CN118270336A - 一种可补齐手套包装数量的手套包装系统及包装方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于包装机械领域，公开一种可补齐手套包装数量的手套包装系统及包装方法，包括：脱模装置、托板装置、拾取装置、储料装置、补齐托板装置、补齐拾取装置、检测装置。可选地还包含夹持装置。可选地还包含反馈装置。其中，脱模装置对外部手模上的手套进行脱模，脱模后的手套放置于托板上，拾取装置拾取托板上手套，并将手套传送至储料装置进行存储或将手套传送至补齐托板装置上。检测装置检测脱模后手套的缺失情况，补齐拾取装置根据手套缺失情况，将放在补齐托板装置上的手套，拾取到对应的储料装置中，实现补齐，保证储料装置中手套包装数量。本发明的手套包装系统能够对接手套生产线，实现手套自动脱模、叠放，并完成手套自动装袋，并且在此基础上，还实现了对生产线上手套缺失情况的补齐。保证了进入包装袋中手套数量与设定值一致。提高手套包装效率，减少误差。本发明还提出了一种可补齐手套包装数量的包装方法。

Description

一种可补齐手套包装数量的手套包装系统及包装方法

技术领域

本发明涉及包装机械领域，特别涉及一种可补齐手套包装数量的手套包装系统及包装方法。

背景技术

手套在生产线上浸胶、烘干完成后，需要人工对手套进行脱模、叠放成付、装袋包装等操作。目前手套生产线主要有两种形式，一种是手模杆滚动生产的数控线，一种是蝴蝶线手套生产线。目前蝴蝶线手套生产线生产出手套后，为人工挑废、人工脱模、人工叠放成付、人工装袋包装的形式；人工操作劳动强度大，工作效率低下；人工码叠包装手套也易出现数量误差以及包装质量参差不齐等问题；而且，由于人工挑废的形式存在，普通的包装机无法保证包装后每一袋的手套包装数量。本发明很好的解决了手套自动包装的问题，并且保证了人工挑废后，进入每个包装袋的手套数量为预设数量。

发明内容

本发明提供了一种可补齐手套包装数量的手套包装系统，以解决现有技术中人工挑废后无法保证进入每个包装袋的手套数量的问题；同时解决人工操作劳动强度大、工作效率低下、人工码叠包装手套也易出现数量误差以及包装质量参差不齐等问题。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。

根据本发明实施例的第一方面，提供了一种可补齐手套包装数量的手套包装系统。

在一些可选实施例中，所述可补齐手套包装数量的手套包装系统，包括：

脱模装置、托板装置、拾取装置、储料装置、补齐托板装置、补齐拾取装置、检测装置。

其中，脱模装置、托板装置、拾取装置数量为两套，且相对设置，补齐托板装置、补齐拾取装置数量为一套或多套。脱模装置对外部手模上的手套进行脱模，脱模后的手套放置于托板装置上，拾取装置拾取托板上的手套，并将手套传送至储料装置进行存储或将手套传送至补齐托板装置上。

可选地，还包含夹持装置。夹持装置数量为一套或者一套以上。所述夹持装置包含一套或一套以上夹持开合模组、夹持开合模组安装在第一横臂上；在第一驱动装置的驱动下，夹持开合模组实现夹持动作和释放动作；第一横臂在第二驱动装置的驱动下沿竖直方向上下移动，

可选地，所述夹持开合模组包括气动夹爪。

可选地，所述夹持开合模组包括两个夹指，两个夹指在所述第一驱动装置驱动下相向运动或者反向运动。

可选地，同向移动的夹指通过连接装置连接，由所述第一驱动装置驱动同步移动。

可选地，所述夹持装置包括两个导轨，每个导轨上设置一个或者多个滑块，同一导轨的滑块上固定同向移动的夹指。

可选地，同一导轨的多个滑块通过连杆固定连接，所述第一驱动装置驱动连杆移动，该连杆带动其他滑块移动。

可选地，所述第一驱动装置输出轴连接一个齿轮，两个导轨上分别设置一个滑块通过齿条与所述齿轮相啮合，所述齿轮同时驱动两个导轨上的滑块反向移动。

可选地，所述夹持开合模组包含气动夹爪。

可选地，所述夹持装置数量为两套。

可选地，所述夹持装置，还包含第三驱动装置，第一横臂在第三驱动装置的驱动下，沿水平方向左右移动。

可选地，所述夹持装置还包含第四驱动装置，第四驱动装置驱动第一横臂沿水平方向前后移动。

可选地，所述脱模装置包括第二横臂、夹紧系统和第五驱动装置，

夹紧系统安装在第二横臂上，包含一个或一个以上开合单元，开合单元包含上开合模组和下开合模组。第五驱动装置驱动上开合模组和下开合模组配合完成夹紧动作或释放动作。

第二横臂，安装在机架上，第二横臂在第六驱动装置驱动下沿水平方向前后方向移动。

可选地，所述上开合模组下方和下开合模组上方固定有柔软耐磨材质的上唇和下唇，有效的预防了对外部手模的伤害。

可选地，所述脱模装置还包含第七驱动装置，第七驱动装置驱动第二横臂沿水平方向左右移动。

可选地，所述脱模装置中开合单元的间距可调。

可选地，所述脱模装置还包含第二十一驱动装置，第二十一驱动装置驱动开合单元水平运动，调节多个开合单元之间间距。

可选地，所述拾取装置包括第三纵臂和第四横臂，第四横臂安装在第三纵臂上。第四横臂上设置有一个或者一个以上拾取单元，拾取单元在第八驱动装置的驱动下进行拾取或者释放动作。

可选地，所述拾取装置还包括第九驱动装置，第九驱动装置驱动第三纵臂沿竖直方向上下移动。

可选地，所述拾取装置还包括第十驱动装置，第十驱动装置驱动第三纵臂水平方向前后移动。

可选地，所述拾取装置还包括第十一驱动装置，第十一驱动装置驱动第三纵臂沿水平方向左右移动。

可选地，所述拾取单元包括两个夹块，两个夹块在所述第八驱动装置驱动下相向运动或者反向运动。

可选地，同向移动的夹块通过连接装置连接，由所述第八驱动装置驱动同步移动。

可选地，所述拾取装置包括两个导轨，每个导轨上设置一个或者多个滑块，同一导轨的滑块上固定同向移动的夹块。

可选地，同一导轨的多个滑块通过连杆固定连接，所述第八驱动装置驱动连杆移动，该连杆带动其他滑块移动。

可选地，所述第八驱动装置输出轴连接一个齿轮，两个导轨上分别设置一个滑块通过齿条与所述齿轮相啮合，所述齿轮同时驱动两个导轨上的滑块反向移动。

可选地，所述拾取单元包含气动夹爪、负压吸盘、针式吸盘、交叉穿刺机构中的一种或多种。

可选地，所述储料装置包括一个或者一个以上手套容器，手套容器的前方和后方开口、顶部和底部开口；

手套容器底部设置容器底板，容器底板水平设置，容器底板在第十三驱动装置驱动下沿竖直方向上下移动；

手套容器顶部设置容器顶板，容器顶板水平设置，容器顶板在第十四驱动装置驱动下沿水平方向前后移动；

手套容器前侧设置推板，推板竖直设置，推板在第十五驱动装置驱动下沿水平方向前后移动。

可选地，所述容器顶板的下表面设置滑轮。

可选地，所述容器底板的上表面设置滑轮。

可选地，所述储料装置还包含第十六驱动装置，第十六驱动装置驱动所述容器顶板沿竖直方向上下移动。

可选地，所述储料装置还包括套筒，套筒与所述手套容器相适配，套筒前侧和后侧开口；

所述套筒的前侧开口在第八驱动装置驱动下与所述手套容器后侧开口插接或分离，所述套筒的另一侧开口输出手套。

可选地，所述套筒在与所述手套容器拼接一侧设置引导部，引导部的开口大于手套容器适配一侧开口。

可选地，所述套筒内侧壁形状以及内径与所述手套容器相同。

可选地，所述推板与所述手套容器前方和后方开口的内侧壁之间设置间隙，推板外边沿固定柔性推条，柔性推条填充推板与容器前方和后方开口内侧壁之间的间隙。

可选地，所述手套容器顶部还设置下压板，下压板对叠放手套进行压缩。

可选地，所述下压板竖直下压到叠放手套上。

可选地，下压板通过连接杆固定在一横轴上，下压板摆动轨迹对应手套容器中存储的手套。

可选地，所述补齐拾取装置数量为一套或一套以上。设置在储料装置的上方。

其中，补齐拾取装置包含一个或一个以上补齐拾取单元，所述补齐拾取单元包括两个夹片，两个夹片在所述第十七驱动装置驱动下相向运动或者反向运动。

可选地，所述补齐拾取装置数量为一套或一套以上。设置在储料装置的上方。

其中，补齐拾取装置包含一个或一个以上补齐拾取单元，所述补齐拾取单元形式为负压吸盘、针式吸盘、交叉穿刺机构中的一种。

可选地，所述补齐拾取装置数量为一套或一套以上。设置在脱模装置的上方。

其中，补齐拾取装置包含一个或一个以上补齐拾取单元，所述补齐拾取单元包括两个夹片，两个夹片在所述第十七驱动装置驱动下相向运动或者反向运动。

可选地，所述补齐拾取装置数量为一套或一套以上。设置在脱模装置的上方。所述补齐拾取单元包含气动夹爪、负压吸盘、针式吸盘、交叉穿刺机构中的一种或多种。

可选地，所述补齐拾取单元安装在第五竖臂上，第五竖臂在第十八驱动装置的驱动下沿竖直方向上下移动。

可选地，还包含第十九驱动装置,第五竖臂在第十九驱动装置的驱动下沿水平方向前后移动。

可选地，还包含第二十驱动装置，第五竖臂在第二十驱动装置的驱动下沿水平方向左右移动。

可选地，所述补齐拾取单元包括两个夹片，两个夹片在所述第十七驱动装置驱动下相向运动或者反向运动。

可选地，同向移动的夹片通过连接装置连接，由所述第十七驱动装置驱动同步移动。

可选地，所述补齐拾取装置包括两个导轨，每个导轨上设置一个或者多个滑块，同一导轨的滑块上固定同向移动的夹片。

可选地，同一导轨的多个滑块通过连杆固定连接，所述第十七驱动装置驱动连杆移动，该连杆带动其他滑块移动。

可选地，所述第十七驱动装置输出轴连接一个齿轮，两个导轨上分别设置一个滑块通过齿条与所述齿轮相啮合，所述齿轮同时驱动两个导轨上的滑块反向移动。

可选地，所述检测装置包括一个或一个以上检测组件，检测组件设置在托板装置附近，所在位置与脱模后的手套位置相对应。

可选地，所述检测装置包括一个或一个以上检测组件，检测组件设置在脱模装置上，所在位置与脱模后的手套位置相对应。

可选地，所述检测装置还包含对补齐托板装置的手套的检测，对应的检测组件设置在补齐托板装置附近，检测组件所在位置与手套放置在补齐托板装置上的位置相对应。

可选地，可补齐手套包装数量的手套包装系统还包含反馈装置，反馈装置包含一个或一个以上反馈组件，用来反馈外部手模的运转速度和数量。

可选地，上述反馈组件安装在外部手模附近，用来检测外部手模的运转速度和数量。

可选地，上述反馈组件安装在外部生产线轴附近，用来检测外部手模的运转速度和数量。

可选地，上述反馈组件包含编码器。

可选地，上述反馈组件包含传感器。

根据本发明实施例的第二方面，提供了一种可补齐手套包装数量的包装方法，

一种可补齐手套包装数量的包装方法，其特征在于，使用上述任一可选实施例所述的手套包装系统进行手套包装。

在一些可选实施例中，所述可补齐手套包装方法，包括以下步骤：

步骤(Ⅰ)，脱模装置将手套脱模；

步骤(Ⅱ)，检测装置检测脱模后手套缺失的数量和位置；

步骤(Ⅲ)，拾取装置拾取脱模后的手套并传送至储料装置或补齐托板装置上；步骤(Ⅳ)，当检测装置检测有手套缺失时，补齐拾取装置拾取补齐托板装置上的备用手套，并补齐到对应储料装置缺失位置；

步骤(Ⅴ)，当叠放手套达到预设数量时，储料装置将手套堆推出。

可选地，上述步骤(Ⅰ)，脱模装置对手套进行脱模的过程，包括：首先夹紧系统中的开合单元在释放状态下水平方向前后移动接近外部手模，开合单元夹紧手套，开合单元在夹紧状态下水平方向移动远离外部手模。

可选地，上述步骤(Ⅰ)，脱模装置对手套进行脱模的过程，包括：首先夹紧系统中的开合单元在释放状态下水平方向前后移动接近外部手模，开合单元与生产线手模及手套的水平运动速度同步，开合单元夹紧手套，开合单元在夹紧状态下水平方向移动远离外部手模，第二横臂减速，第二横臂归位到起点位置。

可选地，上述步骤(Ⅰ)，脱模装置将手套脱模，还包括，夹持装置夹持住外部手模杆，或夹持装置保持与外部手模及手套速度同步并夹持住外部手模杆。

可选地，上述步骤(Ⅰ)，脱模装置将手套脱模，还包括，夹持装置保持与手模速度同步并夹持住手模杆的动作包括，首先夹持装置在释放状态下水平方向左右移动并与外部生产线手模杆水平左右运动速度同步，夹持装置上升，夹持装置夹持外部手模杆，待到脱模机构夹紧外部手套，夹持装置打开并下降，夹持装置减速。夹持装置回等待位置。

可选地，上述步骤(Ⅴ)，当叠放手套达到预设数量时，储料装置将手套堆推出，还包括：当叠放手套达到第一预设数量时，对叠放手套进行压缩。

本发明实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

1、保证了人工挑废后，进入每个包装袋的手套数量为预设数量，因人工挑废时，会把手模上的不合格手套脱下去，普通的包装系统最后进入包装袋的数量就会有缺失。此发明中，由于补充拾取装置的存在，能够将人工挑废后手模上缺失的手套很好的补充；保证了人工挑废后，进入每个包装袋的手套数量为预设数量。

2、手套包装效果更好，以往的生产线手套脱模方式，由于生产线一直在运动，脱模后手套位置会有偏差，导致手套不工整，最后包装效果差；此发明采用的脱模方式，很好的解决了这一问题，解决的方式为，脱模机构脱模时，保证与生产线一样的速度一同运动，在此情况下脱模，脱模后的手套不会产生位置偏差，手套包装效果更好。

3、解决了蝴蝶线生产线无法左右手码放包装问题，蝴蝶线生产线的特点是左右手分别在两个方向布置，脱模后左手与右手距离远；现有技术中的包装机，只能实现单侧脱模左手手套或者单侧脱模右手手套，无法叠放成付，本发明很好的解决了这个问题，实现了蝴蝶线生产线左右手码放成付包装。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1a是根据一示例性实施例示出的一种可补齐手套包装数量的手套包装系统的整体结构侧视示意图；

图1b是根据一示例性实施例示出的一种可补齐手套包装数量的手套包装系统的整体结构正视示意图；

图2a是根据一示例性实施例示出的夹持装置的整体结构正视示意图；

图2b是根据一示例性实施例示出的夹持装置的整体结构侧视示意图；

图3a是根据一示例性实施例示出的脱模装置的整体结构俯视示意图；

图3b是根据一示例性实施例示出的脱模装置的整体结构侧视示意图；

图4a是根据一示例性实施例示出的拾取装置的整体结构正视示意图；

图4b是根据一示例性实施例示出的拾取装置的整体结构侧视示意图；

图5a是根据一示例性实施例示出的储料装置的整体结构正视示意图；

图5b是根据一示例性实施例示出的储料装置的整体结构侧视示意图；

图5c是根据一示例性实施例示出的储料装置的整体结构示意图；

图5d是根据一示例性实施例示出的储料装置的容器顶板、第十四驱动、第十五驱动装置组合结构侧视示意图；

图5e是根据一示例性实施例示出的储料装置的推板、柔性推条、第十五驱动装置组合结构侧视示意图；

图5f是根据一示例性实施例示出的储料装置的容器底板,第十三驱动装置,底版横梁组合结构侧视示意图；

图5g是根据一示例性实施例示出的储料装置的手套容器正视示意图；

图5h是根据一示例性实施例示出的储料装置的手套容器侧视示意图；

图6a是根据一示例性实施例示出的补齐拾取装置正视图示意图；

图6b是根据一示例性实施例示出的补齐拾取装置侧视图示意图；

图7a是根据一示例性实施例示出的托板装置下视图示意图；

图7b是根据一示例性实施例示出的托板装置侧视图示意图；

图7c是根据一示例性实施例示出的检测组件视图示意图；

图8a是根据一示例性实施例示出的补齐托板装置侧视图示意图；

图8b是根据一示例性实施例示出的多个补齐托板装置组合侧视图示意图；

图9a是根据一示例性实施例示出的反馈组件示意图；

图9b是根据一示例性实施例示出的交叉穿刺机构示意图；

附图标记：

200、夹持装置；300、脱模装置；400、拾取装置；500、储料装置；600、补齐拾取装置；700、检测装置；800、托板；900、补齐托板装置；201、夹持开合模组；202、第一横臂；203、第一驱动装置；204、第二驱动装置；205、第三驱动装置；206、第四驱动装置；301、第二横臂；302、夹紧系统；303、第五驱动装置；304、开合单元；305、上开合模组；306、下开合模组；307、第六驱动装置；308、第七驱动装置；401、第三纵臂；402、第四横臂；403、拾取单元；404、第八驱动装置；405、第九驱动装置；406、第十驱动装置；407、第十一驱动装置；408、夹块；501、手套容器；502、容器底板；503、第十三驱动装置；504、容器顶板；505、第十四驱动装置；506、推板；507、第十五驱动装置；508、第十六驱动装置；509、柔性推条；510、底版横梁；5011、手套容器顶部；5012、手套容器底部；5013、手套容器后侧；5014、手套容器前侧；601、补齐拾取单元；602、夹片；603、第十七驱动装置；604、第五竖臂；605、第十八驱动装置；606、第十九驱动装置；607、第二十驱动装置；701、托板外支角；702托板梁；703、穿透开孔；704、检测组件；705、托板内支角；801、补齐托板主板；802、补齐托板侧孔；803、补齐托板侧耳；804、拼装板一；805、拼装板二；806、拼装板三；807、拼装板四；900、补齐托板；950、反馈装置；951、反馈组件；960、交叉穿刺机构。

具体实施方式

以下描述和附图充分地示出本文的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践它们。一些实施方案的部分和特征可以被包括在或替换其他实施方案的部分和特征。本文的实施方案的范围包括权利要求书的整个范围，以及权利要求书的所有可获得的等同物。本文中，术语“第一”、“第二”等仅被用来将一个元素与另一个元素区分开来，而不要求或者暗示这些元素之间存在任何实际的关系或者顺序。实际上第一元素也能够被称为第二元素，反之亦然。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的结构、装置或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种结构、装置或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的结构、装置或者设备中还存在另外的相同要素。本文中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

本文中的术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本文和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本文的描述中，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

本文中，除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。

本文中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，A/B表示：A或B。

本文中，术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，表示：A或B，或，A和B这三种关系。

本发明各个实施例中涉及位置的左右，参考图1中脱模装置300和储料装置500的位置，储料装置500到脱模装置300的方向为左向，脱模装置300到储料装置500的方向为右向。

本发明所述手模和手模杆并不属于本发明可补齐手套包装数量的手套包装系统的一部分，属于外部设备，本发明的可补齐手套包装数量的手套包装系统对手模上的手套进行脱模以及后续操作。

图1和图1b示出了本发明的一种可补齐手套包装数量的手套包装系统的一个可选实施例。

该可选实施例中，所述可补齐手套包装数量的手套包装系统，包括：

脱模装置300、托板装置800、拾取装置400、储料装置500、补齐托板装置900、补齐拾取装置600、检测装置700。

其中，脱模装置300、托板装置800、拾取装置400数量为两套，且相对设置，补齐托板装置900数量为一套或多套。脱模装置300对外部手模上的手套进行脱模，脱模后的手套放置于托板装置800上，拾取装置400拾取托板800上的手套，并将手套传送至储料装置500进行存储或将手套传送至补齐托板装置900上。

可选地，还包含夹持装置200。夹持装置200数量为一套或者一套以上。所述夹持装置200包含一套或一套以上夹持开合模组201、夹持开合模组201安装在第一横臂202上；在第一驱动装置203的驱动下，夹持开合模组201实现夹持动作和释放动作；第一横臂202在第二驱动装置204的驱动下沿竖直方向上下移动。

在该可选实施例中，夹持装置200和脱模装置300安装在左侧，其中脱模装置300数量为两套，前后分布。脱模用于对外部手模进行脱模，脱模过程中，夹持装置200配合夹持住外部手模杆。拾取装置400数量为两套，前后布置；拾取装置400可以沿水平方向左右移动，拾取装置400拾取脱模后的手套后，将手套放置在储料装置500内或补齐托板装置900上；放置在储料装置500内的手套，储料装置500进行处理包装。储料装置500和补齐拾取装置600安装在右侧，补齐拾取装置600数量为两套，位于储量装置的上方；当外部生产线受人工挑废或其他原因，因为手模上手套缺失时，检测装置700会检测到某个位置脱模后手套的缺失数量和缺失位置；补齐拾取装置600，拾取补齐托板装置900上的手套，将手套放置到储料装置500中的对应位置内；当外部手模手套数量没有缺失时，补齐拾取装置600做避让拾取装置400动作。

可选地，夹持装置200数量为两套。

可选地，夹持装置200，还包含第三驱动装置205，第一横臂202在第三驱动装置205的驱动下，沿水平方向左右移动。

可选地，脱模装置300包括第二横臂301、夹紧系统302和第五驱动装置303，

夹紧系统302安装在第二横臂301上，夹紧系统302，包含一个或一个以上开合单元304，开合单元304包含上开合模组305和下开合模组306。第五驱动装置303驱动上开合模组305和下开合模组306配合完成夹紧动作或释放动作。

第二横臂301，安装在机架上，第二横臂301在第六驱动装置307驱动下沿水平方向前后方向移动。

可选地，上开合模组305下方和下开合模组306上方固定有柔软耐磨材质的上唇和下唇，有效的预防了对外部手模的伤害。

可选地，脱模装置300还包含第七驱动装置308，第七驱动装置308驱动第二横臂301沿水平方向左右移动。

可选地，拾取装置400包括第三纵臂401和第四横臂402，第四横臂402安装在第三纵臂401上。第四横臂402上设置有一个或者一个以上拾取单元403，拾取单元403在第八驱动装置404的驱动下进行拾取或者释放动作。

可选地，拾取装置400还包括第九驱动装置405、第九驱动装置405驱动第三纵臂401沿竖直方向上下移动。

可选地，拾取装置400还包括第十驱动装置406，第十驱动装置406驱动第三纵臂401水平方向前后移动。

可选地，拾取装置400还包括第十一驱动装置407，第十一驱动装置407驱动第三纵臂401沿水平方向左右移动。

可选地，拾取单元403包含气动夹爪、负压吸盘、针式吸盘、交叉穿刺机构中的一种或多种。

可选地，储料装置500包括一个或者一个以上手套容器501，手套容器501的前方和后方开口、顶部和底部开口；

手套容器501底部设置容器底板502，容器底板502水平设置，容器底板502在第十三驱动装置503驱动下沿竖直方向上下移动；

手套容器501顶部设置容器顶板504，容器顶板504水平设置，容器顶板504在第十四驱动装置505驱动下沿水平方向前后移动；

手套容器501前侧设置推板506，推板506竖直设置，推板506在第十五驱动装置507驱动下沿水平方向前后移动。

可选地，储料装置500还包含第十六驱动装置508，第十六驱动装置508驱动容器顶板504沿竖直方向上下移动。

在该可选实施例中，当储料装置500的手套容器501中手套达到设定数量时，容器顶板504在第十四驱动装置505的驱动下移动到手套容器501顶部开口处，容器底版在第十三驱动装置503的驱动下，向上移动；容器顶板504和容器底版共同对手套堆形成夹持，将手套压缩。推板506在第十五驱动装置507的驱动下，沿水平方向向前将压缩的手套堆从手套容器501的后侧推出。

可选地，补齐拾取装置600数量为一套或一套以上。设置在脱模装置的上方。

其中，补齐拾取装置600包含一个或一个以上补齐拾取单元601，所述补齐拾取单元601包括两个夹片602，两个夹片602在所述第十七驱动装置603驱动下相向运动或者反向运动。

可选地，补齐拾取装置600数量为一套或一套以上。设置在脱模装置的上方。所述补齐拾取单元601包含气动夹爪、负压吸盘、针式吸盘、交叉穿刺机构中的一种或多种。

可选地，补齐拾取单元601安装在第五竖臂604上，第五竖臂604在第十八驱动装置605的驱动下沿竖直方向上下移动。

可选地，还包含第十九驱动装置606,第五竖臂604在第十九驱动装置606的驱动下沿水平方向前后移动。

可选地，还包含第二十驱动装置607，第五竖臂604在第二十驱动装置607的驱动下沿水平方向左右移动。

可选地，补齐拾取单元601包括两个夹片602，两个夹片602在第十七驱动装置603驱动下相向运动或者反向运动。

可选地，检测装置700包括一个或一个以上检测组件，检测组件设置在托板装置800附近，所在位置与脱模后的手套位置相对应。

可选地，检测装置700包括一个或一个以上检测组件，检测组件设置在脱模装置300上，所在位置与脱模后的手套位置相对应。

可选地，检测装置700还包含对补齐托板装置900手套的检测，对应的检测组件设置在补齐托板装置900附近，检测组件所在位置与手套放置在补齐托板装置900的位置相对应。

在一些可选实施例中，采用以下步骤：

步骤(Ⅰ)，脱模装置300将手套脱模；

步骤(Ⅱ)，检测装置700检测脱模后手套缺失的数量和位置；

步骤(Ⅲ)，拾取装置400拾取脱模后的手套并传送至储料装置500或补齐托板装置900上；

步骤(Ⅳ)，当检测装置700检测有手套缺失时，补齐拾取装置400拾取补齐托板装置900装置上的备用手套，并补齐到对应储料装置500缺失位置；

步骤(Ⅴ)，当叠放手套达到预设数量时，储料装置500将手套堆推出。

可选地，上述步骤(Ⅰ)，脱模装置300对手套进行脱模的过程，包括：首先夹紧系统302中的开合单元304在释放状态下水平方向前后移动接近外部手模，开合单元304夹紧手套，开合单元304在夹紧状态下水平方向移动远离外部手模。

可选地，上述步骤(Ⅰ)，脱模装置300对手套进行脱模的过程，包括：首先夹紧系统302中的开合单元304在释放状态下水平方向前后移动接近外部手模，开合单元304与生产线手模及手套的水平运动速度同步，开合单元304夹紧手套，开合单元304在夹紧状态下水平方向移动远离外部手模，第二横臂减速，第二横臂归位到起点位置。

可选地，上述步骤(Ⅰ)，脱模装置300将手套脱模，还包括，夹持装置200夹持住外部手模杆，或夹持装置200保持与外部手模及手套速度同步并夹持住外部手模杆。

可选地，上述步骤(Ⅰ)，脱模装置300将手套脱模，还包括，夹持装置200保持与手模速度同步并夹持住手模杆的动作包括，首先夹持装置200在释放状态下水平方向左右移动并与外部生产线手模杆水平左右运动速度同步，夹持装置200上升，夹持装置200夹持外部手模杆，待到脱模机构夹紧外部手套，夹持装置200打开并下降，夹持装置200减速。夹持装置200回等待位置。

可选地，上述步骤(Ⅴ)，当叠放手套达到预设数量时，储料装置500将手套堆推出，还包括：当叠放手套达到第一预设数量时，对叠放手套进行压缩。

图2a和图2b示出了本发明的夹持装置200的一个可选实施例。

在该实施例中，夹持装置200数量为一套或者一套以上。该可选实施例中夹持装置200数量为一套。所述夹持装置200包含一套或一套以上夹持开合模组201、夹持开合模组201安装在第一横臂202上；在第一驱动装置203的驱动下，夹持开合模组201实现夹持动作和释放动作；第一横臂202在第二驱动装置204的驱动下沿竖直方向上下移动。

在一些可选实施例中，夹持装置200在动作时，首先，夹持装置200水平方向速度与外部手模速度相同，然后夹持装置200在第二驱动装置204的驱动下沿竖直方向上升。待上升到指定位置，第一驱动装置203驱动夹持开合模组201夹持手模杆。在此情况下脱模机构完成脱模动作，脱模完成后，夹持开合模组201释放手模杆，同时第二驱动装置204驱动夹持装置200下降。完成与脱模动作的配合。

可选地，夹持开合模组201包括两个夹指，两个夹指在第一驱动装置203驱动下相向运动或者反向运动。

可选地，同向移动的夹指通过连接装置连接，由第一驱动装置203驱动同步移动。

可选地，夹持装置200包括两个导轨，每个导轨上设置一个或者多个滑块，同一导轨的滑块上固定同向移动的夹指。

可选地，同一导轨的多个滑块通过连杆固定连接，第一驱动装置203驱动连杆移动，该连杆带动其他滑块移动。

可选地，第一驱动装置203输出轴连接一个齿轮，两个导轨上分别设置一个滑块通过齿条与齿轮相啮合，齿轮同时驱动两个导轨上的滑块反向移动。

可选地，夹持开合模组201包含气动夹爪、负压吸盘、针式吸盘、交叉穿刺机构中的一种或多种。

可选地，夹持装置200，还包含第三驱动装置205，第一横臂202在第三驱动装置205的驱动下，沿水平方向左右移动。

可选地，夹持装置200还包含第四驱动装置206，第四驱动装置206驱动第一横臂202沿水平方向前后移动。

在一些可选实施例中，夹持装置200配合完一侧脱模完成脱模动作后，第四驱动装置206驱动夹持装置200沿水平方向左右移动到另一侧，重复完成与另一侧脱模动作的配合。

图3a和图3b示出了本发明的脱模装置300的一个可选实施例。

在该可选实施例中，脱模装置300包括第二横臂301、夹紧系统302和第五驱动装置303，

夹紧系统302安装在第二横臂301上，包含一个或一个以上开合单元304，开合单元304包含上开合模组305和下开合模组306。第五驱动装置303驱动上开合模组305和下开合模组306配合完成夹紧动作或释放动作。

当开合单元304数量为多个时，开合单元304安装在第二横臂301上，开合单元304的间距参考外部手模之间间距。

可选地，开合单元304的间距可调。

可选地，第二横臂301上安装有第二十一驱动装置，第二十一驱动装置驱动开合单元304水平运动，调节多个开合单元304之间间距。

第二横臂301，安装在机架上，第二横臂301在第六驱动装置307驱动下沿水平方向前后方向移动。

可选地，上开合模组305下方和下开合模组306上方固定有柔软耐磨材质的上唇和下唇，有效的预防了对外部手模的伤害。

可选地，脱模装置300还包含第七驱动装置308，第七驱动装置308驱动第二横臂301沿水平方向左右移动。

在一些可选实施例中，脱模时具体动作方式为：第七驱动装置308驱动第二横臂301水平左右方向运动速度与外部手模速度相同，第六驱动装置307驱动第二横臂301水平方向前后运动接近外部手模，到达位置后，第五驱动装置303驱动夹紧系统302夹紧外部手模，第六驱动装置307驱动第二横臂301水平方向前后运动远离外部手模。第五驱动装置303驱动夹紧系统302释放夹紧的手套；第七驱动装置308驱动第二横臂301水平左右方向运动减速至零。以上动作完成一次脱模，脱模完成后，第七驱动装置308驱动第二横臂301水平左右方向运动回归到初始位置。

图4a和图4b示出了本发明的拾取装置400的一个可选实施例。

在该可选实施例中，拾取装置400包括第三纵臂401和第四横臂402，第四横臂402安装在第三纵臂401上。第四横臂402上设置有一个或者一个以上拾取单元403，拾取单元403在第八驱动装置404的驱动下进行拾取或者释放动作。

可选地，拾取单元403数量为多个时，多个拾取单元403安装在第四横臂402上，多个拾取单元403间距参考手套容器501之间的间距。

可选地，拾取装置400还包括第九驱动装置405、第九驱动装置405驱动第三纵臂401沿竖直方向上下移动。

可选地，拾取装置400还包括第十驱动装置406，第十驱动装置406驱动第三纵臂401水平方向前后移动。

可选地，拾取装置400还包括第十一驱动装置407，第十一驱动装置407驱动第三纵臂401沿水平方向左右移动。

可选地，拾取单元403包括两个夹块，两个夹块在第八驱动装置404驱动下相向运动或者反向运动。

可选地，同向移动的夹块通过连接装置连接，由第八驱动装置404驱动同步移动。

可选地，拾取装置400包括两个导轨，每个导轨上设置一个或者多个滑块，同一导轨的滑块上固定同向移动的夹块。

可选地，同一导轨的多个滑块通过连杆固定连接，第八驱动装置404驱动连杆移动，该连杆带动其他滑块移动。

可选地，第八驱动装置404输出轴连接一个齿轮，两个导轨上分别设置一个滑块通过齿条与齿轮相啮合，齿轮同时驱动两个导轨上的滑块反向移动。

可选地，拾取单元403包含气动夹爪、负压吸盘、针式吸盘、交叉穿刺机构中的一种或多种。

在一些可选实施例中，拾取装置400拾取脱模后的手套的过程为：第九驱动装置405驱动第三纵臂401下降，拾取单元403拾取已脱模手套，第九驱动装置405驱动第三纵臂401上升，第十一驱动装置407驱动拾取装置400水平方向向右运动，第十驱动装置406驱动第三纵臂401前后运动使得拾取单元403水平前后位置与手套容器501一致，第九驱动装置405驱动第三纵臂401下降，第八驱动装置404驱动拾取单元403释放手套；第九驱动装置405驱动第三纵臂401上升，第十驱动装置406驱动第三纵臂401前后运动使得拾取单元403水平位置远离手套容器501，第十一驱动装置407驱动拾取装置400水平方向向右运动回归到初始位置。

图5a、图5b、图5c、图5d、图5e、图5f、图5g、图5h、示出了本发明的储料装置500的一个可选实施例。

在该可选实施例中，储料装置500包含多个手套容器501，多个手套容器501用两根横梁固定。对应地，容器底版、容器顶板504、推板506数量与手套容器501数量相对应。每个容器底版通过一根方形管连接在一根横梁上，通过第十三驱动装置503驱动竖直运动；每个容器顶板504通过一根方形管连接在一根横梁上，通过第十四驱动装置505驱动水平运动，通过第十六驱动装置508驱动竖直运动；每个推板506通过一根方形管连接在一根横梁上，通过第十五驱动装置507驱动。

当然，上述横梁只是示意性的，容器底版、容器顶板504、推板506也可以通过其他方式连接。

当手套容器501中手套达到第一预设数量时，第十四驱动装置505驱动容器顶板504水平运动到手套容器501上侧开口的上方，第十六驱动装置508驱动容器顶板504下降；同时第十三驱动装置503驱动容器底版沿竖直方向上升运动，容器顶板504与容器底版的相向运动，使得手套容器501内手套受到挤压，达到了整理手套的目的，保证现有手套的整齐度，以使得后续到达手套在较为平整的堆叠面上叠放。

当手套容器501内手套达到预设数量时，第十四驱动装置505驱动容器顶板504水平运动到手套容器501上侧开口的上方，同时第十三驱动装置503驱动容器底版沿竖直方向上升运动，容器顶板504与容器底版形成了高度与手套容器501开口高度大致相同，第十五驱动装置507驱动推板506将压缩后的手套推出。此时容器后方开口处已准备好包装袋，推出后的手套顺利进入包装袋，完成手套包装。

储料装置500包括一个或者一个以上手套容器501，手套容器501的前方和后方开口、顶部和底部开口；

手套容器501底部设置容器底板502，容器底板502水平设置，容器底板502在第十三驱动装置503驱动下沿竖直方向上下移动；

手套容器501顶部设置容器顶板504，容器顶板504水平设置，容器顶板504在第十四驱动装置505驱动下沿水平方向前后移动；

手套容器501前侧设置推板506，推板506竖直设置，推板506在第十五驱动装置507驱动下沿水平方向前后移动。

可选地，容器顶板504的下表面设置滑轮。

可选地，容器底板502的上表面设置滑轮。

可选地，储料装置500还包含第十六驱动装置508，第十六驱动装置508驱动容器顶板504沿竖直方向上下移动。

可选地，储料装置500还包括套筒，套筒与手套容器501相适配，套筒前侧和后侧开口；

套筒的前侧开口在第八驱动装置404驱动下与手套容器501后侧开口插接或分离，套筒的另一侧开口输出手套。

可选地，套筒在与手套容器501拼接一侧设置引导部，引导部的开口大于手套容器501适配一侧开口。

可选地，套筒内侧壁形状以及内径与手套容器501相同。

可选地，推板506与手套容器501前方和后方开口的内侧壁之间设置间隙，推板506外边沿固定柔性推条509，柔性推条509填充推板506与容器前方和后方开口内侧壁之间的间隙。

可选地，手套容器501顶部还设置下压板，下压板对叠放手套进行压缩。

可选地，下压板竖直下压到叠放手套上。

可选地，下压板通过连接杆固定在一横轴上，下压板摆动轨迹对应手套容器501中存储的手套。

在一些可选实施例中，手套进入储料装置500后，储料装置500的处理过程为：

当手套容器501中存储手套达到设定数量时，容器顶板504在第十四驱动装置驱动下移动到手套容器501顶部开口处，容器底板502在第十三驱动装置驱动下向上移动，容器底板502和容器顶板504共同对手套形成夹持，将手套压缩。推板506在第十五驱动装置驱动下沿水平方向将压缩的手套从储料盒后侧的手套输出口推出。

图6a、6b示出了本发明的补齐拾取装置600的一个可选实施例。

在该可选实施例中，补齐拾取装置600设置在储料装置500的上方。

其中，补齐拾取装置600包含一个或一个以上补齐拾取单元601，补齐拾取单元601包括两个夹片602，两个夹片602在第十七驱动装置603驱动下相向运动或者反向运动。

当补齐拾取单元601数量为两个或者两个以上时，拾取单元403通过一连接板链接，补齐拾取单元601的间距参考手套容器501之间的间距。

可选地，补齐拾取装置600数量为一套或一套以上。设置在储料装置500的上方。

其中，补齐拾取装置600包含一个或一个以上补齐拾取单元601，补齐拾取单元601形式为负压吸盘、针式吸盘、交叉穿刺机构中的一种。

可选地，补齐拾取装置600数量为一套或一套以上。设置在脱模装置300的上方。补齐拾取单元601形式为夹片602、负压吸盘、针式吸盘、交叉穿刺机构中的一种。

可选地，补齐拾取单元601安装在第五竖臂604上，第五竖臂604在第十八驱动装置605的驱动下沿竖直方向上下移动，第五竖臂604在第十九驱动装置606的驱动下沿水平方向前后移动、第五竖臂604在第二十驱动装置607的驱动下沿水平方向左右移动。

可选地，补齐拾取单元601包括两个夹片602，两个夹片602在第十七驱动装置603驱动下相向运动或者反向运动。

可选地，同向移动的夹片602通过连接装置连接，由第十七驱动装置603驱动同步移动。

可选地，补齐拾取装置600包括两个导轨，每个导轨上设置一个或者多个滑块，同一导轨的滑块上固定同向移动的夹片602。

可选地，同一导轨的多个滑块通过连杆固定连接，第十七驱动装置603驱动连杆移动，该连杆带动其他滑块移动。

可选地，第十七驱动装置603输出轴连接一个齿轮，两个导轨上分别设置一个滑块通过齿条与齿轮相啮合，齿轮同时驱动两个导轨上的滑块反向移动。

当检测装置700检测到脱模后手套缺失的数量和位置后，补齐拾取装置600根据手套缺失数量拾取一只或多只手套，并放入对应的手套容器501中。

在一些可选实施例中，补齐拾取装置600的数量为两套，两套补齐拾取装置600配合动作，可以共同完成拾取动作，这样的工作效率更高。

图7a、7b、8a、8b示出了本发明的检测装置700、托板800和补齐托板装置900的一个可选实施例。

在该可选实施例中，托板800有穿透开孔703，穿透开孔703数量参考检测装置700中的检测组件704数量，检测装置700中的检测组件704安装在托板800上的开孔附近。脱模装置300脱模后手套位置对应在穿透开孔703上方，检测组件704透过开孔检测穿透开孔703上方手套有无；从而实现了检测脱模后手套缺失的数量和位置。

可选地，检测装置700包括一个或一个以上检测组件704，检测组件704设置在托板装置800附近，所在位置与脱模后的手套位置相对应。

可选地，检测装置700包括一个或一个以上检测组件704，检测组件704设置在脱模装置300上，所在位置与脱模后的手套位置相对应。

可选地，检测装置700还包含对补齐托板装置900手套的检测，对应的检测组件704设置在补齐托板装置900附近，检测组件704所在位置与手套放置在补齐托板装置900的位置相对应。

可选地，检测组件704包含传感器。

可选地，检测组件704包含光幕。

在一些可选实施例中，补齐托板装置900的数量为多个，图8b示出了四个补齐托板装置900为一组，成为某一侧的补齐托板装置900的形式。四个补齐托板装置900并排排列，且高度一致，这样使得当补齐拾取装置600将某一补齐托板装置900中手套拾取干净后，可以直接拾取另一个补齐托板装置900上的手套。给拾取装置400向补齐托板装置900放置手套留取了时间。保证了拾取效率；另外，多个补齐托板装置900的形式，可以预留备用补齐托板装置900，这样给设备运行和操作留出了更大的可能。

在一些可选实施例中，可补齐手套包装数量的手套包装系统还包含反馈装置950，反馈装置950包含一个或一个以上反馈组件951，用来反馈外部手模的运转速度和数量。

可选地，上述反馈组件951安装在外部手模附近，用来检测外部手模的运转速度和数量。

可选地，上述反馈组件951安装在外部生产线轴附近，用来检测外部手模的运转速度和数量。

可选地，上述反馈组件包含编码器。

可选地，上述反馈组件包含传感器。

可选地，上述反馈组件包含光幕。

本发明还提出了一种可补齐手套包装数量的手套包装方法，基于前文所述的手套包装系统进行手套包装操作，包括以下步骤：

步骤(Ⅰ)，脱模装置300将手套脱模；

步骤(Ⅱ)，检测装置700检测脱模后手套缺失的数量和位置；

步骤(Ⅲ)，拾取装置400拾取脱模后的手套并传送至储料装置500或补齐托板装置900上；

步骤(Ⅳ)，当检测装置700检测有缺失手套时，补齐拾取装置600拾取补齐托板装置900上的备用手套，并补齐到对应储料装置500缺失位置；

步骤(Ⅴ)，当叠放手套达到预设数量时，储料装置500将手套堆推出。

可选地，上述步骤(Ⅰ)，脱模装置300将手套脱模的过程，包括：首先脱模在释放状态下水平方向移动接近外部手模，脱模装置300与生产线手套水平运动速度同步，脱模夹紧手套，脱模在夹紧状态下水平方向移动远离外部手模，脱模减速，脱模归位到起点位置。

可选地，上述步骤(Ⅰ)，脱模装置300将手套脱模，还包括，夹持装置200保持与手模速度同步并夹持住手模杆。

可选地，上述步骤(Ⅰ)，脱模装置300将手套脱模，还包括，夹持装置200保持与手模速度同步并夹持住手模杆的动作包括，首先夹持装置200在释放状态下水平方向移动并与生产线手套水平运动速度同步，与生产线水平同步的同时夹持装置200上升，夹持装置200夹持手套，待到脱模机构夹紧手套，夹持装置200打开并下降，夹持装置200减速。夹紧装置回等待位置。

可选地，上述步骤(Ⅴ)，当叠放手套达到预设数量时，储料装置500将手套堆推出，还包括：当叠放手套达到第一预设数量时，对叠放手套进行压缩。

本发明实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

1、保证了人工挑废后，进入每个包装袋的手套数量为预设数量，因人工挑废时，会把手模上的不合格手套脱下去，普通的包装系统最后进入包装袋的数量就会有缺失。此发明中，由于补充拾取装置的存在，能够将人工挑废后手模上缺失的手套很好的补充；保证了人工挑废后，进入每个包装袋的手套数量为预设数量。

2、手套包装效果更好，以往的生产线手套脱模方式，由于生产线一直在运动，脱模后手套位置会有偏差，导致手套不工整，最后包装效果差；此发明采用的脱模方式，很好的解决了这一问题，解决的方式为，脱模机构脱模时，保证与生产线一样的速度一同运动，在此情况下脱模，脱模后的手套不会产生位置偏差，手套包装效果更好。

3、解决了蝴蝶线生产线无法左右手码放包装问题，蝴蝶线生产线的特点是左右手分别在两个方向布置，脱模后左手与右手距离远；现有技术中的包装机，只能实现单侧脱模左手手套或者单侧脱模右手手套，无法叠放成付，本发明很好的解决了这个问题，实现了蝴蝶线生产线左右手码放成付包装。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (31)

1.一种可补齐手套包装数量的手套包装系统，其特征在于，包括：

脱模装置、托板装置、拾取装置、储料装置、补齐托板装置、补齐拾取装置、检测装置。

其中，脱模装置、托板装置、拾取装置数量为两套，且相对设置，补齐托板装置数量为一套或多套。脱模装置对外部手模上的手套进行脱模，脱模后的手套放置于托板装置上，拾取装置拾取托板上的手套，并将手套传送至储料装置进行存储或将手套传送至补齐托板装置上。

2.如权利要求1所述的一种可补齐手套包装数量的手套包装系统，其特征在于，

还包含夹持装置，夹持装置数量为一套或者一套以上。所述夹持装置包含一套或一套以上夹持开合模组、夹持开合模组安装在第一横臂上；在第一驱动装置的驱动下，夹持开合模组实现夹持动作和释放动作；第一横臂在第二驱动装置的驱动下沿竖直方向上下移动。

3.如权利要求2所述的一种可补齐手套包装数量的手套包装系统，其特征在于，

所述夹持装置，还包含第三驱动装置，第一横臂在第三驱动装置的驱动下，沿水平方向左右移动。

4.如权利要求2所述的一种可补齐手套包装数量的手套包装系统，其特征在于，

所述夹持装置还包含第四驱动装置，第四驱动装置驱动第一横臂沿水平方向前后移动。

5.如权利要求1或2所述的一种可补齐手套包装数量的手套包装系统，其特征在于，

所述脱模装置包括第二横臂、夹紧系统和第五驱动装置，

夹紧系统安装在第二横臂上，夹紧系统包含一个或一个以上开合单元，开合单元包含上开合模组和下开合模组。第五驱动装置驱动上开合模组和下开合模组配合完成夹紧动作或释放动作。

第二横臂安装在机架上，第二横臂在第六驱动装置驱动下沿水平方向前后移动。

6.如权利要求5所述的一种可补齐手套包装数量的手套包装系统，其特征在于，

所述脱模装置还包含第七驱动装置，第七驱动装置驱动第二横臂沿水平方向左右移动。

7.如权利要求1或2所述的一种可补齐手套包装数量的手套包装系统，其特征在于，

所述拾取装置包括第三纵臂和第四横臂，第四横臂安装在第三纵臂上。第四横臂上设置有一个或者一个以上拾取单元，拾取单元在第八驱动装置的驱动下进行拾取或者释放动作。

所述拾取装置还包括第九驱动装置，第九驱动装置驱动第三纵臂沿竖直方向上下移动。

8.如权利要求7所述的一种可补齐手套包装数量的手套包装系统，其特征在于，

所述拾取装置还包括第十驱动装置，第十驱动装置驱动第三纵臂水平方向前后移动。

9.如权利要求7所述的一种可补齐手套包装数量的手套包装系统，其特征在于，

所述拾取装置还包括第十一驱动装置，第十一驱动装置驱动第三纵臂沿水平方向左右移动。

10.如权利要求7所述的一种可补齐手套包装数量的手套包装系统，其特征在于，

所述拾取单元包括两个夹块，两个夹块在所述第八驱动装置驱动下相向运动或者反向运动。

11.如权利要求7所述的一种可补齐手套包装数量的手套包装系统，其特征在于，

所述拾取单元包含气动夹爪、负压吸盘、针式吸盘、交叉穿刺机构中的一种或多种。

12.如权利要求1或2所述的一种可补齐手套包装数量的手套包装系统，其特征在于，

所述储料装置包括一个或者一个以上手套容器，手套容器的前方和后方开口、顶部和底部开口；

手套容器底部设置容器底板，容器底板水平设置，容器底板在第十三驱动装置驱动下沿竖直方向上下移动；

手套容器顶部设置容器顶板，容器顶板水平设置，容器顶板在第十四驱动装置驱动下沿水平方向前后移动；

手套容器前侧设置推板，推板竖直设置，推板在第十五驱动装置驱动下沿水平方向前后移动。

13.如权利要求12所述的一种可补齐手套包装数量的手套包装系统，其特征在于，

所述储料装置还包含第十六驱动装置，第十六驱动装置驱动所述容器顶板沿竖直方向上下移动。

14.如权利要求12所述的一种可补齐手套包装数量的手套包装系统，其特征在于，

所述推板与所述手套容器前方和后方开口的内侧壁之间设置间隙，推板外边沿固定柔性推条，柔性推条填充推板与容器前方和后方开口的内侧壁之间的间隙。

15.如权利要求1或2所述的一种可补齐手套包装数量的手套包装系统，其特征在于，

所述补齐拾取装置数量为一套或一套以上。设置在储料装置的上方。

其中，补齐拾取装置包含一个或一个以上补齐拾取单元，所述补齐拾取单元包括两个夹片，两个夹片在所述第十七驱动装置驱动下相向运动或者反向运动。

16.如权利要求1或2所述的一种可补齐手套包装数量的手套包装系统，其特征在于，

所述补齐拾取装置数量为一套或一套以上。设置在储料装置的上方。

其中，补齐拾取装置包含一个或一个以上补齐拾取单元，所述补齐拾取单元包含气动夹爪、负压吸盘、针式吸盘、交叉穿刺机构中的一种或多种。

17.如权利要求1或2所述的一种可补齐手套包装数量的手套包装系统，其特征在于，

所述补齐拾取装置数量为一套或一套以上。设置在脱模装置的上方。

其中，补齐拾取装置包含一个或一个以上补齐拾取单元，所述补齐拾取单元包括两个夹片，两个夹片在所述第十七驱动装置驱动下相向运动或者反向运动。

18.如权利要求1或2所述的一种可补齐手套包装数量的手套包装系统，其特征在于，

所述补齐拾取装置数量为一套或一套以上。设置在脱模装置的上方。所述补齐拾取单元包含气动夹爪、负压吸盘、针式吸盘、交叉穿刺机构中的一种或多种。

19.如权利要求15至18任一项所述的一种可补齐手套包装数量的手套包装系统，其特征在于，

所述补齐拾取单元安装在第五竖臂上，第五竖臂在第十八驱动装置的驱动下沿竖直方向上下移动。

20.如权利要求15至18任一项所述的一种可补齐手套包装数量的手套包装系统，其特征在于，

还包含第十九驱动装置,第五竖臂在第十九驱动装置的驱动下沿水平方向前后移动。

21.如权利要求15至18任一项所述的一种可补齐手套包装数量的手套包装系统，其特征在于，

还包含第二十驱动装置，第五竖臂在第二十驱动装置的驱动下沿水平方向左右移动。

22.如权利要求1或2所述的一种可补齐手套包装数量的手套包装系统，其特征在于，

所述检测装置包括一个或一个以上检测组件，检测组件设置在托板装置附近，所在位置与脱模后的手套位置相对应。

23.如权利要求1或2所述的一种可补齐手套包装数量的手套包装系统，其特征在于，

所述检测装置包括一个或一个以上检测组件，检测组件设置在脱模装置上，所在位置与脱模后的手套位置相对应。

24.如权利要求22或23所述的一种可补齐手套包装数量的手套包装系统，其特征在于，

所述检测装置还包含对补齐托板装置上的手套的检测，对应的检测组件设置在补齐托板装置附近，检测组件所在位置与手套放置在补齐托板装置上的位置相对应。

25.如权利要求1或2所述的一种可补齐手套包装数量的手套包装系统，其特征在于，

还包含反馈装置，反馈装置包含一个或一个以上反馈组件，用来反馈外部手模的运转速度和数量。

26.一种可补齐手套包装数量的包装方法，其特征在于，基于权利要求1至25任一项所述的手套包装系统进行手套包装操作，包括以下步骤：

步骤(Ⅰ)，脱模装置将手套脱模；

步骤(Ⅱ)，检测装置检测脱模后手套缺失的数量和位置；

步骤(Ⅲ)，拾取装置拾取脱模后的手套并传送至储料装置或补齐托板装置上；步骤(Ⅳ)，当检测装置检测到有手套数量缺失时，补齐拾取装置拾取补齐托板装置上的备用手套，并将手套补齐到储料装置中手套数量缺失的相应位置；步骤(Ⅴ)，当叠放手套达到预设数量时，储料装置将手套堆推出。

27.如权利要求26所述的一种可补齐手套包装数量的包装方法，其特征在于，

所述步骤(Ⅰ)，脱模装置对手套进行脱模的过程，包括：首先夹紧系统中的开合单元在释放状态下水平方向前后移动接近外部手模，开合单元夹紧手套，开合单元在夹紧状态下水平方向移动远离外部手模。

28.如权利要求26所述的一种可补齐手套包装数量的包装方法，其特征在于，

所述步骤(Ⅰ)，脱模装置对手套进行脱模的过程，包括：首先夹紧系统中的开合单元在释放状态下水平方向前后移动接近外部手模，开合单元与生产线手模及手套的水平运动速度同步，开合单元夹紧手套，开合单元在夹紧状态下水平方向移动远离外部手模，第二横臂减速，第二横臂归位到起点位置。

29.如权利要求27或28所述的一种可补齐手套包装数量的包装方法，其特征在于，

所述步骤(Ⅰ)，脱模装置将手套脱模，

还包括，夹持装置夹持住外部手模杆，或夹持装置保持与外部手模及手套速度同步并夹持住外部手模杆。

30.如权利要求29所述的一种可补齐手套包装数量的包装方法，其特征在于，

所述步骤(Ⅰ)，脱模装置将手套脱模，

还包括，夹持装置保持与手模速度同步并夹持住手模杆的动作包括，首先夹持装置在释放状态下水平方向左右移动并与外部生产线手模杆水平左右运动速度同步，夹持装置上升，夹持装置夹持外部手模杆，待到脱模机构夹紧外部手套时，夹持装置打开并下降，夹持装置减速。夹持装置回等待位置。

31.如权利要求26所述的一种可补齐手套包装数量的包装方法，其特征在于，

所述步骤(Ⅴ)，当叠放手套达到预设数量时，储料装置将手套堆推出，还包括：当叠放手套达到第一预设数量时，对叠放手套进行压缩。