CN118097956A - 一种车辆预警方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种车辆预警方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括获取各个路侧设备分别针对第一目标车辆和第二目标车辆的时间戳；从第一目标车辆的时间戳中确定最近的时间戳作为第一目标车辆的第一目标时间戳，从第二目标车辆的时间戳中确定最近的时间戳作为第二目标车辆的第二目标时间戳；估计第一目标车辆的第一车速和第二目标车辆的第二车速；确定第一目标时间戳的路侧设备和第二目标时间戳对应的路侧设备之间的设备距离；基于第一目标时间戳、第二目标时间戳、第一车速、第二车速以及设备距离计算两车之间的第一目标距离；确定第一目标距离是否超出安全距离，若是，则进行提示。本实施例在车辆在超出安全距离时进行提示。

Description

一种车辆预警方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及V2X技术领域，尤其涉及一种车辆预警方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

视野受阻导致的事故在交通事故中占据相当大的比例，是影响着车辆通行安全的常见因素之一。视野受阻可能有如大雾、雾霾、雨雪等自然原因导致的，或者由道路上的急转弯这种受限制的行驶条件导致的。目前因为自然因素导致能见度低的视野受阻，为了保证安全行驶，通过适当减速慢行，甚至停车等待天气状况改善以及打开雾灯和危险警示灯。在急转弯道路通过降低车速以及鸣笛来保障安全行驶。总结下来即是放低车速保持适当的车距，以便有足够的反应时间来应对突发状况以及通过灯光和声音让其他车辆知道对方的存在。但是上述方法的减速慢行没有一个准确定义且不同用户有着不同的处理方法，当在能见度极低、部分驾驶员没有主动鸣笛或者没有听见鸣笛时，在极短的距离时才通过灯光和声音发现对方时，此时在采取措施可能不能避免事故的发生。若驾驶人在驾车过程中能准确感知前车距离，更加能留出足够的安全距离以便遇到突发事件时提前做出反应。显然，目前急需提出一种方案，以解决上述问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆预警方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有技术中由于能见度等环境因素造成的能见度较低导致出现安全事故的问题。

本申请实施例的第一方面，提供了一种车辆预警方法，该方法包括：获取各个路侧设备分别针对所述第一目标车辆和所述第二目标车辆的时间戳；从所述第一目标车辆的时间戳中确定最近的时间戳作为所述第一目标车辆的第一目标时间戳，从所述第二目标车辆的时间戳中确定最近的时间戳作为所述第二目标车辆的第二目标时间戳；估计所述第一目标车辆的第一车速和所述第二目标车辆的第二车速；确定所述第一目标时间戳的路侧设备和所述第二目标时间戳对应的路侧设备之间的设备距离；基于所述第一目标时间戳、所述第二目标时间戳、所述第一车速、所述第二车速以及所述设备距离计算两车之间的第一目标距离；确定所述第一目标距离是否超出安全距离，若是，则进行提示。其中，车辆所在道路配置有至少两个路侧设备，每个路侧设备用于记录车辆经过的时间戳和速度。

在一个具体实施方式中，所述基于所述第一目标时间戳、所述第二目标时间戳、所述第一车速、所述第二车速以及所述设备距离计算所述第一目标距离包括：计算当前时间分别与第一目标时间戳与第二目标时间戳的第一时间差和第二时间差；计算所述第一车速与所述第一时间差的第一乘积，计算所述第二车速和所述第二时间差的第二乘积；计算所述设备距离加上所述第一乘积减去所述第二乘积，得到所述第一目标距离。

在一个具体实施方式中，所述方法还包括：控制第一目标车辆发送测距信号至第二目标车辆；接收所述第二目标车辆响应所述测距信号发送的反馈信息；确定所述反馈信号的信号强度；基于所述信号强度确定所述第一目标车辆与所述第二目标车辆之间的第二目标距离。

在一个具体实施方式中，所述为方法还包括：分别为所述第一目标距离和所述第二目标距离配置第一权重和第二权重；计算所述第一目标距离和所述第二目标距离的加权和得到所述两车之间的第三目标距离；所述确定所述第一目标距离是否超出安全距离，若是，则进行提示包括：确定所述第三目标距离是否超出安全距离，若是，则进行提示。

在一个具体实施方式中，所述确定所述距离是否为安全距离包括：获取所述第一目标车辆的反应距离和制动距离；将所述反应距离和制动距离之和作为所述安全距离。

在一个具体实施方式中，所述获取所述第一目标车辆的反应距离和制动距离包括：基于所述第一目标车辆对应用户的反应时间以及车速确定所述反应距离；基于所述第一目标车辆对应的车速以及制动减速度确定所述制动距离。

在一个具体实施方式中，所述获取所述第一目标车辆的反应距离和制动距离包括：获取当前路段的能见度；基于所述能见度和当前车速确定所述第一目标车辆对应用户的反应距

本申请实施例的第二方面，提供了一种车辆预警装置，包括：获取模块，用于获取各个路侧设备分别针对所述第一目标车辆和所述第二目标车辆的时间戳；第一确定模块，用于从所述第一目标车辆的时间戳中确定最近的时间戳作为所述第一目标车辆的第一目标时间戳，从所述第二目标车辆的时间戳中确定最近的时间戳作为所述第二目标车辆的第二目标时间戳；估计模块，用于估计所述第一目标车辆的第一车速和所述第二目标车辆的第二车速；第二确定模块，用于确定所述第一目标时间戳的路侧设备和所述第二目标时间戳对应的路侧设备之间的目标距离；计算模块，用于基于所述第一目标时间戳、所述第二目标时间戳、所述第一车速、所述第二车速以及所述目标距离确定所述两车之间的距离；第三确定模块，用于确定所述距离是否为安全距离；提示模块，用于在确定所述距离超出安全距离，进行提示。

本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：车辆所在道路配置有至少两个路侧设备，每个路侧设备用于记录车辆经过的时间戳和速度；该方法包括：获取各个路侧设备分别针对所述第一目标车辆和所述第二目标车辆的时间戳；从所述第一目标车辆的时间戳中确定最近的时间戳作为所述第一目标车辆的第一目标时间戳，从所述第二目标车辆的时间戳中确定最近的时间戳作为所述第二目标车辆的第二目标时间戳；估计所述第一目标车辆的第一车速和所述第二目标车辆的第二车速；确定所述第一目标时间戳的路侧设备和所述第二目标时间戳对应的路侧设备之间的设备距离；基于所述第一目标时间戳、所述第二目标时间戳、所述第一车速、所述第二车速以及所述设备距离计算两车之间的第一目标距离；确定所述第一目标距离是否超出安全距离，若是，则进行提示。本实施例提供的车辆预警方法，在配置有路侧设备的路段，基于各个路侧设备记录的车辆经过的时间戳和速度，确定车辆之间的距离，并基于车辆之间的距离确定是否为安全距离，并在超出安全距离时进行提示。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1是本申请实施例提供的车辆预警方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的车辆预警装置的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

下面将结合附图详细说明根据本申请实施例的一种车辆预警方法和装置。

下面将结合附图详细说明根据本申请实施例的一种车辆预警方法和装置。

图1是本实施例提供的车辆预警方法的流程示意图，其中，车辆所在道路配置有至少两个路侧设备，路侧设备之间间隔一定距离，且每个路侧设备记录有与其他路侧设备之间的距离大小，各个路侧设备用于记录车辆经过的时间戳和速度。

在本实施例中，路段配置的路侧设备之间的距离可以根据该路段发生的交通事故频次确定，例如路段发生的交通事故频次越高，路段配置的路侧设备之间的距离越短，反之，路段发生的交通事故频次越低，路段配置的路侧设备之间的距离越长。

在本实施例中，路段配置的路侧设备之间的距离为实际路程，而非两者之间的直接距离，例如在设置有路侧设备的弯道路段时，路侧设备之间的实际路程为两者之间的弧线距离而非直线距离。

如图1所示，该方法包括：

S101、获取各个路侧设备分别针对第一目标车辆和第二目标车辆的时间戳。

示例性地，路侧设备配置有摄像头，若摄像头拍摄到目标车辆，则确定该车辆经过该路侧设备的时间戳，例如，连续拍摄多张目标车辆的图片，将目标车辆距离该路侧设备最近的图片对应的拍摄时间戳作为目标车辆经过的时间戳。

示例性地，车辆与路侧设备之间建立有网络连接，车辆在靠近路侧设备时，路侧设备实时获取车辆的位置信息，并记录车辆距离路侧设备最近位置的时间戳。

在本实施例中，为了确定第一目标车辆与第二目标车辆是否超出安全距离，第二目标车辆在前，第一目标车辆在后，第一目标车辆和第二目标车辆经过设置有多个路侧设备的路段时，各个路侧设备会记录车辆路过的时间戳以及对应的瞬时速度。

S102、从第一目标车辆的时间戳中确定最近的时间戳作为第一目标车辆的第一目标时间戳，从第二目标车辆的时间戳中确定最近的时间戳作为第二目标车辆的第二目标时间戳。

第一目标车辆的时间戳中确定最近的时间戳、第二目标车辆的时间戳中确定最近的时间戳分别为第一目标车辆和第二目标车辆最后经过的路侧设备的时间戳。

S103、估计第一目标车辆的第一车速和第二目标车辆的第二车速；

在本实施了中，第一车速为第一目标车辆的平均车速，第二车速为第二目标车辆的平均车速。也即，路侧设备之间的距离除以车辆经过对应路侧设备的时间戳即可得到车辆的平均速度。

S104、确定第一目标时间戳的路侧设备和第二目标时间戳对应的路侧设备之间的设备距离。

在本实施例中，考虑到在弯道路段时，路侧设备之间的距离不等于车辆之间的距离，事实上，若该路段有多个车道，车辆位于横向越靠近路侧设备的车道时，车辆之间的距离越靠近路侧设备之间的距离，反之，车辆位于横向越远离路侧设备的车道时，车辆之间的距离越偏离路侧设备之间的距离。

因此，考虑到存在上述情况可能会导致测量的车辆之间的距离不准确，本实施例可以先获取目标车辆所在的车道，再根据车辆所在车道确定车辆之间的实际路程。

具体地，确定第一目标车辆和第二目标车辆所在的车道。

基于车道确定第一目标车辆对应的第一折扣因子以及第二目标车辆对应的第二折扣因子。

在本实施例中，路侧设备通过摄像头拍摄第一目标车辆和第二目标车辆所在车道的照片，基于照片是被第一目标车辆和第二目标车辆所在的车道。

若车辆所在车道越偏离路侧设备，设置折扣因子越大，反之若所在车道越靠近路侧设备，则设置折扣因子越小。其中，第一折扣因子和第二折扣因子位于大于0小于1的范围。

基于第一折扣因子和第二折扣因子对路侧设备之间的设备距离进行修正，即可确定第一目标车辆和第二目标车辆之间的实际路程。

S105、基于第一目标时间戳、第二目标时间戳、第一车速、第二车速以及设备距离计算两车之间的第一目标距离。

在一个具体实施方式中，步骤S105可以包括以下步骤：

S201、计算当前时间分别与第一目标时间戳与第二目标时间戳的第一时间差和第二时间差。

S202、计算第一车速与第一时间差的第一乘积，计算第二车速和第二时间差的第二乘积。

在本实施例中，计算第一车速与第一时间差的第一乘积即可得到第一目标车辆距离最近的路侧设备的距离，计算第二车速和第二时间差的第二乘积即可得到第二目标车辆距离最近的路侧设备的距离。

S203、计算设备距离加上第一乘积减去第二乘积，得到第一目标距离。

S106、确定第一目标距离是否超出安全距离，若是，则进行提示。

在本实施例中，还需要计算第一目标车辆的安全距离，本实施例可以通过以下方式计算该安全距离。

获取第一目标车辆的反应距离和制动距离；

在本实施例中，基于第一目标车辆对应用户的反应时间以及车速确定反应距离，将反应距离和制动距离之和作为安全距离。

在本实施例中，基于第一目标车辆对应的车速以及制动减速度确定制动距离。

具体地，基于以下公式确定安全距离：

S＝v*t+(v)2/(2*a)

上述公式中，S为安全距离，v为第一目标车辆的车速，t为车主反应时间，a为制动减速度。

其中，车辆的制动减速度可以是汽车最大可实现的减速度，等于路面附着系数乘以重力加速度。路面附着系数与路面附着系数成反比，附着系数越大，制动距离越短。

在本实施例中，车主的反应时间不仅与车速相关，还与当前环境的能见度相关，比如，在大雾天气能见度较低的情况下，车主的反应时间会变慢，反之则会变快，因此，本实施例在确定车主的反应时间时，还可以考虑能见度这一因素。示例性地，获取多个能见度与反应时间的多个样本，基于多个样进行数据拟合，确定能见度与反应时间之间的函数关系。

本实施例提供的车辆预警方法，在配置有路侧设备的路段，基于各个路侧设备记录的车辆经过的时间戳和速度，确定车辆之间的距离，并基于车辆之间的距离确定是否为安全距离，并在超出安全距离时进行提示。

在一个具体实施方式中，本实施了提供的方法还包括以下步骤，详述如下：

S301、控制第一目标车辆发送测距信号至第二目标车辆。

S302、接收第二目标车辆响应测距信号发送的反馈信息。

S303、确定反馈信号的信号强度。

S304、基于信号强度确定第一目标车辆与第二目标车辆之间的第二目标距离。

在本实施例中，由于信号强度与车辆距离之间存在一定的关系，本实施例还可以利用车辆间通信系统测量接收到的信号的强度来估计两辆车之间的距离。

RSSI＝RSSI0–10*n*log10(d)

其中，RSSI表示反馈信号的强度，RSSI0表示在参考距离(通常为1米)上的信号强度，n表示信号传播的路径损耗指数，d表示两辆车之间的距离。

示例性地，为方法还包括：

S401、分别为第一目标距离和第二目标距离配置第一权重和第二权重。

S402、计算第一目标距离和第二目标距离的加权和得到两车之间的第三目标距离。

S403、确定第三目标距离是否超出安全距离，若是，则进行提示。

本实施例将信号传播测距和路侧设备测距方式相结合，能够提高测量车辆之间距离的准确度。

在本实施例中，若确定第一目标车辆与第二目标车辆之间的距离小于安全距离，提示第一目标车辆减速或者提示第二目标车辆加速。

在本实施例中，若有多个车辆与目标车辆之间的距离小于安全距离，则基于

在本实施例中，还可以基于路侧设备确定路况的好坏，例如当检测到车辆在预设时间内没有通过预设路测设备，通过记录下超时车辆的数量以及通过两点具体所需的时间，来预测所发生的事件。

若通过A点到达B点的车辆均超时，可推测为道路行驶路况不好，较为拥堵需缓慢行驶，当记录车辆超时且后续车辆都正常行驶，超时一定时间后，可推测为车辆发生故障，通知后续通过此段路程的汽车注意前方，避免追尾造成二次事故。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。

下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。

本实施例还提供一种车辆预警装置500，如图2所示，图2是本申请实施例提供的车辆预警装置的结构示意图，该装置包括：

获取模块501，用于获取各个路侧设备分别针对第一目标车辆和第二目标车辆的时间戳；

第一确定模块502，用于从第一目标车辆的时间戳中确定最近的时间戳作为第一目标车辆的第一目标时间戳，从第二目标车辆的时间戳中确定最近的时间戳作为第二目标车辆的第二目标时间戳；

估计模块503，用于估计第一目标车辆的第一车速和第二目标车辆的第二车速；

第二确定模块504，用于确定第一目标时间戳的路侧设备和第二目标时间戳对应的路侧设备之间的目标距离；

计算模块505，用于基于第一目标时间戳、第二目标时间戳、第一车速、第二车速以及目标距离确定两车之间的距离；

第三确定模块506，用于确定距离是否为安全距离；

提示模块507，用于在确定距离超出安全距离，进行提示。

示例性地，计算模块505包括第一计算子模块、第二计算子模块以及第三计算子模块，其中，第一计算子模块用于计算当前时间分别与第一目标时间戳与第二目标时间戳的第一时间差和第二时间差；第二计算子模块用于计算第一车速与第一时间差的第一乘积，计算第二车速和第二时间差的第二乘积；第三计算子模块用于计算设备距离加上第一乘积减去第二乘积，得到第一目标距离。

示例性地，本实施例提供的车辆预警装置500还包括控制模块、接收模块、第四确定模块以及第五确定模块，其中，

控制模块用于控制第一目标车辆发送测距信号至第二目标车辆；

接收模块用于接收第二目标车辆响应测距信号发送的反馈信息；

第四确定模块用于确定反馈信号的信号强度；

第五确定模块用于基于信号强度确定第一目标车辆与第二目标车辆之间的第二目标距离。

示例性地，本实施例提供的车辆预警装置500还包括配置模块、第一计算模块、第六确定模块，其中，配置模块用于分别为第一目标距离和第二目标距离配置第一权重和第二权重；

第一计算模块用于计算第一目标距离和第二目标距离的加权和得到两车之间的第三目标距离；

第六确定模块用于确定第三目标距离是否超出安全距离，若是，则进行提示。

示例性地，第三确定模块506包括获取子模块和安全距离获取子模块，其中，

获取子模块用于获取第一目标车辆的反应距离和制动距离；

安全距离获取子模块用于将反应距离和制动距离之和作为安全距离。

综上所述，本申请实施例提供了一种车辆预警装置，包括：获取模块，用于获取各个路侧设备分别针对所述第一目标车辆和所述第二目标车辆的时间戳；第一确定模块，用于从所述第一目标车辆的时间戳中确定最近的时间戳作为所述第一目标车辆的第一目标时间戳，从所述第二目标车辆的时间戳中确定最近的时间戳作为所述第二目标车辆的第二目标时间戳；估计模块，用于估计所述第一目标车辆的第一车速和所述第二目标车辆的第二车速；第二确定模块，用于确定所述第一目标时间戳的路侧设备和所述第二目标时间戳对应的路侧设备之间的目标距离；计算模块，用于基于所述第一目标时间戳、所述第二目标时间戳、所述第一车速、所述第二车速以及所述目标距离确定所述两车之间的距离；第三确定模块，用于确定所述距离是否为安全距离；提示模块，用于在确定所述距离超出安全距离，进行提示。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。

下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。

图3是本申请实施例提供的电子设备600的示意图。如图3所示，该实施例的电子设备600包括：处理器601、存储器602以及存储在该存储器602中并且可在处理器601上运行的计算机程序603。处理器601执行计算机程序603时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器601执行计算机程序603时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

电子设备600可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备600可以包括但不仅限于处理器601和存储器602。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是电子设备600的示例，并不构成对电子设备600的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者不同的部件。

处理器601可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，也可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

存储器602可以是电子设备600的内部存储单元，例如，电子设备600的硬盘或内存。存储器602也可以是电子设备600的外部存储设备，例如，电子设备600上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。存储器902还可以既包括电子设备9的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器902用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据区域要求和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些区域内，根据区域要求和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆预警方法，其特征在于，车辆所在道路配置有至少两个路侧设备，每个路侧设备用于记录车辆经过的时间戳和速度；

所述方法包括：

获取各个路侧设备分别针对所述第一目标车辆和所述第二目标车辆的时间戳；

从所述第一目标车辆的时间戳中确定最近的时间戳作为所述第一目标车辆的第一目标时间戳，从所述第二目标车辆的时间戳中确定最近的时间戳作为所述第二目标车辆的第二目标时间戳；

估计所述第一目标车辆的第一车速和所述第二目标车辆的第二车速；

确定所述第一目标时间戳的路侧设备和所述第二目标时间戳对应的路侧设备之间的设备距离；

基于所述第一目标时间戳、所述第二目标时间戳、所述第一车速、所述第二车速以及所述设备距离计算两车之间的第一目标距离；

确定所述第一目标距离是否超出安全距离，若是，则进行提示。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一目标时间戳、所述第二目标时间戳、所述第一车速、所述第二车速以及所述设备距离计算所述第一目标距离包括：

计算当前时间分别与第一目标时间戳与第二目标时间戳的第一时间差和第二时间差；

计算所述第一车速与所述第一时间差的第一乘积，计算所述第二车速和所述第二时间差的第二乘积；

计算所述设备距离加上所述第一乘积减去所述第二乘积，得到所述第一目标距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制第一目标车辆发送测距信号至第二目标车辆；

接收所述第二目标车辆响应所述测距信号发送的反馈信息；

确定所述反馈信号的信号强度；

基于所述信号强度确定所述第一目标车辆与所述第二目标车辆之间的第二目标距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述为方法还包括：

分别为所述第一目标距离和所述第二目标距离配置第一权重和第二权重；

计算所述第一目标距离和所述第二目标距离的加权和得到所述两车之间的第三目标距离；

所述确定所述第一目标距离是否超出安全距离，若是，则进行提示包括：

确定所述第三目标距离是否超出安全距离，若是，则进行提示。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述距离是否为安全距离包括：

获取所述第一目标车辆的反应距离和制动距离；

将所述反应距离和制动距离之和作为所述安全距离。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一目标车辆的反应距离和制动距离包括：

基于所述第一目标车辆对应用户的反应时间以及车速确定所述反应距离；

基于所述第一目标车辆对应的车速以及制动减速度确定所述制动距离。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一目标车辆的反应距离和制动距离包括：

获取当前路段的能见度；

基于所述能见度和当前车速确定所述第一目标车辆对应用户的反应距离。

8.一种车辆预警装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取各个路侧设备分别针对所述第一目标车辆和所述第二目标车辆的时间戳；

第一确定模块，用于从所述第一目标车辆的时间戳中确定最近的时间戳作为所述第一目标车辆的第一目标时间戳，从所述第二目标车辆的时间戳中确定最近的时间戳作为所述第二目标车辆的第二目标时间戳；

估计模块，用于估计所述第一目标车辆的第一车速和所述第二目标车辆的第二车速；

第二确定模块，用于确定所述第一目标时间戳的路侧设备和所述第二目标时间戳对应的路侧设备之间的目标距离；

计算模块，用于基于所述第一目标时间戳、所述第二目标时间戳、所述第一车速、所述第二车速以及所述目标距离确定所述两车之间的距离；

第三确定模块，用于确定所述距离是否为安全距离；

提示模块，用于在确定所述距离超出安全距离，进行提示。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。