CN118199324B - 一体式中空谐波四轴结构 - Google Patents
一体式中空谐波四轴结构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN118199324B CN118199324B CN202410615899.1A CN202410615899A CN118199324B CN 118199324 B CN118199324 B CN 118199324B CN 202410615899 A CN202410615899 A CN 202410615899A CN 118199324 B CN118199324 B CN 118199324B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- assembly
- hollow
- shaped
- arc
- harmonic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims abstract description 23
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 15
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 41
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 30
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 29
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims description 12
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims description 12
- 230000008719 thickening Effects 0.000 claims description 9
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 3
- 230000003014 reinforcing effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 abstract description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 5
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
- H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
- H02K7/003—Couplings; Details of shafts
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
- H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters
- H02K7/116—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with gears
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P70/00—Climate change mitigation technologies in the production process for final industrial or consumer products
- Y02P70/10—Greenhouse gas [GHG] capture, material saving, heat recovery or other energy efficient measures, e.g. motor control, characterised by manufacturing processes, e.g. for rolling metal or metal working
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
Abstract
本发明公开了一体式中空谐波四轴结构，涉及中空谐波四轴领域，包括用于驱动的中空电机，其上设置有用于连接减速部件的输出法兰一；用于安装执行部件的输出法兰二以及设于输出法兰二一端并用于减速的谐波减速器，所述输出法兰一和输出法兰二上均开设有安装环槽；本发明可直连与柔轮一体的中空输出轴以及与波发生器一体的中空输入轴，且利用装配机构可快速完成与中空输出轴与输出法兰二之间的连接以及中空输入轴与输出法兰一之间的连接，达到对中空谐波四轴结构进行快速装配的目的，减少了装配时间，从而能提升装配效率，还能方便后期对本中空谐波四轴结构进行维修，且结构更加紧凑，有利于中空谐波四轴的小型化。
Description
技术领域
本发明涉及中空谐波四轴相关技术领域，具体为一体式中空谐波四轴结构。
背景技术
减速器是一种由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件，常用作原动件与工作机之间的减速传动装置，减速器的应用领域十分广泛，在自动化加工领域，减速器与电机配合可组成四轴结构以实现旋转功能，例如，将减速器与电机组成的四轴结构用在机械手关节上，其中，以谐波减速器和电机组成的中空谐波四轴结构应用最为广泛。
现有技术中的中空谐波四轴结构，在电机与谐波减速器之间、谐波减速器与输出法兰(或输出轴)之间都会采用联轴器等连接件进行连接，由于需要装配的部件多，因而这种连接方式不利于提升装配效率，且后期维修时，拆卸步骤也多，会造成时间上的浪费。
发明内容
为解决现有技术存在的缺陷，本发明提供一体式中空谐波四轴结构。
为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：
本发明一体式中空谐波四轴结构，包括用于驱动的中空电机，其上设置有用于连接减速部件的输出法兰一；
用于安装执行部件的输出法兰二以及设于输出法兰二一端并用于减速的谐波减速器，所述输出法兰一和输出法兰二上均开设有安装环槽，所述谐波减速器位于输出法兰二与中空电机之间，由柔轮、设于柔轮外侧并与柔轮啮合的钢轮、装配于柔轮内用于驱动柔轮的波发生器组成，所述柔轮杯底加厚，外杯底设有与柔轮轴线同轴且一体成型的中空输出轴，波发生器一端设有与波发生器轴线同轴且一体成型的中空输入轴，所述中空输出轴和中空输入轴的外壁上均对称设有装配凹槽；
设于安装环槽内部并配合中空输出轴和中空输入轴快速完成谐波减速器与输出法兰二和输出法兰一连接的装配机构，所述装配机构包括与装配凹槽配合的装配块，装配块顶部设置有引导装配块运动的导向组件。
作为本发明的一种优选技术方案，所述安装环槽内槽底开设有滚动环槽，安装环槽与输出法兰一和输出法兰二的中心孔之间经与装配块滑动配合的连通孔连通，安装环槽开口上还安装有连接端盖，所述连接端盖一侧开设有两个呈对称分布的条形安装孔，其中一个条形安装孔一端安装有用于支撑连接端盖的定位柱，另一条形安装孔一端开设有安装通孔，且所述连接端盖上还开设有多组围绕中心孔呈环形分布的螺栓安装孔。
作为本发明的一种优选技术方案，所述装配机构还包括转动设于安装环槽内槽底的装配板、穿过安装通孔并通过转动件与连接端盖呈转动连接的操作杆以及设于条形安装孔内用于连接装配块的弹性连接组件，所述操作杆下端键连接有装配齿轮，装配板底部转动设置有多个与滚动环槽滚动配合的滚动件，装配板由弧形凸板以及与装配齿轮啮合的弧形齿板组成，弧形凸板与弧形齿板之间经弧形杆圆滑连接，弧形凸板与弧形齿板呈背对背设置，弧形凸板和弧形齿板上均开设有弧形通槽；
所述装配块底部转动设有与弧形通槽匹配的活动柱。
作为本发明的一种优选技术方案，所述弹性连接组件由安装于条形安装孔内的固定柱以及安装于装配块顶部用于与条形安装孔滑动配合的滑动柱组成，所述固定柱经连接弹簧与滑动柱相连接。
作为本发明的一种优选技术方案，所述导向组件包括安装于装配块顶部缺口内的导向板以及两个安装于连接端盖一侧且呈对称分布的导向轨道，导向板的两端均安装有与导向轨道滚动配合的耐磨滚轮。
作为本发明的一种优选技术方案，所述装配机构还包括多个设于弧形杆外侧用于防止装配板旋转时位置出现偏移的U形限位件，所述U形限位件围绕弧形杆的圆心呈弧形分布。
作为本发明的一种优选技术方案，所述安装环槽内侧固定安装有多组围绕中心孔呈环形分布的安装螺管，安装螺管与螺栓安装孔一一对应。
作为本发明的一种优选技术方案，所述安装环槽内壁上还设有两个呈对称分布的定位凸条，且所述连接端盖上开设有与定位凸条滑动配合的定位缺口。
作为本发明的一种优选技术方案，所述谐波减速器还包括安装于钢轮一端用于安装柔轮的减速壳体、安装于钢轮另一端的减速端盖以及用于安装中空输出轴和中空输入轴的连接轴承，所述减速端盖通过螺栓与中空电机连接，减速壳体和减速端盖内侧设置有用于安装连接轴承的轴承座，轴承座一侧设有经圆柱头螺栓安装于轴承座一侧的挡片。
作为本发明的一种优选技术方案，所述柔轮加厚杯底的底部设有与柔轮轴线同轴并用于加强柔轮与中空输出轴连接强度的圆形加厚凸起，所述圆形加厚凸起上开设有与圆柱头螺栓滑动配合的避让环槽。
本发明的有益效果是：
1.该种一体式中空谐波四轴结构，可直连与柔轮一体的中空输出轴以及与波发生器一体的中空输入轴，且利用装配机构可快速完成与中空输出轴与输出法兰二之间的连接以及中空输入轴与输出法兰一之间的连接，达到对中空谐波四轴结构进行快速装配的目的，减少了装配时间，从而能提升装配效率，还能方便后期对本中空谐波四轴结构进行维修，且结构更加紧凑，有利于中空谐波四轴的小型化。
2.该种一体式中空谐波四轴结构，由中空电机、谐波减速器、输出法兰一和输出法兰二组成的中空谐波四轴结构，使导线、导气软管可从中间穿过，不仅更加美观，且能有效避免导线、导气软管相互缠绕或与执行部件发生干涉。
3.该种一体式中空谐波四轴结构，柔轮除加厚杯底外，还增加了圆形加厚凸起，可以加强柔轮与中空输出轴连接强度，能有效避免中空输出轴从根部断裂，通过圆形加厚凸起上设置的避让环槽与圆柱头螺栓的滑动配合，使柔轮的定位变得十分方便，二者配合使用还起到引导柔轮的作用，有利于柔轮与钢轮顺利啮合，能提高四轴结构运行的稳定性。
4.该种一体式中空谐波四轴结构，利用滚动件与滚动环槽的滚动配合，能使装配板转动的更加平稳、顺畅，U形限位件对装配板起到限位作用，与滚动件配合使用，可以有效的防止装配板旋转时位置出现偏移。
5.该种一体式中空谐波四轴结构，弹性连接组件能提高装配块移动时的稳定性，配合导向组件使用，能有效避免运动的装配块偏离移动方向，导向组件是通过导向板和导向轨道的配合使用，对装配块进行限位，导向板两端设置的耐磨滚轮与导向轨道的滚动配合，则能使装配块移动的更加稳定、顺畅。
6.该种一体式中空谐波四轴结构，使用与螺栓安装孔和安装螺管配套的螺栓，就能完成连接端盖与输出法兰一和输出法兰二之间的连接，安装螺管与螺栓安装孔都设置有多组，因而也能用于连接执行部件，使用起来灵活性高。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明一体式中空谐波四轴结构的第一视角爆炸图；
图2是本发明一体式中空谐波四轴结构的第二视角爆炸图；
图3是本发明一体式中空谐波四轴结构的整体结构示意图；
图4是本发明一体式中空谐波四轴结构的第一视角谐波减速器内部结构示意图；
图5是本发明一体式中空谐波四轴结构的第二视角谐波减速器内部结构示意图；
图6是本发明一体式中空谐波四轴结构的减速壳体结构示意图；
图7是本发明一体式中空谐波四轴结构的柔轮结构示意图；
图8是本发明一体式中空谐波四轴结构的波发生器结构示意图；
图9是本发明一体式中空谐波四轴结构的输出法兰一(省略连接端盖)结构示意图；
图10是本发明一体式中空谐波四轴结构的装配机构爆炸图；
图11是本发明一体式中空谐波四轴结构的导向组件爆炸图；
图12是本发明一体式中空谐波四轴结构的连接端盖结构示意图。
图中：1、中空电机；2、谐波减速器；21、减速壳体；211、安装槽；212、轴承座；22、钢轮；23、柔轮；231、中空输出轴；232、圆形加厚凸起；233、避让环槽；24、连接轴承；25、波发生器；251、中空输入轴；26、减速端盖；27、挡片；28、装配凹槽；3、输出法兰一；4、输出法兰二；5、连接端盖；51、定位柱；52、条形安装孔；6、装配机构；61、装配板；611、弧形杆；612、弧形凸板；613、弧形通槽；62、装配块；63、固定柱；64、操作杆；65、装配齿轮；66、滚动件；67、活动柱；68、连接弹簧；69、U形限位件；7、导向组件；71、导向轨道；72、导向板；73、耐磨滚轮；8、安装环槽；9、定位凸条；10、安装螺管。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例：如图1、图2、图3和图9所示，本发明一体式中空谐波四轴结构，包括用于驱动的中空电机1，其上设置有用于连接减速部件的输出法兰一3；
用于安装执行部件的输出法兰二4以及设于输出法兰二4一端并用于减速的谐波减速器2，所述输出法兰一3和输出法兰二4上均开设有安装环槽8，所述谐波减速器2位于输出法兰二4与中空电机1之间，由柔轮23、设于柔轮23外侧并与柔轮23啮合的钢轮22、装配于柔轮23内用于驱动柔轮23的波发生器25组成，所述柔轮23杯底加厚，外杯底设有与柔轮23轴线同轴且一体成型的中空输出轴231，波发生器25一端设有与波发生器25轴线同轴且一体成型的中空输入轴251，所述中空输出轴231和中空输入轴251的外壁上均对称设有装配凹槽28；
设于安装环槽8内部并配合中空输出轴231和中空输入轴251快速完成谐波减速器2与输出法兰二4和输出法兰一3连接的装配机构6，所述装配机构6包括与装配凹槽28配合的装配块62，装配块62顶部设置有引导装配块62运动的导向组件7。
其中，如图9、图10和图12所示，所述安装环槽8内槽底开设有滚动环槽，安装环槽8与输出法兰一3和输出法兰二4的中心孔之间经与装配块62滑动配合的连通孔连通，安装环槽8开口上还安装有连接端盖5，所述连接端盖5一侧开设有两个呈对称分布的条形安装孔52，其中一个条形安装孔52一端安装有用于支撑连接端盖5的定位柱51，另一条形安装孔52一端开设有安装通孔，安装通孔的设置能方便操作杆64的安装，且所述连接端盖5上还开设有多组围绕中心孔呈环形分布的螺栓安装孔，利用滚动件66与滚动环槽的滚动配合，能使装配板61转动的更加平稳、顺畅。
具体的，安装环槽8内槽底上开设有两个分别用于与定位柱51和操作杆64转动连接的活动槽，活动槽起到定位作用，定位柱51与操作杆64呈对称设置，有助于稳定连接端盖5。
具体的，所述安装环槽8内侧固定安装有多组围绕中心孔呈环形分布的安装螺管10，安装螺管10与螺栓安装孔一一对应，使用与螺栓安装孔和安装螺管10配套的螺栓，就能完成连接端盖5与输出法兰一3和输出法兰二4之间的连接，安装螺管10与螺栓安装孔都设置有多组，因而也能用于连接执行部件，使用起来灵活性高。
具体的，所述安装环槽8内壁上还设有两个呈对称分布的定位凸条9，且所述连接端盖5上开设有与定位凸条9滑动配合的定位缺口，利用定位凸条9与定位缺口的滑动配合，对连接端盖5进行快速定位，且定位凸条9为L形，还起到支撑连接端盖5的作用，能提高连接端盖5与输出法兰一3和输出法兰二4之间连接的稳定性。
其中，如图9、图10和图12所示，所述装配机构6还包括转动设于安装环槽8内槽底的装配板61、穿过安装通孔并通过转动件与连接端盖5呈转动连接的操作杆64以及设于条形安装孔52内用于连接装配块62的弹性连接组件，转动件需要能对操作杆64进行锁紧，即不向操作杆64施加旋转力时，操作杆64不会由于震动等原因产生自转，所述操作杆64下端键连接有装配齿轮65，装配板61底部转动设置有多个与滚动环槽滚动配合的滚动件66，装配板61由弧形凸板612以及与装配齿轮65啮合的弧形齿板组成，弧形凸板612与弧形齿板之间经弧形杆611圆滑连接，弧形凸板612与弧形齿板呈背对背设置，弧形凸板612和弧形齿板上均开设有弧形通槽613，弧形通槽613的设置使装配板61无论向哪个方向旋转，都会出现装配块62插入装配凹槽28的工作状态；
所述装配块62底部转动设有与弧形通槽613匹配的活动柱67。
通过向操作杆64施加旋转力，使操作杆64带着装配齿轮65与弧形齿板啮合传动，使装配板61旋转，借助活动柱67与弧形通槽613的配合，带动活动柱67，进而带动装配块62移动，使装配块62插入或脱离装配凹槽28，装配块62插入装配凹槽28时，即完成了输出法兰一3与中空输入轴251或输出法兰二4与中空输出轴231的连接，操作简单，连接快速，利于减少组装中空谐波四轴结构花费的时间。
具体的，所述弹性连接组件由安装于条形安装孔52内的固定柱63以及安装于装配块62顶部用于与条形安装孔52滑动配合的滑动柱组成，所述固定柱63经连接弹簧68与滑动柱相连接，装配块62插入装配凹槽28的过程中，会使连接弹簧68拉伸，连接弹簧68起到缓冲作用，能提高装配块62移动时的稳定性，且连接弹簧68用于连接装配块62，配合导向组件7使用，能有效避免运动的装配块62偏离移动方向。
具体的，所述装配机构6还包括多个设于弧形杆611外侧用于防止装配板61旋转时位置出现偏移的U形限位件69，所述U形限位件69围绕弧形杆611的圆心呈弧形分布，U形限位件69采用弹性卡扣式结构，在此不对其具体结构进行限定，弹性卡扣式结构的U形限位件69拆卸和安装都十分方便，有利于减少维修时间，U形限位件69对装配板61起到限位作用，与滚动件66配合使用，可以有效的防止装配板61旋转时位置出现偏移。
更具体的说，滚动件66可设置为滚轮、滚柱等能与滚动环槽滚动配合的滚动部件，在此不对其具体结构进行限定，在本实施例中采用的是滚柱。
更具体的说，操作杆64的操作端不突出于安装通孔，利于执行部件的安装，操作杆64的操作端开设有与螺丝刀刀头匹配的凹槽，利用螺丝刀施加旋转力即可带动操作杆64，不需要用到其他额外工具，方便操作。
其中，如图9和图11所示，所述导向组件7包括安装于装配块62顶部缺口内的导向板72以及两个安装于连接端盖5一侧且呈对称分布的导向轨道71，导向板72的两端均安装有与导向轨道71滚动配合的耐磨滚轮73，通过导向板72和导向轨道71的配合使用，对装配块62进行限位，导向板72两端设置的耐磨滚轮73与导向轨道71的滚动配合，则能使装配块62移动的更加稳定、顺畅。
其中，如图1-8所示，所述谐波减速器2还包括安装于钢轮22一端用于安装柔轮23的减速壳体21、安装于钢轮22另一端的减速端盖26以及用于安装中空输出轴231和中空输入轴251的连接轴承24，所述减速端盖26通过螺栓与中空电机1连接，减速壳体21和减速端盖26内侧设置有用于安装连接轴承24的轴承座212，轴承座212一侧设有经圆柱头螺栓安装于轴承座212一侧的挡片27，设置的挡片27用于对连接轴承24进行限位，能有效避免出现连接轴承24脱落的情况，设置的连接轴承24能实现中空输出轴231与减速壳体21的转动连接，中空输入轴251与减速端盖26的转动连接。
另外，减速壳体21和减速端盖26上均开设有用于安装连接轴承24的安装槽211，安装槽211和轴承座212与连接轴承24间隙配合，方便连接轴承24的安装和拆卸。
具体的，所述柔轮23加厚杯底的底部设有与柔轮23轴线同轴并用于加强柔轮23与中空输出轴231连接强度的圆形加厚凸起232，所述圆形加厚凸起232上开设有与圆柱头螺栓滑动配合的避让环槽233，圆柱头螺栓的圆柱头表面应光滑，无毛刺，以减小摩擦力，通过设置的避让环槽233与圆柱头螺栓的滑动配合，使柔轮23的定位变得十分方便，二者配合使用还起到引导柔轮23的作用，有利于柔轮23与钢轮22顺利啮合，能提高四轴结构运行的稳定性。
工作时，在谐波减速器2输入端使用螺栓固定好与之同轴的中空电机1，然后向位于输出法兰一3上的操作杆64施加旋转力，控制装配齿轮65与弧形齿板啮合传动，来带动装配板61旋转，使活动柱67带动装配块62插入中空输入轴251上的装配凹槽28内，即可完成谐波减速器2输入端与中空电机1的输出法兰一3之间的连接，采用同样的方式，完成谐波减速器2输出端与输出法兰二4之间的连接，就能完成中空谐波四轴结构的组装，使用时，中空电机1经过谐波减速器2减速后，驱动输出法兰二4旋转，进而使与输出法兰二4连接的执行部件旋转。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (5)
1.一体式中空谐波四轴结构，其特征在于，包括：
用于驱动的中空电机(1)，其上设置有用于连接减速部件的输出法兰一(3)；
用于安装执行部件的输出法兰二(4)以及设于输出法兰二(4)一端并用于减速的谐波减速器(2)，所述输出法兰一(3)和输出法兰二(4)上均开设有安装环槽(8)，所述谐波减速器(2)位于输出法兰二(4)与中空电机(1)之间，由柔轮(23)、设于柔轮(23)外侧并与柔轮(23)啮合的钢轮(22)、装配于柔轮(23)内用于驱动柔轮(23)的波发生器(25)组成，所述柔轮(23)外杯底设有与柔轮(23)轴线同轴且一体成型的中空输出轴(231)，波发生器(25)一端设有与波发生器(25)轴线同轴且一体成型的中空输入轴(251)，所述中空输出轴(231)和中空输入轴(251)的外壁上均对称设有装配凹槽(28)；
设于安装环槽(8)内部并配合中空输出轴(231)和中空输入轴(251)快速完成谐波减速器(2)与输出法兰二(4)和输出法兰一(3)连接的装配机构(6)，所述装配机构(6)包括与装配凹槽(28)配合的装配块(62)，装配块(62)顶部设置有引导装配块(62)运动的导向组件(7)；
所述安装环槽(8)内槽底开设有滚动环槽，安装环槽(8)与输出法兰一(3)和输出法兰二(4)的中心孔之间经与装配块(62)滑动配合的连通孔连通，安装环槽(8)开口上还安装有连接端盖(5)，所述连接端盖(5)一侧开设有两个呈对称分布的条形安装孔(52)，其中一个条形安装孔(52)一端安装有用于支撑连接端盖(5)的定位柱(51)，另一条形安装孔(52)一端开设有安装通孔，且所述连接端盖(5)上还开设有多组围绕中心孔呈环形分布的螺栓安装孔；
所述装配机构(6)还包括转动设于安装环槽(8)内槽底的装配板(61)、穿过安装通孔并通过转动件与连接端盖(5)呈转动连接的操作杆(64)以及设于条形安装孔(52)内用于连接装配块(62)的弹性连接组件，所述操作杆(64)下端键连接有装配齿轮(65)，装配板(61)底部转动设置有多个与滚动环槽滚动配合的滚动件(66)，装配板(61)由弧形凸板(612)以及与装配齿轮(65)啮合的弧形齿板组成，弧形凸板(612)与弧形齿板之间经弧形杆(611)圆滑连接，弧形凸板(612)与弧形齿板呈背对背设置，弧形凸板(612)和弧形齿板上均开设有弧形通槽(613)；
所述装配块(62)底部转动设有与弧形通槽(613)匹配的活动柱(67)；
所述弹性连接组件由安装于条形安装孔(52)内的固定柱(63)以及安装于装配块(62)顶部用于与条形安装孔(52)滑动配合的滑动柱组成，所述固定柱(63)经连接弹簧(68)与滑动柱相连接；
所述导向组件(7)包括安装于装配块(62)顶部缺口内的导向板(72)以及两个安装于连接端盖(5)一侧且呈对称分布的导向轨道(71)，导向板(72)的两端均安装有与导向轨道(71)滚动配合的耐磨滚轮(73)；
所述装配机构(6)还包括多个设于弧形杆(611)外侧用于防止装配板(61)旋转时位置出现偏移的U形限位件(69)，所述U形限位件(69)围绕弧形杆(611)的圆心呈弧形分布。
2.根据权利要求1所述的一体式中空谐波四轴结构，其特征在于，所述安装环槽(8)内侧固定安装有多组围绕中心孔呈环形分布的安装螺管(10)，安装螺管(10)与螺栓安装孔一一对应。
3.根据权利要求1所述的一体式中空谐波四轴结构，其特征在于，所述安装环槽(8)内壁上还设有两个呈对称分布的定位凸条(9)，且所述连接端盖(5)上开设有与定位凸条(9)滑动配合的定位缺口。
4.根据权利要求1所述的一体式中空谐波四轴结构，其特征在于，所述谐波减速器(2)还包括安装于钢轮(22)一端用于安装柔轮(23)的减速壳体(21)、安装于钢轮(22)另一端的减速端盖(26)以及用于安装中空输出轴(231)和中空输入轴(251)的连接轴承(24)，所述减速端盖(26)通过螺栓与中空电机(1)连接，减速壳体(21)和减速端盖(26)内侧设置有用于安装连接轴承(24)的轴承座(212)，轴承座(212)一侧设有经圆柱头螺栓安装于轴承座(212)一侧的挡片(27)。
5.根据权利要求4所述的一体式中空谐波四轴结构，其特征在于，所述柔轮(23)杯底加厚，外杯底设有与柔轮(23)轴线同轴并用于加强柔轮(23)与中空输出轴(231)连接强度的圆形加厚凸起(232)，所述圆形加厚凸起(232)上开设有与圆柱头螺栓滑动配合的避让环槽(233)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202410615899.1A CN118199324B (zh) | 2024-05-17 | 2024-05-17 | 一体式中空谐波四轴结构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202410615899.1A CN118199324B (zh) | 2024-05-17 | 2024-05-17 | 一体式中空谐波四轴结构 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN118199324A CN118199324A (zh) | 2024-06-14 |
| CN118199324B true CN118199324B (zh) | 2024-07-23 |
Family
ID=91404662
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202410615899.1A Active CN118199324B (zh) | 2024-05-17 | 2024-05-17 | 一体式中空谐波四轴结构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN118199324B (zh) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108591417A (zh) * | 2018-07-09 | 2018-09-28 | 东莞市国森科精密工业有限公司 | 一种谐波减速器的装配装置 |
| CN219946269U (zh) * | 2022-12-29 | 2023-11-03 | 广东美的制冷设备有限公司 | 机器人关节模组及机器人 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101793141B1 (ko) * | 2016-06-10 | 2017-11-03 | 한국기계연구원 | 관절구동모듈과 순응형 로봇의족 |
| CN209444758U (zh) * | 2018-10-29 | 2019-09-27 | 广东省机械研究所 | 一种直驱式谐波减速器传动装置 |
| CN112502829B (zh) * | 2020-02-24 | 2022-02-01 | 长城汽车股份有限公司 | 可变压缩比驱动结构的装配方法 |
| CN113847404A (zh) * | 2021-09-30 | 2021-12-28 | 深圳市越疆科技有限公司 | 关节、机械臂、机器人及其谐波减速器装置 |
| CN217558929U (zh) * | 2022-07-20 | 2022-10-11 | 陕西渭河精密传动有限公司 | 一种具有过载保护功能的谐波减速器 |
-
2024
- 2024-05-17 CN CN202410615899.1A patent/CN118199324B/zh active Active
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108591417A (zh) * | 2018-07-09 | 2018-09-28 | 东莞市国森科精密工业有限公司 | 一种谐波减速器的装配装置 |
| CN219946269U (zh) * | 2022-12-29 | 2023-11-03 | 广东美的制冷设备有限公司 | 机器人关节模组及机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN118199324A (zh) | 2024-06-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0305535B1 (en) | Epicyclic reduction gear | |
| US4228698A (en) | Speed reducer | |
| US6402709B1 (en) | Cyclically driven, straightly and reciprocally moving massage device | |
| CN106625752A (zh) | 一种大力矩的空间机械臂模块化关节 | |
| CN118199324B (zh) | 一体式中空谐波四轴结构 | |
| KR20090079903A (ko) | 섀시 부품의 국부적 조절을 위한 조절 구동 장치 | |
| US4896566A (en) | Motion transforming device, and in particular a speed reduction gear | |
| CN112297744A (zh) | 一种馈能式悬挂及车辆 | |
| JPH0338458B2 (zh) | ||
| JP2000161449A (ja) | 減速装置及びこれを用いたコンクリートミキサー車のドラム駆動装置 | |
| US5916014A (en) | Oscillating belt/spindle sander | |
| CN214526273U (zh) | 一种张紧机构及样本传输系统 | |
| JP3975141B2 (ja) | バルブ駆動用の減速装置 | |
| CN211077433U (zh) | 一种圆弧形轨道行走装置 | |
| US3224284A (en) | Transmission | |
| JP4030337B2 (ja) | 遊星歯車式変速装置及びそのバックラッシュ調整方法 | |
| CN215322842U (zh) | 一种具有皮带张紧力调节功能的转向装置 | |
| KR100235595B1 (ko) | 베어링을 이용한 변속장치 | |
| CN219739435U (zh) | 电子锁 | |
| CN221374360U (zh) | 一种往复直线运动机构 | |
| CN220662619U (zh) | 方向机及其二级减速传动机构 | |
| CN114347716B (zh) | 变形轮 | |
| CN221482615U (zh) | 一种双轴输出消隙减速机 | |
| CN219159447U (zh) | 电子锁 | |
| CN219785341U (zh) | 一种喷泉用摆动装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |