CN118208120A - 一种车辆顶门的控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆技术领域，提供一种车辆顶门的控制方法、装置、车辆及存储介质。车辆的车身顶部设计有顶门门洞，顶门开闭所述顶门门洞，顶门为上掀式开启方式。其控制方法包括：检测车辆顶门开启的行程路径上是否存在障碍物，行程路径包括车辆行驶状态下顶门开启的行程路径；若检测到车辆顶门开启的行程路径上存在障碍物，且，顶门处于关闭状态，则在接收到顶门开启指令后保持顶门的关闭状态。本发明能够解决现有技术中车辆行驶状态下顶门开启时或开启后容易发生剐蹭或碰撞的问题。

Description

一种车辆顶门的控制方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆顶门的控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

目前，随着科技的发展，汽车除了具备基本交通属性外，舒适、前卫、运动和彰显个性正逐步成为现代车辆设计开发过程中的重点考虑因素。例如，一些较为先进的汽车配置设计了上掀式开启的顶门，顶门可以和侧门配合，共同打开后提供更宽敞的进出空间，提高车辆进出舒适性。

然而，在实际应用中，本申请的发明人发现，在一些特定场景下，顶门开启容易与车辆上方的障碍物发生接触或碰撞，导致车辆损伤；并且，由于顶门在行驶过程中也是可以开启的，单纯的检测车辆上方的障碍物并不足以解决顶门防撞的问题。

发明内容

本发明提供一种车辆顶门的控制方法、装置、车辆及存储介质，以解决现有技术中车辆顶门防撞的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆顶门的控制方法，车辆的车身顶部设计有顶门门洞，顶门开启或关闭顶门门洞，顶门为上掀式开启方式。

上述控制方法包括：

检测车辆顶门开启的行程路径上是否存在障碍物，行程路径包括车辆行驶状态下顶门开启的行程路径；

若检测到车辆顶门开启的行程路径上存在障碍物，且，顶门处于关闭状态，则在接收到顶门开启指令后保持顶门的关闭状态。

在一种可能的实现方式中，上述控制方法还包括：若车辆顶门开启的行程路径上存在障碍物，且，顶门处于开启状态，则控制顶门在设定时长内执行关闭动作。

在一种可能的实现方式中，在上述若存在障碍物，且，顶门处于开启状态，则控制顶门在设定时长内执行关闭动作之前还包括：

获取车辆的行驶速度；

根据行驶速度计算车辆行驶至障碍物的时长；

根据车辆行驶至障碍物的时长确定设定时长，其中，设定时长不大于车辆行驶至障碍物的时长。

在一种可能的实现方式中，上述控制顶门在设定时长内执行关闭动作包括：控制顶门在设定时长内完全关闭。

在一种可能的实现方式中，上述控制顶门在设定时长内执行关闭动作包括：控制顶门关闭至小于最大开启角度，最大开启角度指车辆顶门与障碍物无接触时顶门的最大开启角度。

在一种可能的实现方式中，在上述控制顶门在设定时长内执行关闭动作之后还包括：

若检测到车辆顶门开启的行程路径上无障碍物时，控制顶门恢复至执行关闭动作之前的状态。

在一种可能的实现方式中，车辆顶门的控制方法还包括：若检测到车辆顶门开启的行程路径上不存在障碍物，且，顶门处于关闭状态，则在接收到顶门开启指令后控制顶门执行开启动作。

第二方面，本发明实施例提供了一种车辆顶门的控制装置，车辆的车身顶部设计有顶门门洞，顶门开启或关闭顶门门洞，顶门为上掀式开启方式；

上述控制装置包括：

障碍物检测模块，用于检测车辆顶门开启的行程路径上是否存在障碍物，行程路径包括车辆行驶状态下顶门开启的行程路径。

顶门控制模块，用于若检测到车辆顶门开启的行程路径上存在障碍物，且，顶门处于关闭状态，则在接收到顶门开启指令后保持顶门的关闭状态。

在一种可能的实现方式中，顶门控制模块还用于在车辆顶门开启的行程路径上存在障碍物，且，顶门处于开启状态时，控制所述顶门在设定时长内执行关闭动作。

在一种可能的实现方式中，控制装置还包括：

行驶速度获取单元，用于获取车辆的行驶速度；

时长计算单元，用于根据所述行驶速度计算车辆行驶至障碍物的时长；

设定时长确定单元，用于根据车辆行驶至障碍物的时长确定所述设定时长，其中，所述设定时长不大于车辆行驶至障碍物的时长。

在一种可能的实现方式中，顶门控制模块具体用于控制所述顶门在设定时长内完全关闭。

在一种可能的实现方式中，顶门控制模块具体用于控制所述顶门在设定时长内关闭至小于最大开启角度，所述最大开启角度指车辆顶门与障碍物无接触时所述顶门的最大开启角度。

在一种可能的实现方式中，顶门控制模块还用于在所述控制所述顶门在设定时长内执行关闭动作之后，若检测到车辆顶门开启的行程路径上无障碍物时，控制所述顶门恢复至所述执行关闭动作之前的状态。

在一种可能的实现方式中，顶门控制模块具体还用于，若检测到车辆顶门开启的行程路径上不存在障碍物，且，所述顶门处于关闭状态，则在接收到顶门开启指令后控制所述顶门执行开启动作。

第三方面，本发明实施例提供了一种车辆，包括控制终端。该控制终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式中的步骤。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式中的步骤。

本发明实施例提供一种车辆顶门的控制方法、装置、车辆及存储介质。通过检测车辆行驶状态下顶门开启行程路径上的障碍物情况，在检测到障碍物时控制顶门关闭。由于顶门可在车辆行驶状态时开启，而行驶状态下车辆可能通过限高路段，限高路段的限高障碍物可能与开启的顶门发生碰撞，本发明通过对行驶状态下的车辆前方的情况进行检测，从而在检测到前方存在可能碰撞顶门的障碍物时，保持顶门的关闭状态，进而更好的解决了顶门防撞的问题，提高了车辆的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种车辆顶门的控制方法的实现流程图；

图2是本发明实施例提供的一种车辆顶门的控制装置的结构框图；

图3是本发明实施例提供的一种车辆的控制终端的结构框图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。

在本发明实施例中，车辆的车身顶部设计有顶门门洞，顶门可以开启或关闭顶门门洞，本发明实施例中的顶门通常为上掀式开启方式，开启后会使得车辆的整体高度增加，例如，车辆车身高度为1.8米，顶门开启后顶门最高处距车身顶部的距离为0.2米，则车辆的整体高度在顶门开启后由1.8米增加为2米。

本发明实施例中，车辆包括控制终端，控制终端作为车辆的中央控制设备，与车门控制器通信连接，可以通过车门控制器实现对车门开启或关闭的控制；控制终端还与车辆上配置的各种传感器通信连接，通过各种传感器获知车辆的各种状态或车辆所处的环境信息，例如控制终端可以基于车辆配置的雷达设备获知车辆与周围障碍物的距离信息，控制终端可以基于车辆配置的摄像检测装置检测车辆周围的场景，并通过图像分析获得车辆周围的环境信息数据。本发明实施例提供的控制方法可以应用于车辆的控制终端，即车辆的控制终端可以是本发明提供的控制方法的执行主体。

参见图1，其示出了本发明实施例提供的一种车辆顶门的控制方法的实现流程图。如图1所示，详述如下：

在步骤101中，检测车辆顶门开启的行程路径上是否存在障碍物，行程路径包括车辆行驶状态下顶门开启的行程路径。

在本发明实施例中，顶门开启的行程路径可以包括车辆停车状态下顶门开启的行程路径，以及，行驶状态下顶门开启的行程路径。

首先，对于停车状态下顶门开启的行程路径较为容易理解，即车辆处于静止不动状态，此时顶门开启过程中的轨迹即其行程路径，该场景下的行程路径较为单一，通常对车辆顶门正上方的空间进行障碍物检测即可，一般的，若顶门开启后顶门最高处距车身顶部的距离为0.2米，那么检测车辆顶门正上方的至少0.2米高的空间范围内是否存在障碍物即可，可以采用雷达进行障碍物检测。

其次，对于车辆行驶状态下顶门开启的行程路径，由于车辆为行驶状态，在顶门开启的时间内，车辆会向前行驶一段距离，因此，需要检测的不仅是车辆顶门正上方的空间范围，还需要检测车辆行驶这一段路程中顶门正上方的空间范围内是否存在障碍物，例如，若顶门开启后顶门最高处距车身顶部的距离为0.2米，顶门开启的时间为5秒，车辆行驶速度为10公里/小时，那么，在顶门开启的这5秒时间内，车辆会行驶约13.89米，那么，在顶门开启时，需要检测的出车辆顶门正上方的至少0.2米高的空间范围内是否存在障碍物之外，还应当检测从车辆当前位置往前至少13.89米之内顶门正上方的至少0.2米高的空间范围内是否存在障碍物。具体的，可以通过车辆的前向雷达进行检测。

在一些实施例中，上述顶门开启指令可以是用户操作车辆中控屏幕或按键指示发出的指令，也可以是语音指令。

在步骤102中，若检测到车辆顶门开启的行程路径上存在障碍物，且，顶门处于关闭状态，则在接收到顶门开启指令后保持顶门的关闭状态。

示例性的，假设车辆顶门开启后顶门最高处距车身顶部的距离为0.2米，那么，车辆处于停车状态时，可以检测车辆顶门开启的行程路径上是否存在障碍物，即检测车辆顶门正上方的至少0.2米高的空间范围内是否存在障碍物，在顶门当前为关闭状态时，在接收到顶门开启指令时，若检测到车辆顶门正上方的至少0.2米高的空间范围内存在障碍物，则需要保持顶门的关闭状态，即不响应本次顶门开启指令，优先的，还可以发出报警提示，以提示车主当前车辆正上方存在障碍物，不适宜开启顶门。

又一示例性的，假设车辆顶门开启后顶门最高处距车身顶部的距离为0.2米，顶门开启的时间为5秒，车辆行驶速度为10公里/小时。那么，该场景下，可以检测车辆顶门开启的行程路径上是否存在障碍物，即检测当前位置往前至少13.89米之内顶门正上方的至少0.2米高的空间范围内是否存在障碍物。在顶门当前为关闭状态时，在接收到顶门开启指令时，若检测到当前位置往前至少13.89米之内顶门正上方的至少0.2米高的空间范围内存在障碍物，则需要保持顶门的关闭状态，即不响应本次顶门开启指令，优先的，还可以发出报警提示，以提示车主当前车辆正上方存在障碍物，不适宜开启顶门。

基于上述步骤102，在进一步的实现方式中，若车辆顶门开启的行程路径上存在障碍物，且，顶门处于开启状态，则控制所述顶门在设定时长内执行关闭动作。

在本发明实施例中，基于上述示例，车辆在行驶状态下，若检测到当前位置前方一定距离处对应的顶门正上方的至少0.2米高的空间范围内存在障碍物，而此时顶门处于开启状态，那么由于车辆处于行驶状态，需要在车辆到达障碍物之前，控制顶门完成关闭动作。

在一个实施例中，可以通过以下步骤进行设定时长的计算，以获得上述设定时长：

在步骤1021中，获取车辆的行驶速度。

在本发明实施例中，车辆控制终端可以通过轮速传感器获取车辆行驶时的轮速信息，再根据轮速信息可以获得车辆的行驶速度。

在步骤1022中，根据行驶速度计算车辆行驶至障碍物的时长。

在本发明实施例中，当检测到车辆前方一定距离L处对应的顶门正上方的一定范围内存在障碍物时，可以利用距离L除以行驶速度计算得到车辆行驶至障碍物的时长。

在步骤1023中，根据车辆行驶至障碍物的时长确定设定时长，其中，所述设定时长不大于车辆行驶至障碍物的时长。

在本发明实施例中，假设车辆行驶至障碍物的时长为10秒，那么，可以将设定时长确定为5秒，即需要在5秒内控制顶门关闭，从而避免顶门与障碍物发生碰撞，实现对顶门的有效保护。

在进一步的实施例中，上述控制顶门在设定时长内执行关闭动作可以包括两种实施方式：

第一种是控制顶门在设定时长内完全关闭，第二种是控制顶门在设定时长内关闭至小于最大开启角度，在这里，最大开启角度是指车辆顶门与本次检测到的障碍物无接触时顶门所能够开启的最大开启角度。

在第一种实施方式中，无需进行额外计算，在设定时长内控制顶门完全关闭即可避免顶门与障碍物发生碰撞；在第二种实施方式中，无需完全关闭顶门，仅需将顶门关闭至能够避开障碍物的最大开启角度之下即可。由于在行驶经过障碍物之后，顶门还需要恢复之前的开启状态，故该实施方式下顶门的关闭和恢复路径更短，且更为智能。

在一个实施例中，若顶门为开启状态，当检测到障碍物时，在控制所述顶门在设定时长内执行关闭动作之后，上述控制方法还可以包括：若检测到顶门开启的行程路径上无障碍物时，控制顶门恢复至执行关闭动作之前的状态。

在一种可能的实现方式中，若检测到车辆顶门开启的行程路径上不存在障碍物，且，顶门处于关闭状态，则在接收到顶门开启指令后控制顶门执行开启动作。

在本发明实施例中，当顶门开启的行程路径上无障碍物存在时，在接收到顶门开启指令后，可以控制处于关闭状态的顶门执行开启动作。

示例性的，在车辆行驶状态下，雷达检测装置检测到顶门开启的行程路径上不存在障碍物，车辆的控制终端在接收到顶门开启指令后，可以控制顶门执行开启动作。开启动作可以是顶门完全开启的动作，也可以顶门开启至任意角度的动作，具体可以与本次顶门开启指令对应。

由上可知，本发明通过检测车辆行驶状态下顶门开启行程路径上的障碍物情况，在检测到障碍物时控制顶门关闭。由于顶门可在车辆行驶状态时开启，而行驶状态下车辆可能通过限高路段，限高路段的限高障碍物可能与开启的顶门发生碰撞，本发明通过对行驶状态下的车辆前方的情况进行检测，从而在检测到前方存在可能碰撞顶门的障碍物时，保持顶门的关闭状态，进而更好的解决了顶门防撞的问题，提高了车辆的安全性。

在一些实施例中，本发明提供的车辆顶门的控制方法还可以包括：

获取车辆当前行驶的路段的路况信息，所述路况信息包括是否行驶在泥水路段，是否行驶在沙土路段，以及，是否行驶在大于预设坡度的坡路路段。

在车辆行驶在泥水路段、沙土路段或大于预设坡度的坡路路段时，若接收到顶门开启指令，则控制所述顶门保持关闭状态，并输出对应的提示信息，该提示信息用于提示当前行驶在不良路况上，暂不适宜开启顶门。

在本发明实施例中，可以通过车辆配置的全地形识别系统进行当前路段的路况识别，例如，可以实现是否行驶在泥水路段，是否行驶在沙土路段，以及，是否行驶在大于预设坡度的坡路路段。具体的可以通过图像识别得到结果，也可以通过其它配置的传感器的感测信息获得，在此不作限定。

车辆行驶在泥水路段、沙土路段或大于预设坡度的坡路路段时，若顶门开启容易有外界沙土或灰尘溅落到车内，对车辆行驶容易造成影响，行驶在大于预设坡度的坡路路段时，顶门开启还容易造成车辆的不平衡，影响车辆的正常行驶，故在这些路段控制顶门不开启，保障行驶安全。本发明实施例通过将顶门的开启条件与路段路况关联，保障了行车安全。

在一些实施例中，本发明提供的车辆顶门的控制方法还可以包括：

获取当前的天气信息，所述天气信息包括风速和风向；

获取车辆的行驶速度和行驶方向，

根据所述风速和风向，以及，所述车辆的行驶速度和行驶方向，以及，车辆的受风面积，计算车辆当前的风阻；

若车辆当前的风阻大于设定阈值，则控制所述顶门保持关闭状态，并输出对应的提示信息，该提示信息用于提示当前外界风阻较大，暂不适宜开启顶门。在本发明实施例中，车辆顶门的开启还可以与当前车辆所受的风阻进行关联，在风阻较大时若开启顶门，风从顶门门洞灌入车内，容易引发较大的风噪和影响车内空气环境，影响驾驶操作，因此也不适宜打开顶门。本发明实施例通过将顶门的开启条件与风阻关联，保障了行车安全。

在一些实施例中，车辆还可以基于导航信息确定车辆行驶路况，并根据车辆行驶路况进行顶门的控制，具体可以如下：

获取导航信息，若导航信息指示车辆在预设时长后将驶入隧道时，控制顶门处于关闭状态，也即，若顶门处于打开状态，则控制顶门关闭，若顶门处于关闭状态，则保持关闭状态。

进一步的，若导航信息指示车辆已驶出隧道后，控制顶门恢复驶入隧道之前的状态，也即，若车辆在驶入隧道前顶门处于关闭状态，则在驶出隧道后保持关闭状态，若车辆在驶入隧道前顶门处于开启状态，则在驶出隧道后控制顶门开启。

若导航信息指示车辆已进入设定区域，控制顶门处于关闭状态，也即，若顶门处于打开状态，则控制顶门关闭，若顶门处于关闭状态，则保持关闭状态。

在本实施例中，设定区域可以是车主设定的经常停车的区域，例如，车主所居住的小区，车主经常停车的停车场等等。

在另一些实施例中，车辆还可以配置有烟雾传感器，车辆中控与烟雾传感器通信连接，当检测到烟雾传感器出现烟雾报警时，控制车辆顶门开启，并输出提示信息，以提醒用户车辆内部存在烟雾警报。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

以下为本发明的装置实施例，对于其中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的方法实施例。

参见图2，其示出了本发明实施例提供的一种车辆顶门的控制装置的结构框图，详述如下，该车辆顶门的控制装置2包括：障碍物检测模块21和顶门控制模块22。

障碍物检测模块21，用于检测车辆顶门开启的行程路径上是否存在障碍物，行程路径包括车辆行驶状态下顶门开启的行程路径。

顶门控制模块22，用于若检测到车辆顶门开启的行程路径上存在障碍物，且，顶门处于关闭状态，则在接收到顶门开启指令后保持顶门的关闭状态。

在一个可选的实施例中，顶门控制模块22还用于在车辆顶门开启的行程路径上存在障碍物，且，顶门处于开启状态时，控制所述顶门在设定时长内执行关闭动作。

在一个可选的实施例中，控制装置2还包括：

行驶速度获取单元，用于获取车辆的行驶速度；

时长计算单元，用于根据所述行驶速度计算车辆行驶至障碍物的时长；

设定时长确定单元，用于根据车辆行驶至障碍物的时长确定所述设定时长，其中，所述设定时长不大于车辆行驶至障碍物的时长。

在一个可选的实施例中，顶门控制模块22具体用于控制所述顶门在设定时长内完全关闭。

在一个可选的实施例中，顶门控制模块22具体用于控制所述顶门在设定时长内关闭至小于最大开启角度，所述最大开启角度指车辆顶门与障碍物无接触时所述顶门的最大开启角度。

在一个可选的实施例中，顶门控制模块22还用于在所述控制所述顶门在设定时长内执行关闭动作之后，若检测到车辆顶门开启的行程路径上无障碍物时，控制所述顶门恢复至所述执行关闭动作之前的状态。

在一个可选的实施例中，顶门控制模块22具体还用于，若检测到车辆顶门开启的行程路径上不存在障碍物，且，所述顶门处于关闭状态，则在接收到顶门开启指令后控制所述顶门执行开启动作。

综上，本发明提供一种车辆顶门的控制装置，通过检测车辆行驶状态下顶门开启行程路径上的障碍物情况，在检测到障碍物时控制顶门关闭。由于顶门可在车辆行驶状态时开启，而行驶状态下车辆可能通过限高路段，限高路段的限高障碍物可能与开启的顶门发生碰撞，本发明通过对行驶状态下的车辆前方的情况进行检测，从而在检测到前方存在可能碰撞顶门的障碍物时，保持顶门的关闭状态，进而更好的解决了顶门防撞的问题，提高了车辆的安全性。

本发明实施例还提供一种车辆，该车辆包括控制终端，参见图3，图3为本发明实施例提供一种车辆的控制终端的结构框图。如图3所示的本实施例中的控制终端3可以包括：存储器31、处理器30以及存储在所述存储器31中并可在所述处理器30上运行的计算机程序32。所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述各个车辆顶门的控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至步骤102。或者，所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如图2所示障碍物检测模块21和顶门控制模块22的功能。

示例性的，所述计算机程序32可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述存储器31中，并由所述处理器30执行，以完成本发明。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序32在所述控制终端3中的执行过程。例如，所述计算机程序32可以被分割成图2所示的模块。

所述控制终端3可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述控制模块可包括，但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是控制终端3的示例，并不构成对控制终端3的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述控制终端3还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器30可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器31可以是所述控制终端3的内部存储单元，例如控制终端3的硬盘或内存。所述存储器31也可以是所述控制终端3的外部存储设备，例如所述控制终端3上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器31还可以既包括所述控制终端3的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器31用于存储所述计算机程序32以及所述控制终端3所需的其他程序和数据。所述存储器31还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露控制终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的控制终端3实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个车辆顶门的控制方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序32包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆顶门的控制方法，其特征在于，所述车辆的车身顶部设计有顶门门洞，所述顶门开启或关闭所述顶门门洞，所述顶门为上掀式开启方式；

所述控制方法包括：

检测车辆顶门开启的行程路径上是否存在障碍物，所述行程路径包括车辆行驶状态下顶门开启的行程路径；

若检测到车辆顶门开启的行程路径上存在障碍物，且，顶门处于关闭状态，则在接收到顶门开启指令后保持所述顶门的关闭状态。

2.根据权利要求1所述车辆顶门的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

若车辆顶门开启的行程路径上存在障碍物，且，顶门处于开启状态，则控制所述顶门在设定时长内执行关闭动作。

3.根据权利要求2所述车辆顶门的控制方法，其特征在于，在所述若存在障碍物，且，顶门处于开启状态，则控制所述顶门在设定时长内执行关闭动作之前还包括：

获取车辆的行驶速度；

根据所述行驶速度计算车辆行驶至障碍物的时长；

根据车辆行驶至障碍物的时长确定所述设定时长，其中，所述设定时长不大于车辆行驶至障碍物的时长。

4.根据权利要求3所述车辆顶门的控制方法，其特征在于，所述控制所述顶门在设定时长内执行关闭动作包括：

控制所述顶门在设定时长内完全关闭。

5.根据权利要求3所述车辆顶门的控制方法，其特征在于，所述控制所述顶门在设定时长内执行关闭动作包括：

控制所述顶门关闭至小于最大开启角度，所述最大开启角度指车辆顶门与障碍物无接触时所述顶门的最大开启角度。

6.根据权利要求2至5任一项所述车辆顶门的控制方法，其特征在于，在所述控制所述顶门在设定时长内执行关闭动作之后还包括：

若检测到车辆顶门开启的行程路径上无障碍物时，控制所述顶门恢复至所述执行关闭动作之前的状态。

7.根据权利要求1至5任一项所述车辆顶门的控制方法，其特征在于，所述车辆顶门的控制方法还包括：

若检测到车辆顶门开启的行程路径上不存在障碍物，且，所述顶门处于关闭状态，则在接收到顶门开启指令后控制所述顶门执行开启动作。

8.一种车辆顶门的控制装置，其特征在于，所述车辆的车身顶部设计有顶门门洞，所述顶门开启或关闭所述顶门门洞，所述顶门为上掀式开启方式；

所述控制装置包括：

障碍物检测模块，用于检测车辆顶门开启的行程路径上是否存在障碍物，所述行程路径包括车辆行驶状态下顶门开启的行程路径；

顶门控制模块，用于若检测到车辆顶门开启的行程路径上存在障碍物，且，顶门处于关闭状态，则在接收到顶门开启指令后保持所述顶门的关闭状态。

9.一种车辆，其特征在于，包括：控制终端；

所述控制终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上的权利要求1至7中任一项所述车辆顶门的控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上的权利要求1至7中任一项所述车辆顶门的控制方法的步骤。