CN118276543A

CN118276543A - 测试方法、诊断仪与车辆

Info

Publication number: CN118276543A
Application number: CN202310883196.2A
Authority: CN
Inventors: 刘煜; 种晶; 周恒�; 张永帅; 田天乐
Original assignee: BYD Co Ltd
Current assignee: BYD Co Ltd
Priority date: 2023-07-18
Filing date: 2023-07-18
Publication date: 2024-07-02

Abstract

本公开涉及一种测试方法、诊断仪与车辆，涉及车辆测试技术领域。在整车下线检测阶段，将模拟的CAN报文和/或将模拟的诊断服务的诊断请求发送至车辆的控制器，其中，该CAN报文用于对该控制器进行测试以得到第一测试结果，该第一测试结果用于表征该控制器能否正常响应该CAN报文，该诊断请求用于获取该控制器的诊断响应；根据该控制器的诊断响应，得到对该控制器进行测试的第二测试结果，该第二测试结果用于表征该控制器能否在该诊断服务下正常响应该诊断请求。使用本公开提出的测试方法，可以在国际认证阶段之前，提前对车辆进行测试，以减少国际认证阶段的整改难度。

Description

测试方法、诊断仪与车辆

技术领域

本公开涉及车辆测试技术领域，具体地，涉及一种测试方法、诊断仪与车辆。

背景技术

随着车辆行业的发展，车辆出口的情况也越来越频繁，国内车辆出口国外，需要通过国外的法规认证，认证不通过时则需要供应商对车辆的诊断系统进行整改。

然而，利用国外法规对国内车辆进行认证时，车辆已经生产完毕，此时若认证不通过，则会对车辆进行大整改，导致整个车辆的整改难度增大，整改工作量也较大。

发明内容

本公开的目的是提供一种测试方法、诊断仪与车辆，以解决上述技术问题。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种测试方法，应用于诊断仪，包括：

在整车下线检测阶段，将模拟的CAN报文和/或将模拟的诊断服务的诊断请求发送至车辆的控制器，其中，所述CAN报文用于对所述控制器进行测试以得到第一测试结果，所述第一测试结果用于表征所述控制器能否正常响应所述CAN报文，所述诊断请求用于获取所述控制器的诊断响应；

根据所述控制器的诊断响应，得到对所述控制器进行测试的第二测试结果，所述第二测试结果用于表征所述控制器能否在所述诊断服务下正常响应所述诊断请求。

可选地，在整车集成测试下，所述将模拟的CAN报文发送至所述控制器包括以下至少一者：

将所述CAN报文的数值以第一目标增长值进行递增，得到多个第一递增报文，将多个所述第一递增报文发送至所述控制器，多个所述第一递增报文用于辅助所述控制器完成CAN报文完整性测试；

将所述CAN报文的数据位进行随机构造，得到多个虚假报文，将多个所述虚假报文发送至所述控制器，多个所述虚假报文用于辅助所述控制器完成CAN报文真实性测试；

采集测试员操作时产生的操作数据，将所述操作数据发送至所述控制器，所述操作数据用于辅助所述控制器完成CAN报文新鲜性测试；

将多个所述CAN报文中大于预设优先级的攻击报文发送至所述控制器，所述攻击报文用于辅助所述控制器完成攻击测试。

可选地，在整车集成测试下，所述诊断服务包括11服务、28服务、2E服务、2F服务与31服务，所述将模拟的诊断服务的诊断请求发送至所述控制器包括以下至少一者：

以功能寻址与扩展会话的形式，将所述11服务的复位指令发送至所述控制器，所述11服务用于对所述控制器进行复位；

在所述车辆处于静止状态下，以扩展会话与功能寻址的方式发送禁言指令至所述控制器；在所述车辆处于启动状态下，以扩展会话与功能寻址的形式发送禁言解除指令至所述控制器，所述28服务用于启停所述控制器对所述CAN报文的发送和/或接收；

在控制器处于未解锁状态下，以扩展会话的形式将所述2E服务指示的车辆识别码发送至所述控制器，所述2E服务用于将所述车辆识别码写入所述控制器；

在所述控制器处于未解锁状态下，以扩展会话的形式将所述2F的设备诊断请求发送至所述控制器，所述2F服务用于控制所述车辆上的设备启停；

在所述控制器处于未解锁状态下，以扩展会话的形式将所述31服务的例程诊断请求发送至所述控制器，所述31服务用于从所述控制器中读取故障码。

可选地，在整车渗透测试下，所述将模拟的CAN报文发送至所述控制器包括以下至少一者：

采集测试员操作时产生的操作数据，将所述操作数据发送至所述控制器，所述操作数据用于辅助所述控制器完成重放攻击测试；

将多个所述CAN报文中大于预设优先级的攻击报文发送至所述控制器，所述攻击报文用于辅助所述控制器完成拒绝服务测试；

修改所述重放攻击测试中采集的操作数据的运行周期，得到异常操作数据，将所述异常操作数据发送至所述控制器，所述异常操作数据用于辅助所述控制器完成控制器遍历测试；

从多个所述CAN报文中随机选择待处理报文，对所述待处理报文的数值以第二目标增长值进行递增，得到多个第二递增报文，将多个所述第二递增报文发送至所述控制器，多个所述第二递增报文用于辅助所述控制器完成消息完整性测试。

可选地，在整车渗透测试下，所述诊断服务包括11服务、22服务、2E服务、27服务、28服务、2F服务、31服务、85服务；所述将模拟的诊断服务的诊断请求发送至所述控制器包括以下至少一者：

以功能寻址与默认会话的形式，将所述22服务的读取指令发送至所述控制器，所述22服务用于读取所述车辆的车辆识别码；

以功能寻址与扩展会话的形式，将所述27服务的种子请求指令发送至所述控制器，所述27服务用于解锁所述控制器；

在所述控制器处于未解锁状态下，以扩展会话的形式将所述31服务的例程诊断请求发送至所述控制器，所述31服务用于控制所述控制器被误擦除；

以扩展会话与功能寻址的形式，将所述85服务的故障码禁言指令发送至所述控制器，所述85服务用于启停所述控制器的故障码状态位的更新。

可选地，在诊断综合测试下，所述诊断服务包括11服务、28服务、14服务、19服务、27服务、2E服务、2F服务、31服务、85服务与10服务，所述将模拟的诊断服务的诊断请求发送至所述控制器包括以下至少一者：

将所述11服务对应的第一测试用例发送至所述控制器；

将所述28服务对应的第二测试用例发送至所述控制器；

将所述14服务对应的第三测试用例发送至所述控制器；

将所述19服务对应的第四测试用例发送至所述控制器；

将所述27服务对应的第五测试用例发送至所述控制器；

将所述2E服务对应的第六测试用例发送至所述控制器；

将所述2F服务对应的第七测试用例发送至所述控制器；

将所述31服务对应的第八测试用例发送至所述控制器；

将所述85服务对应的第九测试用例发送至所述控制器；

将所述10服务对应的第十测试用例发送至所述控制器。

可选地，所述方法还包括：

确定所述车辆是否为物理隔离车型；

在所述车辆为物理隔离车辆的情况下，将所述11服务的复位指令发送至所述控制器；

在所述车辆为非物理隔离性车辆的情况下，对所述控制器进行CAN报文完完整测试。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种测试方法，应用于车辆的控制器，包括：

在整车下线阶段，接收诊断仪模拟的CAN报文和/或所述诊断仪模拟的诊断服务的诊断请求；

基于所述CAN报文对车辆进行控制，得到第一测试结果，所述第一测试结果用于表征所述控制器能否正常响应所述CAN报文；

响应于所述诊断请求，发送诊断响应至所述诊断仪，所述诊断响应用于指示所述控制器能否在所述诊断服务下正常响应所述诊断请求的第二测试结果。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种诊断仪，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

执行本公开实施例的第一方面提供的测试方法的步骤。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种车辆，车辆上配置有如本公开实施例的第二方面所提供的控制器。

通过上述技术方案，可以在整车下线检测阶段，将模拟的CAN报文发送至控制器，以测试控制器是否能够正常响应CAN报文，和/或将模拟的诊断服务的诊断请求发送至控制器，以测试控制器是否能正常响应诊断服务的诊断请求。

可见，本公开可以在整车下线检测阶段，即还未对车辆进行认证之前，就可以对控制器进行测试，从而便于供应商在测试出控制器未通过的情况下，提前对控制器进行整改，最终使得出口后的车辆是符合国外法规认证的，而无需在国外法规认证时临时对整车的控制器进行大量整改。

在此过程中，由于国外法规对车辆进行认证时，车辆的各个器件已经连接完毕，且车辆封装完成，所以对车辆内部控制器进行整改时，则需要拆卸大量零件后才能整改控制器；而本公开中由于测试时车辆还未完全生产完毕，对车辆内部控制器的整改难度相较于生产完毕后的整改难度较小。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种测试方法的步骤流程图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种测试系统的结构示意图；

图3是根据一示例性实施例示出的一种工位测试线的结构示意图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种单个工位的结构示意图；

图5是根据一示例性实施例示出的一种整个测试流程的示意图；

图6是根据一示例性实施例示出的一种整车集成测试的逻辑示意图；

图7是根据一示例性实施例示出的一种整车渗透测试的逻辑示意图；

图8是根据一示例性实施例示出的一种整车渗透测试的逻辑示意图；

图9是根据一示例性实施例示出的一种诊断综合测试的逻辑示意图；

图10是根据一示例性实施例示出的一种诊断综合测试的逻辑示意图；

图11是根据一示例性实施例示出的一种诊断综合测试的逻辑示意图；

图12是根据一示例性实施例示出的一种测试方法的逻辑示意图；

图13是根据一示例性实施例示出的一种测试方法的步骤流程图；

图14是根据一示例性实施例示出的一种诊断仪的结构框图；

图15是根据一示例性实施例示出的一种车辆的结构框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

图1是根据一示例性实施例示出的一种测试方法的步骤流程图，该测试方法应用于诊断仪，包括以下步骤：

在步骤S101中，在整车下线检测阶段，将模拟的CAN报文和/或将模拟的诊断服务的诊断请求发送至车辆的控制器。

诊断仪用于对车辆的信息安全的诊断系统进行测试，由于诊断系统包括若干控制器，所以诊断仪对诊断系统的测试也可以视为对诊断系统中的控制器进行测试。

整车下线(End of Line，EOL)检测阶段是指在生产线上，产品制造过程中的最后一个阶段，在整车下线检测阶段，将生产即将完成的车辆进行检测和测试，整车下线检测阶段位于国外法规认证阶段之前，所以若在整车下线检测阶段检测出控制器异常，可以及时地对诊断系统中的控制器进行整改，而无需在国外法规认证阶段中车辆认证不通过后，对诊断系统中的控制器进行整改。

CAN报文是在控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)总线网络中传输的数据帧，发送至控制器的CAN报文用于对控制器进行测试以得到第一测试结果，第一测试结果用于表征控制器能否正常响应CAN报文。

请参阅图2所示，对车辆的控制器进行测试的测试系统包括与工位具有联系的诊断仪、显示屏、监测电脑、服务器与远程电脑,。

请参阅图3所示的工位设计图，图3示出了9个工位，每个工位均可以对一个车辆进行测试；9个工位架设在工位轨道1上，工位轨道中间有中央板筋2。请参阅图4所示，每个工位均包括工位支撑架3，工位支撑架3上设置有显示屏4、诊断仪5与OBD(On BoardDiagnostics；车载自诊断系统)线束6，诊断仪5通过OBD线束6与车辆连接，从而实现将CAN报文或者诊断请求发送至车辆上的控制器。

进行测试时，车辆行驶至工位轨道1上，再行驶至其中一个工位；车外的测试员将OBD线束6插入至车辆的OBD接口；工位上的诊断仪5通过OBD线束6将模拟的CAN报文发送至车辆的控制器，控制器响应于CAN报文对车辆进行控制，位于车内的测试员可以观察车辆是否出现异常工况，当车辆出现异常工况时，车内测试员记录异常的第一测试结果，车辆将第一测试结果发送至诊断仪。诊断仪5也可以通过OBD线束6将诊断服务的诊断请求发送至车辆的控制器，控制器响应于诊断请求返回诊断响应，诊断仪基于该诊断响应确定控制器是否异常。

可以理解的是，在对车辆进行测试时，控制器本应正常响应CAN报文控制车辆正常运行，若出现车辆上的仪表盘闪烁或车辆出现异常停止等异常现象时，则代表车辆出现了异常工况，当车内的测试员在车辆上记录了异常工况生成第一测试结果后，第一测试结果不仅包含有控制器无法正常响应CAN报文的异常提示信息，还包括有车辆产生的异常工况。

诊断仪可以将第一测试结果发送至服务器，服务器再将第一测试结果发送至工位上的显示屏或监测电脑进行显示，如此车外的测试员可以直接在显示屏上实时地看到每个工位上的显示屏或监测电脑上所显示的第一测试结果。当然，为了节省工位时间，诊断仪也可以直接将第一测试结果通过共用网络发送至远程电脑，远程电脑上显示每个工位的第一测试结果。

在步骤S102中，根据所述控制器的诊断响应，得到对所述控制器进行测试的第二测试结果，所述第二测试结果用于表征所述控制器能否在所述诊断服务下正常响应所述诊断请求。

诊断仪可以将第二测试结果发送至服务器，服务器将第二测试结果发送至工位上的显示屏或监测电脑进行显示；诊断仪也可以将第二测试结果通过共用网络发送至远程电脑，远程电脑显示第二测试结果。

诊断请求用于获取控制器的诊断响应。诊断仪将诊断请求发送至控制器，控制器可以有“未回复”、“未回复肯定响应”、“回复肯定响应”、“回复否定响应”等多种诊断响应，诊断仪可以根据控制器的诊断响应，来确定控制器在当前的诊断服务下是否能够正常响应诊断请求。

诊断服务(UnifiedDiagnosticServices，UDS)由ISO-14229系列标准定义，诊断仪发送诊断请求到控制器，控制器给出诊断响应，诊断服务则为不同的诊断请求与诊断响应定义了统一的内容与格式。

诊断仪以当前的诊断服务所能支持的形式将诊断请求发送至控制器，控制器应当回复诊断仪肯定响应，若诊断仪不以诊断服务支持的形式将诊断请求发送至控制器，控制器则应当不回复或不回复肯定响应或回复否定响应。

不同的诊断服务所支持的形式可能相同也可能不同，诊断服务支持的形式可能包括默认会话、编程会话与扩展会话中的任意一种，也可能包括功能寻址与物理寻址中的任意一种。

默认会话适用于诊断服务的基本查询与交互，诊断仪可以使用默认会话直接将诊断请求发送至控制器；编程会话允许开发者在诊断系统中使用编程代码进行交互，开发者在编程会话中可以自定义处理诊断逻辑、数据处理等功能，诊断仪再将编程会话中修改后的诊断请求发送至控制器；扩展会话是额外添加的自定义的逻辑和功能，开发者可以编写自定义的处理程序，诊断仪再将扩展会话中增加的诊断请求发送至控制器。

功能寻址是一对多的广播通信，诊断仪将诊断请求广播给多个控制器；物理寻址是一对一的通信，每个控制器被赋予独一无二的物理地址，诊断仪将诊断请求发送给物理地址指示的控制器。

当诊断仪以诊断服务支持的形式将诊断请求发送至控制器后，控制器若回复肯定响应，则第二测试结果是控制器能够在该诊断服务下正常响应诊断请求，即控制器测试通过；当诊断仪以诊断服务不支持的形式将诊断请求发送至控制器后，控制器若未回复或未回复肯定响应或回复否定响应，则第二测试结果同样是控制器测试通过。

反之，当诊断仪以诊断服务支持的形式将诊断请求发送至控制器后，控制器若未回复或未回复肯定响应或回复否定响应，第二测试结果是控制器无法正常响应诊断请求，即控制器测试未通过；当诊断仪以诊断服务不支持的形式将诊断请求发送至控制器后，控制器若回复肯定响应，第二测试结果是控制器测试未通过。

例如，诊断服务中的11服务支持物理寻址与扩展会话的形式，若诊断仪采用物理寻址与扩展会话的形式，将诊断请求发送至控制器，控制器回复肯定响应，则第二测试结果表征控制器能够正常响应诊断请求；若诊断仪采用功能寻址与扩展会话的形式，将诊断请求发送至控制器，控制器未回复，则第二测试结果表征控制器能够正常响应诊断请求。

又如，诊断服务中的11服务支持物理寻址与扩展会话的形式，若诊断仪采用物理寻址与扩展会话的形式，将诊断请求发送至控制器，控制器未回复，则第二测试结果表征控制器无法正常响应诊断请求。

下面介绍上述步骤S101与步骤S102涉及到的一些具体实施例与可选实施例。

由于对控制器的测试包括整车集成测试、整车渗透测试与诊断综合测试三个维度，所以下面将以这三个维度详细展开说明如何对控制器进行测试。请参阅图5所示，采用本公开提出的测试方法，在开始检测流程后，会先进行整车集成测试，再进行整车渗透测试，最后进行诊断综合测试，然后结束检测流程。

图6示出了整车集成测试的逻辑示意图，在整车集成测试维度下包括以下两个子方案。

第一种子方案，发送CAN报文到控制器对控制器进行测试包括以下至少一种测试方式：

(1)CAN报文完整性测试：将所述CAN报文的数值以第一目标增长值进行递增，得到多个第一递增报文，将多个所述第一递增报文发送至所述控制器，多个所述第一递增报文用于辅助所述控制器完成CAN报文完整性测试。

车辆上具有局域网、以太网等不同网段的CAN报文，下文将采用CAN1至CANN表示不同网段的CAN报文，每个不同网段均包含有多个CAN报文，CAN报文的类型可以是车速报文与车内温度报文等不同类型。

对CAN报文进行递增时，可以对不同网段中的每个CAN报文进行递增，也可以从不同网段包含的多个CAN报文中，随机选择CAN报文进行递增。

CAN报文完整性测试是用于测试控制器在不同内容或数值的CAN报文下能否会响应该类型的CAN报文。以CAN1报文为车速报文来解释对CAN报文进行递增，若第一目标增长值为5，可以先将5km/h的车速报文发送至控制器，测试车辆在5km/h的车速报文下是否出现异常；再将5km/h的车速报文递增为10km/h的第一递增报文发送至控制器，测试车辆在10km/h的第一递增报文下是否出现异常；再将10km/h的第一递增报文递增为15km/h的第一递增报文发送至控制器，测试车辆在15km/h的第一递增报文下是否出现异常，如此递增，最终测试得到车辆在多个不同数值的车速报文下是否出现异常。同样地，对于CAN2报文至CANN报文等不同网段的CAN报文也需要按照相同的流程进行递增测试。

当控制器能够正常响应CAN报文或第一递增报文时，车辆并不会出现异常工况；当控制器无法正常响应CAN报文或第一递增报文时，车辆则会出现仪表盘黑屏、仪表盘闪烁、车辆异常行驶等异常工况。

那么，当控制器无法正常响应CAN报文或递增后的多个第一递增报文时，测试员应当在车辆上记录车辆异常的异常工况；当控制器能够正常响应CAN报文与多个第一递增报文时，则可以确定控制器的CAN报文完整性测试通过，此时可以进行后续CAN报文真实性测试。

(2)CAN报文真实性测试：将所述CAN报文的数据位进行随机构造，得到多个虚假报文，将多个所述虚假报文发送至所述控制器，多个所述虚假报文用于辅助所述控制器完成CAN报文真实性测试。

对CAN报文的数据位进行随机构造时，可以对不同网段中的每个CAN报文进行随机构造，也可以从不同网段包含的多个CAN报文中，随机选择CAN报文进行随机构造。对数据位进行随机构造可以理解为对数据位进行位置顺序的调换。

CAN报文真实性测试是用于测试控制器在随机构造的不同的虚假报文下能否会响应虚构的CAN报文。以CAN1报文为车速报文来解释对CAN报文的数据位进行随机构造，可以先将010101的车速报文发送至控制器，测试车辆在010101的车速报文下是否出现异常；再将010101的车速报文随机构造为010110的虚假报文，将010110的虚假报文发送至控制器，测试车辆在010110的虚假报文下是否出现异常，如此递推，最终测试得到车辆在多个不同的虚假报文下是否异常。同样地，对于CAN2报文至CANN报文等不同网段的CAN报文也需要按照相同的流程进行随机构造后测试。

由于虚假报文本身是虚构的异常格式的报文，所以当控制器能够正常响应虚假报文时，说明控制器将虚假报文认定为正常格式的报文，控制器会响应该虚假报文导致车辆出现异常工况；当控制器不响应虚假报文时，说明控制器将虚假报文认定为异常的无效报文，控制器不会响应该虚假报文，进而不会导致车辆出现异常工况。

那么，当控制器正常响应虚假报文时，车辆会出现异常工况，测试员应当在车辆上记录车辆异常的异常工况；当控制器不响应多个虚假报文时，车辆不会出现异常工况，则可以确定控制器的CAN报文真实性测试通过，此时可以进行后续CAN报文新鲜性测试。

(3)CAN报文新鲜性测试：采集测试员操作时产生的操作数据，将所述操作数据发送至所述控制器，所述操作数据用于辅助所述控制器完成CAN报文新鲜性测试。

进行CAN报文新鲜性测试时，可以先采集测试员操作时产生的操作数据，再将操作数据按照测试员操作时的时间顺序进行回放，将回放的操作数据发送至控制器，来测试控制器能否会响应回放的操作数据。

CAN报文新鲜性测试是为了测试控制器在具有时效性的CAN报文下能否会响应具有时效性的报文，对于部分CAN报文而言具有时效性，这部分具有时效性的CAN报文控制器只能在时效性对应的时间段内响应，而不能在超出时间段的时间范围外响应。

例如，若某个CAN报文的时效性为5S，测试员在测试车辆时踩下制动踏板产生制动加速度报文这一操作数据，控制器响应于制动加速度报文控制车辆减速；在5S后，该制动加速度报文的时效性已过，诊断仪将采集的制动加速度报文回放后发送至控制器，若控制器仍然能够正常响应该制动加速度报文，说明控制器的CAN报文新鲜性测试未通过；若控制器不响应该制动加速度报文，说明控制器的CAN报文新鲜性测试通过。

那么，控制器正常响应回放的操作数据时，车辆会出现异常工况(例如车辆本应静止不响应，但却响应了回放的操作数据而导致车辆异动)，测试员应当在车辆上记录车辆异常的异常工况；控制器不响应回放的操作数据时，车辆则不会出现异常工况，确定控制器的CAN报文新鲜性测试通过，可以进行后续CAN报文攻击测试。

(4)、攻击测试：将多个所述CAN报文中大于预设优先级的攻击报文发送至所述控制器，所述攻击报文用于辅助所述控制器完成攻击测试。

将CAN报文中大于预设优先级的攻击报文发送至控制器时，对于每个网段而言，可以从网段的多个CAN报文中，选择前N个高优先级的攻击报文，前N个高优先级的攻击报文的优先级大于预设优先级，N可以为3，也可以为2，本公开对此不做限制。

CAN报文攻击测试也称为DOS(拒绝服务)攻击测试，CAN报文攻击测试是为了测试控制器在大量高优先级的攻击报文的攻击下能否正常响应攻击报文。以CAN1报文中包含有车速报文、车内温度报文、制动加速度报文为例，若预设优先级为2，车速报文、车内温度报文与制动加速度报文的优先级依次降低，则可以将高优先级的车速报文与车内温度报文发送至控制器，测试车辆在高优先级的车速报文与车内温度报文下能否响应控制器。同样地，对于后续CAN2至CANN报文等不同网段的CAN报文也需要按照相同的流程选择出高优先级的攻击报文对控制器进行测试。

那么，控制器无法响应高优先级的攻击报文时，说明控制器的抗攻击能力较弱，此时车辆会出现异常工况，测试员应当在车辆上记录车辆异常的异常工况；控制器正常响应高优先级的攻击报文时，说明车辆的抗攻击能力较强，表明控制器的攻击测试通过，此时可以进行后续的诊断服务测试。

第二种子方案，发送诊断服务的诊断请求至控制器包括以下至少一种测试方式：

(1)11服务测试：以功能寻址与扩展会话的形式，将所述11服务的复位指令发送至所述控制器，所述11服务用于对所述控制器进行复位。

11服务用于对控制器进行复位，诊断仪发送11服务的复位指令至控制器，用于请求控制器复位、例如在控制器升级场景下，若控制器升级成功后，诊断仪会发送11服务的复位指令到控制器，控制器自动复位并从扩展会话切换至默认会话。

诊断仪执行11服务时，应当以物理寻址与扩展会话的形式将11服务的复位指令发送至控制器，控制器才能回复诊断响应；若以功能寻址的形式将11服务的复位指令发送至控制器，控制器应当不回复诊断仪。

那么，在诊断仪以功能寻址与扩展会话的形式发送复位指令至控制器时，若控制器回复诊断仪肯定响应，代表11服务测试未通过；若控制器不回复诊断仪时，代表11服务测试通过，此时则可以进行后续的28服务测试。

(2)28服务测试：在所述车辆处于静止状态下，以扩展会话与功能寻址的方式发送禁言指令至所述控制器；在所述车辆处于启动状态下，以扩展会话与功能寻址的形式发送禁言解除指令至所述控制器，所述28服务用于启停所述控制器对所述CAN报文的发送和/或接收。

28服务用于启停控制器对某一类CAN报文的发送和/或接收，诊断仪将禁言指令发送至控制器，控制器则停止收发CAN报文；诊断仪将禁言解除指令发送至控制器，控制器则继续收发CAN报文。

诊断仪执行28服务时，应当在车辆静止的情况下将28服务的禁言指令或禁言解除指令发送至控制器，控制器才能回复诊断响应；若诊断仪在车辆启动状态下将禁言指令或禁言解除指令发送至控制器，控制器应当不回复诊断响应。诊断响应包括肯定响应或否定响应。

那么，在车辆处于静止状态下时，诊断仪以扩展会话与功能寻址的方式发送禁言指令至控制器，若控制器不回复诊断仪，代表28服务测试未通过，若控制器回复肯定响应，则代表此步骤的测试通过，进入下一步判断。

在下一步判断中，在车辆处于启动状态且车辆的手刹放下时，诊断仪以扩展会话与功能寻址的形式发送禁言解除指令至控制器，若控制器回复诊断仪肯定响应，代表28服务测试未通过；若控制器未回复肯定响应，则代表此步骤的测试通过，进入下一步判断。

在下一步判断中，在车辆处于静止状态下，诊断仪以功能寻址的方式发送禁言解除指令至控制器，若控制器未回复诊断仪肯定响应，代表28服务测试未通过，若控制器回复肯定响应，则代表整个28服务测试通过，此时可以进行后续的2E服务测试。

(3)2E服务测试：在控制器处于未解锁状态下，以扩展会话的形式将所述2E服务指示的车辆识别码发送至所述控制器，所述2E服务用于将所述车辆识别码写入所述控制器。

2E服务用来写入车辆识别码(VIN)到控制器，诊断仪将车辆识别码发送至控制器，用于将车辆识别码写入控制器中。

诊断仪执行2E服务时，应当在控制器处于解锁的状态下将车辆识别码写入控制器，控制器才会回复诊断响应；在控制器处于未解锁状态下将车辆识别码写入控制器，控制器应当不回复诊断仪。控制器包括解锁状态与未解锁状态，未解锁状态下，控制器与外界隔离，诊断仪无法对控制器进行读写操作，自然无法将车辆识别码写入控制器；解锁状态下，诊断仪可以对控制器进行读写操作。

那么，在控制器处于未解锁状态下，诊断仪以扩展会话的形式将车辆识别码写入控制器，若控制器回复诊断响应，则代表2E服务测试未通过；若控制器不回复，则代表2E服务测试通过，此时则可以进行后续的2F服务测试。

(4)2F服务测试：在所述控制器处于未解锁状态下，以扩展会话的形式将所述2F的设备诊断请求发送至所述控制器，所述2F服务用于控制所述车辆上的设备启停。

2F服务用于控制车辆上的设备启停，例如控制车辆上的雨刮器启动或停止，或控制车辆上的转向灯启动或停止。诊断仪将设备诊断请求发送至控制器，用于控制车辆上设备的启停。

诊断仪执行2F服务时，应当在控制器处于解锁状态下发送设备诊断请求至控制器，控制器才能回复肯定响应；在控制器处于未解锁状态下发送设备诊断请求至控制器，控制器应当不回复诊断仪。

那么，在控制器处于未解锁状态下，诊断仪以扩展会话的形式将设备诊断请求发送至控制器，若控制器回复肯定响应，则代表2F服务测试未通过；若控制器不回复诊断仪，则代表2F服务测试通过，此时可以进行后续的31服务测试。

(5)31服务测试：在所述控制器处于未解锁状态下，以扩展会话的形式将所述31服务的例程诊断请求发送至所述控制器，所述31服务用于从所述控制器中读取故障码。

31服务用于从控制器中读取存储在故障诊断内存中的故障码，故障码是记录车辆中出现故障的故障代码。诊断仪将例程诊断请求发送至控制器，用于请求故障码。

诊断仪执行31服务时，应当在控制器处于解锁的状态下才能发送例程诊断请求至控制器，从而读取故障码，控制器才会回复肯定响应；在控制器处于未解锁状态下发送例程诊断请求至控制器，控制器应当不回复诊断仪肯定响应。

那么，在控制器处于未解锁状态下，诊断仪以扩展会话的形式将例程诊断请求发送至控制器，若控制器回复肯定响应，则代表31服务测试未通过；若控制器不回复肯定响应，则代表31服务测试通过，此时则代表整车集成测试完成，可以进行后续的整车渗透测试。

图7与图8示出了整车渗透测试的逻辑示意图，在整车渗透测试下，包括以下两个子方案。

第一种子方案：将模拟的诊断服务的诊断请求发送至所述控制器包括以下至少一种测试方式：

整车渗透测试下的11服务测试与整车集成测试下的11服务的测试流程相同，在此不再对11服务测试进行赘述。

(2)22服务测试：以功能寻址与默认会话的形式，将所述22服务的读取指令发送至所述控制器，所述22服务用于读取所述车辆的车辆识别码。

22服务用于从控制器中读取车辆识别码，诊断仪将读取指令发送至控制器，用于读取车辆识别码。

诊断仪执行22服务时，应当在控制器处于解锁状态下，从控制器中读取车辆识别码，控制器才会回复诊断响应；在控制器处于未解锁状态下从控制器中读取车辆识别码，控制器应当不回复诊断仪。

那么，在控制器处于未解锁状态下，诊断仪以功能寻址与默认会话的形式发送读取指令至控制器以读取车辆识别码，若控制器回复诊断响应，代表22服务测试未通过，此时记录失败结果进入下一步；若控制器不回复，则代表22服务测试通过，此时可以进行后续的2E服务测试。

整车渗透测试下的2E服务测试与整车集成测试下的2E服务的测试流程相同，在此不再对2E服务测试进行赘述。

(4)27服务测试：以功能寻址与扩展会话的形式，将所述27服务的种子请求指令发送至所述控制器，所述27服务用于解锁所述控制器。

27服务用于解锁或未解锁控制器。诊断仪将种子(seed)请求指令发送至控制器，用于解锁或未解锁控制器。

诊断仪执行27服务时，应当在物理寻址与扩展会话的形式下发送种子请求指令至控制器，控制器才会回复诊断响应；在功能寻址与扩展会话的形式发送种子请求指令至控制器时，控制器不应回复诊断仪。

那么，当控制器以功能寻址与扩展会话的形式发送种子请求指令至控制器时，若控制器回复诊断响应，则代表27服务测试未通过；若控制器未回复响应，则代表27服务测试通过，此时可以进行后续的28服务测试。

(5)28服务测试：在所述车辆处于静止状态下，以扩展会话与功能寻址的方式发送禁言指令至所述控制器；在所述车辆处于启动状态下，以扩展会话与功能寻址的形式发送禁言解除指令至所述控制器，所述28服务用于启停所述控制器对所述CAN报文的发送和/或接收。

整车渗透测试下的28服务测试与整车集成测试下的28服务的测试流程相同，在此不再对28服务测试进行赘述。

(6)2F服务测试：在所述控制器处于未解锁状态下，以扩展会话的形式将所述2F的设备诊断请求发送至所述控制器，所述2F服务用于控制所述车辆上的设备启停。

整车渗透测试下的2F服务测试与整车集成测试下的2F服务的测试流程相同，在此不再对2F服务测试进行赘述。

(7)31服务测试：在所述控制器处于未解锁状态下，以扩展会话的形式将所述31服务的例程诊断请求发送至所述控制器，所述31服务用于从所述控制器中读取故障码。

整车渗透测试下的31服务测试与整车集成测试下的31服务的测试流程相同，在此不再对31服务测试进行赘述。

(8)85服务测试：以扩展会话与功能寻址的形式，将所述85服务的故障码禁言指令发送至所述控制器，所述85服务用于启停所述控制器的故障码状态位的更新。

85服务用于停止或重启控制器故障码状态位的更新，诊断仪将故障码禁言指令发送至控制器时，控制器停止对故障码状态位进行更新。

诊断仪执行85服务时，应当以功能寻址与扩展会话发送故障码禁言指令至控制器，控制器才能回复肯定响应。

那么，在诊断仪以扩展会话与功能寻址的形式发送故障码禁言指令至控制器后，若控制器不回复肯定响应，则代表85测试未通过，并记录85服务测试未通过结果；若控制器回复肯定响应，则代表85服务测试通过，则可以进行后续的重放攻击测试。

第二种子方案：将模拟的CAN报文发送至所述控制器包括以下至少一种测试方式：

(1)重放攻击测试：采集测试员操作时产生的操作数据，将所述操作数据发送至所述控制器，所述操作数据用于辅助所述控制器完成重放攻击测试。

整车渗透测试下的重放攻击测试与上述整车集成测试下的CAN报文新鲜性测试的测试流程相同，只是在整车渗透测试与整车集成测试下，二者的名称不同，因此，在此不再对重放攻击测试进行赘述。

(2)拒绝服务测试：将多个所述CAN报文中大于预设优先级的攻击报文发送至所述控制器，所述攻击报文用于辅助所述控制器完成拒绝服务测试。

整车渗透测试下的拒绝服务测试与上述整车集成测试下的攻击测试的测试流程相同，只是在整车渗透测试与整车集成测试下，二者的名称不同，因此，在此不再对拒绝服务测试进行赘述。

(3)控制器遍历测试：修改所述重放攻击测试中采集的操作数据的运行周期，得到异常操作数据，将所述异常操作数据发送至所述控制器，所述异常操作数据用于辅助所述控制器完成控制器遍历测试。

进行控制器遍历测试时，可以先采集测试员操作时产生的操作数据，再将操作数据中的运行周期进行更改，来得到多个更改运行周期后的异常操作数据，再将多个异常操作数据发送至控制器，来测试控制器能否会响应多个异常操作数据。

控制器遍历测试是为了测试控制器在不同虚假的操作数据下能否会响应虚假的操作数据。以操作数据是车速报文为例，控制器最初以是1ms的周期接收一次车速报文，第一次更改周期后，诊断仪会以2ms的周期发送一次车速报文至控制器，测试控制器是否会响应；第二次更改周期后，诊断仪会以3ms的周期发送一次车速报文至控制器，测试控制器是否会响应。

那么，控制器正常响应异常操作数据时，车辆会出现异常工况，测试员应当在车辆上记录车辆异常的异常工况与控制器遍历测试未通过结果；控制器不响应多个异常操作数据时，车辆则不会出现异常工况，确定控制器遍历测试通过，可以进行后续的消息完整性测试。

(4)消息完整性测试：从多个所述CAN报文中随机选择待处理报文，对所述待处理报文的数值以第二目标增长值进行递增，得到多个第二递增报文，将多个所述第二递增报文发送至所述控制器，多个所述第二递增报文用于辅助所述控制器完成消息完整性测试。

整车渗透测试下的消息完整性测试与上述整车集成测试下的CAN报文完整性测试的测试流程相同，只是在整车渗透测试与整车集成测试下，二者的名称不同，因此，在此不再对消息完整性测试进行赘述。

在消息完整性测试通过后，则代表整车渗透测试已经完成，即可进行后续的诊断综合测试。

图9、图10与图11示出了诊断综合测试的逻辑示意图，在诊断综合测试下，包括以下至少一种测试方式：

(1)11服务测试：将所述11服务对应的第一测试用例发送至所述控制器。

请参阅图9，第一测试用例包括以下至少一者：

测试用例A1：诊断仪以功能寻址、默认会话的形式发送11服务的复位指令至控制器；

测试用例A2：诊断仪以功能寻址、扩展会话的形式发送11服务的复位指令至控制器；

测试用例A3：诊断仪以功能寻址、编程会话的形式发送11服务的复位指令至控制器；

测试用例A4：诊断仪以物理寻址、默认会话的形式发送11服务的复位指令至控制器；

测试用例A5：诊断仪在控制器未解锁状态下，以物理寻址、扩展会话的形式发送11服务的复位指令至控制器；

测试用例A6：诊断仪在控制器解锁状态下，以物理寻址、扩展会话的形式发送11服务的复位指令至控制器；

测试用例A7：诊断仪在控制器未解锁状态下，以物理寻址、编程会话的形式发送11服务的复位指令至控制器；

测试用例A8：诊断仪在车速大于预定车速的情况下，以物理寻址、扩展会话的形式发送11服务的复位指令至控制器；

测试用例A9：诊断仪在车辆档位为非驻车档的情况下，以物理寻址、扩展会话的形式发送11服务的复位指令至控制器。

诊断仪执行11服务时，应当在车速小于预定车速且控制器处于解锁状态下的情况下，以物理寻址与扩展会话的形式发送11服务的复位指令至控制器，控制器才回复肯定响应，其余条件下不回复诊断仪肯定响应。

那么，上述测试用例中，在测试用例A6下控制器应当回复肯定响应；其余测试用例A1～A5以及A7～A9下控制器不应回复诊断仪，11服务测试才会通过，测试通过后进行后续的28服务测试。

(2)28服务测试：将所述28服务对应的第二测试用例发送至所述控制器。

请参阅图9，第二测试用例包括以下至少一者：

测试用例B1：诊断仪以功能寻址、默认会话的形式发送28服务的禁言指令或禁言解除指令至控制器；

测试用例B2：诊断仪在抑制肯定响应激活的情况下，以功能寻址、默认会话的形式发送28服务的禁言指令或禁言解除指令至控制器；

测试用例B3：诊断仪以功能寻址、扩展会话的形式发送28服务的禁言指令或禁言解除指令至控制器；

测试用例B4：诊断仪在抑制肯定响应激活的情况下，以功能寻址、扩展会话的形式发送28服务的禁言指令或禁言解除指令至控制器；

测试用例B5：诊断仪以物理寻址、默认会话的形式发送28服务的禁言指令或禁言解除指令至控制器；

测试用例B6：诊断仪在抑制肯定响应激活的情况下，以物理寻址、默认会话的形式发送28服务的禁言指令或禁言解除指令至控制器；

测试用例B7：诊断仪以物理寻址、扩展会话的形式发送28服务的禁言指令或禁言解除指令至控制器；

测试用例B8：诊断仪在抑制肯定响应激活的情况下，以物理寻址、扩展会话的形式发送28服务的禁言指令或禁言解除指令至控制器；

测试用例B9：诊断仪在车速大于预定车速的情况下，以物理寻址、扩展会话的形式发送28服务的禁言指令或禁言解除指令至控制器；

测试用例B10：诊断仪在车速大于预定车速且抑制肯定响应激活的情况下，以物理寻址、扩展会话的形式发送28服务的禁言指令或禁言解除指令至控制器；

测试用例B11：诊断仪在车辆处于非驻车档的情况下，以物理寻址、扩展会话的形式发送28服务的禁言指令或禁言解除指令至控制器；

测试用例B12：诊断仪在车辆处于非驻车档且抑制肯定响应激活的情况下，以物理寻址、扩展会话的形式发送28服务的禁言指令或禁言解除指令至控制器。

诊断仪执行28服务时，应当在车速小于预定车速且车辆处于静止状态的情况下，以物理寻址与扩展会话的形式发送28服务的复位指令至控制器，控制器才会回复肯定响应，其余条件不回复诊断仪肯定响应。可以理解的是，在抑制肯定响应激活的情况下，控制器不应回复诊断仪肯定响应。

那么，在上述测试用例中，在测试用例B7下控制器应当回复肯定响应，其余测试用例B1～B6与B8～B12下控制器不应回复诊断仪，28服务测试才会通过，测试通过后执行后续的14服务测试。

(3)14服务测试：将所述14服务对应的第三测试用例发送至所述控制器。

14服务用于将控制器中的故障码进行清除，诊断仪发送14服务的清除指令至控制器，以清除控制器中的故障码。

请参阅图9，第三测试用例包括以下至少一者：

测试用例C1：诊断仪以功能寻址、默认会话的形式发送14服务的清除指令至控制器；

测试用例C2：诊断仪以物理寻址、默认会话的形式发送14服务的清除指令至控制器；

测试用例C3：诊断仪以功能寻址、扩展会话的形式发送14服务的清除指令至控制器；

测试用例C4：诊断仪以物理寻址、扩展会话的形式发送14服务的清除指令至控制器。

诊断仪执行14服务时，应当在物理寻址与扩展会话的形式发送14服务的清除指令至控制器，控制器才回复肯定响应，其余条件下不回复诊断仪肯定响应。

那么，在上述测试用例中，测试用例C4下控制器应当回复肯定响应，其余测试用例C1、C2、C3下控制器不回复诊断仪，14服务测试才会通过，测试通过后执行后续的19服务测试。

(4)19服务测试：将所述19服务对应的第四测试用例发送至所述控制器。

请参阅图10，第四测试用例包括以下至少一者：

测试用例D1：诊断仪以功能寻址、默认会话的形式发送19服务的故障读取指令至控制器；

测试用例D2：诊断仪以物理寻址、默认会话的形式发送01子服务的故障读取指令至控制器；

测试用例D3：诊断仪以物理寻址、默认会话的形式发送02子服务的故障读取指令至控制器；

测试用例D4：诊断仪以物理寻址、默认会话的形式发送04子服务的故障读取指令至控制器；

测试用例D5：诊断仪以物理寻址、默认会话的形式发送06子服务的故障读取指令至控制器。

19服务包括01子服务、02子服务、04子服务与06子服务。

01子服务是诊断与发送请求指令请求控制器中的故障码的实际状态以及与故障码状态掩码相匹配的故障码个数，如果故障码的实际状态位是1，且故障码状态掩码中的相应位也是1，就认为故障码的实际状态与故障码状态掩码匹配。

02子服务是按照状态掩码的形式去控制器请求匹配的故障，控制器再将匹配的故障码标识符与故障码状态信息返回。

04子服务是在故障发生时，控制器记录发生故障时的快照信息，04子服务用于请求指定故障码的快照信息，快照信息包括故障的发生时间、电压、行驶里程数与车速等。

06子服务是在故障发生时，记录发生故障时的扩展信息，扩展信息包括故障发生的次数、老化次数以及已老化次数等。

诊断仪在执行19服务以及19服务下的子服务时，应当以物理寻址的方式发送故障读取指令至控制器，控制器才回复肯定响应，其余条件下不回复诊断仪肯定响应。

那么，上述测试用例中，在测试用例D2～D5，下控制器应当回复肯定响应，其余测试用例D1下控制器不应回复诊断仪，19服务测试才会通过，测试通过后执行27服务测试。

(5)27服务测试：将所述27服务对应的第五测试用例发送至所述控制器。

请参阅图10，第五测试用例包括以下至少一者：

测试用例E1：诊断仪以功能寻址、默认会话的形式发送27服务的种子请求指令至控制器；

测试用例E2：诊断仪以物理寻址、默认会话的形式发送27服务的种子请求指令至控制器；

测试用例E3：诊断仪以物理寻址、扩展会话的形式发送27服务的种子请求指令至控制器；

测试用例E4：诊断仪以物理寻址、扩展会话的形式多次发送27服务的种子请求指令至控制器；

测试用例E5：诊断仪在控制器解锁失败次数达到预定次数的情况下，以物理寻址、扩展会话的形式发送27服务的种子请求指令至控制器。

诊断仪执行27服务时，应当以物理寻址与扩展会话的形式发送种子请求指令至控制器，控制器才会回复肯定响应，其余条件不回复诊断仪肯定响应。

那么，在上述测试用例中，在测试用例E3中控制器应当回复肯定响应，其余测试用例E1、E2与E5控制器应当不回复诊断仪，27服务测试才会通过。

可以理解的是，在测试用例E4中，若诊断仪多次发送种子请求指令，控制器回复的种子都是随机的，则确定控制器的27服务测试通过，如果控制器回复的种子都是固定的，则确定控制器的27服务测试未通过；在测试用例E5中，若诊断仪在解锁控制器的次数达到预定次数的情况下，若控制器不回复肯定响应，则确定控制器的27服务测试通过，若控制器仍然回复肯定响应，则确定控制器的27服务测试未通过。整体测试通过后，进行后续的2E服务测试。

(6)2E服务测试：将所述2E服务对应的第六测试用例发送至所述控制器。

请参阅图10，第六测试用例包括以下至少一者：

测试用例F1：诊断仪以功能寻址、默认会话的形式发送2E服务的车辆识别码至控制器；

测试用例F2：诊断仪以物理寻址、默认会话的形式发送2E服务的车辆识别码至控制器；

测试用例F3：诊断仪在控制器处于未解锁状态下，以物理寻址、扩展会话的形式发送2E服务的车辆识别码至控制器；

测试用例F4：诊断仪在控制器处于解锁状态下，以物理寻址、扩展会话的形式发送2E服务的车辆识别码至控制器；

测试用例F5：诊断仪在控制器处于未解锁状态下，以物理寻址、编程会话的形式发送2E服务的车辆识别码至控制器；

测试用例F6：诊断仪在控制器处于解锁状态下，以物理寻址、编程会话的形式发送2E服务的车辆识别码至控制器；

测试用例F7：诊断仪在控制器处于未解锁状态且控制器不支持的标识符(DID)的情况下，以物理寻址、扩展会话的形式发送2E服务的车辆识别码至控制器。

标识符是诊断仪将2E服务的车辆识别码的标识符，如果将控制器不支持的标识符写入控制器，控制器应当回复否定响应。标识符是2个字节无符号证书，用来标识控制器中存储的某个诊断数据单元，当要读取某个诊断数据单元的诊断数据时，只需读标识符即可，而不必知道诊断数据的具体地址，即使当控制器中某个诊断数据的地址发生变化，只要标识符和某个诊断数据的地址的映射地址改变即可，对于使用者来说屏蔽了实现细节，而将重点放在了诊断数据本身。

诊断仪执行2E服务时，应当在控制器处于解锁状态下，以物理寻址与扩展会话的形式，或者以物理寻址与编程会话的形式，将车辆识别码写入控制器，控制器才会回复肯定响应，其余条件不回复诊断仪肯定响应。

那么，在上述测试用例中，在测试用例F4与F6下控制器才会回复肯定响应，其余测试用例F1～F3、F5、F7下控制器应当不回复诊断仪，2E服务测试才会通过，测试通过后执行后续的2F服务测试。

(7)2F服务测试：将所述2F服务对应的第七测试用例发送至所述控制器。

请参阅图10，第七测试用例包括以下至少一者：

测试用例G1：诊断仪以功能寻址、默认会话的形式发送2F的设备诊断请求至控制器；

测试用例G2：诊断仪以物理寻址、默认会话的形式发送2F的设备诊断请求至控制器；

测试用例G3：诊断仪在控制器处于未解锁状态下，以物理寻址、扩展会话的形式发送2F的设备诊断请求至控制器；

测试用例G4：诊断仪在控制器处于解锁状态下，以物理寻址、扩展会话的形式发送2F的设备诊断请求至控制器；

测试用例G5：诊断仪以物理寻址、编程会话的形式发送2F的设备诊断请求至控制器；

测试用例G6：诊断仪在控制器处于未解锁状态且控制器不支持的标识符的情况下，以物理寻址、扩展会话的形式发送2F的设备诊断请求至控制器；

诊断仪执行2F服务时，应当在控制器于解锁状态下，以物理寻址与扩展会话的形式，或者以物理寻址与编程会话的形式，发送设备诊断请求至控制器，控制器才会回复肯定响应，其余条件不回复诊断仪肯定响应。

那么，在上述测试用例中，在测试用例G4与G5下控制器才会回复肯定响应，其余测试用例G1～G3、G6下控制器应当不回复诊断仪，2F服务测试才会通过，测试通过后执行后续的31服务测试。

(8)31服务测试：将所述31服务对应的第八测试用例发送至所述控制器。

请参阅图11，第八测试用例包括以下至少一者：

测试用例H1：诊断仪以物理寻址、默认会话的形式发送31服务的例程控制指令至控制器；

测试用例H2：诊断仪在控制器处于未解锁状态下，以物理寻址、扩展会话的形式发送31服务的例程控制指令至控制器；

测试用例H3：诊断仪在控制器处于解锁状态下，以物理寻址、扩展会话的形式发送31服务的例程控制指令至控制器；

测试用例H4：诊断仪在控制器处于未解锁状态且擦除控制器内存的情况下，以物理寻址、扩展会话的形式发送31服务的例程控制指令至控制器；

测试用例H5：诊断仪在控制器处于未解锁状态且擦除控制器内存的情况下，以功能寻址、扩展会话的形式发送31服务的例程控制指令至控制器；

测试用例H6：诊断仪在控制器处于解锁状态且擦除控制器内存的情况下，以功能寻址、扩展会话的形式发送31服务的例程控制指令至控制器。

诊断仪执行31服务时，应当在控制器处于解锁状态，以物理寻址与扩展会话的形式，发送例程控制指令至控制器，控制器才会回复肯定响应，其余条件不回复诊断仪肯定响应。

那么，在上述测试用例中，在测试用例H3下控制器才会回复肯定响应；其余测试用例H1、H2、H4～H6下控制器应当不回复诊断仪，31服务测试才会通过。

可以理解的是，若诊断仪是在擦除控制器内存的情况下发送例程控制指令至控制器，为了保护控制器的数据不被擦除，控制器都应当不回复肯定响应，若控制器回复肯定响应，则代表31服务测试未通过。31服务整体测试通过后，执行后续的85服务测试。

(9)85服务测试：将所述85服务对应的第九测试用例发送至所述控制器。

请参阅图11，第九测试用例包括以下至少一者：

测试用例K1：诊断仪以功能寻址、默认会话的形式发送85服务的故障码禁言指令至控制器；

测试用例K2：诊断仪在抑制肯定响应激活的情况下，以功能寻址、默认会话的形式发送85服务的故障码禁言指令至控制器；

测试用例K3：诊断仪以功能寻址、扩展会话形式发送85服务的故障码禁言指令至控制器；

测试用例K4：诊断仪在抑制肯定响应激活的情况下，以功能寻址、扩展会话形式发送85服务的故障码禁言指令至控制器；

测试用例K5：诊断仪以物理寻址、默认会话的形式发送85服务的故障码禁言指令至控制器；

测试用例K6：诊断仪在抑制肯定响应激活的情况下，以物理寻址、默认会话的形式发送85服务的故障码禁言指令至控制器；

测试用例K7：诊断仪以物理寻址、扩展会话的形式发送85服务的故障码禁言指令至控制器；

测试用例K8：诊断仪在抑制肯定响应激活的情况下，以物理寻址、扩展会话的形式发送85服务的故障码禁言指令至控制器；

测试用例K9：诊断仪以物理寻址、编程会话的形式发送85服务的故障码禁言指令至控制器；

测试用例K10：诊断仪在抑制肯定响应激活的情况下，以物理寻址、编程会话的形式发送85服务的故障码禁言指令至控制器；

测试用例K11：诊断仪以功能寻址、编程会话的形式发送85服务的故障码禁言指令至控制器；

测试用例K12：诊断仪在抑制肯定响应激活的情况下，以功能寻址、编程会话的形式发送85服务的故障码禁言指令至控制器。

诊断仪在执行85服务时，应当在功能寻址与扩展会话的形式发送故障码禁言指令至控制器，控制器才会回复肯定响应，其余条件不回复诊断仪肯定响应。

那么，在上述测试用例中，在测试用例K3下控制器才会回复肯定响应，其余测试用例K1～K2以及K4～K12，控制器应当不回复诊断仪，85服务测试才会通过。

可以理解的是，诊断仪在抑制肯定响应激活的情况下发送故障码禁言指令至控制器时，抑制肯定响应激活是为了抑制控制器发出肯定响应，所以在此情况下，控制器则不应回复肯定响应，85服务测试才会通过，85服务测试通过后执行后续的10服务测试。

(10)10服务测试：将所述10服务对应的第十测试用例发送至所述控制器。

10服务用来烧写数据到控制器。

请参阅图11，第十测试用例包括以下至少一者：

测试用例L1：诊断仪以默认会话进入编程会话的形式发送烧写数据至控制器；

测试用例L2：诊断仪在控制器处于未解锁状态下，以扩展会话进入编程会话的形式发送烧写数据至控制器；

测试用例L3：诊断仪在控制器处于解锁状态下，以扩展会话进入编程会话的形式发送烧写数据至控制器。

诊断仪执行10服务时，应当在控制器处于解锁状态下，以编程会话的形式发送烧写数据至控制器，控制器才会回复肯定响应，其余条件不回复诊断仪。

那么，在上述测试用例中，测试用例L1与L3下控制器才会回复肯定响应，测试用例L2下，控制器应当不回复诊断仪，10服务测试才会通过。至此诊断综合测试完成。

从以上整车集成测试、整车渗透测试与诊断综合测试三种测试可以看出，这三种维度的测试总体是分为两种类型来对车辆控制器进行测试，一种是诊断仪将模拟的CAN报文发送至车辆控制器，来测试控制器能否响应CAN报文；另一种是诊断仪将诊断请求发送至车辆控制器，来测试控制器在不同的诊断请求对应的诊断服务下，能否返回诊断响应以及返回何种类型的诊断响应。

另外，整车集成测试主要是测试控制器在面对完整的CAN报文或虚假的CAN报文或高优先级的CAN报文的响应情况，以及测试控制器对11服务、28服务、2E服务、2F服务与31服务的响应情况；整车诊断测试主要是为了测试控制器的信息安全测试、重放攻击测试、拒绝服务测试与控制器遍历测试等进行渗透测试，以及对11服务、22服务、2E服务、27服务、28服务、2F服务、31服务与85服务进行渗透测试；诊断综合测试主要是为了测试控制器在国际标准或车企诊断标准中的11服务、22服务、2E服务、27服务、28服务、2F服务、31服务与85服务下的响应情况。

图12示出了一种测试方法的可选实施例，该可选实施例包括以下步骤：

在步骤S1201中，确定车辆是否为物理隔离车型。

物理隔离车型指的是车辆通过网关进行隔离，车辆的OBD口无法直接与网关交互。

在步骤S1202中，若车辆为物理隔离车型，在所述车辆为物理隔离车辆的情况下，对控制器执行11服务测试，将所述11服务的复位指令发送至所述控制器。

若车辆为物理隔离车型，诊断仪则无法采集到车辆的报文，此时则无法对控制器进行CAN报文完整性测试，则可以直接进行11服务测试。

在步骤S1203中，在所述车辆为非物理隔离车型的情况下，对所述控制器进行CAN报文完完整测试。

若车辆为非物理隔离车型，诊断仪能够采集到车辆的报文，此时则可以对控制器进行CAN报文完整性测试。

图13示出了一种测试方法，该测试方法运用至车辆控制器，包括以下步骤：

在步骤S1301中，在整车下线阶段，接收诊断仪模拟的CAN报文和/或所述诊断仪模拟的诊断服务的诊断请求。

在步骤S1302中，基于所述CAN报文对车辆进行控制，得到第一测试结果，所述第一测试结果用于表征所述控制器能否正常响应所述CAN报文。

控制器在接收到CAN报文或诊断请求后，会对车辆进行控制，测试员可以观察车辆是否出现异常工况，若出现异常工况，第一测试结果则是控制器异常，若车辆正常，第一测试结果则是控制器正常。

在步骤S1303中，响应于所述诊断请求，发送诊断响应至所述诊断仪，所述诊断响应用于指示所述控制器能否在所述诊断服务下正常响应所述诊断请求的第二测试结果。

诊断响应包括不回复诊断仪、不回复诊断仪肯定响应、不回复诊断仪否定响应、回复诊断仪肯定响应以及回复诊断仪否定响应等多种诊断响应，根据不同类型的诊断请求，控制器会回复不同类型的诊断响应，本公开对此不做限制。

图14是根据一示例性实施例示出的一种诊断仪1400的框图。例如，诊断仪可以被提供为一服务器。参照图14，诊断仪包括处理组件1422，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1432所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1422的执行的指令，例如应用程序。存储器1432中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1422被配置为执行指令，以执行上述测试方法。

诊断仪还可以包括一个电源组件1426被配置为执行诊断仪的电源管理，一个有线或无线网络接口1450被配置为将诊断仪连接到网络，和一个输入/输出接口1458。诊断仪可以操作基于存储在存储器1432的操作系统。

在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的测试方法的代码部分。

本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

图15是根据一示例性实施例示出的一种车辆1500的框图。例如，车辆1500可以是混合动力车辆，也可以是非混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆或者其他类型的车辆。车辆1500可以是自动驾驶车辆、半自动驾驶车辆或者非自动驾驶车辆。

参照图15，车辆1500可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统1510、感知系统1520、决策控制系统1530、驱动系统1540以及计算平台1550。其中，车辆1500还可以包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆1500的每个子系统之间和每个部件之间可以通过有线或者无线的方式实现互连。

在一些实施例中，信息娱乐系统1510可以包括通信系统，娱乐系统以及导航系统等。

感知系统1520可以包括若干种传感器，用于感测车辆1500周边的环境的信息。例如，感知系统1520可包括全球定位系统(全球定位系统可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统)、惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)、激光雷达、毫米波雷达、超声雷达以及摄像装置。

决策控制系统1530可以包括计算系统、整车控制器、转向系统、油门以及制动系统。

驱动系统1540可以包括为车辆1500提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统1540可以包括引擎、能量源、传动系统和车轮。引擎可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎中的一种或者多种的组合。引擎能够将能量源提供的能量转换成机械能量。

车辆1500的部分或所有功能受计算平台1550控制。计算平台1550可包括至少一个处理器1551和存储器1552，处理器1551可以执行存储在存储器1552中的指令1553。

处理器1551可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。处理器还可以包括诸如图像处理器(Graphic Process Unit，GPU)，现场可编程门阵列(Field ProgrammableGate Array，FPGA)、片上系统(System on Chip，SOC)、专用集成芯片(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)或它们的组合。

存储器1552可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

除了指令1553以外，存储器1552还可存储数据，例如道路地图，路线信息，车辆的位置、方向、速度等数据。存储器1552存储的数据可以被计算平台1550使用。

在本公开实施例中，处理器1551可以执行指令1553，以完成上述的测试方法的全部或部分步骤。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims

1.一种测试方法，其特征在于，应用于诊断仪，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在整车集成测试下，所述将模拟的CAN报文发送至所述控制器包括以下至少一者：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在整车集成测试下，所述诊断服务包括11服务、28服务、2E服务、2F服务与31服务，所述将模拟的诊断服务的诊断请求发送至所述控制器包括以下至少一者：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在整车渗透测试下，所述将模拟的CAN报文发送至所述控制器包括以下至少一者：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在整车渗透测试下，所述诊断服务包括11服务、22服务、2E服务、27服务、28服务、2F服务、31服务、85服务；所述将模拟的诊断服务的诊断请求发送至所述控制器包括以下至少一者：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在诊断综合测试下，所述诊断服务包括11服务、28服务、14服务、19服务、27服务、2E服务、2F服务、31服务、85服务与10服务，所述将模拟的诊断服务的诊断请求发送至所述控制器包括以下至少一者：