CN118241939A - 车门控制方法、装置、车门控制器、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车门控制方法、装置、车门控制器、电子设备及存储介质。获取车门锁的锁紧状态信息；在锁紧状态信息指示所述车门锁处于一级锁紧状态的情况下，驱动车门电机运行，所述一级锁紧状态用于表征车门锁的半锁状态；在车门电机的运行满足预设条件的情况下，驱动门锁吸合电机运行，以将车门完全锁紧。本申请中在车门处于一级锁紧状态的情况下，控制车门电机继续运行，直至满足预设条件，使得车门电机可以持续给车门一个向下的压力，避免车门周边橡胶条导致的车门与车身之间的小幅回弹情况，使得使车门入锁状态更加平顺、稳定。

Description

车门控制方法、装置、车门控制器、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车门控制方法、装置、车门控制器、电子设备及可读存储介质。

背景技术

随着汽车电子技术的不断发展和进步，电动车门以其简单便捷的操作受到了越来越多用户的喜爱。用户只需通过按键或者遥控便可操控汽车车门开启和关闭。

现有的汽车电动车门在驱动时，通常采用PID控制器(Proportion IntegrationDifferentiation，比例-积分-微分控制器)计算占空比，再将占空比转换成对应大小的电压来调节车门速度，控制车门关闭入锁。

然而，由于车门周边橡胶条等弹性元件反力的存在，电动车门入锁之后车门本体与车身之间会产生的小幅回弹、拍打的现象，导致车门入锁过程不顺畅，影响入锁稳定性。

发明内容

本发明实施例提供一种车门控制方法、装置、车门控制器、电子设备及可读存储介质，以解决现有技术中电动车门入锁之后车门本体与车身之间会产生的小幅回弹、拍打的现象，导致车门入锁过程不顺畅，影响入锁稳定性的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种车门控制方法，应用于车门控制器，所述方法包括：

获取车门锁的锁紧状态信息；

在所述锁紧状态信息指示所述车门锁处于一级锁紧状态的情况下，驱动车门电机运行，所述一级锁紧状态用于表征车门锁的半锁状态；

在所述车门电机的运行满足预设条件的情况下，驱动门锁吸合电机运行，以将车门完全锁紧。

可选地，所述预设条件包括预设时长，所述在所述锁紧状态信息指示所述车门锁处于一级锁紧状态的情况下，驱动车门电机运行，包括：

在所述锁紧状态信息指示所述车门锁处于一级锁紧状态的情况下，驱动车门电机运行预设时长。

可选地，所述在所述锁紧状态信息指示所述车门锁处于一级锁紧状态的情况下，驱动车门电机运行预设时长，包括：

获取车门锁从解锁状态到一级锁紧状态的跳变时刻；

以所述跳变时刻为起始时刻驱动车门电机运行预设时长。

可选地，

所述以所述跳变时刻为起始时刻驱动车门电机运行预设时长，包括：

获取在所述跳变时刻驱动车门电机的第一占空比；

根据所述第一占空比确定驱动车门电机的目标占空比，并以所述目标占空比驱动车门电机运行预设时长。

可选地，所述根据所述第一占空比确定驱动车门电机的目标占空比，包括：

将所述第一占空比确定为所述目标占空比。

可选地，所述以所述目标占空比驱动车门电机运行预设时长，包括：

记录所述跳变时刻的系统时间戳，并实时获取系统时间；

确定所述系统时间和所述系统时间戳之间的时间间隔，并在所述时间间隔大于或等于预设时长的情况下，停止所述车门电机的驱动。

可选地，所述方法还包括：

根据车门关门指令，在所述锁紧状态信息指示所述车门锁处于解锁状态的情况下，以第一占空比驱动车门电机运行；其中，当所述车门与所述车门锁之间的第一距离小于第一预设距离时，所述第一占空比随着所述第一距离的减小而逐渐减小。

可选地，所述预设时长为30-300毫秒。

第二方面，本发明实施例提供一种车门控制器，包括：采集模块、主控芯片、门锁电机驱动模块、车门电机驱动模块；

所述主控芯片用于获取采集模块所采集的车门锁的锁紧状态信息；

所述主控芯片用于在所述锁紧状态信息指示所述车门锁处于一级锁紧状态的情况下，控制所述车门电机驱动模块驱动车门电机运行，所述一级锁紧状态用于表征车门锁的半锁状态；

所述主控芯片用于在所述车门电机的运行满足预设条件的情况下，控制所述门锁电机驱动模块驱动门锁吸合电机运行，以将车门完全锁紧。

第三方面，本发明实施例提供一种车门控制装置，应用于车门控制器，所述装置包括：

获取模块，用于获取车门锁的锁紧状态信息；

第一控制模块，用于在所述锁紧状态信息指示所述车门锁处于一级锁紧状态的情况下，驱动车门电机运行，所述一级锁紧状态用于表征车门锁的半锁状态；

第二控制模块，用于在所述车门电机的运行时长满足预设时长的情况下，驱动门锁吸合电机运行，以将车门完全锁紧。

第四方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线；其中，处理器、通信接口以及存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面所述的车门控制方法的步骤。

第五方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的车门控制方法中的步骤。

针对在先技术，本发明具备如下优点：

本发明实施例中的方法应用于车门控制器，车门入锁的过程包括：获取车门锁的锁紧状态信息；在锁紧状态信息指示所述车门锁处于一级锁紧状态的情况下，驱动车门电机运行，所述一级锁紧状态用于表征车门锁的半锁状态；在车门电机的运行满足预设条件的情况下，驱动门锁吸合电机运行，以将车门完全锁紧。本申请中在车门处于一级锁紧状态的情况下，控制车门电机继续运行，直至满足预设条件，使车门电机可以持续给车门一个向下的压力，避免车门周边橡胶条导致的车门与车身之间的小幅回弹情况，使得使车门入锁状态更加平顺、稳定。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本发明实施例提供的一种车门控制方法示意图；

图2为本发明实施例提供的一种车门控制器的系统架构示意图；

图3是本发明实施例提供的又一种车门控制方法示意图；

图4是本发明实施例提供的一种车门关门过程占空比示意图；

图5是本发明实施例提供的一种车门控制装置框图；

图6是本发明实施例提供的电子设备的框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解的是，还可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

图1是本发明实施例提供的一种车门控制方法，应用于车门控制器，该方法包括步骤101至步骤103：

步骤101、获取车门锁的锁紧状态信息。

在本发明实施例中，车门锁可以是车辆尾门锁或前排车门锁或后排车门锁等，本申请实施例以车辆尾门入锁过程为例进行说明，前排车门锁或后排车门锁同理。以尾门锁入锁过程为例，车辆的尾部可以安装车门控制器，安装位置可以是车辆尾部左侧或右侧，本申请在此不做限定。车门控制器用于基于用户发出的开启或关闭车门的指令，控制车门执行开启或关闭的操作。具体地，参考图2，图2示出了本申请提供的一种车门控制器的系统架构图，其中，包括：包括电源模块、AD(Analog-to-Digital)采集模块、主控芯片、PID控制器、车门电机驱动模块以及门锁电机驱动模块；所述电源模块输入为整车的常电，为车门控制器各模块供电。AD采集模块包括用于采集电动撑杆内部霍尔传感器脉冲信号的采集电路和采集背门开关指令信号以及车门锁的锁紧状态信息的采集芯片，并将采集的车门锁的信号发送给主控芯片。主控芯片用于存储软件代码和故障码等重要信息，工作时与整车进行通讯、处理AD模块传入的采集信号并控制车门电机驱动模块和门锁电机驱动模块使执行器动作。车门电机驱动模块接收到主控芯片的脉冲宽度调制(Pulse width modulation，PWM)信号后使车门电机以输入的占空比大小进行正转和反转动作，从而实现电动车门开关门功能。门锁电机驱动模块接收到主控芯片的PWM信号后使门锁的解锁电机和吸合电机以输入的占空比大小执行正转和反转动作，从而实现电动门锁的解锁和吸合功能。

进一步地，为了使得车门锁的入锁状态平顺，本申请还获取车门锁的锁紧状态信息，锁紧状态信息用于指示车门锁当前的状态是解锁状态、还是一级锁紧状态还是二级锁紧状态。一级锁紧状态用于表征车门锁未完全锁止，在外力的作用下，车门锁是松动的状态，例如可以是门锁勾上但实际还能轻微晃动的半锁状态，二级锁紧状态用于表征车门锁完全锁止，在外力的作用下，车门稳定的状态。根据获取的锁紧状态信息，可以控制车门入锁阶段，门锁电机驱动模块、车门电机驱动模块的输出，进而使得车门入锁顺滑。

步骤102、在所述锁紧状态信息指示所述车门锁处于一级锁紧状态的情况下，驱动车门电机运行，所述一级锁紧状态用于表征车门锁的半锁状态；

在本发明实施例中，AD采集模块可以将车门锁的状态信号输入给主控芯片，具体可以利用采集芯片处采集到硬线物理信号后以SPI(Serial Peripheral Interface，串行外设接口)的通讯方式将锁的状态信号发送给主控芯片。主控芯片可以基于锁的状态信号确定锁紧状态信息，例如，锁的状态信号可以是电平信号，通过高电平或低电平反映锁的状态，若采集到的状态信号为高电平信号，则确定锁紧状态信息指示车门锁处于一级锁紧状态。

进一步地，以尾门入锁为例，由于车门重量和撑杆结构性能在进入门锁位置附近出现力学支撑不协调的情况，车门电动入锁时会出现小幅抖动、拍打等不平顺性问题。因此，本申请在车门锁处于一级锁紧状态的情况下，控制车门电机驱动模块驱动车门电机继续运行预设时长，持续给车门一个向下的力，以使车门入锁状态更加平顺、稳定和有质感，提高用户对产品的使用体验。

具体地，可以驱动车门电机以目标占空比继续运行，目标占空比(占空比是指有效信号在一个完整的周期中所占的时间比例，PWM占空比可以通过改变高低电平时长的比例来改变输出电压)用于指示车门电机驱动模块在车门锁处于一级锁紧状态后，持续工作所对应的占空比，预设时长用于指示车门电机驱动模块延时工作的时长，通过指示车门电机驱动模块延时工作，以在车门锁处于一级锁紧状态的情况下，继续给予车门一个向下的力，来避免车门出现抖动等问题，使车门入锁状态更加平顺。

步骤103、在所述车门电机的运行满足预设条件的情况下，驱动门锁吸合电机运行，以将车门完全锁紧。

在本发明实施例中，在车门电机的运行满足预设条件的情况下，可以关闭车门电机驱动模块的输出，并控制门锁电机驱动模块以预设占空比驱动门锁吸合电机将车门完全锁紧，在车门电机驱动模块的作用下，避免了车门抖动，使得门锁电机驱动模块驱动门锁吸合电机将车门完全锁紧的过程更加平顺、稳定。其中，预设条件可以是使得车门和车门锁之间达到平稳入锁的条件，例如预设条件可以是预设时长，在锁紧状态信息指示所述车门锁处于一级锁紧状态的情况下，驱动车门电机运行预设时长，在运行时长满足预设时长后，再驱动门锁吸合电机运行。

本发明实施例中的方法应用于车门控制器，车门入锁的过程包括：获取车门锁的锁紧状态信息；在锁紧状态信息指示所述车门锁处于一级锁紧状态的情况下，驱动车门电机运行，所述一级锁紧状态用于表征车门锁的半锁状态；在车门电机的运行满足预设条件的情况下，驱动门锁吸合电机运行，以将车门完全锁紧。本申请中在车门处于一级锁紧状态的情况下，控制车门电机继续运行，直至满足预设条件，使得车门电机可以持续给车门一个向下的压力，避免车门周边橡胶条导致的车门与车身之间的小幅回弹情况，使得使车门入锁状态更加平顺、稳定。

图3是本发明实施例提供的又一种车门控制方法，应用于车门控制器，该方法包括步骤201至步骤206：

步骤201，获取车门锁的锁紧状态信息。

在本发明实施例中，采集模块可以是AD采集模块，采集模块包括采集车门锁的锁紧状态信息的采集芯片，采集芯片可以与主控芯片进行通信，采集芯片可以采集车门锁状态信号，并将车门锁状态信号发送给主控芯片，主控芯片可以基于车门锁状态信号确定车门锁的锁紧状态信息。另外，门锁状态信息采集芯片的型号可以为TIC124000。主控芯片的型号可以为FS32K146HAMLQ，本发明实施例在此不做限定。

在本发明实施例中，例如，车门锁状态信号可以是电平信号，通过高电平或低电平反映锁的状态，若采集到的车门锁状态信号为高电平信号，则确定锁紧状态信息指示车门锁处于一级锁紧状态，即半锁状态。

步骤202，获取车门锁从解锁状态到一级锁紧状态的跳变时刻。

在本发明实施例中，例如，车门处于解锁状态时，车门锁状态信号可以是低电平信号，在车门处于一级锁紧状态时，车门锁状态信号可以是高电平信号，因此，当车门锁状态信号产生跳变，即车门锁状态信号由低电平信号跳变为高电平信号时，认为车门锁由解锁状态转变为处于一级锁紧状态，记录锁紧状态发生跳变的跳变时刻。

步骤203，获取在所述跳变时刻驱动车门电机的第一占空比。

可选地，所述车门控制器还包括：比例积分微分控制器，步骤203包括：

子步骤2031，获取在所述跳变时刻所述车门的霍尔位置以及当前车门电机转速；

子步骤2032，根据所述霍尔位置确定目标设计速度；所述车门的霍尔位置与所述目标设计速度对应；

子步骤2033，通过所述比例积分微分控制器对所述霍尔位置、所述目标设计速度以及所述车门电机转速的计算，确定所述车门电机驱动模块对应的实时占空比。

在本发明实施例中，获取跳变时刻车门电机驱动模块对应的实时占空比，即第一占空比的过程可以包括子步骤20411至子步骤20413，具体地，PID控制的基本原理是通过测量控制系统的实际输出与期望输出之间的误差，并根据比例、积分和微分三个参数计算控制量，调整系统的输入，使输出尽可能接近期望值。具体来说，PID控制器的三个控制项分别是比例项(P项)、积分项(I项)和微分项(D项)。比例项(P项)：通过将误差与一个比例常数相乘，得到一个控制量，该控制量与误差成正比。P项的作用是使控制量与误差呈线性关系，比例常数的大小决定了系统的响应速度和稳定性。积分项(I项)：通过将误差与一个积分常数相乘，得到一个控制量，该控制量与误差积分之和成正比。I项的作用是消除误差的持久性，防止系统处于稳态误差状态。微分项(D项)：通过将误差与一个微分常数相乘，得到一个控制量，该控制量与误差的变化率成正比。D项的作用是消除误差的瞬时变化，增强系统的稳定性和控制精度。三个项的综合作用，可以根据误差大小、持久性和变化率，快速、准确地调节系统的输入，使输出值稳定地达到期望状态。PID控制器通常会根据具体的应用情况和系统要求，对三个项的比例、积分和微分常数进行调整，以达到最优的控制效果。应用在车门控制时，将整个车门行程分成N个区间，每个区间预先设定一个目标速度，在撑杆运行时对实际的速度通过PID算法不断节使其达到目标速度，保证开、关门的平稳运行。

进一步地，当AD模块采集到车门电动关门指令时后，主控芯片获取当前车门的霍尔位置以及当前的车门电机转速，并根据霍尔位置计算出当前霍尔位置对应的目标设计速度，将当前霍尔位置、车门电机转速以及目标设计速度输入到PID控制器；目标设计速度为预设的每个霍尔位置与目标设计速度的对应关系确定，主控芯片可以采用线性插值法计算获得当前霍尔位置的目标设计速度。PID控制器用于通过当前霍尔位置对应的目标设计速度与电机转速计算得到当前时刻的车门电机的第一占空比。通过确定跳变时刻的第一占空比可以确定目标占空比。

步骤204，根据所述第一占空比确定驱动车门电机的目标占空比，并以所述目标占空比驱动车门电机运行预设时长。

在本发明实施例中，PID控制器可以通过车门的位置和车门电机的转速实时计算当前时刻车门电机运行的占空比，确定了车门锁状态信号产生跳变的跳变时刻后，可以基于跳变时刻时，车门电机驱动模块对应的第一占空比，确定目标占空比，目标占空比为驱动车门电机在预设时长内运行的占空比。

进一步，目标占空比可以是跳变时刻，车门电机驱动模块对应的实时占空比，也可以是基于车型或车门锁的不同，自行设置的其他占空比，本申请实施例在此不做限定。采用跳变时刻的第一占空比作为目标占空比可以使得车门电机驱动模块驱动车门电机运行的过程过渡平滑，使得入锁平顺。

可选地，步骤204包括：

子步骤2041，将所述第一占空比确定为所述目标占空比。

在本发明实施例中，确定了跳变时刻后，可以以跳变时刻作为车门电机延时工作的起始时间，控制车门电机以跳变时刻开始，继续以第一占空比运行预设时长，以解决现有技术中电动车门入锁之后背门本体与车身之间会产生的小幅回弹、拍打的现象，导致车门入锁过程不顺畅，影响入锁稳定性的问题。

另外，目标占空比还可以是以第一占空比为起始的占空比，且随着时间逐渐降低，以降低车门与车门锁之间入锁的冲击力保证平稳入锁。

可选地，步骤204包括：

子步骤2042，记录所述跳变时刻的系统时间戳，并实时获取系统时间；

子步骤2043，确定所述系统时间和所述系统时间戳之间的时间间隔，并在所述时间间隔大于或等于预设时长的情况下，停止所述车门电机的驱动。

在本发明实施例中，针对子步骤2042和子步骤2043，确定车门电机运行时长的方法可以是：在采集到车门锁状态信号产生跳变后，记录跳变发生的跳变时刻的系统时间戳，并设立状态标志位，状态标志位用于标志车门锁的状态，进一步地，实时的获取系统的当前系统时间，将当前系统时间与系统时间戳所指示的时间进行比较，基于时间间隔确定车门电机的延时运行时长是否已经达到预设时长，预设时长可以是基于车型自定义的时长，例如可以是100毫米、200毫秒、300毫秒等，本发明实施例在此不做限定。在确定时间间隔大于或等于预设时长的情况下，关闭车门电机驱动模块的输出，停止撑杆动作，同时，打开门锁电机驱动模块，以预设占空比值驱动门锁吸合电机执行吸合动作直至将车门完全关闭，达到车门平顺入锁的状态。

具体地，以预设时长为200毫秒为例，以系统时间戳为计时起点，若当前系统时间-计时起点≥200毫秒，则停止车门电机的驱动，以尾门为例，停止车门电机驱动，可以停止撑杆动作；否则继续以目标占空比驱动车门电机的运行。

步骤205，在所述车门电机的运行时长满足预设条件的情况下，驱动门锁吸合电机运行，以将车门完全锁紧。

本发明在电动入锁之后，给予车门持续一段时间的车门向下的压力，解决了在某些情况下因为车门重量和撑杆结构性能在进入门锁位置附近出现力学支撑不协调的情况下，车门电动入锁时出现的小幅抖动、拍打等不平顺性问题，通过对电动撑杆在扣入到锁体半锁后的占空比和延迟时间进行协同控制可以使车门入锁状态更加平顺、稳定和有质感，提高用户对产品的使用体验。

可选地，所述方法还包括：

步骤207，根据车门关门指令，在所述锁紧状态信息指示所述车门锁处于解锁状态的情况下，以第一占空比驱动车门电机运行；其中，当所述车门与所述车门锁之间的第一距离小于第一预设距离时，所述第一占空比随着所述第一距离的减小而逐渐减小。

在本发明实施例中，参考图4，车门关闭运动可分为四个阶段。第一阶段：电动车门关闭开始时，可用固定的PWM占空比驱动电机，使车门接近目标速度；亦或者可采用线性增长的PWM占空比驱动电机固定的时间，使车门接近目标速度；第二阶段：匀速阶段，采用PI调节，使车门匀速运动；第三阶段：软停阶段，当关门时，临近入锁区段，逐步降低PWM占空比，降低车门运动速度，使得车门可以稳定入锁，第四阶段，从一级锁紧状态转变为二级锁紧状态，以跳变时刻的目标占空比控制车门电机的运行，使得车门平顺入锁。

具体地，根据车门关门指令，在所述锁紧状态信息指示所述车门锁处于解锁状态的情况下，以第一占空比驱动车门电机运行，使车门快速达到目标速度，同时获取车门与车门锁之间的距离，当所述车门与所述车门锁之间的第一距离小于第一预设距离时，第一占空比随着第一距离的减小而逐渐减小，以保证车门运行平稳，稳步入锁。即在车门关闭的过程中，在开始阶段增加PWM占空比使得车门快速到达目标速度，节约车门关闭的时间，在中间阶段，保持PWM占空比不变，使得车门运行平稳，在临近入锁区段，逐步降低PWM占空比，使得车门稳定入锁，降低车门关闭产生的噪音以及避免较大的冲击力对车门设备的损伤。

可选地，所述车门控制器还包括：电源模块，所述电源模块用于给车门控制器供电。

可选地，所述预设时长为30-300毫秒。

在本发明实施例中，预设时长的范围可以是30-300毫米，例如可以是：30毫秒、50毫秒、100毫秒、150毫秒、200毫秒、300毫秒等，具体可以根据车型的不同进行确定，本发明在此不做限定。本申请中在车门处于一级锁紧状态的情况下，车门电机的延时工作时长在这个时间区间内，使得车门电机可以持续给车门一个向下的压力，可以解决相关技术中电动车门入锁之后背门本体与车身之间产生的小幅回弹、拍打的现象，导致车门入锁过程不顺畅，影响入锁稳定性的问题，使得使车门入锁状态更加平顺、稳定。

本发明实施例中车门控制器包括：采集模块、主控芯片、门锁电机驱动模块、车门电机驱动模块；所述主控芯片用于获取采集模块所采集的车门锁的锁紧状态信息；所述主控芯片用于在所述锁紧状态信息指示所述车门锁处于一级锁紧状态的情况下，控制所述车门电机驱动模块驱动车门电机运行，所述一级锁紧状态用于表征车门锁的半锁状态；所述主控芯片用于在所述车门电机的运行满足预设条件的情况下，控制所述门锁电机驱动模块驱动门锁吸合电机运行，以将车门完全锁紧。本申请中在车门处于一级锁紧状态的情况下，控制车门电机继续运行，直至满足预设条件，使得车门电机可以持续给车门一个向下的压力，避免车门周边橡胶条导致的车门与车身之间的小幅回弹情况，使得使车门入锁状态更加平顺、稳定。

图5是本发明实施例提供的一种车门控制装置的示意图，应用于车门控制器，该装置包括：

获取模块301，用于获取车门锁的锁紧状态信息；

第一控制模块302，用于在所述锁紧状态信息指示所述车门锁处于一级锁紧状态的情况下，驱动车门电机运行，所述一级锁紧状态用于表征车门锁的半锁状态；

第二控制模块303，用于在所述车门电机的运行满足预设条件的情况下，驱动门锁吸合电机运行，以将车门完全锁紧。

可选地，所述预设条件包括预设时长，第一控制模块，包括：

控制子模块，用于在所述锁紧状态信息指示所述车门锁处于一级锁紧状态的情况下，驱动车门电机运行预设时长。

可选地，所述控制子模块，包括：

第一控制单元，用于获取车门锁从解锁状态到一级锁紧状态的跳变时刻；

第二控制单元，用于以所述跳变时刻为起始时刻驱动车门电机运行预设时长。

可选地，第二控制单元，包括：

第一获取子单元，用于获取在所述跳变时刻驱动车门电机的第一占空比；

确定子单元，用于根据所述第一占空比确定驱动车门电机的目标占空比，并以所述目标占空比驱动车门电机运行预设时长。

可选地，所述确定子单元，还用于将所述第一占空比确定为所述目标占空比。

可选地，所述确定子单元，还用于：

记录所述跳变时刻的系统时间戳，并实时获取系统时间；

确定所述系统时间和所述系统时间戳之间的时间间隔，并在所述时间间隔大于或等于预设时长的情况下，停止所述车门电机的驱动。

可选地，所述装置还包括：

占空比控制模块，用于根据车门关门指令，在所述锁紧状态信息指示所述车门锁处于解锁状态的情况下，以第一占空比驱动车门电机运行；其中，当所述车门与所述车门锁之间的第一距离小于第一预设距离时，所述第一占空比随着所述第一距离的减小而逐渐减小。

可选地，所述预设时长为30-300毫秒。

对于上述装置实施例而言，由于其与车门控制方法实施例基本相似，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本发明实施例中的方法应用于车门控制器，车门入锁的过程包括：获取车门锁的锁紧状态信息；在锁紧状态信息指示所述车门锁处于一级锁紧状态的情况下，驱动车门电机运行，所述一级锁紧状态用于表征车门锁的半锁状态；在车门电机的运行满足预设条件的情况下，驱动门锁吸合电机运行，以将车门完全锁紧。本申请中在车门处于一级锁紧状态的情况下，控制车门电机继续运行，直至满足预设条件，使得车门电机可以持续给车门一个向下的压力，避免车门周边橡胶条导致的车门与车身之间的小幅回弹情况，使得使车门入锁状态更加平顺、稳定。

本发明实施例还提供了一种电子设备，如图6所示，包括处理器801、通信接口802、存储器803和通信总线804，其中，处理器801，通信接口802，存储器803通过通信总线804完成相互间的通信。

存储器803，用于存放计算机程序。

处理器801用于执行存储器803上所存放的程序时，实现如下步骤：

获取车门锁的锁紧状态信息；

在所述锁紧状态信息指示所述车门锁处于一级锁紧状态的情况下，驱动车门电机运行，所述一级锁紧状态用于表征车门锁的半锁状态；

在所述车门电机的运行满足预设条件的情况下，驱动门锁吸合电机运行，以将车门完全锁紧。

其中，处理器801还可以实现上述车门控制方法中的其他步骤，这里不再赘述。

上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。

存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中所述的车门控制方法。

在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中所述的车门控制方法。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。对于装置、电子设备、计算机可读存储介质及其包含指令的计算机程序产品的实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，包含在本发明的保护范围内。

Claims (12)

1.一种车门控制方法，其特征在于，应用于车门控制器，所述方法包括：

获取车门锁的锁紧状态信息；

在所述锁紧状态信息指示所述车门锁处于一级锁紧状态的情况下，驱动车门电机运行，所述一级锁紧状态用于表征车门锁的半锁状态；

在所述车门电机的运行满足预设条件的情况下，驱动门锁吸合电机运行，以将车门完全锁紧。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括预设时长，所述在所述锁紧状态信息指示所述车门锁处于一级锁紧状态的情况下，驱动车门电机运行，包括：

在所述锁紧状态信息指示所述车门锁处于一级锁紧状态的情况下，驱动车门电机运行预设时长。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述锁紧状态信息指示所述车门锁处于一级锁紧状态的情况下，驱动车门电机运行预设时长，包括：

获取车门锁从解锁状态到一级锁紧状态的跳变时刻；

以所述跳变时刻为起始时刻驱动车门电机运行预设时长。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述以所述跳变时刻为起始时刻驱动车门电机运行预设时长，包括：

获取在所述跳变时刻驱动车门电机的第一占空比；

根据所述第一占空比确定驱动车门电机的目标占空比，并以所述目标占空比驱动车门电机运行预设时长。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一占空比确定驱动车门电机的目标占空比，包括：

将所述第一占空比确定为所述目标占空比。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述以所述目标占空比驱动车门电机运行预设时长，包括：

记录所述跳变时刻的系统时间戳，并实时获取系统时间；

确定所述系统时间和所述系统时间戳之间的时间间隔，并在所述时间间隔大于或等于预设时长的情况下，停止所述车门电机的驱动。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据车门关门指令，在所述锁紧状态信息指示所述车门锁处于解锁状态的情况下，以第一占空比驱动车门电机运行；其中，当所述车门与所述车门锁之间的第一距离小于第一预设距离时，所述第一占空比随着所述第一距离的减小而逐渐减小。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设时长为30-300毫秒。

9.一种车门控制器，其特征在于，包括：采集模块、主控芯片、门锁电机驱动模块、车门电机驱动模块；

所述主控芯片用于获取采集模块所采集的车门锁的锁紧状态信息；

所述主控芯片用于在所述锁紧状态信息指示所述车门锁处于一级锁紧状态的情况下，控制所述车门电机驱动模块驱动车门电机运行，所述一级锁紧状态用于表征车门锁的半锁状态；

所述主控芯片用于在所述车门电机的运行满足预设条件的情况下，控制所述门锁电机驱动模块驱动门锁吸合电机运行，以将车门完全锁紧。

10.一种车门控制装置，其特征在于，应用于车门控制器，所述装置包括：

获取模块，用于获取车门锁的锁紧状态信息；

第一控制模块，用于在所述锁紧状态信息指示所述车门锁处于一级锁紧状态的情况下，驱动车门电机运行，所述一级锁紧状态用于表征车门锁的半锁状态；

第二控制模块，用于在所述车门电机的运行满足预设条件的情况下，驱动门锁吸合电机运行，以将车门完全锁紧。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线；其中，处理器、通信接口以及存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现如权利要求1～8任一项所述的车门控制方法中的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1～8任一项所述的车门控制方法中的步骤。