CN118157386A - 一种电机装置及装配方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电机装置，所述电机包括谐波减速器、输入部件和输出部件，所述输入部件通过所述谐波减速器和所述输出部件传动连接；所述谐波减速器包括柔轮、刚轮和波发生器，所述柔轮和所述刚轮、所述波发生器啮合配合；所述柔轮和所述输出部件固定连接，所述刚轮和所述电机的壳体固定连接；所述波发生器和转子固定连接。所述电机装配方法包括整体组装步骤、找正步骤、连接步骤，组装各部分形成电机胚体，启动电机胚体，使电机胚体转动预设时长，停止电机胚体，固定连接各部分的壳体。本发明提供的电机装置，结构相对简单，提高了谐波减速器的运动精度，本发明提供的电机装配方法，有利于提高安装精度。

Description

一种电机装置及装配方法

【技术领域】

本发明涉及电机制造技术领域，具体涉及一种电机装置及装配方法。

【背景技术】

谐波减速器是一种可以精密调节电机转速的部件，谐波减速器对安装精度的要求较高，在电机的装配过程中，需要保证谐波减速器和其他部件的同心度，部分厂家采取键连接的方式将谐波减速器安装在转轴上，或者将谐波减速器和转轴一体成型，由于转轴的始终保持运动状态，存在不稳定性，使谐波减速器的运动精度难以保证，而且其安装精度也有待提高。

因此，有必要对以上技术进行改进，以解决所遇到的技术问题。

【发明内容】

本发明的目的在于提供一种内含谐波减速器的电机及其装配方法，本发明采用如下技术方案：

一种电机装置，所述电机包括谐波减速器、输入部件和输出部件，所述输入部件通过所述谐波减速器和所述输出部件传动连接；

所述谐波减速器包括柔轮、刚轮和波发生器，所述柔轮包括开口部，所述开口部的外侧壁部和所述刚轮啮合配合，所述开口部的内侧壁部和所述波发生器啮合配合；

所述柔轮还包括第一连接部，所述第一连接部位于所述柔轮的一端，所述输出部件包括和所述第一连接部相配合的第一配合部，所述柔轮和所述输出部件通过所述第一连接部和所述第一配合部固定连接；

所述刚轮包括第二连接部，所述第二连接部位于所述刚轮的外侧壁部，所述电机的壳体包括和所述第二连接部相配合的第二配合部，所述刚轮和所述电机的壳体通过所述第二连接部和所述第二配合部固定连接；

所述波发生器包括第三连接部，所述第三连接部位于所述波发生器的一端，所述输入部件包括转子，所述转子包括和所述第三连接部相配合的第三配合部，所述波发生器和所述转子通过所述第三连接部和所述第三配合部固定连接。

本发明提供的电机装置，将谐波减速器的波发生器和转子固定连接成一体，通过转子驱动谐波减速器，使电机结构相对简单，并提高了谐波减速器的运动精度。

一种电机装配方法，所述电机装置的零部件经装配至少形成第一组件、第二组件，所述电机装配方法包括如下步骤：

整体组装步骤：组装所述第一组件和所述第二组件，使所述第一组件和所述第二组件的壳体相配合，形成电机胚体；

找正步骤：启动电机胚体，使电机胚体转动预设时长，停止电机胚体；

连接步骤：固定连接所述第一组件、第二组件的壳体。

本发明提供的电机装配方法，利用电机旋转进行找正，使各部分壳体之间保持同心，有利于提高安装精度。

【附图说明】

图1是本发明提供的电机装置的立体图；

图2是图1所示的电机装置的爆炸图；

图3是图1所示的电机装置的俯视图；

图4是图3所示的电机装置沿A-A截线的剖面图；

图5是图3所示的电机装置的各部分的分块示意图；

图6是本发明提供的电机装置的主视图；

图7是图6所示的电机装置沿B-B截线的剖面图；

图8是图6所示的电机装置沿C-C截线的剖面图；

图9是本发明提供的第一种电机装配方法的流程图；

图10是本发明提供的第二种电机装配方法的流程图；

图11是本发明提供的第三种电机装配方法的流程图。

附图标记：100-电机、110-第一部分、120-第二部分、130-第三部分、1-第一壳体、11-第一止口部、14-第四连接部、2-第二壳体、21-第二止口部、22-第二配合部、23-第三止口部、24-第四配合部、25-第五配合部、3-第三壳体、34-第四止口部、35-第五连接部、4-输出部件、41-输出法兰、411-第一配合部、43-法兰压盘、44-第一轴承、5-谐波减速器、51-柔轮、511-开口部、512-第一连接部、52-刚轮、522-第二连接部、53-波发生器、533-第三连接部、；6-输入部件、61-转子、613-第三配合部、62-第二轴承、63-转子支架、64-定子。

【具体实施方式】

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明：

为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。本文中所涉及的上、下等方位词是附图中所示的零部件相互之间的位置来定义的，只是为了表达技术方案的清楚及方便，应当理解，本文所采用的方位词不应限制本申请请求保护的范围。

本发明提供的一种电机装置，该电机带有谐波减速器，且输入部件通过谐波减速器和输出部件传动连接，谐波减速器包括柔轮、刚轮、波发生器，其中柔轮和输出部件固定连接，刚轮和壳体固定连接，波发生器和输入部件固定连接，柔轮的一端部插入刚轮和波发生器之间，柔轮的内侧壁部和波发生器啮合配合，柔轮的外侧壁部和刚轮啮合配合，当电机转动时，输入部件带动波发生器转动，波发生器带动啮合配合的柔轮一起转动，从而传力给输出部件，使力继续向外传递。该电机结构具有谐波减速器，且各部位之间能够较好地传递力。进一步地，输入部件包括转子，波发生器固定在转子的端部，转子在转动时，直接地带动谐波减速器转动，该方案相对于转子与波发生器间接连接的方式而言，能够提高运动精度。

请看图1～图8，下面将结合附图进一步说明本发明的电机结构。电机包括输出部件4、谐波减速器5、输入部件6，输入部件6通过谐波减速器5和输出部件4传动连接，电机包括第一壳体1、第二壳体2、第三壳体3，第一壳体1和第三壳体3分别固定于第二壳体2的两端，其中第一壳体1套设于输出部件4的外侧，第二壳体2套设于谐波减速器5的外侧，第三壳体3套设于输入部件6的外侧，各部分结构如下：

输出部件4包括输出法兰41、第一轴承44，第一轴承44至少部分位于输出法兰41和第一壳体1之间的配合结构中，第一轴承44的内侧壁部和输出法兰接触设置，第一轴承44的外侧壁部和第一壳体1接触设置，接触设置可以是过盈配合，进一步地，输出部件4还包括法兰压盘43，法兰压盘43固定于输出法兰41的端部，第一轴承44至少部分位于第一壳体1、输出法兰41、法兰压盘43之间的配合结构中，输出法兰41能够和其他零部件连接，实现传动，现有电机的输出法兰41的端部一般用端盖压制，本实施例此处能够以法兰压盘代替端盖，使电机结构相对简单。进一步地，还可以将输出法兰41替换为其他输出结构，比如输出轴、输出杆等，以适应后续传动的需要。

谐波减速器5包括柔轮51、刚轮52和波发生器53，其中，柔轮51包括开口部511，开口部511的外侧壁部和刚轮52的内侧壁啮合配合，开口部511的内侧壁部和波发生器53的外侧壁部啮合配合。刚轮52包括第二连接部522，第二壳体2包括第二配合部22，第二连接部522和第二配合部22固定连接，比如卡扣或螺钉连接，一些电机将刚轮52固定在定子64或基座等其他静止零部件上，这样的方式虽然也能使谐波减速器5固定，但是当零部件数量较多时，需要花费精力去调整刚轮52和静止零部件的位置精度，造成安装困难、耗时较长，而本实施例采取将刚轮52和壳体固定，并且各部分通过壳体来限位，从而使各部分的组装基准统一，提高了安装精度。进一步地，刚轮52在相对外侧的方向上设置有螺栓孔，第二壳体2具有向内侧凸起的凸块结构，凸块结构上设置有螺纹孔，采用螺钉使刚轮52和第二壳体2固定连接，该结构能够使刚轮52和第二壳体2可靠连接。

输入部件6包括转子61、第二轴承62、转子支架63、定子64，转子61安装在转子支架63的外侧，第二轴承62安装在转子61和转子支架63之间的配合结构中，定子64安装在转子61的外侧，第三壳体3安装在定子64的外侧。进一步地，转子支架63是第三壳体3底座上凸起的静止支架结构，转子支架63起到固定和支撑作用，这样可以使电机内部不带转轴，结构相对简单，但不排除本发明该部分可以采用常规的带转轴的转子61结构的情况。

谐波减速器5和输入部件6通过转子61和波发生器53固定成一体的方式连接，其中，波发生器53包括第三连接部533，输入部件6的转子61包括第三配合部613，第三连接部533和第三配合部613固定连接，比如卡扣或螺钉连接，当转子61转动时，将直接带动波发生器53转动，这样的结构相对于转子61和波发生器53间接连接的方式，能够提高运动精度，并且电机结构更加简单。

谐波减速器5和输出部件4通过柔轮51固定于输出法兰41的端部实现固定连接，其中，柔轮51包括第一连接部512，输出法兰41包括第一配合部411，第一连接部512和第一配合部411固定连接，比如卡扣或螺钉连接，当谐波减速器5受力旋转时，柔轮51的力传递给输出法兰41，输出法兰41能够和其他元件连接，进一步将力传递出去。

在电机的壳体部分，第一壳体1包括第一止口部11，第二壳体2包括第二止口部21和第三止口部23，第三壳体3包括第四止口部34，其中，第一止口部11和第二止口部21接触设置，第三止口部23和第四止口部34间隙配合，或者，如图4所示，第一止口部11和第二止口部21间隙配合，第三止口部23和第四止口部34接触设置。进一步地，接触设置为固定连接，比如过盈配合、压装配合，这样使三个壳体中的两个壳体相接触固定成一体，另一个间隙配合在一起，预留找正调整的余量，能够利用电机转动的方式，使电机整体找正。进一步地，根据这一原理，电机的壳体可以是三个，两个配合部位一处间隙配合，另一处接触设置，或者电机壳体的数量为多个，其中部分壳体间隙配合设置，留有找正余量，部分壳体固定连接设置，也能利用电机运行的方式进行找正。

电机的壳体还包括连接结构，第一壳体1包括第四连接部14，第二壳体2包括第四配合部24和第五配合部25，第四配合部24和第五配合部25分别位于第二壳体2的两端，第三壳体3包括第五连接部35，第四连接部14和第四配合部24固定连接，第五连接部35和第五配合部25固定连接，进一步地，采用螺钉将第一壳体1和第二壳体2固定连接，采用螺钉将第二壳体2和第三壳体3固定连接，使壳体之间可靠连接。

请看图3，还可以采用图示的连接结构，第一壳体1、第二壳体2、第三壳体3具有贯通且同心的螺栓孔，采用一个长螺钉穿过该孔，长螺钉的螺纹部位于孔外，以长螺钉自第一壳体1穿向第三壳体3为例，第三壳体3包括一个凹槽结构，凹槽内放置有与长螺钉螺纹配合的螺帽，长螺钉穿过螺栓孔后与螺帽固定连接，该结构能够使三个壳体可靠地连接在一起，并且螺纹固定处在孔外，减小了固定连接的难度，还减少了螺钉的数量，从而简化了装配步骤。

当驱动电机时，转子61转动，从而驱动波发生器53转动，由于波发生器53的外径比柔轮51的内径长，因此波发生器53在柔轮51的内侧壁部不断啮合、离开、再啮合……当波发生器53转动n(n值与电机性能有关)圈后，柔轮51转动1圈，实现减速效果，柔轮51进一步带动输出法兰41旋转，整个驱动过程没有依靠转轴或连接轴进行力的传递，使电机的结构相对简单，并提高了谐波减速器5的传动精度，实现了较好的减速效果。

下面介绍一种电机装配方法，本发明所提供的电机能够采用该装配方法进行装配。请看图9，电机的零部件经过装配至少形成第一组件和第二组件，然后进行下列步骤：

整体组装步骤：组装第一组件和第二组件，使第一组件和第二组件的壳体相配合，形成电机胚体；

找正步骤：启动电机胚体，使电机胚体转动预设时长，停止电机胚体；

连接步骤：固定连接所述第一组件、第二组件的壳体。

其中，两个组件壳体之间配合留有可活动的余量，转动时的预设时长取决于电机找正的速度，一般设置在30s～60s，该方案使电机胚体在转动过程中不断找正，使两个组件趋于同心，再对壳体实施固定连接，降低了装配的难度，有利于提高装配精度。

请看图5，本实施例以前述电机结构为例，将电机100划分为三个部分，进一步介绍本发明所提供的装配方法，装配步骤请看图10、图11，在完成电机的第一部分110、第二部分120、第三部分130的组装后，进行如下步骤：

整体组装步骤：组装所述第一部分110和所述第二部分120，使所述第一部分110和所述第二部分120的壳体相接触，组装所述第三部分130和所述第二部分120，使所述第三部分130和所述第二部分120的壳体间隙配合，形成电机胚体；

或者，组装所述第二部分120和所述第三部分130，使所述第二部分120和所述第三部分130的壳体相接触，组装所述第一部分110和所述第二部分120，使所述第一部分110和所述第二部分120的壳体间隙配合，形成电机胚体；

找正步骤：启动电机胚体，使电机胚体转动预设时长，停止电机胚体；

连接步骤：固定连接所述第一部分110、第二部分120、第三部分130的壳体。

本实施例提供了一种具有多个组成部分的电机的装配方法，在整体组装步骤，使其中几个部分的壳体固定连接，再将剩余部分的壳体间隙配合，形成电机胚体；在找正步骤，启动电机30s～60s，比如将电机运行40s，使各部分一起转动起来，在此过程中，各部分不断趋于同心，累积的装配误差也不断减小，停止电机后，再各部分的壳体固定连接，进一步加强安装精度，完成电机的装配。

下面我们以本发明提供的电机装置为例，详细介绍在整体组装步骤之前的各部分的组装步骤，包括第一部分110组装步骤、第二部分120组装步骤、第三部分130组装步骤。

第一部分110组装步骤包括如下步骤：提供第一壳体1、输出部件4和柔轮51，输出部件4提供输出法兰41，对输出法兰41的端部加工形成第一配合部411，对柔轮51的壁部加工形成第一连接部512，固定连接第一连接部512和第一配合部411；将第一壳体1安装在输出部件4的外侧。进一步地，输出部件4还包括法兰压盘43、第一轴承44，将第一轴承44放置在输出法兰41和第一壳体1侧壁的凸台上，将法兰压盘43安装在输出法兰41的端部，使第一轴承44至少部分位于第一壳体1、输出法兰41、法兰压盘43之间的配合结构中，使输出部件4能够顺利地传动输出力。

第二部分120组装步骤包括如下步骤：提供第二壳体2和刚轮52，对刚轮52加工出第二连接部522，对第二壳体2加工出第二配合部22，固定连接第二连接部522和第二配合部22，使刚轮52和第二壳体2能够可靠地连接成一体。

第三部分130组装步骤包括如下步骤：提供第三壳体3、转子61、第二轴承62、转子支架63、定子64和波发生器53，将转子61安装在转子支架63的外侧，将第二轴承62固定安装在转子61和转子支架63之间的配合结构中；将定子64安装在转子61的外侧，将第三壳体3安装在定子64的外侧；对转子61的一端部加工出第三配合部613，对波发生器53加工出第三连接部533，固定连接第三连接部533和第三配合部613。进一步地，装配时可以先将第二轴承62安装在转子61的止口结构上，再与转子支架63的止口结构进行拼装，降低装配难度；还可以将定子64热套压入第三壳体3，使定子64的外侧壁部和第三壳体3的内侧壁部过盈配合在一起，利用壳体保证定子64的安装精度。

其他未在本说明书中提及的步骤，若只是在本发明的基础上增加了附件的装配，均应视为等同。

完成各部分组装步骤后，可以进入前文所提到的整体组装步骤，在整体组装步骤中，先将其中两个部分的壳体的止口结构固定连接，再将另一个部分的壳体的止口结构间隙配合，形成电机胚体。因此，电机可以先进行第一、二部分组装步骤，使第一、二部分的壳体固定连接，再进行第二、三部分组装步骤，使第二、三部分的壳体通过止口结构间隙配合；或者可以先进行第二、三部分组装步骤，使第二、三部分的壳体固定连接，再进行第一、二部分组装步骤，使第一、二部分的壳体通过止口结构间隙配合。

请看图10，现在介绍第一种整体组装步骤的技术方案：首先，进行第一、二部分组装步骤，第一部分110提供柔轮51，第二部分120提供刚轮52，将柔轮51安装在刚轮52的内侧，使柔轮51的开口部511的外侧壁部和刚轮52的内侧壁部啮合配合，对第一壳体1加工出第一止口部11，对第二壳体2加工出第二止口部21，第一止口部11和第二止口部21相接触，进一步地，第二止口部21比第一止口部11的外径稍小，将第二止口部21压入第一止口部11，使二者固定连接；接着进行第二、三部分组装步骤，第三部分130提供波发生器53，将波发生器53安装在柔轮51的内侧，使柔轮51的开口部511的内侧壁部和波发生器53的外侧壁部啮合配合，对第二壳体2加工出第三止口部23，对第三壳体3加工出第四止口部34，使第三止口部23和第四止口部34间隙配合。

请看图11，现在介绍第二种整体组装步骤的技术方案：首先进行第二、三部分组装步骤，使第三止口部23和第四止口部34相接触，再进行第一、二部分组装步骤，使第一止口部11和第二止口部21间隙配合，其余具体的组装步骤已在前文详述过，此处不再赘述。

完成整体组装步骤和找正步骤后，进行连接步骤，此时内部各零部件已完成了装配，还剩各部分的壳体没有连接，可以采用两个螺钉相对连接的方式，也可以采用单个螺钉固定的方式，比如在第一壳体1、第二壳体2、第三壳体3上加工出同心贯通的孔，在第一壳体1或第三壳体3的端部加工出凹槽，用于内置螺帽，采用长螺钉穿过贯通孔，进一步地，长螺钉的螺纹部位于孔外，且与螺帽固定连接，减小了固定连接的难度，还减少了螺钉的数量，从而简化了装配步骤。

根据本实施例提供的电机装配方法，各部分的内部零部件首先受到了壳体的限位，其中，输出法兰41的位置被第一壳体1控制，刚轮52的位置被第二壳体2控制，转子61及波发生器53的位置被第三壳体3控制，这样使每个内部零部件在组装时具有统一的安装基准，并且各部分通过驱动电机来进行找正，在电机胚体转动过程中，各壳体不断趋于同心，使内部零部件之间的相对位置也逐渐找正，整个过程没有借助工装，安装简单，有利于提高装配效率，而且能够提高安装精度。

需要说明的是：以上实施例仅用于说明本发明而并非限制本发明所描述的技术方案，尽管本说明书参照上述的实施例对本发明已进行了详细的说明，但是，本领域的普通技术人员应当理解，所属技术领域的技术人员仍然可以对本发明进行修改或者等同替换，而一切不脱离本发明的精神和范围的技术方案及其改进，均应涵盖在本发明的权利要求范围内。

Claims (13)

1.一种电机装置，所述电机(100)包括谐波减速器(5)、输入部件(6)和输出部件(4)，所述输入部件(6)通过所述谐波减速器(5)和所述输出部件(4)传动连接；

所述谐波减速器(5)包括柔轮(51)、刚轮(52)和波发生器(53)，所述柔轮(51)包括开口部(511)，所述开口部(511)的外侧壁部和所述刚轮(52)啮合配合，所述开口部(511)的内侧壁部和所述波发生器(53)啮合配合；

所述柔轮(51)还包括第一连接部(512)，所述第一连接部(512)位于所述柔轮(51)的一端，所述输出部件(4)包括和所述第一连接部(512)相配合的第一配合部(411)，所述柔轮(51)和所述输出部件(4)通过所述第一连接部(512)和所述第一配合部(411)固定连接；

所述刚轮(52)包括第二连接部(522)，所述第二连接部(522)位于所述刚轮(52)的外侧壁部，所述电机的壳体包括和所述第二连接部(522)相配合的第二配合部(22)，所述刚轮(52)和所述电机的壳体通过所述第二连接部(522)和所述第二配合部(22)固定连接；

所述波发生器(53)包括第三连接部(533)，所述第三连接部(533)位于所述波发生器(53)的一端，所述输入部件(6)包括转子(61)，所述转子(61)包括和所述第三连接部(533)相配合的第三配合部(613)，所述波发生器(53)和所述转子(61)通过所述第三连接部(533)和所述第三配合部(613)固定连接。

2.根据权利要求1所述的电机装置，其特征在于，所述电机(100)包括第一壳体(1)、第二壳体(2)、第三壳体(3)，所述第一壳体(1)和所述第三壳体(3)分别固定于所述第二壳体(2)的两端，所述第一壳体(1)套设于所述输出部件(4)的外侧，所述第二壳体(2)套设于所述谐波减速器(5)的外侧，所述第三壳体(3)套设于所述输入部件(6)的外侧；

所述第一壳体(1)包括第一止口部(11)，所述第二壳体(2)包括第二止口部(21)和第三止口部(23)，所述第二止口部(21)和所述第三止口部(23)分别位于所述第二壳体(2)的两端，所述第三壳体包括第四止口部(34)，所述第一止口部(11)和所述第二止口部(21)间隙配合，所述第三止口部(23)和所述第四止口部(34)接触设置；或者，所述第一止口部(11)和所述第二止口部(21)接触设置，所述第三止口部(23)和所述第四止口部(34)间隙配合。

3.根据权利要求1或2所述的电机装置，其特征在于，所述输入部件(6)还包括第二轴承(62)、转子支架(63)和定子(64)，所述转子(61)位于所述转子支架(63)的外侧，所述第二轴承(62)的内侧壁部和所述转子支架(63)接触设置，所述第二轴承(62)的外侧壁部和所述转子(61)接触设置；所述定子(64)位于所述转子(61)的外侧。

4.根据权利要求1或2所述的电机装置，其特征在于，所述输出部件(4)包括输出法兰(41)、第一轴承(44)，所述第一轴承(44)至少部分位于所述输出法兰(41)和第一壳体(1)之间的配合结构中，所述第一轴承(44)的内侧壁部和所述输出法兰接触设置，所述第一轴承(44)的外侧壁部和所述第一壳体(1)接触设置。

5.根据权利要求1或2所述的电机装置，其特征在于，所述第一壳体(1)包括第四连接部(14)，所述第二壳体(2)包括第四配合部(24)和第五配合部(25)，所述第四配合部(24)和所述第五配合部(25)分别位于所述第二壳体(2)的两端，所述第三壳体(3)包括第五连接部(35)；

所述第一壳体(1)和所述第二壳体(2)通过所述第四连接部(14)和所述第四配合部(24)螺钉固定连接，所述第二壳体(2)和所述第三壳体(3)通过所述第五连接部(35)和所述第五配合部(25)螺钉固定连接；

或者，所述第一壳体(1)、第二壳体(2)、第三壳体(3)通过所述第四连接部(14)、所述第四配合部(24)、所述第五连接部(35)、所述第五配合部(25)螺钉固定连接。

6.根据权利要求1所述的电机装置，其特征在于，所述第一连接部(512)和所述第一配合部(411)螺钉固定连接，所述第二连接部(522)和所述第二配合部(22)螺钉固定连接；所述第三连接部(533)和所述第三配合部(613)螺钉固定连接。

7.一种电机装配方法，用于装配如权利要求1-6任一所述的电机，所述电机装置的零部件经装配至少形成第一组件、第二组件，所述电机装配方法包括如下步骤：

整体组装步骤：组装所述第一组件和所述第二组件，使所述第一组件和所述第二组件的壳体相配合，形成电机胚体；

找正步骤：启动电机胚体，使电机胚体转动预设时长，停止电机胚体；

连接步骤：固定连接所述第一组件、第二组件的壳体。

8.根据权利要求7所述的电机装配方法，其特征在于，所述电机装置(100)包括第一部分(110)、第二部分(120)、第三部分(130)，所述电机装配方法包括如下步骤：

整体组装步骤：组装所述第一部分(110)和所述第二部分(120)，使所述第一部分(110)和所述第二部分(120)的壳体通过止口结构相接触，组装所述第三部分(130)和所述第二部分(120)，使所述第三部分(130)和所述第二部分(120)的壳体通过止口结构间隙配合，形成电机胚体；

或者，组装所述第二部分(120)和所述第三部分(130)，使所述第二部分(120)和所述第三部分(130)的壳体通过止口结构相接触，组装所述第一部分(110)和所述第二部分(120)，使所述第一部分(110)和所述第二部分(120)的壳体通过止口结构间隙配合，形成电机胚体；

找正步骤：启动电机胚体，使电机胚体转动预设时长，停止电机胚体；

连接步骤：固定连接所述第一部分(110)、第二部分(120)、第三部分(130)的壳体。

9.根据权利要求8所述的电机装配方法，其特征在于，所述整体组装步骤包括第一、二部分组装步骤：

所述第一部分(110)提供第一壳体(1)和柔轮(51)，所述第二部分(120)提供第二壳体(2)和刚轮(52)；

对所述第一壳体(1)加工出第一止口部(11)，对所述第二壳体(2)加工出第二止口部(21)；

组装所述第一部分(110)和所述第二部分(120)，使所述柔轮(51)的端部和所述刚轮(52)的内侧壁部啮合配合；固定连接所述第一止口部(11)和所述第二止口部(21)，或者，使所述第一止口部(11)和所述第二止口部(21)间隙配合。

10.根据权利要求8所述的电机装配方法，其特征在于，所述整体组装步骤还包括第二、三部分组装步骤：

所述第二部分(120)提供第二壳体(2)和刚轮(52)，所述第三部分提供第三壳体(3)和波发生器(53)；对所述第二壳体(2)加工出第三止口部(23)，对所述第三壳体(3)加工出第四止口部(34)；组装所述第二部分(120)和所述第三部分(130)，使所述刚轮(52)的内侧壁部和所述波发生器(53)的外侧壁部相接触；固定连接所述第三止口部(23)和所述第四止口部(34)，或者，使所述第三止口部(23)和所述第四止口部(34)间隙配合。

11.根据权利要求8或9所述的电机装配方法，其特征在于，在所述整体组装步骤之前，所述装配方法还包括第一部分组装步骤，所述第一部分组装步骤至少包括如下步骤：

提供第一壳体(1)、输出部件(4)和柔轮(51)，所述输出部件(4)提供输出法兰(43)，对所述输出法兰(43)的端部加工形成第一配合部(411)，对所述柔轮(51)的壁部加工形成第一连接部(512)，固定连接所述第一连接部(512)和所述第一配合部(411)；将所述第一壳体(1)安装在所述输出部件(4)的外侧。

12.根据权利要求8-10任一所述的电机装配方法，其特征在于，在所述整体组装步骤之前，所述装配方法还包括第二部分组装步骤，所述第二部分组装步骤至少包括如下步骤：

提供第二壳体(2)和刚轮(52)，对所述刚轮(52)加工出第二连接部(522)，对所述第二壳体(2)加工出第二配合部(22)，固定连接所述第二连接部(522)和所述第二配合部(22)。

13.根据权利要求8或10所述的电机装配方法，其特征在于，在所述整体组装步骤之前，所述装配方法还包括第三部分组装步骤，所述第三部分组装步骤至少包括如下步骤：

提供第三壳体(3)、转子(61)、第二轴承(62)、转子支架(63)、定子(64)和波发生器(53)；

将所述转子(61)安装在所述转子支架(63)的外侧，将所述第二轴承(62)固定安装在所述转子(61)和所述转子支架(63)之间的配合结构中；将所述定子(64)安装在所述转子(61)的外侧，将所述第三壳体(3)安装在所述定子(64)的外侧；

对所述转子(61)的一端部加工出第三配合部(613)，对波发生器(53)加工出第三连接部(533)，固定连接所述第三连接部和所述第三配合部(533)。