CN118141552A - 一种电动牙刷 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种电动牙刷，包括：传感器模块、图像采集模块和轨迹确定模块；传感器模块，用于确定电动牙刷对应的刷头实时运动数据；图像采集模块，用于确定使用电动牙刷的目标用户对应的实时面部图像，其中，实时面部图像包括目标用户的面部正面图像；轨迹确定模块，用于根据刷头实时运动数据和实时面部图像，确定电动牙刷的刷头在目标用户的牙齿上的实时运动轨迹。本公开实施例的电动牙刷，可以基于图像采集模块确定使用电动牙刷的目标用户对应的实时面部图像，并利用轨迹确定模块充分利用实时面部图像中的面部特征信息，对刷头实时运动数据进行运动补偿，减少目标用户的面部姿态变化对确定运动轨迹的影响，提高实时运动轨迹的准确性。

Description

一种电动牙刷

技术领域

本公开涉及电动牙刷技术领域，尤其涉及一种电动牙刷。

背景技术

电动牙刷是当前常用的口腔保健产品。现有技术中，电动牙刷可以通过内置的传感器，收集电动牙刷的实时运动数据，以确定刷头的运动轨迹。但是在实际的刷牙过程中，可能存在电动牙刷没有位置变化，而用户的头部出现了转动、偏头等动作，使面部位置发生变化等情况，导致无法准确确定刷头的运动轨迹，影响电动牙刷控制的准确性。

发明内容

有鉴于此，本公开提出了一种电动牙刷的技术方案。

根据本公开的一方面，提供了一种电动牙刷，包括：传感器模块、图像采集模块和轨迹确定模块；所述传感器模块，用于确定所述电动牙刷对应的刷头实时运动数据；所述图像采集模块，用于确定使用所述电动牙刷的目标用户对应的实时面部图像，其中，所述实时面部图像包括所述目标用户的面部正面图像；所述轨迹确定模块，用于根据所述刷头实时运动数据和所述实时面部图像，确定所述电动牙刷的刷头在所述目标用户的牙齿上的实时运动轨迹。

在一种可能的实现方式中，所述轨迹确定模块用于：根据所述实时面部图像，确定所述目标用户对应的面部实时运动数据；根据所述面部实时运动数据和所述刷头实时运动数据，确定所述实时运动轨迹。

在一种可能的实现方式中，所述轨迹确定模块用于：根据所述实时面部图像，确定所述目标用户对应的面部初始位置和面部位姿变化数据；根据所述面部初始位置和所述面部位姿变化数据，确定所述面部实时运动数据。

在一种可能的实现方式中，所述轨迹确定模块用于：根据所述实时面部图像，确定所述电动牙刷的刷头对应的初始牙齿分区位置，其中，所述初始牙齿分区位置，用于指示所述电动牙刷的刷头与所述目标用户的牙齿初次接触的接触面；根据所述初始牙齿分区位置和所述实时运动轨迹，确定所述电动牙刷的刷头对应的实时牙齿分区位置，其中，所述实时牙齿分区位置，用于指示所述电动牙刷的刷头与所述目标用户的牙齿在刷牙过程中的接触面。

在一种可能的实现方式中，所述电动牙刷还包括：语音提示模块；所述语音提示模块，用于在所述实时运动轨迹在预设时长内未发生变化的情况下，发出第一语音提示信息，其中，所述第一语音提示信息用于提示所述目标用户调整面部姿态和/或握持所述电动牙刷的姿态。

在一种可能的实现方式中，所述电动牙刷还包括：语音提示模块；所述语音提示模块，用于在所述刷头实时运动数据不满足预设范围时，发出第二语音提示信息，其中，所述第二语音提示信息用于提示所述目标用户调整握持所述电动牙刷的姿态。

在一种可能的实现方式中，所述电动牙刷还包括智能优化模块；所述智能优化模块用于：根据所述目标用户使用所述电动牙刷的历史数据，确定所述目标用户对应的使用习惯数据，其中，所述历史数据包括：所述目标用户的历史面部图像、所述电动牙刷的刷头对应的历史运动轨迹；根据所述使用习惯数据，对所述实时运动轨迹进行优化，确定优化后的实时运动轨迹。

在一种可能的实现方式中，所述图像采集模块为所述电动牙刷对应的充电底座、所述电动牙刷的放置架和所述电动牙刷上的可拆卸组件中的任意一种。

在一种可能的实现方式中，所述传感器模块中包括压力传感器、线性加速度传感器和陀螺仪。

在一种可能的实现方式中，牙齿分区位置包括：上颌前齿内表面、上颌前齿外表面、上颌左侧后齿内表面、上颌左侧后齿外表面、上颌左侧后齿咀嚼面、上颌右侧后齿内表面、上颌右侧后齿外表面、上颌右侧后齿咀嚼面、下颌前齿内表面、下颌前齿外表面、下颌左侧后齿内表面、下颌左侧后齿外表面和下颌左侧后齿咀嚼面、下颌右侧后齿内表面、下颌右侧后齿外表面和下颌右侧后齿咀嚼面中的任意一个。

本公开实施例的电动牙刷，包括传感器模块、图像采集模块和轨迹确定模块。通过传感器模块，可以确定电动牙刷对应的刷头实时运动数据。通过图像采集模块，可以确定使用电动牙刷的目标用户对应的实时面部图像，其中，实时面部图像包括目标用户的面部正面图像，从而使实时面部图像包括全面、准确的面部特征信息。轨迹确定模块可以根据刷头实时运动数据和实时面部图像，确定电动牙刷的刷头在目标用户的牙齿上的实时运动轨迹，充分利用实时面部图像中的面部特征信息，对刷头实时运动数据进行运动补偿，从而减少目标用户的面部姿态变化对确定运动轨迹的影响，提高实时运动轨迹的准确性。

根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。

附图说明

包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本公开的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本公开的原理。

图1示出根据本公开实施例的一种电动牙刷的框图；

图2示出根据本公开实施例的一种电动牙刷的结构示意图；

图3示出根据本公开实施例的一种补偿刷头实时运动数据的示意图；

图4示出根据本公开实施例的一种牙齿分区位置的示意图。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。

另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。

电动牙刷是当前常用的口腔保健产品。为了促进电动牙刷的智能化发展，需要电动牙刷能够获取用户的使用数据，其中，包括电动牙刷的运动轨迹。现有技术中，电动牙刷可以通过内置的传感器，收集电动牙刷的实时运动数据，进而确定刷头的运动轨迹。但是在实际的刷牙过程中，可能存在电动牙刷没有位置变化，而用户的头部出现了转动、偏头等动作，导致面部位置发生变化等情况，导致无法准确确定刷头的运动轨迹，影响电动牙刷控制的准确性。

有鉴于此，本公开实施例提供了一种电动牙刷，可以基于图像采集模块，获取使用电动牙刷的目标用户的面部正面图像，并确定目标用户的实时面部运动情况，对电动牙刷中传感器模块采集的运动数据进行补偿，能够准确确定电动牙刷的刷头在目标用户的牙齿上的实时运动轨迹。

图1示出根据本公开实施例的一种电动牙刷的框图。如图1所示，电动牙刷100包括：传感器模块101、图像采集模块102和轨迹确定模块103。

传感器模块101，用于确定电动牙刷100对应的刷头实时运动数据。图像采集模块102，用于确定使用电动牙刷100的目标用户对应的实时面部图像，其中，实时面部图像包括目标用户的面部正面图像。轨迹确定模块103，用于根据刷头实时运动数据和实时面部图像，确定电动牙刷100的刷头在目标用户的牙齿上的实时运动轨迹。

传感器模块101可以设置在电动牙刷100的内部，以在目标用户使用电动牙刷100刷牙的过程中，确定电动牙刷100对应的刷头实时运动数据。这里的刷头实时运动数据的具体内容，可以根据实际的使用需求灵活设置，例如，可以包括电动牙刷的刷头实时水平运动速度、刷头实时旋转角度等，本公开对此不做具体限定。

传感器模块101中包括的传感器的类型，以及每种传感器的数量，可以根据实际的使用需求灵活设置，本公开对此不做具体限定。

在一种可能的实现方式中，传感器模块101中包括压力传感器、线性加速度传感器和陀螺仪。

压力传感器可以用于检测电动牙刷的刷头对目标用户的牙齿的压力。压力传感器的具体类型，可以根据实际的使用需求灵活设置，例如，可以是压阻式压力传感器、压电式压力传感器、电容式压力传感器等，本公开对此不作具体限定。

线性加速度传感器可以用于检测电动牙刷的刷头水平运动速度，以及电动牙刷的姿态。线性加速度传感器的具体类型，可以根据实际的使用需求灵活设置，例如，可以是压阻式线性加速度传感器、压电式线性加速度传感器、电容式线性加速度传感器等，本公开对此不作具体限定。

陀螺仪可以用于检测电动牙刷的刷头实时旋转角度，以及旋转速度。陀螺仪的具体类型，可以根据实际的使用需求灵活设置，例如，可以是机械式陀螺仪、光学陀螺仪和微电机系统陀螺仪等，本公开对此不做具体限定。

除了上述传感器外，传感器模块101中还可以根据实际的使用需求，适应性地增加其他传感器，例如，角速度传感器等，本公开对此不做具体限定。

通过包括多种不同类型传感器的传感器模块101，可以在目标用户使用电动牙刷101的过程中，确定电动牙刷100对应的刷头实时运动数据，以便于后续确定电动牙刷100的刷头在目标用户的牙齿上的实时运动轨迹。

图像采集模块102可以设置为能够与电动牙刷100的主体结构分离的附属件。在目标用户使用电动牙刷100前，可以将图像采集模块102与电动牙刷100的主体结构进行分离，并放置在目标用户的正对面。优选的，图像采集模块102可以设置在与目标用户面部同一水平高度的墙壁上。

通过图像采集模块102，可以确定使用电动牙刷100的目标用户对应的实时面部图像。其中，实时面部图像包括目标用户的面部正面图像，以作为确定目标用户的面部姿态变化的基准图像。

图像采集模块102可以通过无线通信网络与电动牙刷100连接，并将采集到的实时面部图像通过无线通信传输至电动牙刷100。这里的无线通信网络的具体类型，可以根据实际的使用需求灵活设置，例如，可以是蓝牙通信网络，也可以Wi-Fi网络等，本公开对此不做具体限定。

在一种可能的实现方式中，图像采集模块102为电动牙刷100对应的充电底座、电动牙刷的放置架和电动牙刷上的可拆卸组件中的任意一种。

通过将图像采集模块102设置为电动牙刷100对应的充电底座、电动牙刷的放置架或电动牙刷上的可拆卸组件，便于目标用户在使用电动牙刷100的过程中，将图像采集模块102放置于目标用户的正对面进行图像采集。相对于现有技术中，将图像采集装置设置在电动牙刷的刷头或握柄等位置，采集目标用户的口腔内部图像或面部局部图像的方法，本公开实施例可以避免由于目标用户的握持电动牙刷的姿势不当等因素对图像采集的影响，保证在目标用户使用电动牙刷100的过程中，可以持续采集目标用户的实时面部图像。

此外，在目标用户的正对面采集实时面部图像，相对于面部局部图像，能够更加直观、快速地确定目标用户面部的旋转、倾斜和表情等姿态变化，使实时面部图像中包括全面、准确的面部特征信息，便于后续基于实时面部图像对刷头实时运动数据进行运动补偿。

轨迹确定模块103可以根据实时面部图像，对刷头实时运动数据进行运动补偿，确定电动牙刷100的刷头在目标用户的牙齿上的实时运动轨迹，从而可以减小目标用户面部运动导致的位移误差的影响，提高实时运动轨迹的准确性。轨迹确定模块103的具体形式，可以根据实际的使用需求灵活设置，本公开对此不做具体限定。

轨迹确定模块103的具体形式和结构，可以根据实际的使用需求灵活设置，本公开对此不做具体限定。

在一示例中，轨迹确定模块103可以设置在电动牙刷100的内部，并与传感器模块101电性连接，直接获取传感器模块101确定的刷头实时运动数据。图像采集模块102采集的实时面部图像，可以通过无线通信网络传输至轨迹确定模块103。

在一示例中，轨迹确定模块103可以与图像采集模块102一起设置为能够与电动牙刷100的主体结构分离的附属件，并与图像采集模块102电性连接，直接获取图像采集模块102采集的实时面部图像。传感器模块101确定的刷头实时运动数据，可以通过无线通信网络传输至轨迹确定模块103。

后文会结合本公开可能的实现方式，对轨迹确定模块103的功能进行详细描述，此处不做赘述。

图2示出根据本公开实施例的一种电动牙刷的结构示意图。如图2所示，电动牙刷包括可分离的刷头201、设置于电动牙刷内的传感器模块202和轨迹确定模块203、外壳204、以及图像采集模块205。图像采集模块205设置为电动牙刷的充电底座。

当目标用户不需要使用电动牙刷时，可以将电动牙刷插入图像采集模块205中进行充电；当目标用户使用电动牙刷时，可以将电动牙刷与图像采集模块205分离，并将图像采集模块205设置于目标用户的正对面。

本公开实施例的电动牙刷，包括传感器模块、图像采集模块和轨迹确定模块。通过传感器模块，可以确定电动牙刷对应的刷头实时运动数据。通过图像采集模块，可以确定使用电动牙刷目标用户对应的实时面部图像，其中，实时面部图像包括目标用户的面部正面图像，从而使实时面部图像包括全面、准确的面部特征信息。轨迹确定模块可以根据刷头实时运动数据和实时面部图像，确定电动牙刷的刷头在目标用户的牙齿上的实时运动轨迹，充分利用实时面部图像中的面部特征信息，对刷头实时运动数据进行运动补偿，从而减少目标用户的面部姿态变化对确定运动轨迹的影响，提高实时运动轨迹的准确性。

在一种可能的实现方式中，轨迹确定模块103用于：根据实时面部图像，确定目标用户对应的面部实时运动数据；根据面部实时运动数据和刷头实时运动数据，确定实时运动轨迹。

图3示出根据本公开实施例的一种补偿刷头实时运动数据的示意图。如图3所示，当目标用户在刷牙过程中，保持电动牙刷100在水平方向上不动，而向左或者向右转动头部时，根据电动牙刷100的刷头实时运动数据直接确定的运动轨迹，始终保持在区域A中，但电动牙刷100的刷头的实际位置位于区域B中，导致运动轨迹存在较大的误差。

通过轨迹确定模块103，可以对实时面部图像进行分析和处理，以提取目标用户的面部区域并跟踪其运动，确定目标用户对应的面部实时运动数据。

根据面部实时运动数据，可以对刷头实时运动数据进行运动补偿，确定电动牙刷100的刷头相对于目标用户的牙齿的相对运动数据。通过电动牙刷100的刷头相对于目标用户的牙齿的相对运动数据，轨迹确定模块103可以确定实时运动轨迹，减少由于目标用户的面部位置或姿态变化引起的误差的影响，提高实时运动轨迹的准确性。

在一种可能的实现方式中，轨迹确定模块103用于：根据实时面部图像，确定目标用户对应的面部初始位置和面部位姿变化数据；根据面部初始位置和面部位姿变化数据，确定面部实时运动数据。

轨迹确定模块103可以根据实时面部图像，确定目标用户对应的面部初始位置和面部位姿变化数据。这里的面部初始位置，可以表示目标用户开始使用电动牙刷100时的面部位置。

将图像采集模块102的位置作为空间中的坐标原点，轨迹确定模块103可以根据面部初始位置，确定每个实时面部图像中，目标用户的面部相对于面部初始位置的面部位姿变化数据。其中，面部位姿变化数据的具体内容，可以根据实际的使用需求灵活设置，例如，可以包括目标用户的面部相对于面部初始位置的水平位移、垂直位移、前后位移、水平方向旋转角度、垂直方向旋转角度、俯仰角度等，本公开对此不做具体限定。确定面部位姿变化数据的具体方式，可以参考相关技术中的实施方式，本公开对此不做具体限定。

根据面部初始位置和面部位姿变化数据之间的时间关系，轨迹确定模块103可以确定面部实时运动数据。

在一示例中，目标用户开始使用电动牙刷100刷牙前，通过图像采集模块102可以确定目标用户的面部正面图像，并将面部正面图像发送至轨迹确定模块103。轨迹确定模块103可以根据面部正面图像，确定目标用户对应的面部初始位置。

当目标用户开始使用电动牙刷100刷牙时，通过图像采集模块102可以确定目标用户在刷牙过程中的实时面部图像，并将实时面部图像发送至轨迹确定模块103。针对任意一张实时面部图像，轨迹确定模块103可以根据该实时面部图像，确定目标用户相对于面部初始位置的面部位姿变化数据，从而反映目标用户的头部的面部相对于面部初始位置的水平位移、垂直位移、前后位移、水平方向旋转角度、垂直方向旋转角度、俯仰角度等变化，从而确定面部实时运动数据。

轨迹确定模块103可以根据面部实时运动数据，以及电动牙刷100的刷头实时运动数据，确定电动牙刷100的刷头在目标用户的牙齿上的实时运动轨迹。

通过上述过程，轨迹确定模块103可以利用面部初始位置，准确确定目标用户在使用电动牙刷100的过程中的面部位姿变化数据，从而提高面部实时运动数据的准确性。

在一种可能的实现方式中，轨迹确定模块103用于：根据实时面部图像，确定电动牙刷100的刷头对应的初始牙齿分区位置，其中，初始牙齿分区位置，用于指示电动牙刷100的刷头与目标用户的牙齿初次接触的接触面；根据初始牙齿分区位置和实时运动轨迹，确定电动牙刷100的刷头对应的实时牙齿分区位置，其中，实时牙齿分区位置，用于指示电动牙刷100的刷头与目标用户的牙齿在刷牙过程中的接触面。

实时面部图像可以包括目标用户拿起电动牙刷100，并使电动牙刷100的刷头接触牙齿的图像。因此，轨迹确定模块103可以根据实时面部图像，确定电动牙刷100的刷头与目标用户的牙齿初次接触的接触面，作为电动牙刷100的刷头对应的初始牙齿分区位置。

根据初始牙齿分区位置和实时运动轨迹，轨迹确定模块103可以确定电动牙刷100的刷头对应的实时牙齿分区位置，从而实现在目标用户使用电动牙刷100的过程中，实时确定电动牙刷100的刷头与目标用户的牙齿在刷牙过程中的接触面。

在一种可能的实现方式中，牙齿分区位置包括：上颌前齿内表面、上颌前齿外表面、上颌左侧后齿内表面、上颌左侧后齿外表面、上颌左侧后齿咀嚼面、上颌右侧后齿内表面、上颌右侧后齿外表面、上颌右侧后齿咀嚼面、下颌前齿内表面、下颌前齿外表面、下颌左侧后齿内表面、下颌左侧后齿外表面和下颌左侧后齿咀嚼面、下颌右侧后齿内表面、下颌右侧后齿外表面和下颌右侧后齿咀嚼面中的任意一个。

根据人体牙齿的解剖结构，以及电动牙刷的刷头与牙齿的接触方式等，可以将目标用户的牙齿划分为多个牙齿分区位置。

图4示出根据本公开实施例的一种牙齿分区位置的示意图。如图4所示，牙齿分区位置包括：上颌前齿内表面401、上颌前齿外表面402、上颌左侧后齿内表面403、上颌左侧后齿外表面404、上颌左侧后齿咀嚼面405、上颌右侧后齿内表面406、上颌右侧后齿外表面407、上颌右侧后齿咀嚼面408、下颌前齿内表面409、下颌前齿外表面410、下颌左侧后齿内表面411、下颌左侧后齿外表面412和下颌左侧后齿咀嚼面413、下颌右侧后齿内表面414、下颌右侧后齿外表面415和下颌右侧后齿咀嚼面416。

其中，上颌前齿内表面401：包括上颌中切牙的内表面、上颌侧切牙的内表面、以及上颌尖牙(犬齿)的内表面。

上颌前齿外表面402包括：上颌中切牙的外表面、上颌侧切牙的外表面、以及上颌尖牙(犬齿)的外表面。

上颌左侧后齿内表面403包括：上颌左侧第一前磨牙的内表面、上颌左侧第二前磨牙的内表面、上颌左侧第一磨牙的内表面、上颌左侧第二磨牙的内表面、以及上颌左侧第三磨牙(智齿)的内表面。

上颌左侧后齿外表面404包括：上颌左侧第一前磨牙的外表面、上颌左侧第二前磨牙的外表面、上颌左侧第一磨牙的外表面、上颌左侧第二磨牙的外表面、以及上颌左侧第三磨牙(智齿)的外表面。

上颌左侧后齿咀嚼面405包括：上颌左侧第一前磨牙的咀嚼面、上颌左侧第二前磨牙的咀嚼面、上颌左侧第一磨牙的咀嚼面、上颌左侧第二磨牙的咀嚼面、以及上颌左侧第三磨牙(智齿)的咀嚼面。

上颌右侧后齿内表面406包括：上颌右侧第一前磨牙的内表面、上颌右侧第二前磨牙的内表面、上颌右侧第一磨牙的内表面、上颌右侧第二磨牙的内表面、以及上颌右侧第三磨牙(智齿)的内表面。

上颌右侧后齿外表面407包括：上颌右侧第一前磨牙的外表面、上颌右侧第二前磨牙的外表面、上颌右侧第一磨牙的外表面、上颌右侧第二磨牙的外表面、以及上颌右侧第三磨牙(智齿)的外表面。

上颌右侧后齿咀嚼面408包括：上颌右侧第一前磨牙的咀嚼面、上颌右侧第二前磨牙的咀嚼面、上颌右侧第一磨牙的咀嚼面、上颌右侧第二磨牙的咀嚼面、以及上颌右侧第三磨牙(智齿)的咀嚼面。

下颌前齿内表面409：包括下颌中切牙的内表面、下颌侧切牙的内表面、以及下颌尖牙(犬齿)的内表面。

下颌前齿外表面410包括：下颌中切牙的外表面、下颌侧切牙的外表面、以及下颌尖牙(犬齿)的外表面。

下颌左侧后齿内表面411包括：下颌左侧第一前磨牙的内表面、下颌左侧第二前磨牙的内表面、下颌左侧第一磨牙的内表面、下颌左侧第二磨牙的内表面、以及下颌左侧第三磨牙(智齿)的内表面。

下颌左侧后齿外表面412包括：下颌左侧第一前磨牙的外表面、下颌左侧第二前磨牙的外表面、下颌左侧第一磨牙的外表面、下颌左侧第二磨牙的外表面、以及下颌左侧第三磨牙(智齿)的外表面。

下颌左侧后齿咀嚼面413包括：下颌左侧第一前磨牙的咀嚼面、下颌左侧第二前磨牙的咀嚼面、下颌左侧第一磨牙的咀嚼面、下颌左侧第二磨牙的咀嚼面、以及下颌左侧第三磨牙(智齿)的咀嚼面。

下颌右侧后齿内表面414包括：下颌右侧第一前磨牙的内表面、下颌右侧第二前磨牙的内表面、下颌右侧第一磨牙的内表面、下颌右侧第二磨牙的内表面、以及下颌右侧第三磨牙(智齿)的内表面。

下颌右侧后齿外表面415包括：下颌右侧第一前磨牙的外表面、下颌右侧第二前磨牙的外表面、下颌右侧第一磨牙的外表面、下颌右侧第二磨牙的外表面、以及下颌右侧第三磨牙(智齿)的外表面。

下颌右侧后齿咀嚼面416包括：下颌右侧第一前磨牙的咀嚼面、下颌右侧第二前磨牙的咀嚼面、下颌右侧第一磨牙的咀嚼面、下颌右侧第二磨牙的咀嚼面、以及下颌右侧第三磨牙(智齿)的咀嚼面。

通过对目标用户的牙齿进行区域划分，确定多个牙齿分区位置，可以准确描述电动牙刷100的刷头与目标用户的牙齿的接触面。在目标用户使用电动牙刷100的过程中，根据初始牙齿分区位置和实时运动轨迹，确定电动牙刷100的刷头对应的实时牙齿分区位置，可以根据实时牙齿分区位置的具体情况，适应性调整电动牙刷100的运行状态，例如，可以自动调节电动牙刷的振动频率等，增加对目标用户的牙齿的清洁能力，从而提高用户使用体验。

在一种可能的实现方式中，电动牙刷100还包括：语音提示模块；语音提示模块，用于在实时运动轨迹在预设时长内未发生变化的情况下，发出第一语音提示信息，其中，第一语音提示信息用于提示目标用户调整面部姿态和/或握持电动牙刷100的姿态。

电动牙刷100还可以包括语音提示模块。语音提示模块的具体形式，以及语音提示模块的位置，可以根据实际的使用需求灵活设置，例如，可以设置在电动牙刷100内部，也可以与图像采集模块102一起设置为能够与电动牙刷100的主体结构分离的附属件等，本公开对此不做具体限定。

为了确保能够充分清洁牙齿和口腔内的细菌，同时避免出现牙釉质磨损、牙龈过度刺激等口腔问题，需要将刷牙时长控制在合理的范围内。

在电动牙刷100的刷头对应的实时运动轨迹没有发生变化的情况下，可以确定电动牙刷100的刷头相对于目标用户的牙齿之间没有发生明显位移，也就是说，电动牙刷100的刷头在对目标用户牙齿的同一位置进行清洁。因此，可以在实时运动轨迹在预设时长内未发生变化的情况下，通过语音提示模块发出第一语音提示，提示用户调整面部姿态，和/或握持电动牙刷100的姿态。其中，预设时长的具体取值，可以根据实际的使用需求灵活设置，例如，可以设置为30秒等，本公开对此不做具体限定。

在一种可能的实现方式中，电动牙刷100还包括：语音提示模块；语音提示模块，用于在刷头实时运动数据不满足预设范围时，发出第二语音提示信息，其中，第二语音提示信息用于提示目标用户调整握持电动牙刷100的姿态。

为了确保能够充分清洁牙齿和口腔内的细菌，同时避免出现牙釉质磨损、牙龈过度刺激等口腔问题，还需要合理控制目标用户的刷牙力度、刷头与目标用户的牙齿的接触角度、电动牙刷100的移动速度等参数。

因此，语音提示模块还可以在刷头实时运动数据不满足预设范围时，发出第二语音提示信息，提示信息用于提示目标用户调整握持电动牙刷100的姿态，减少目标用户的刷牙力度、调整刷头与目标用户的牙齿的接触角度、降低电动牙刷100的移动速度。其中，预设范围的具体取值，可以根据实际的使用需求灵活设置，取决于刷头实时运动数据的具体内容，以及目标用户的口腔状态，本公开对此不做具体限定。

在一示例中，刷头实时运动数据可以包括电动牙刷的刷头对目标用户的牙齿的压力，能够反映目标用户的刷牙力度。此时，可以设置电动牙刷的刷头对目标用户的牙齿的压力对应的预设范围为0.9N(牛顿)至1.4N，以实现祛除目标用户的牙齿上的牙菌斑，并不伤害目标用户的牙釉质和牙龈。

在一示例中，刷头实时运动数据可以包括电动牙刷的刷头实时旋转角度，能够反映刷头与目标用户的牙齿的接触角度。此时，针对不同的牙齿分区位置，可以为刷头实时旋转角度设置不同的预设范围。例如，当实时牙齿分区位置为上颌前齿内表面时，可以设置刷头实时旋转角度对应的预设范围为30°至45°，从而能够保证有效清洁目标用户的牙齿表面和牙龈线。

在一示例中，刷头实时运动数据可以包括电动牙刷的刷头水平运动速度，能够反映目标用户电动牙刷100的移动速度。此时，可以设置刷头水平运动速度对应的预设范围为0.5cm/s至1cm/s，以避免对目标用户的牙齿表面造成过度摩擦，损伤牙釉质和牙龈。

在一种可能的实现方式中，电动牙刷100还包括智能优化模块；智能优化模块用于：根据目标用户使用电动牙刷100的历史数据，确定目标用户对应的使用习惯数据，其中，历史数据包括：目标用户的历史面部图像、电动牙刷100的刷头对应的历史运动轨迹；根据使用习惯数据，对实时运动轨迹进行优化，确定优化后的实时运动轨迹。

电动牙刷100还可以包括智能优化模块，智能优化模块可以用于存储目标用户使用电动牙刷100的历史数据，并对历史数据进行数据分析，其中，历史数据可以包括目标用户的历史面部图像，以及电动牙刷100的刷头对应的历史运动轨迹。

智能优化模块的具体形式，以及智能优化模块的位置，可以根据实际的使用需求灵活设置，例如，可以设置在电动牙刷100内部，也可以与图像采集模块102一起设置为能够与电动牙刷100的主体结构分离的附属件等，本公开对此不做具体限定。

通过对历史数据进行数据分析，智能优化模块可以确定目标用户对应的使用习惯数据。使用习惯数据的具体内容，可以根据实际的使用需求灵活设置，例如，可以包括目标用户在刷牙过程中的习惯动作、刷牙时间、刷牙压力等信息，本公开对此不做具体限定。

基于使用习惯数据，智能优化模块可以确定目标用户使用电动牙刷100的个人习惯，进而可以对实时运动轨迹进行调整和优化确定优化后的实时运动轨迹，进一步提高实时运动轨迹的准确性。

在一示例中，智能优化模块可以基于蒙特卡洛(Monte Carlo)模拟方法，蒙特卡洛模拟方法可以用于根据历史数据进行长期预测，并且蒙特卡洛模拟方法可以随着历史数据的增加，更加准确地实现更长时间段的预测。

具体的，智能优化模块可以利用蒙特卡洛模拟方法，对电动牙刷100的刷头对应的历史运动轨迹进行融合和预测，并根据预测结果对实时运动轨迹进行优化，确定优化后的实时运动轨迹。

本公开实施例的电动牙刷，包括传感器模块、图像采集模块和轨迹确定模块。通过传感器模块，可以确定电动牙刷对应的刷头实时运动数据。通过图像采集模块，可以确定使用电动牙刷目标用户对应的实时面部图像，其中，实时面部图像包括目标用户的面部正面图像，从而使实时面部图像包括全面、准确的面部特征信息。轨迹确定模块可以根据刷头实时运动数据和实时面部图像，确定电动牙刷的刷头在目标用户的牙齿上的实时运动轨迹，充分利用实时面部图像中的面部特征信息，对刷头实时运动数据进行运动补偿，从而减少目标用户的面部姿态变化对确定运动轨迹的影响，提高实时运动轨迹的准确性。

需要说明的是，尽管以图1和图2作为示例介绍了本公开实施例的电动牙刷如上，但本领域技术人员能够理解，本公开应不限于此。事实上，用户完全可根据个人喜好和/或实际应用场景灵活设定电动牙刷的具体结构，只要能够基于上述过程实现实时生成电动牙刷的刷头在目标用户的牙齿上的实时运动轨迹即可。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种电动牙刷，其特征在于，所述电动牙刷包括：传感器模块、图像采集模块和轨迹确定模块；

所述传感器模块，用于确定所述电动牙刷对应的刷头实时运动数据；

所述图像采集模块，用于确定使用所述电动牙刷的目标用户对应的实时面部图像，其中，所述实时面部图像包括所述目标用户的面部正面图像；

所述轨迹确定模块，用于根据所述刷头实时运动数据和所述实时面部图像，确定所述电动牙刷的刷头在所述目标用户的牙齿上的实时运动轨迹。

2.根据权利要求1所述的电动牙刷，其特征在于，所述轨迹确定模块用于：

根据所述实时面部图像，确定所述目标用户对应的面部实时运动数据；

根据所述面部实时运动数据和所述刷头实时运动数据，确定所述实时运动轨迹。

3.根据权利要求2所述的电动牙刷，其特征在于，所述轨迹确定模块用于：

根据所述实时面部图像，确定所述目标用户对应的面部初始位置和面部位姿变化数据；

根据所述面部初始位置和所述面部位姿变化数据，确定所述面部实时运动数据。

4.根据权利要求2或3所述的电动牙刷，其特征在于，所述轨迹确定模块用于：

根据所述实时面部图像，确定所述电动牙刷的刷头对应的初始牙齿分区位置，其中，所述初始牙齿分区位置，用于指示所述电动牙刷的刷头与所述目标用户的牙齿初次接触的接触面；

根据所述初始牙齿分区位置和所述实时运动轨迹，确定所述电动牙刷的刷头对应的实时牙齿分区位置，其中，所述实时牙齿分区位置，用于指示所述电动牙刷的刷头与所述目标用户的牙齿在刷牙过程中的接触面。

5.根据权利要求1至3中任意一项所述的电动牙刷，其特征在于，所述电动牙刷还包括：语音提示模块；

所述语音提示模块，用于在所述实时运动轨迹在预设时长内未发生变化的情况下，发出第一语音提示信息，其中，所述第一语音提示信息用于提示所述目标用户调整面部姿态和/或握持所述电动牙刷的姿态。

6.根据权利要求1至3中任意一项所述的电动牙刷，其特征在于，所述电动牙刷还包括：语音提示模块；

所述语音提示模块，用于在所述刷头实时运动数据不满足预设范围时，发出第二语音提示信息，其中，所述第二语音提示信息用于提示所述目标用户调整握持所述电动牙刷的姿态。

7.根据权利要求1至3中任意一项所述的电动牙刷，其特征在于，所述电动牙刷还包括智能优化模块；

所述智能优化模块用于：

根据所述目标用户使用所述电动牙刷的历史数据，确定所述目标用户对应的使用习惯数据，其中，所述历史数据包括：所述目标用户的历史面部图像、所述电动牙刷的刷头对应的历史运动轨迹；

根据所述使用习惯数据，对所述实时运动轨迹进行优化，确定优化后的实时运动轨迹。

8.根据权利要求1至3中任意一项所述的电动牙刷，其特征在于，所述图像采集模块为所述电动牙刷对应的充电底座、所述电动牙刷的放置架和所述电动牙刷上的可拆卸组件中的任意一种。

9.根据权利要求1至3中任意一项所述的电动牙刷，其特征在于，所述传感器模块中包括压力传感器、线性加速度传感器和陀螺仪。

10.根据权利要求4所述的电动牙刷，其特征在于，牙齿分区位置包括：上颌前齿内表面、上颌前齿外表面、上颌左侧后齿内表面、上颌左侧后齿外表面、上颌左侧后齿咀嚼面、上颌右侧后齿内表面、上颌右侧后齿外表面、上颌右侧后齿咀嚼面、下颌前齿内表面、下颌前齿外表面、下颌左侧后齿内表面、下颌左侧后齿外表面和下颌左侧后齿咀嚼面、下颌右侧后齿内表面、下颌右侧后齿外表面和下颌右侧后齿咀嚼面中的任意一个。