CN118224259A - 传动装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种传动装置及机器人，涉及减速器技术领域，其中传动装置包括壳体、刚轮、柔轮、输出组件、第一轴承、凸轮轴、电机组件和柔性轴承。通过设置刚轮和壳体固定连接，凸轮轴的凸轮部安装于柔轮的内孔壁，因此电机组件驱动凸轮轴转动时，柔轮的外齿部相对于刚轮的内齿部在周向上移动，因此柔轮能够转动并带动输出组件同步转动，实现关节的减速传动。通过设置一体成型的凸轮轴，使得连接柔轮的凸轮部和连接电机组件的轴部无需通过平键、螺钉等连接件连接，减少两者间的连接件的同时，有效保证凸轮和输出轴的同心度，使得传动装置的运行更平稳，提高传动装置的可靠性。

Description

传动装置及机器人

技术领域

本发明涉及减速器技术领域，特别涉及一种传动装置及机器人。

背景技术

相关技术中，工业机器人、人形机器人等机器人的关节处设有谐波减速器，谐波减速器和电机连接，以降低电机的输出转速，并带动机器人的关节转动。传统机器人的关节处的电机输出轴通过平键和谐波减速器的凸轮连接，从而带动凸轮转动；但是上述连接方式装配时难以保证凸轮和输出轴的同心度，容易出现偏心转动的情况，导致驱动的平稳性较差。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种传动装置，通过将谐波减速器的凸轮和电机的输出轴设置为一体结构件，减少两者间的连接件的同时，有效保证凸轮和输出轴的同心度，使得传动装置的运行更平稳。

本发明还提出一种具有上述传动装置的机器人。

根据本发明第一方面实施例的传动装置，包括：壳体；刚轮，固定连接于所述壳体，所述刚轮设有内齿部；柔轮，设有外齿部；输出组件，固定连接于所述柔轮且与所述壳体间隔设置；第一轴承，支承于所述壳体和所述输出组件之间，以使所述刚轮与所述柔轮能够相对旋转；凸轮轴，为一体成型件，所述凸轮轴包括凸轮部和轴部；电机组件，用于驱动所述凸轮轴沿转动轴线旋转，所述电机组件与所述刚轮沿所述转动轴线的方向间隔设置，所述电机组件包括固定连接于所述轴部的转子，以及固定连接于所述壳体的定子；柔性轴承，安装于所述凸轮部的外壁；其中，所述凸轮部通过所述柔性轴承安装于所述柔轮的内孔壁，所述凸轮轴被配置为旋转时使得所述外齿部相对于所述内齿部啮合的位置在所述转动轴线的周向上移动。

根据本发明实施例的传动装置，至少具有如下有益效果：

通过设置刚轮和壳体固定连接，凸轮轴的凸轮部安装于柔轮的内孔壁，因此电机组件驱动凸轮轴转动时，柔轮的外齿部相对于刚轮的内齿部在周向上移动，因此柔轮能够转动并带动输出组件同步转动，实现关节的减速传动。通过设置一体成型的凸轮轴，使得连接柔轮的凸轮部和连接电机组件的轴部无需通过平键、螺钉等连接件连接，减少两者间的连接件的同时，有效保证凸轮和输出轴的同心度，使得传动装置的运行更平稳，提高传动装置的可靠性。

根据本发明的一些实施例，所述凸轮轴为铝制件。

根据本发明的一些实施例，所述输出组件包括输出端盖和中间法兰，所述输出端盖包括中心安装部以及位于围绕设置于所述中心安装部的外侧的外沿安装部，所述中间法兰连接于所述外沿安装部；所述柔轮包括位于远离所述外齿部的一端的连接部，所述连接部连接于所述中心安装部。

根据本发明的一些实施例，所述输出组件还包括压环，所述压环设于所述连接部背离所述中心安装部的一侧，所述连接部设有通孔，所述压环设有与所述通孔的内壁配合的限位台阶，所述中心安装部、所述连接部通过紧固件连接至所述压环。

根据本发明的一些实施例，所述输出端盖朝向所述中间法兰的一端设有定位部，所述中间法兰为环状且内孔壁与所述定位部抵接，所述中间法兰的端面与所述外沿安装部的端面抵接，所述外沿安装部和所述中间法兰之间通过穿过所述外沿安装部的端面的紧固件连接。

根据本发明的一些实施例，沿所述转动轴线的方向，所述第一轴承设于所述柔性轴承和所述输出端盖之间。

根据本发明的一些实施例，所述第一轴承包括内圈和外圈，所述中间法兰为环状且内孔壁设有第一凹槽，所述外圈固定连接于所述第一凹槽，所述壳体相对于所述中间法兰的内孔壁的外壁面设有第二凹槽，所述内圈固定连接于所述第二凹槽。

根据本发明的一些实施例，沿所述转动轴线的方向，所述壳体与所述中间法兰间隔设置，所述输出端盖与所述壳体间隔设置；所述传动装置还包括连接于所述中间法兰朝向所述壳体一侧的第一限位环和连接于所述壳体朝向所述输出端盖一侧的第二限位环，沿所述转动轴线的方向，所述外圈的两端分别抵接于所述第一限位环和所述第一凹槽靠近所述输出端盖一端的侧壁，所述内圈的两端分别抵接于所述第二限位环和所述第二凹槽远离所述输出端盖一端的侧壁。

根据本发明的一些实施例，所述第一轴承为薄壁交叉滚子轴承。

根据本发明的一些实施例，所述壳体包括刚轮壳部和电机壳部，所述刚轮壳部的内侧设有第三凹槽，所述刚轮安装于所述第三凹槽内；所述电机壳部连接于所述刚轮壳部的端部，所述定子连接于所述电机壳部内，所述轴部通过第二轴承支承于所述电机壳部。

根据本发明的一些实施例，所述传动装置还包括电机端盖，所述电机端盖连接于所述电机壳部远离所述刚轮壳部的一端，所述轴部通过第三轴承支承于所述电机端盖。

根据本发明第二方面实施例的机器人，包括以上实施例所述的传动装置。

根据本发明实施例的机器人，至少具有如下有益效果：

采用第一方面实施例的传动装置，传动装置通过设置刚轮和壳体固定连接，凸轮轴的凸轮部安装于柔轮的内孔壁，因此电机组件驱动凸轮轴转动时，柔轮的外齿部相对于刚轮的内齿部在周向上移动，因此柔轮能够转动并带动输出组件同步转动，实现关节的减速传动。通过设置一体成型的凸轮轴，使得连接柔轮的凸轮部和连接电机组件的轴部无需通过平键、螺钉等连接件连接，减少两者间的连接件的同时，有效保证凸轮和输出轴的同心度，使得传动装置的运行更平稳，提高传动装置的可靠性。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明，其中：

图1为本发明一种实施例的传动装置的结构剖视图；

图2为本发明一种实施例的凸轮轴的剖视图；

图3为本发明一种实施例的柔轮、压环和刚轮的结构剖视图；

图4为本发明一种实施例的传动装置的部分结构爆炸图；

图5为本发明一种实施例的第一轴承的部分结构剖视图；

图6为本发明一种实施例的凸轮部和常规凸轮的尺寸比较示意图。

附图标号：

传动装置1000；

壳体100；刚轮壳部110；第二凹槽111；第三凹槽112；电机壳部120；电机端盖130；

刚轮200；内齿部210；

柔轮300；筒部310；外齿部311；连接部320；通孔321；

输出组件400；输出端盖410；中心安装部411；外沿安装部412；定位部413；安装孔414；中间法兰420；第一凹槽421；压环430；限位台阶431；

第一轴承500；外圈510；内圈520；滚动体530；第一限位环540；第二限位环550；

凸轮轴600；凸轮部610；轴部620；第一轴段621；第二轴段622；第三轴段623；轴肩624；

电机组件700；转子710；定子720；第二轴承730；第三轴承740；

柔性轴承800；

常规凸轮900。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，多个指的是两个以上。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

参照图1所示，本发明一种实施例的传动装置1000，包括壳体100、刚轮200、柔轮300、输出组件400、第一轴承500、凸轮轴600、电机组件700和柔性轴承800，刚轮200固定连接于壳体100，且刚轮200的内壁面环绕设有内齿部210。柔轮300包括筒部310和连接部320，连接部320连接于筒部310的一端，筒部310的另一端设有开口，筒部310的外壁靠近开口处设有外齿部311，外齿部311环绕筒部310设置。输出组件400和柔轮300的连接部320固定连接，且和壳体100间隔设置，以避免输出组件400在转动过程中和壳体100接触导致磨损。第一轴承500支承于壳体100和输出组件400之间，以使刚轮200和柔轮300能够相对旋转。通过设置第一轴承500支承输出组件400，使得输出组件400变为非悬臂结构，提高输出组件400运行时的平稳性和可靠性。

参照图2所示，凸轮轴600为一体成型件，凸轮轴600包括相连接的凸轮部610和轴部620。其中，为了减轻凸轮轴600的重量，凸轮轴600可以是中空结构，且可以采用铝合金制成。电机组件700和刚轮200沿转动轴线的方向间隔设置，电机组件700包括定子720和转子710，转子710和轴部620固定连接，定子720和壳体100固定连接。通过定子720和转子710的配合，能够驱动转子710旋转，进而通过轴部620带动凸轮轴600沿转动轴线转动。柔性轴承800安装于凸轮部610的外壁，且柔性轴承800安装于柔轮300的内孔壁，凸轮轴600被配置为旋转时使得外齿部311相对于内齿部210啮合的位置在转动轴线的周向上移动。

通过设置刚轮200和壳体100固定连接，凸轮轴600的凸轮部610安装于柔轮300的内孔壁，因此电机组件700驱动凸轮轴600转动时，柔轮300的外齿部311相对于刚轮200的内齿部210在周向上移动，因此柔轮300能够转动并带动输出组件400同步转动，而输出组件400和可以机器人的关节连接，进而带动关节转动。通过设置凸轮部610和轴部620一体成型，因此凸轮部610和轴部620无需通过平键、螺钉等连接件连接，减少额外连接件的同时，还有效的保证凸轮和输出轴的同心度，减少或避免出现偏心的情况，使得传动装置1000的运行更平稳，减少振动且降低噪音，提高传动装置1000的可靠性。

需要说明的是，输出组件400、壳体100等结构通常采用合金钢制成，以保证其具备较高的强度。但是合金钢加工难度大，且成本高。而在一些负载较低、强度要求不高的场合，例如人形机器人领域，采用合金钢会导致强度冗余过大，成本较高，且使得传动装置1000的整体重量增加。

为此，本发明的实施例中，凸轮轴600为铝制件，例如铝合金等。作为另一种实施例，壳体100和输出组件400也可以为铝制件。同体积下，铝合金的成本通常比合金钢更低，且重量更轻，加工更方便。相比于采用合金钢的方案，采用铝合金的方案，在减重的同时降低生产成本，提高生产效率。

当凸轮轴600采用铝合金制成以后，凸轮部610的整体强度有所降低，而凸轮部610的长轴处作为承载区域，在传动装置1000的长期运行中，容易受压导致变形，出现性能衰减且运行不平稳。为此，参照图6所示，本发明的实施例中，沿转动轴线的方向投影，凸轮部610(如图6中的实线所示)设有长轴a₂和短轴b₂，常规凸轮900(如图6中的虚线所示)设有长轴a₁和短轴b₁。本发明实施例的长轴a₂较常规凸轮900的长轴a₁大0.5％-10％，本发明实施例的短轴b₂较常规凸轮900的短轴b₁小0.5％-10％。因此在传动装置1000的长期运行中，凸轮部610的长轴a₂适当加长，能够在一定程度上抵消铝制凸轮部610受压变形带来的影响。由于柔性轴承800的内圈520周长是不变的，因此凸轮部610的长轴a₂加长时，凸轮部610的短轴b₂需要适当减小，以使改进后的凸轮部610还能够安装于柔性轴承800。

参照图1所示，本发明的实施例中，输出组件400包括输出端盖410和中间法兰420，输出端盖410包括中心安装部411和外沿安装部412，外沿安装部412围绕设置于中心安装部411的外侧。中间法兰420连接于外沿安装部412，中心安装部411连接于柔轮300的连接部320。其中，中间法兰420环绕柔轮300的外侧设置，第一轴承500位于中间法兰420和壳体100之间，因此可以缩短传动装置1000在轴向上的长度，以满足传动装置1000小型化的需求。

参照图1和图3所示，本发明的实施例中，输出组件400还包括压环430，压环430设于连接部320背离中心安装部411的一侧，连接部320设有通孔321，压环430设有限位台阶431，限位台阶431插设于通孔321且和通孔321的内壁抵接配合，以起到定位的作用，能够确定压环430和柔轮300的相对位置。中心安装部411、连接部320通过紧固件连接于压环430，从而将输出组件400和柔轮300固定连接，紧固件可以是螺钉、螺栓、销钉等。通过设置限位台阶431和通孔321定位配合的方案，在提高安装效率的同时，还能够有效保证输出组件400和柔轮300的同轴度，以减少或避免输出组件400出现偏心转动的情况，能够提高运行的平稳性和可靠性。

参照图4所示，本发明的实施例中，输出端盖410朝向中间法兰420的一侧设有定位部413，定位部413环绕柔轮300设置。输出端盖410还设有多个安装孔414，多个安装孔414围绕定位部413的外侧间隔设置。中间法兰420为环状且插装于定位部413，中间法兰420的内孔壁和定位部413抵接定位，且中间法兰420的一端和输出端盖410朝向壳体100的一端抵接，以确定中间法兰420和输出端盖410之间的相对位置，便于将紧固件穿设于输出端盖410和中间法兰420相互抵接的端壁。例如紧固件为螺钉，螺钉穿设于安装孔414并螺纹连接于中间法兰420，以使中间法兰420和输出端盖410固定连接。设置多个安装孔414和多个螺钉，能够提高连接的稳定性，且连接方便，操作简单。

参照图1所示，本发明的实施例中，沿转动轴线的方向，第一轴承500设于柔性轴承800和输出端盖410之间。可以理解的是，中间法兰420环绕壳体100设置，并将第一轴承500设置在柔性轴承800和输出端盖410之间，即第一轴承500环绕柔轮300设置，因此能够缩短传动装置1000在轴向上的尺寸，使得传动装置1000的结构紧凑，体积小，有利于机器人的小型化设计，减轻机器人关节的质量，减小惯性。

在人形机器人中，例如送餐机器人、养老院里的陪护机器人、酒店里的服务机器人等，对于体积的小型化有更高的要求，一般要求灵活、轻便，因此关节的整体空间有限。为此，参照图1和图4所示，本发明的实施例中，第一轴承500包括内圈520、外圈510、滚动体530和保持架，外圈510套设于内圈520，外圈510和内圈520之间的滚道设有保持架和滚动体530，保持架用于限制滚动体530脱离滚道。中间法兰420的内孔壁设有第一凹槽421，第一凹槽421环绕中间法兰420的内孔壁设置。壳体100相对于中间法兰420的内孔壁的外壁面设有第二凹槽111，第二凹槽111环绕壳体100的外壁面设置。其中，外圈510固定设于第一凹槽421，内圈520固定连接于第二凹槽111。由于第一凹槽421为中间法兰420的内壁凹陷形成，第二凹槽111为壳体100的外壁凹陷形成。因此外圈510安装于第一凹槽421，内圈520安装于第二凹槽111时，能够缩短传动装置1000在径向上的尺寸，传动装置1000的紧凑性更好，体积占比更小，有利于机器人的小型化设计。

参照图4所示，本发明的实施例中，沿转动轴线的方向，壳体100与中间法兰420间隔设置，输出端盖410与壳体100间隔设置。传动装置1000还包括连接于中间法兰420朝向壳体100一侧的第一限位环540和连接于壳体100朝向输出端盖410一侧的第二限位环550。沿转动轴线的方向，外圈510的两端分别抵接于第一限位环540和第一凹槽421靠近输出端盖410一端的侧壁，内圈520的两端分别抵接于第二限位环550和第二凹槽111远离输出端盖410一端的侧壁。通过第一限位环540和第二限位环550分别限制外圈510和内圈520的位置，能够有效避免第一轴承500脱离第一凹槽421和第二凹槽111，能够提高第一轴承500安装的稳定性和可靠性。

本发明的实施例中，第一限位环540的外壁设有外螺纹，第一限位环540通过外螺纹连接于中间法兰420，以使第一限位环540抵接于外圈510，能够限制外圈510脱离第一凹槽421。采用螺纹连接的方案能够提高第一限位环540的装配效率，简化安装过程，连接的稳定性较好。在另一种实施例中，第一限位环540除了采用螺纹连接的方式，还可以采用粘接、焊接、螺钉等方式和中间法兰420连接，具体根据实际情况选择合适的方案。第二限位环550的内壁设有内螺纹，第二限位环550通过内螺纹连接于中间法兰420，以使第二限位环550抵接于内圈520，能够限制内圈520脱离第二凹槽111。采用螺纹连接的方案能够提高第二限位环550的装配效率，简化安装过程，连接的稳定性较好。在另一种实施例中，第二限位环550除了采用螺纹连接的方式，还可以采用粘接、焊接、螺钉等方式和中间法兰420连接，具体根据实际情况选择合适的方案。

本发明的实施例中，第一轴承500为薄壁交叉滚子轴承。薄壁交叉滚子轴承主要由交叉圆柱滚子轴承和交叉圆锥滚子轴承两大类组成。薄壁交叉滚子轴承的内部结构特点是滚子呈90°相互垂直交叉排列，滚子之间装有间隔保持器或隔离块，可以防止滚子的倾斜或滚子之间相互摩擦，有效防止了旋转扭矩的增加。需要说明的是，满足如下参数要求的交叉滚子轴承属于薄壁交叉滚子轴承；参照图5所示，薄壁交叉滚子轴承的内圈520的内径为R₁，外圈510的外径为R₂，满足：0.7≤R₁/R₂≤0.92，例如R₁/R₂为0.75、0.78、0.83、0.86、0.89。薄壁交叉滚子轴承沿轴向的宽度为W，满足：0.05≤W/R₁≤0.15，例如W/R₁为0.13、0.07、0.05。因此，薄壁交叉滚子轴承的内圈520和外圈510相对于普通的轴承来说更薄。薄壁交叉滚子轴承的薄壁设计使得内圈520和外圈510的厚度减小，从而使得薄壁交叉滚子轴承的整体更为紧凑和轻量化，不仅减小了薄壁交叉滚子轴承的体积和重量，还有助于降低薄壁交叉滚子轴承的惯性矩，使其更加灵活和易于安装，同时也能缩小传动装置1000在径向上的尺寸。

参照图1和图4所示，本发明的实施例中，壳体100包括刚轮壳部110，刚轮壳部110的内侧设有第三凹槽112，刚轮200安装于第三凹槽112内。第三凹槽112为刚轮壳部110的内壁凹陷形成，刚轮200安装于第三凹槽112。相比于刚轮200直接固定连接于刚轮壳部110的端壁的方案，刚轮200安装于第三凹槽112后能够缩短传动装置1000在径向上的尺寸，进一步减小传动装置1000的体积。其中，为了方便刚轮200的内齿部210和柔轮300的外齿部311配合，沿柔轮300的径向，刚轮200的内齿部210凸出于刚轮壳部110的内壁，以避免出现柔轮300和刚轮壳部110的内壁接触导致的磨损情况。

参照图1所示，本发明的实施例中，壳体100还包括刚轮壳部110和电机壳部120，电机壳部120连接于刚轮壳部110的端部，定子720连接于电机壳部120内，轴部620通过第二轴承730支承于电机壳部120。传动装置1000还包括电机端盖130，电机端盖130连接于电机壳部120远离刚轮壳部110的一端，轴部620通过第三轴承740支承于电机端盖130。电机壳部120起到防护定子720和转子710的作用，第二轴承730和第三轴承740用于减少轴部620转动时产生的摩擦力，以减少或避免凸轮轴600出现摩擦损耗的情况。可以理解的是，第二轴承730和第三轴承740可以选用相同型号的轴承，也可以根据承载需要选用不同型号的轴承，在此不再具体限定。

参照图2所示，本发明的实施例中，轴部620包括依次连接的第一轴段621、第二轴段622和第三轴段623，第一轴段621和凸轮部610连接。因为第一轴段621承载要求高于第二轴段622，第二轴段622的承载要求高于第三轴段623，因此第一轴段621、第二轴段622和第三轴段623的轴径依次减小，因此第三轴承740可以选用承载要求低于第二轴承730的轴承。而且，阶梯轴的设计有利于轴部620的轻量化设计。其中，第二轴段622和第三轴段623之间形成有轴肩624，轴肩624起到定位转子710的作用，便于定子720的固定安装。

本发明一种实施例的机器人，包括以上实施例的传动装置1000，机器人可以是人形机器人、工业机器人等。本发明实施例的机器人，采用上述实施例的传动装置1000，通过设置刚轮200和壳体100固定连接，凸轮轴600的凸轮部610安装于柔轮300的内孔壁，因此电机组件700驱动凸轮轴600转动时，柔轮300的外齿部311相对于刚轮200的内齿部210在周向上移动，因此柔轮300能够转动并带动输出组件400同步转动，实现关节的减速传动。通过设置一体成型的凸轮轴600，使得连接柔轮300的凸轮部610和连接电机组件700的轴部620无需通过平键、螺钉等连接件连接，减少两者间的连接件的同时，有效保证凸轮和输出轴的同心度，使得传动装置1000的运行更平稳，提高传动装置1000的可靠性。

本发明实施例的机器人由于采用了上述实施例的传动装置1000的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再赘述。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (12)

1.传动装置，其特征在于，包括：

壳体；

刚轮，固定连接于所述壳体，所述刚轮设有内齿部；

柔轮，设有外齿部；

输出组件，固定连接于所述柔轮且与所述壳体间隔设置；

第一轴承，支承于所述壳体和所述输出组件之间，以使所述刚轮与所述柔轮能够相对旋转；

凸轮轴，为一体成型件，所述凸轮轴包括凸轮部和轴部；

电机组件，用于驱动所述凸轮轴沿转动轴线旋转，所述电机组件与所述刚轮沿所述转动轴线的方向间隔设置，所述电机组件包括固定连接于所述轴部的转子，以及固定连接于所述壳体的定子；

柔性轴承，安装于所述凸轮部的外壁；

其中，所述凸轮部通过所述柔性轴承安装于所述柔轮的内孔壁，所述凸轮轴被配置为旋转时使得所述外齿部相对于所述内齿部啮合的位置在所述转动轴线的周向上移动。

2.根据权利要求1所述的传动装置，其特征在于：所述凸轮轴为铝制件。

3.根据权利要求1所述的传动装置，其特征在于：所述输出组件包括输出端盖和中间法兰，所述输出端盖包括中心安装部以及位于围绕设置于所述中心安装部的外侧的外沿安装部，所述中间法兰连接于所述外沿安装部；所述柔轮包括位于远离所述外齿部的一端的连接部，所述连接部连接于所述中心安装部。

4.根据权利要求3所述的传动装置，其特征在于：所述输出组件还包括压环，所述压环设于所述连接部背离所述中心安装部的一侧，所述连接部设有通孔，所述压环设有与所述通孔的内壁配合的限位台阶，所述中心安装部、所述连接部通过紧固件连接至所述压环。

5.根据权利要求3所述的传动装置，其特征在于：所述输出端盖朝向所述中间法兰的一端设有定位部，所述中间法兰为环状且内孔壁与所述定位部抵接，所述中间法兰的端面与所述外沿安装部的端面抵接，所述外沿安装部和所述中间法兰之间通过穿过所述外沿安装部的端面的紧固件连接。

6.根据权利要求3所述的传动装置，其特征在于：沿所述转动轴线的方向，所述第一轴承设于所述柔性轴承和所述输出端盖之间。

7.根据权利要求6所述的传动装置，其特征在于：所述第一轴承包括内圈和外圈，所述中间法兰为环状且内孔壁设有第一凹槽，所述外圈固定连接于所述第一凹槽，所述壳体相对于所述中间法兰的内孔壁的外壁面设有第二凹槽，所述内圈固定连接于所述第二凹槽。

8.根据权利要求7所述的传动装置，其特征在于：沿所述转动轴线的方向，所述壳体与所述中间法兰间隔设置，所述输出端盖与所述壳体间隔设置；所述传动装置还包括连接于所述中间法兰朝向所述壳体一侧的第一限位环和连接于所述壳体朝向所述输出端盖一侧的第二限位环，沿所述转动轴线的方向，所述外圈的两端分别抵接于所述第一限位环和所述第一凹槽靠近所述输出端盖一端的侧壁，所述内圈的两端分别抵接于所述第二限位环和所述第二凹槽远离所述输出端盖一端的侧壁。

9.根据权利要求1至8任一项所述的传动装置，其特征在于：所述第一轴承为薄壁交叉滚子轴承。

10.根据权利要求1所述的传动装置，其特征在于：所述壳体包括刚轮壳部和电机壳部，所述刚轮壳部的内侧设有第三凹槽，所述刚轮安装于所述第三凹槽内；所述电机壳部连接于所述刚轮壳部的端部，所述定子连接于所述电机壳部内，所述轴部通过第二轴承支承于所述电机壳部。

11.根据权利要求10所述的传动装置，其特征在于：所述传动装置还包括电机端盖，所述电机端盖连接于所述电机壳部远离所述刚轮壳部的一端，所述轴部通过第三轴承支承于所述电机端盖。

12.机器人，其特征在于：包括权利要求1至11任一项所述的传动装置。