图14为本申请实施例提供的一种弱势交通参与者碰撞预警的场景示意图；

图15为本申请实施例提供的另一种弱势交通参与者碰撞预警的场景示意；图；

图16为本申请实施例提供的一种弱势交通参与者碰撞预警的模拟场景示意图；

图17为本申请实施例提供的一种综合测试模式对应的模拟场景的场景示意图；

图18所示为本申请实施例提供的一种交通异常场景测试装置的结构示意图；

图19为本申请实施例提供的一种终端设备的结构示意图；

图20所示为本申请实施例提供的一种交通异常场景测试系统的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、设备、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。“多个”表示“两个或两个以上”。

本申请实施例提供的一种交通异常场景测试方法，可以由终端设备的处理器在运行相应的计算机程序时执行。在实际操作中，预先建立终端设备与真实测试车辆的通信连接，终端设备与真实测试车辆可以通过移动通信网络或局域网进行通信；终端设备与真实测试车辆之间的数据传输协议包包括但不限于MQTT(Message Queuing TelemetryTransport，消息队列遥测传输)。真实测试车辆实时向终端设备发送其自身的实时位置，包括经纬度和航向角；在终端设备确定出模拟运动信息后，将虚拟参与者的配置信息和确定出的模拟运动信息发送给真实测试车辆；虚拟参与者的配置信息包括但不限于参与者类别、车型、颜色以及标识ID等；数据传输频率为预设值，如10Hz。

图1为本申请实施例提供的一种交通异常场景测试方法的流程图，为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分，本实施例提供的方法应用于终端设备，包括如下步骤：

S100：获取真实测试车辆所在的测试区域的矢量地图，并确定与测试区域对应的测试模式。

其中，测试区域指的是进行交通异常场景测试对应的实际区域，包括路口(三叉路口和十字路口)和路段(直行道路)。需要说明的是，本实施例中的测试区域可以是实际交通场景对应的区域，也可以是为了实现交通异常场景测试在预设区域搭建的测试场景，本实施例对测试区域的具体类型不做限定。

其中，矢量地图指的是根据几何特征绘制的与测试场景对应的地图；矢量地图可以是geojson、osm、opendrive等格式的地图。

其中，测试模式指的是进行交通异常场景测试对应的模式，可以同时针对一种或两种上测试模式进行测试，本实施例对此也不做限定。不同的测试区域类型可进行的测试模式不同，因此需要确定要与测试区域对应的测试模式。

S200：根据测试区域、测试模式和真实测试车辆的实时行驶信息确定虚拟参与者的模拟运动信息；模拟运动信息包括模拟运动轨迹和模拟运动方式。

其中，真实测试车辆的实时行驶信息包括真实测试车辆所在的车道、经纬度信息、行驶速度、行驶加速度、航向角等信息，本实施例对此不做限定。

在本步骤中，是根据测试区域、测试模式和真实测试车辆的实时行驶信息确定虚拟参与者的模拟运动信息；其中，模拟运动信息包括模拟运动轨迹和模拟运动方式；模拟运动轨迹指的是计算出的虚拟参与者在测试区域中的运动轨迹，模拟运动方式指的是虚拟参与者在测试区域中的运动方式，包括模拟行驶速度和模拟航向角等，本实施例对此不做限定。

S300：将模拟运动信息发送给真实测试车辆，以使得真实测试车辆根据模拟运动轨迹进行交通异常场景测试。

实际操作中，在确定出虚拟参与者的模拟运动信息后，将虚拟参与者的配置信息和对应的模拟运动信息发送给真实测试车辆。其中，在向真实测试车辆发送虚拟参与者的模拟运动信息时，可以将模拟运动轨迹中的轨迹点集合按照固定频率逐点发送给真实测试车辆。

具体的，真实测试车辆在接收到虚拟参与者的模拟运动信息后，利用预先设置的危险预警功能针对模拟运动信息进行交通异常场景测试，确定对应的危险响应。

本申请实施例提供的一种交通异常场景测试方法，终端设备获取真实测试车辆所在的测试区域的矢量地图，并确定与测试区域对应的测试模式；根据测试区域、测试模式和真实测试车辆的实时行驶信息确定虚拟参与者的模拟运动信息；模拟运动信息包括模拟运动轨迹和模拟运动方式；将模拟运动信息发送给真实测试车辆，以使得真实测试车辆根据模拟运动信息进行交通异常场景测试；即终端设备依据真实测试车辆的实际行驶的测试区域设置对应的虚拟参与者的模拟运动信息，真实测试车辆依据该模拟运动信息进行交通异常场景测试，避免需要利用真实车辆模拟交通异常场景，相对提高交通异常场景测试的安全性；根据测试区域、测试模式和真实测试车辆的实时行驶信息确定虚拟参与者的模拟运动信息，避免用户手动设置虚拟参与者的配置信息，提高测试过程的便捷度。

在上述实施例的基础上，本实施例对技术方案作了进一步的说明和优化，具体的，本实施例中，根据测试区域、测试模式和真实测试车辆的实时行驶信息确定虚拟参与者的模拟运动信息，包括：

若确定真实测试车辆与测试区域的距离小于或等于预设距离阈值，则根据测试区域、测试模式和真实测试车辆的实时行驶信息确定虚拟参与者的模拟运动信息。

具体的，在计算真实测试车辆与测试区域的距离时，可以预先在测试区域中确定距离测试点，再在获取到真实测试车辆的实时位置后，计算实时位置和距离测试点之间的距离，该距离也就是真实测试车辆与测试区域的距离。需要说明的是，可以将测试区域中的中心点或者与真实测试车辆最近的点确定为距离测试点，本实施例对距离测试点的具体选取方式不做限定。

在确定出真实测试车辆与测试区域的距离后，判断该距离是否小于或等于预设距离阈值；其中，预设距离阈值为确定是否执行确定虚拟参与者的模拟运动信息的操作的距离临界值。在真实测试车辆与测试区域的距离小于或等于预设距离阈值时，根据测试区域、测试模式和真实测试车辆的实时行驶信息确定虚拟参与者的模拟运动信息；否则，继续获取真实测试车辆的实时位置并计算对应的距离。

可见，本实施例是在真实测试车辆与测试区域的距离小于或等于预设距离阈值的情况下才确定虚拟参与者的模拟运动信息，提高交通异常场景测试的有效性。

在上述实施例的基础上，本实施例对技术方案作了进一步的说明和优化，具体的，本实施例中，获取真实测试车辆所在的测试区域的矢量地图，包括：

获取预设范围的矢量地图；预设范围为包括真实测试车辆的行驶路径的区域范围；

基于矢量地图确定中心点和区域半径；

根据中心点和区域半径确定测试区域，得到真实测试车辆所在的测试区域的矢量地图。

其中，预设范围指的是城市道路、测试场、园区等对应的地图范围；真实测试车辆在预设范围内行驶，即预设范围为包括真实测试车辆的行驶路径的区域范围。

在获取到预设范围对应的矢量地图后，基于矢量地图确定中心点和区域半径：设置测试区域对应的中心点的经纬度坐标(中心点在矢量地图中的道路范围内)，区域半径可以根据实际测试需求设置，取值在50-200米范围内。

需要说明的是，在预设范围内可以设置多个中心点和与中心点对应的区域半径；针对每一组中心点和区域半径可以设置对应的测试区域；即在预设范围的矢量地图中可以设置多个测试区域，本实施例对设置测试区域的具体数量不做限定。针对每个测试区域，可以执行一种或两种以上的测试模式对应的交通异常场景测试。

可见，按照本实施例的方法，能够高效便捷地确定测试区域的矢量地图，提高交通异常场景测试的效率。

在上述实施例的基础上，本实施例对技术方案作了进一步的说明和优化，具体的，本实施例中，根据测试区域、测试模式和真实测试车辆的实时行驶信息确定虚拟参与者的模拟运动信息，包括：

确定与测试区域对应的各车道的车道方向；

基于车道方向确定各车道的入口区和出口区；

依据各入口区和各出口区确定至少一个候选行驶轨迹；

根据至少一个候选行驶轨迹、测试模式和真实测试车辆的实时位置确定虚拟参与者的模拟运动信息。

其中，车道方向指的是车辆的行驶方向；按行车方向(上行下行)、车道方向(东南西北)确定各车道对应的入口和出口、入口区和出口区。

如图2所示的本申请实施例提供的一种基于直行道路的入口区和出口区的示意图；对于直行道路，入口区为入口到测试区域中心对应的道路范围，出口区为出口到测试区域中心对应的道路范围，入口区和出口区的长度、入口或出口与测试区域中心的距离可动态配置。

如图3所示的本申请实施例提供的一种基于三叉路口的入口区和出口区的示意图以及图4所示的本申请实施例提供的一种基于十字路口的入口区和出口区的示意图；对于三叉路口或十字路口，入口区或出口区在各车道方向的停止线(矢量地图中的元素)前，入口区和出口区的长度、入口或出口与停止线的间距可动态配置。

在实际操作中，可以以测试区域中心点为圆心，以西侧路口为起点，顺时针给路口排序，分别标注入口、出口、入口区、出口区序号。

一般来说，车辆的行驶轨迹应对应包括一个入口和一个出口，因此根据入口区和出口区的对应组合关系和道路交通规则确定至少一个候选行驶轨迹；候选行驶轨迹也就是虚拟参与者可以行驶的轨迹。具体的，提取测试区域所有入口到出口的道路中心线，作为候选行驶轨迹。结合图3，以三叉路口为例，确定出的候选行驶轨迹包括入1-出1、入1-出2、入1-出3、入2-出1、入2-出2、入2-出3、入3-出1、入3出2、入3-出3。另外需要说明的是，一条候选行驶轨迹可能存在多条相邻车道，即一条候选行驶轨迹可能包含多条道路中心线轨迹。

然后，根据测试模式和真实测试车辆的实时位置确定能够造成异常的交通场景的虚拟参与者的模拟运动信息。

可见，按照本实施例的方法能够精准高效地确定出候选行驶轨迹，从而能够精准高效地确定出模拟运动信息。

在一个具体的实施例中，模拟运动方式包括：

模拟行驶速度、模拟行驶加速度、模拟行驶航向角和模拟制动状态。

其中，模拟行驶速度指的是计算出的虚拟参与者在测试区域按照模拟运动轨迹行驶时对应的行驶速度；模拟行驶加速度指的是虚拟参与者在测试区域按照模拟运动轨迹变速行驶时对应的加速度；模拟行驶航向角指的是虚拟参与者在测试区域按照模拟运动轨迹行驶时对应的航向角；模拟制动状态指的是虚拟参与者在行驶过程中的制动情况，包括刹车、加速和减速等。

按照本实施例的方法，能够确定出多种模拟运动信息，因此能够模拟出多种异常交通场景，能够对多种异常交通场景进行测试。

在上述实施例的基础上，本实施例对技术方案作了进一步的说明和优化，具体的，本实施例中，测试模式包括前向碰撞预警、交叉路口碰撞预警、紧急制动提醒、盲区或变道预警、弱势交通参与者碰撞预警中的任意一种或者两种以上组合。

如图5为本申请实施例提供的一种前向碰撞预警的场景示意图。前向碰撞预警(FCW，Forward Collision Warning)指的是主车(HV)在车道上行驶时，主车(HV)的正前方同一车道的远车(RV)慢速行驶或减速行驶或停车，导致主车(HV)与远车(RV)存在追尾碰撞危险时，主车(HV)的危险预警功能中的前向碰撞预警(FCW)应用将进行预警，防止或减轻追尾事故带来的伤害。

当测试模式为前向碰撞预警(FCW)时，以直行路段为例，如果真实测试车辆(主车HV)行驶到入1处，则确定虚拟参与者的候选行驶轨迹为入1-出2；且虚拟参与者(远车RV)的道路中心线轨迹与真实测试车辆(主车HV)相同。

结合图6所示的一种前向碰撞预警的模拟场景的场景示意图，根据模拟场景1和模拟场景2确定虚拟参与者的模拟运动信息：

模拟场景1：在入口区1，与真实测试车辆(主车HV)相同车道的随机位置产生一辆虚拟参与者(远车RV)，虚拟参与者(远车RV)以低于真实测试车辆(主车HV)的速度(如真实测试车辆速度的0.1～0.8倍)沿入1-出2的模拟运动轨迹匀速行驶；

模拟场景2：在入口区1，与真实测试车辆(主车HV)相同车道的随机位置产生一辆虚拟参与者(远车RV)，虚拟参与者(远车RV)以随机速度(如真实测试车辆速度的0.8～1.2倍)沿入1-出2的模拟运动轨迹减速行驶。

结合图7所示的另一种前向碰撞预警的模拟场景的场景示意图；根据模拟场景3和模拟场景4确定虚拟参与者的模拟运动信息：

模拟场景3：在入口区1，与真实测试车辆(主车HV)相邻车道的随机位置产生一辆虚拟参与者(远车RV)，虚拟参与者(远车RV)以低于真实测试车辆(主车HV)的速度(如真实测试车辆速度的0.1～0.8倍)沿入1-出2的模拟运动轨迹匀速行驶，并在随机时刻变道(平滑更换车道)至与真实测试车辆(主车HV)相同车道；

模拟场景4：在入口区1，与真实测试车辆(主车HV)相邻车道的随机位置产生一辆虚拟参与者(远车RV)，虚拟参与者(远车RV)以随机速度(如真实测试车辆速度的0.8～1.2倍)沿入1-出2的模拟运动轨迹匀速行驶，并在随机时刻变道(平滑更换车道)至与真实测试车辆(主车HV)相同车道，并在变道后减速行驶。

需要说明的是，可以同时进行上述模拟场景1～模拟场景4，也可以随机间隔时长重复进行；且虚拟参与者在行驶过程中的模拟行驶速度、模拟行驶加速度对应的持续时间可随机设置，也可以是手动设置。在测试区域可以同时设置多个虚拟参与者(远车RV)进行测试；可设置虚拟参与者的参与者类别、车型、颜色以及标识ID等区分各不同的虚拟参与者。

可以理解的是，若真实测试车辆(主车HV)从其他入口驶入，则按照类似的方式设置虚拟参与者(远车RV)的模拟运动信息，此处不做赘述。上述模拟场景也可以应用于三叉路口对应的测试区域。

如图8为本申请实施例提供的一种交叉路口碰撞预警的场景示意图。交叉路口碰撞预警(ICW，Intersection Collision Warning)指的是主车(HV)在路口起步驶向交叉路口(三叉路口或十字路口)或者按照预设的行驶方式继续驶向交叉路口时，与侧向行驶的远车(RV)存在碰撞危险时，主车(HV)的危险预警功能中的交叉路口碰撞预警(ICW)应用将进行预警。根据功能定义描述可知，主车(HV)驶向交叉路口并与任意一辆驶向同一路口的远车(RV)存在碰撞危险时，如TTI和/或DTI小于对应的阈值时，触发交叉路口碰撞预警(ICW)。

当测试模式为交叉路口碰撞预警(ICW)时，以十字路口为例，如果真实测试车辆(主车HV)行驶到入1处，则虚拟参与者的候选行驶轨迹包括入2-出4、入4-出2；候选行驶轨迹中包含的任意一条道路中心线轨迹都可以作为虚拟参与者的模拟运动轨迹。

结合图9所示的一种交叉路口碰撞预警的模拟场景的场景示意图，根据模拟场景5和模拟场景6确定虚拟参与者的模拟运动信息：

模拟场景5：真实测试车辆(主车HV)从入1沿对应的车道驶向十字路口；在入口区2随机位置产生一辆虚拟参与者(远车RV)，虚拟参与者(远车RV)以较高的速度(80～120km/h)沿入2-出4的模拟运动轨迹行驶；

模拟场景6：在入口区4随机位置产生一辆虚拟参与者(远车RV)，虚拟参与者(远车RV)以较高的速度(80～120km/h)沿入2-出4的模拟运动轨迹行驶。

需要说明的是，可以同时进行上述模拟场景5～模拟场景6，也可以随机间隔时长重复进行；且虚拟参与者在行驶过程中的模拟行驶速度、模拟行驶加速度对应的持续时间可随机设置，也可以是手动设置。在测试区域可以同时设置多个虚拟参与者(远车RV)进行测试；可设置虚拟参与者的参与者类别、车型、颜色以及标识ID等区分各不同的虚拟参与者。

可以理解的是，若真实测试车辆(主车HV)从其他入口驶入，则按照类似的方式设置虚拟参与者(远车RV)的模拟运动信息，此处不做赘述。上述模拟场景也可以应用于三叉路口对应的测试区域。

如图10为本申请实施例提供的一种紧急制动提醒的场景示意图。紧急制动提醒(EBW，Emergency Brake Warning)指的是主车(HV)在车道上行驶时，当主车(HV)的正前方同一车道的远车(RV)进行紧急制动时，会将这一信息通过短程无线通信广播出来；主车(HV)在接收到对应的广播信息后，若确定该广播信息对应的远车(RV)与主车(HV)相关，则主车(HV)的危险预警功能中的紧急制动提醒(EBW)应用将进行预警。

当测试模式为紧急制动提醒(EBW)时，以直行路段为例，如果真实测试车辆(主车HV)行驶到入1处，则确定虚拟参与者的候选行驶轨迹为入1-出2；且虚拟参与者(远车RV)的道路中心线轨迹与真实测试车辆(主车HV)相同。

结合图11所示的一种紧急制动提醒的模拟场景的场景示意图；根据模拟场景7确定虚拟参与者的模拟运动信息：

模拟场景7：在入口区1，与真实测试车辆(主车HV)相同车道的随机位置产生一辆虚拟参与者(远车RV)，虚拟参与者(远车RV)以随机速度(60-120km/h)沿入1-出2的模拟运动轨迹匀速行驶；虚拟参与者(远车RV)行驶一段时间后，紧急减速，同时，终端设备将虚拟参与者(远车RV)的紧急制动信息通过数据交互模块发送给真实测试车辆(主车HV)；虚拟参与者(远车RV)完成减速后保持减速后的速度匀速行驶或停止一段时间后，再加速至初始速度；虚拟参与者(远车RV)行驶状态以此为周期，重复执行，直到驶出测试区域。

需要说明的是，可以随机间隔时长重复进行上述模拟场景7；且虚拟参与者在行驶过程中的模拟行驶速度、模拟行驶加速度对应的持续时间可随机设置，也可以是手动设置。在测试区域可以同时设置多个虚拟参与者(远车RV)进行测试；可设置虚拟参与者的参与者类别、车型、颜色以及标识ID等区分各不同的虚拟参与者。

可以理解的是，若真实测试车辆(主车HV)从其他入口驶入，则按照类似的方式设置虚拟参与者(远车RV)的模拟运动信息，此处不做赘述。上述模拟场景也可以应用于三叉路口和十字路口对应的测试区域。

如图12为本申请实施例提供的一种盲区或变道预警的场景示意图。盲区或变道预警(BSW/LCW，Blind Spot Warning/Lane Change Warning)指的是当主车(HV)的相邻车道上有同向行驶的远车(RV)出现在主车(HV)的盲区时，主车(HV)的危险预警功能中的盲区预警(BSW)应用将进行预警；当主车(HV)准备实施变道操作时(例如激活转向灯等)，若此时相邻车道上有同向行驶的远车(RV)处于或即将进入主车(HV)的盲区，主车(HV)的危险预警功能中的变道预警(LCW)应用将进行预警。

当测试模式为盲区或变道预警时，以直行路段为例，如果真实测试车辆(主车HV)行驶到入1处，则确定虚拟参与者的候选行驶轨迹为入1-出2；且虚拟参与者(远车RV)的道路中心线轨迹与真实测试车辆(主车HV)不同。

结合图13所示的一种盲区或变道预警的模拟场景的场景示意图；根据模拟场景8确定虚拟参与者的模拟运动信息：

当真实测试车辆(主车HV)即将驶离入口区1时，在入口区1，与真实测试车辆(主车HV)相邻车道的随机位置产生一辆虚拟参与者(远车RV)，虚拟参与者(远车RV)以高于真实测试车辆(主车HV)的速度(如真实测试车辆速度的的1.2～1.6倍)沿入1-出2的模拟运动轨迹匀速行驶；当真实测试车辆(主车HV)有变道意图时，真实测试车辆(主车HV)的危险预警功能中变道预警(LCW)应用将进行预警。

需要说明的是，可以随机间隔时长重复进行上述模拟场景8；且虚拟参与者在行驶过程中的模拟行驶速度、模拟行驶加速度对应的持续时间可随机设置，也可以是手动设置。在测试区域可以同时设置多个虚拟参与者(远车RV)进行测试；可设置虚拟参与者的参与者类别、车型、颜色以及标识ID等区分各不同的虚拟参与者。

可以理解的是，若真实测试车辆(主车HV)从其他入口驶入，则按照类似的方式设置虚拟参与者(远车RV)的模拟运动信息，此处不做赘述。上述模拟场景也可以应用于三叉路口和十字路口对应的测试区域。

其中，弱势交通参与者碰撞预警(VRUCW，Vulnerable Road User CollisionWarning)指的是主车(HV)在车道上行驶时，周边的弱势交通参与者(包括行人、自行车、电动自行车等)从侧前方出现，如图14所示的本申请实施例提供的一种弱势交通参与者碰撞预警的场景示意图；或者主车(HV)在车道上倒车时，弱势交通参与者出现在主车(HV)的后方，如图15所示的本申请实施例提供的另一种弱势交通参与者碰撞预警的场景示意图，导致主车(HV)与弱势交通参与者存在碰撞危险时，主车(HV)的危险预警功能中的弱势交通参与者碰撞预警(VRUCW)应用将对主车(HV)的车辆驾驶员进行预警，也可对弱势交通参与者进行预警。

当测试模式为弱势交通参与者碰撞预警(VRUCW)时，以直行路段为例，在全部入口区出口区的路侧外沿增加外延区域(长宽可设置)，作为弱势交通参与者的初始位置区域。

结合图16所示的一种弱势交通参与者碰撞预警的模拟场景示意图；根据模拟场景9确定虚拟参与者的模拟运动信息：

模拟场景9：在全部入口区出口区的路侧外沿区域(偏移距离可设置)随机位置产生虚拟参与者，虚拟参与者以一定的初速度(行人2-10km/h、非机动车10-25km/h)、初始角度(0-180°)向对向运动。

需要说明的是，可以随机间隔时长重复进行上述模拟场景9；且虚拟参与者在行驶过程中的模拟行驶速度、模拟行驶加速度对应的持续时间可随机设置，也可以是手动设置。在测试区域可以同时设置多个虚拟参与者(行人和/或自行车和/或电动自行车)进行测试；可设置虚拟参与者的参与者类别以及标识ID等区分各不同的虚拟参与者。

可以理解的是，若真实测试车辆(主车HV)从其他入口驶入，则按照类似的方式设置虚拟参与者(远车RV)的模拟运动信息，此处不做赘述。上述模拟场景也可以应用于三叉路口和十字路口对应的测试区域。

图17为本申请实施例提供的一种综合测试模式对应的模拟场景的场景示意图。如图17所示，在预设范围内设置了两个测试区域，两个测试区域分别对前向碰撞预警和弱势交通参与者碰撞预警的测试模式进行测试。

本实施例针对不同的测试模式分别确定虚拟参与者的模拟运动信息，测试过程高效便捷。

在上述实施例的基础上，本实施例对技术方案作了进一步的说明和优化，具体的，本实施例中，在根据测试区域、测试模式和真实测试车辆的实时行驶信息确定虚拟参与者的模拟运动信息之后，方法还包括：

基于模拟运动轨迹和虚拟参与者的实际运动状态进行运动轨迹重构，并利用重构得出的运动轨迹更新模拟运动轨迹。

具体的，获取虚拟参与者的实际运动状态，包括变道时刻速度、变道开始时刻、变道开始位置、变道持续时长、变道终点车道和实际运动位置等。

根据变道时刻速度和变道持续时长计算变道持续距离；以变道开始时刻对应的变道开始位置为圆心，以变道持续距离为半径确定对应的圆；将确定出的圆与变道终点车道的相交位置，将该相交位置确定为变道终点位置；根据变道开始位置、变道终点位置、模拟运动轨迹和实际运动位置进行运动轨迹拟合，得到重构的运动轨迹；利用重构的运动轨迹更新虚拟参与者的模拟运动轨迹。

在实际操作中，对虚拟参与者进行运动轨迹提取，获取虚拟参与者的实际运动轨迹；该实际运动轨迹为车道中心线，由若干个经纬度点组成，且点密度取决于采集制作矢量地图时的采集频率。

需要说明的是，在进行运动轨迹拟合之前，还可以沿着实际运动位置的运动方向对实际运动轨迹进行稀疏或者插值处理，再基于处理后的实际运动轨迹进行运动轨迹重构。

可见，按照本实施例的方法，能够确定出更加精准的虚拟参与者的模拟运动轨迹。

在上述实施例的基础上，本实施例对技术方案作了进一步的说明和优化，具体的，本实施例中，在将模拟运动信息发送给真实测试车辆，以使得真实测试车辆根据模拟运动信息进行交通异常场景测试之后，方法还包括：

接收真实测试车辆的测试预警结果；

根据标准预警结果和测试预警结果确定真实测试车辆的危险预警功能的响应精准度。

其中，测试预警结果指的是真实测试测量根据虚拟参与者的模拟运动信息是否执行相应的预警操作的测试结果。

在本实施例中，在真实测试车辆根据模拟运动信息进行交通异常场景测试并确定出对应的测试预警结果后之后，真实测试车辆将自身的测试预警结果发送给终端设备；终端设备在接收到真实测试车辆发送的测试预警结果后，获取预先存储的标准预警结果，比较标准预警结果和测试预警结果的匹配度，根据匹配度确定真实测试车辆的危险预警功能的响应精准度。

在实际操作中，还可以获取真实测试车辆针对不同的测试模式分别对应的测试预警结果，分别比较不同测试模式对应的标准预警结果和测试预警结果的匹配度，根据各匹配度综合确定真实测试车辆的危险预警功能的响应精准度。

可见，本实施例能直观便捷地确定出真实测试车辆的危险预警功能的响应精准度。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

图18所示为本申请实施例提供的一种交通异常场景测试装置的结构示意图。如图18所示，该实施例的交通异常场景测试装置包括获取模块1810、确定模块1820和发送模块1830；其中，

获取模块1810，用于获取真实测试车辆所在的测试区域的矢量地图，并确定与测试区域对应的测试模式；

确定模块1820，用于根据测试区域、测试模式和真实测试车辆的实时行驶信息确定虚拟参与者的模拟运动信息；模拟运动信息包括模拟运动轨迹和模拟运动方式；

发送模块1830，用于将模拟运动信息发送给真实测试车辆，以使得真实测试车辆根据模拟运动信息进行交通异常场景测试。

本申请实施例提供的一种交通异常场景测试装置，具有与上述一种交通异常场景测试方法相同的有益效果。

在其中一个实施例中，确定模块1820包括：

条件确定子模块，用于若确定真实测试车辆与测试区域的距离小于或等于预设距离阈值，则根据测试区域、测试模式和真实测试车辆的实时行驶信息确定虚拟参与者的模拟运动信息。

在其中一个实施例中，获取模块1810包括：

获取子模块，用于获取预设范围的矢量地图；预设范围为包括真实测试车辆的行驶路径的区域范围；

第一确定子模块，用于基于矢量地图确定中心点和区域半径；

第二确定子模块，用于根据中心点和区域半径确定测试区域，得到真实测试车辆所在的测试区域的矢量地图。

在其中一个实施例中，确定模块1820包括：

方向确定子模块，用于确定与测试区域对应的各车道路的车道方向；

入口出口确定子模块，用于基于车道方向确定各车道的入口区和出口区；

轨迹确定子模块，用于依据各入口区和各出口区确定至少一个候选行驶轨迹；

信息确定子模块，用于根据至少一个候选行驶轨迹、测试模式和真实测试车辆的实时位置确定虚拟参与者的模拟运动信息。

在其中一个实施例中，模拟运动方式包括：

模拟行驶速度、模拟行驶加速度、模拟行驶航向角和模拟制动状态。

在其中一个实施例中，测试模式包括前向碰撞预警、交叉路口碰撞预警、紧急制动提醒、盲区或变道预警、弱势交通参与者碰撞预警中的任意一种或者两种以上组合。

在其中一个实施例中，一种交通异常场景测试装置还包括：

重构模块，用于基于模拟运动轨迹和虚拟参与者的实际运动状态进行运动轨迹重构，并利用重构得出的运动轨迹更新模拟运动轨迹。

在其中一个实施例中，一种交通异常场景测试装置方法还包括：

结果接收模块，用于接收真实测试车辆的测试预警结果；

结果分析模块，用于根据标准预警结果和测试预警结果确定真实测试车辆的危险预警功能的响应精准度。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

图19为本申请实施例提供的一种终端设备的结构示意图。如图19所示，该实施例的终端设备1900包括存储器1901、处理器1902以及存储在存储器1901中并可在处理器1902上运行的计算机程序1903；处理器1902执行计算机程序1903时实现上述各个交通异常场景测试方法实施例中的步骤，例如图1所示的S100至S300；或者处理器1902执行计算机程序1903时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图18所示获取模块、确定模块和发送模块的功能。

示例性的，计算机程序1903可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器1901中，并由处理器1902执行，以实现本申请实施例的方法。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序1903在终端设备1900中的执行过程。例如，计算机程序1903可以被分割成获取模块、确定模块和发送模块，各模块具体功能如下：

获取模块，用于获取真实测试车辆所在的测试区域的矢量地图，并确定与测试区域对应的测试模式；

确定模块，用于根据测试区域、测试模式和真实测试车辆的实时行驶信息确定虚拟参与者的模拟运动信息；模拟运动信息包括模拟运动轨迹和模拟运动方式；

发送模块，用于将模拟运动信息发送给真实测试车辆，以使得真实测试车辆根据模拟运动轨迹进行交通异常场景测试。

在应用中，终端设备1900可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。终端设备1900可包括但不仅限于存储器1901和处理器1902。本领域技术人员可以理解，图19仅仅是终端设备的示例，并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等；其中，输入输出设备可以包括摄像头、音频采集/播放器件、显示屏等；网络接入设备可以包括通信模块，用于与外部设备进行无线通信。

在应用中，处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，也可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

在应用中，存储器可以是终端设备的内部存储单元，例如终端设备的硬盘或内存；也可以是终端设备的外部存储设备，例如，终端设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等；还可以既包括终端设备的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(Boot Loader)、数据以及其他程序等，例如计算机程序的程序代码等。存储器还可以用于暂时存储已经输出或者将要输出的数据。

图20所示为本申请实施例提供的一种交通异常场景测试系统的结构示意图。一种交通异常场景测试系统2000，包括终端设备2010和真实测试车辆2020；终端设备2010和真实测试车辆2020通信连接；其中，

终端设备2010用于获取真实测试车辆所在的测试区域的矢量地图，并确定与测试区域对应的测试模式；根据测试区域、测试模式和真实测试车辆的实时行驶信息确定虚拟参与者的模拟运动信息；模拟运动信息包括模拟运动轨迹和模拟运动方式；将模拟运动信息发送给真实测试车辆2020；

真实测试车辆2020用于根据模拟运动轨迹进行交通异常场景测试。

本申请实施例提供的一种交通异常场景测试系统，具有与上述一种交通异常场景测试方法相同的有益效果。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，具有与上述一种交通异常场景测试方法相同的有益效果。

本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到终端设备的任何实体或设备、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的设备及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，设备间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种交通异常场景测试方法，其特征在于，应用于终端设备，所述方法包括：

获取真实测试车辆所在的测试区域的矢量地图，并确定与所述测试区域对应的测试模式；

根据所述测试区域、所述测试模式和所述真实测试车辆的实时行驶信息确定虚拟参与者的模拟运动信息；所述模拟运动信息包括模拟运动轨迹和模拟运动方式；

将所述模拟运动信息发送给所述真实测试车辆，以使得所述真实测试车辆根据所述模拟运动信息进行交通异常场景测试。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述测试区域、所述测试模式和所述真实测试车辆的实时行驶信息确定虚拟参与者的模拟运动信息，包括：

若确定所述真实测试车辆与所述测试区域的距离小于或等于预设距离阈值，则根据所述测试区域、所述测试模式和所述真实测试车辆的实时行驶信息确定虚拟参与者的模拟运动信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取真实测试车辆所在的测试区域的矢量地图，包括：

获取预设范围的矢量地图；所述预设范围为包括真实测试车辆的行驶路径的区域范围；

基于所述矢量地图确定中心点和区域半径；

根据所述中心点和所述区域半径确定所述测试区域，得到真实测试车辆所在的测试区域的矢量地图。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述测试区域、所述测试模式和所述真实测试车辆的实时行驶信息确定虚拟参与者的模拟运动信息，包括：

确定与所述测试区域对应的各车道的车道方向；

基于所述车道方向确定各所述车道的入口区和出口区；

依据各所述入口区和各所述出口区确定至少一个候选行驶轨迹；

根据至少一个所述候选行驶轨迹、所述测试模式和所述真实测试车辆的实时位置确定虚拟参与者的模拟运动信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述模拟运动方式包括：

模拟行驶速度、模拟行驶加速度、模拟行驶航向角和模拟制动状态。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测试模式包括前向碰撞预警、交叉路口碰撞预警、紧急制动提醒、盲区或变道预警、弱势交通参与者碰撞预警中的任意一种或者两种以上组合。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述测试区域、所述测试模式和所述真实测试车辆的实时行驶信息确定虚拟参与者的模拟运动信息之后，所述方法还包括：

基于所述模拟运动轨迹和所述虚拟参与者的实际运动状态进行运动轨迹重构，并利用重构得出的运动轨迹更新所述模拟运动轨迹。

8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，在所述将所述模拟运动信息发送给所述真实测试车辆，以使得所述真实测试车辆根据所述模拟运动信息进行交通异常场景测试之后，所述方法还包括：

接收所述真实测试车辆的测试预警结果；

根据标准预警结果和所述测试预警结果确定所述真实测试车辆的危险预警功能的响应精准度。

9.一种交通异常场景测试装置，其特征在于，应用于终端设备，所述装置包括：

获取模块，用于获取真实测试车辆所在的测试区域的矢量地图，并确定与所述测试区域对应的测试模式；

确定模块，用于根据所述测试区域、所述测试模式和所述真实测试车辆的实时行驶信息确定虚拟参与者的模拟运动信息；所述模拟运动信息包括模拟运动轨迹和模拟运动方式；

发送模块，用于将所述模拟运动信息发送给所述真实测试车辆，以使得所述真实测试车辆根据所述模拟运动信息进行交通异常场景测试。

10.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。

11.一种交通异常场景测试系统，其特征在于，包括终端设备和真实测试车辆；所述终端设备和所述真实测试车辆通信连接；其中，

所述终端设备用于获取真实测试车辆所在的测试区域的矢量地图，并确定与所述测试区域对应的测试模式；根据所述测试区域、所述测试模式和所述真实测试车辆的实时行驶信息确定虚拟参与者的模拟运动信息；所述模拟运动信息包括模拟运动轨迹和模拟运动方式；将所述模拟运动信息发送给所述真实测试车辆；

所述真实测试车辆用于根据所述模拟运动信息进行交通异常场景测试。

12.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。