CN118083567B - 一种agv智能搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种AGV智能搬运机器人，涉及机器人相关技术领域，解决了在对物料进行搬运时，对物料进行抓取移动的机械爪结构，不方便安装以及容易损坏的问题。该搬运机器人，包括机器人基座、防护外壳、外置式电动力组件、支撑板和一体化搬运机械爪，所述机器人基座的外侧通过螺钉安装有防护外壳，所述机器人基座的内部边缘处安装有外置式电动力组件，所述外置式电动力组件的内侧设置有开设在机器人基座内部中心处的内置腔，所述内置腔的内部安装有支撑板；在本发明中，可对抓取状态下的物料进行配重处理，提升在对物料进行搬运时的稳定性，同时，在不影响驱动机械人进行移动的情况下，可留有足够的空间用于安装机械爪，方便对机械爪的维护和使用。

Description

一种AGV智能搬运机器人

技术领域

本发明涉及机器人相关技术领域，具体为一种AGV智能搬运机器人。

背景技术

AGV搬运机器人是指装备自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的搬运机器人，当车间某一环节需要物料时，由工作人员向计算机终端输入相关信息，计算机终端再将信息发送到中央控制室，在电控设备的合作下，这一指令最终被AGV搬运机器人接受并执行将辅料送至相应地点。

现有公开号为CN115742705A的中国专利申请，其公开了一种AGV小车，包括驱动组件，驱动组件由驱动轮机构和从动轮机构组成，所述驱动轮机构包括有支撑架、移动轮、驱动电机、驱动蜗杆、功能蜗轮、同步轴、离合块和控制推杆，所述驱动轮机构的支撑架转动连接在载物板的底部，且移动轮转动连接在支撑架的内部，所述驱动电机固定安装在支撑架的侧面，且驱动蜗杆转动连接在支撑架的内部，所述驱动蜗杆的一端与驱动电机的转轴传动连接，所述功能蜗轮转动连接在支撑架的内部，且功能蜗轮与驱动蜗杆传动连接，所述同步轴的两端转动连接在支撑架的内部，且同步轴固定安装在移动轮的内部，所述离合块插接在同步轴的内部，所述控制推杆固定安装在支撑架的侧面，且控制推杆的推杆插接在离合块的内部；该发明，解决了现有AGV小车的驱动轮不具备驻车结构，从而使得AGV小车在停放时容易因为地面坡度或者外力撞击等原因移动改变位置，稳定性较差，且仅有前轮负责转向，转向半径大的问题，驱动轮机构负责控制驱动和转向，同时驱动轮机构在正常使用时只能通过驱动电机获得驱动力度移动，在驱动电机不动作时能够自锁装置避免意外移动，且从动轮机构在驱动轮机构转向时能够跟随转向，且驱动轮机构和从动轮机构的转向反向相反，从而大大降低了该装置的转弯半径，使用更为灵活。

现有公开号为CN219077344U的中国专利申请，其公开了一种AGV机器人，包括主体、设置于主体顶端的操作臂、设置于操作臂底端与主体顶端连接处的连接座，所述连接座的顶端与操作臂的底端为活动连接，所述连接座的底端与主体的顶端连接处设置有卡合机构，所述卡合机构由卡合组件、对称设置的限位组件组成，所述卡合组件设置于连接座的底端与主体的顶端连接处，对称设置的所述限位组件设置于卡合组件的内侧；该发明，通过设计的卡合机构，改善原先AGV机器人在使用时的组装过程中，当需要对连接座进行安装时，因连接座与主体之间采用螺柱的方式进行连接，造成在安装过程中，需要人员近距离查看，确认安装孔位置，且在操作过程中，需要对连接座进行多次移动，存在一定安装不便的问题，通过在连接座与主体的连接处设置卡合机构，使连接座与主体之间在安装时，通过卡合限位方式，快速使两者之间的多个安装孔进行对位，增加AGV机器人在组装时的便捷度。

然而，该AGV搬运机器人在具体使用时存在以下缺陷：

1、现有的AGV搬运机器人在对物料进行搬运时，进行搬运的物料，一般通过机械爪抓取的方式，完成对物料的抓取固定，之后，再通过机械人底部的滚轮移动的方式，移动至对应物料放置的地点，但是，现有的机械爪在对物料进行抓取时，抓取物料的机械臂和爪头，一般都是远离支撑其的柱体，此时，当抓取的物料重量过重时，会导致机械爪的机械臂因为重量不平衡而发生断裂，不够安全；

2、现有的AGV搬运机器人在对物料进行搬运时，驱动机械人进行移动的驱动结构，一般设置在机械人的基座内，并通过机械人底部滚轮的方式，驱动机械人进行移动，此时，传统的驱动结构，对于两组前轮和后轮，一般采用分别的驱动结构，导致装置内部较为局限，在后续安装机械手等搬运结构时，不够方便。

发明内容

本发明的目的在于提供一种AGV智能搬运机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述发明目的，本发明采用如下技术方案：

本发明提供的一种AGV智能搬运机器人，包括机器人基座、防护外壳、外置式电动力组件、支撑板和一体化搬运机械爪，所述机器人基座的外侧通过螺钉安装有防护外壳，所述机器人基座的内部边缘处安装有外置式电动力组件，所述外置式电动力组件的内侧设置有开设在机器人基座内部中心处的内置腔，所述内置腔的内部安装有支撑板，所述支撑板的顶部安装有一体化搬运机械爪，所述一体化搬运机械爪包括有：

位置调节组件，所述位置调节组件安装在所述支撑板的顶部，且延伸至所述防护外壳的外侧，所述位置调节组件安装在防护架体的内侧，所述防护架体通过螺钉安装在支撑板的顶部；

配重伸缩组件，所述配重伸缩组件安装在所述位置调节组件的内侧，且底部支撑有配重块，所述配重伸缩组件的顶部安装有偏转组件，所述偏转组件的顶部安装有伺服电机；

爪臂抓取组件，所述爪臂抓取组件和所述伺服电机的输出端连接，且安装在所述偏转组件的底部，所述爪臂抓取组件对搬运物料进行抓取。

作为本发明的优选方案，所述外置式电动力组件包括有：

控制柜模组，所述控制柜模组安装在所述机器人基座内部的一侧，且侧面均线性连接有电机驱动模组，所述电机驱动模组设置有四组，且分别安装在所述控制柜模组靠近夹角处的一侧；

滚轮，所述滚轮和所述电机驱动模组输出端连接，且活动连接在所述机器人基座的内部，所述滚轮延伸至机器人基座的底部；

锂电池包，所述锂电池包安装在所述机器人基座内部的另一侧，且位于所述电机驱动模组的侧面，所述锂电池包输送电能至电机驱动模组内；

轨道探测器，所述轨道探测器安装在所述机器人基座的底部，且位于所述内置腔的下方，所述轨道探测器和锂电池包线性连接。

作为本发明的优选方案，所述控制柜模组、电机驱动模组和锂电池包均设置在内置腔的外侧；

其中，所述电机驱动模组由至少一组设置的驱动马达模块和减速机模块组成。

作为本发明的优选方案，所述位置调节组件包括有：

水平滑轨，所述水平滑轨安装在所述支撑板的顶部，且设置有两组，所述水平滑轨的顶部设置有水平滑块，所述水平滑块的顶部通过螺钉安装有放置板；

其中，所述放置板顶部的边缘处通过螺钉安装有防护架体；

竖直滑轨，所述竖直滑轨安装在所述放置板的顶部，且设置在所述防护架体的内壁，所述竖直滑轨的侧面设置有竖直滑块；

内置框架，所述内置框架安装在所述竖直滑块的内部。

作为本发明的优选方案，所述竖直滑轨设置有四组，且每两组所述竖直滑轨安装在防护架体内壁的一侧；

其中，所述内置框架的内部安装有配重伸缩组件。

作为本发明的优选方案，所述配重伸缩组件包括有：

驱动电机，所述驱动电机安装在所述内置框架顶部的中心处，所述驱动电机输出端的外侧安装有驱动齿轮，所述驱动齿轮转动连接在内置框架的内部；

伸缩齿牙杆，所述伸缩齿牙杆啮合连接在所述驱动齿轮的外侧，且滑动连接在所述内置框架的内壁，所述伸缩齿牙杆的侧面安装有导向架，所述导向架滑动连接在内置框架的内部；

支撑底板，所述支撑底板通过螺钉安装在一组所述导向架的侧面，所述支撑底板的顶部支撑有配重块，另一组所述导向架的侧面安装有偏转组件。

作为本发明的优选方案，所述导向架上下两侧的中心部分向外侧突出，且构成导向凸块，所述导向凸块和内置框架内壁开设的凹陷部分相匹配；

其中，两组所述导向架的底部分别设置在另一组伸缩齿牙杆的底部。

作为本发明的优选方案，所述偏转组件包括有：

偏转座，所述偏转座通过螺钉安装在所述导向架的侧面，所述偏转座的一侧安装有直流马达，所述直流马达的输出端连接有偏转臂；

其中，所述偏转臂远离所述直流马达的一侧设置为中空，且中空部分的顶部支撑有伺服电机。

作为本发明的优选方案，所述爪臂抓取组件包括有：

连接架体，所述连接架体和所述伺服电机的输出端连接，所述连接架体的一侧安装有伺服马达，所述伺服马达的输出端连接有单向丝杆；

其中，所述单向丝杆设置有两组，两组所述单向丝杆彼此连接固定；

伸缩块，所述伸缩块通过滚珠连接在所述单向丝杆的外侧，所述伸缩块和连接架体滑动连接，所述伸缩块底部的侧面安装有夹持块，所述夹持块对搬运物料进行抓取；

转动齿轮，所述转动齿轮安装在所述单向丝杆的外侧，且转动连接在所述连接架体的内壁处，所述转动齿轮的顶部啮合连接有抓取齿牙杆，所述抓取齿牙杆和连接架体滑动连接；

其中，所述抓取齿牙杆的一侧安装有抓取杆，所述抓取杆的另一侧安装有位于连接架体端口底部的挡板，所述抓取杆和挡板的内侧固定有物料。

作为本发明的优选方案，所述连接架体的结构形状为“H”形，所述连接架体的内部开设有若干导向部；

其中，所述导向部和伸缩块顶部的凸起滑动连接，所述导向部和抓取齿牙杆顶部的凸起滑动连接。

与现有技术相比，以上一个或多个技术方案存在以下有益效果：

1、该AGV智能搬运机器人，在对物料进行搬运时，可通过驱动电机带动其输出端驱动齿轮、驱动齿轮带动其两侧连接的伸缩齿牙杆、伸缩齿牙杆带动其侧面安装的导向架进行移动的方式，分别驱动一组导向架侧面通过支撑底板连接的配重块以及另一组导向架侧面通过偏转座和偏转臂连接的爪臂抓取组件进行移动方向相反的移动，此时，该爪臂抓取组件的移动，可对抓取物料的位置进行确定，完成对物料的抓取和卸料操作，同时，配重块在对物料进行抓取时，可进行反向移动，对抓取状态下的物料进行配重处理，使得两组导向架侧面设置的重量保持平均的状态，减少因为重量失衡对内置框架造成的损伤，提升在对物料进行搬运时的稳定性；

2、该AGV智能搬运机器人，在对物料进行搬运时，需要对物料进行抓取固定，此时，可通过控制柜模组驱动伺服马达进行运作的方式，带动伺服马达输出端连接的两组单向丝杆、单向丝杆外侧通过滚珠连接的伸缩块以及夹持块进行旋转，通过两组相向移动的夹持块完成对物料左右两侧的夹持固定，与此同时，单向丝杆在进行旋转时，会带动单向丝杆外侧转动齿轮、转动齿轮侧面啮合连接的抓取齿牙杆以及抓取齿牙杆侧面安装的抓取杆进行移动，推动物料移动至挡板的侧面，完成对物料前后两侧的夹持固定，此时，两者同时运作且相对配合，提升对物料进行搬运和抓取时的稳定性和牢固性，减少搬运过程中的物料发生掉落的情况；

3、该AGV智能搬运机器人，驱动机械人进行移动的电机驱动模组、滚轮和锂电池包分别设置有四组，且均分布在机器人基座内部的边缘处(位于内置腔的外侧)，在不影响驱动机械人进行移动的情况下，可留有足够的空间用于安装一体化搬运机械爪，提升装置的实用性，降低成本，同时，在对一体化搬运机械爪进行安装时，底部的部分位于防护外壳的内部，可通过防护外壳对其进行保护，而且每组滚轮的运作，可独立进行，在后续损坏需要维护时，可针对性地进行维护，更加的方便；

4、该AGV智能搬运机器人，在对物料完成抓取并进行搬运和卸料时，该机械人的移动，是在底部的轨道探测器检测下进行移动的，通过轨道探测器的设计，使得机械人可稳定在工厂铺设的轨道上进行移动，使得机械人在自动化搬运时，该移动轨迹不会发生较大的偏移，实现智能化的物料自动搬运操作。

附图说明

构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

此外，术语“安装”“设置”“设有”“连接”“相连”“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

图1是本发明整体的结构示意图；

图2是本发明整体侧视的结构示意图；

图3是本发明整体俯视的结构示意图；

图4是本发明防护外壳和内置腔连接的结构示意图；

图5是本发明机器人基座和外置式电动力组件连接的结构示意图；

图6是本发明机器人基座和外置式电动力组件连接仰视的结构示意图；

图7是本发明一体化搬运机械爪的结构示意图；

图8是本发明位置调节组件的结构示意图；

图9是本发明配重伸缩组件通过偏转组件和爪臂抓取组件连接的结构示意图；

图10是本发明配重伸缩组件和偏转组件连接的结构示意图；

图11是本发明配重伸缩组件和偏转组件连接剖视的结构示意图；

图12是本发明爪臂抓取组件的结构示意图；

图13是本发明爪臂抓取组件仰视的结构示意图；

图14是本发明图13中A区域放大的结构示意图；

图中：

10、机器人基座；101、内置腔；

20、防护外壳；

30、外置式电动力组件；301、控制柜模组；302、电机驱动模组；303、滚轮；304、锂电池包；305、轨道探测器；

40、支撑板；

50、一体化搬运机械爪；

60、位置调节组件；6001、防护架体；601、水平滑轨；602、水平滑块；603、放置板；604、竖直滑轨；605、竖直滑块；606、内置框架；

70、配重伸缩组件；7001、配重块；701、驱动电机；702、驱动齿轮；703、伸缩齿牙杆；704、导向架；7041、导向凸块；705、支撑底板；

80、偏转组件；8001、伺服电机；801、偏转座；802、直流马达；803、偏转臂；

90、爪臂抓取组件；901、连接架体；9011、导向部；902、伺服马达；903、单向丝杆；904、伸缩块；905、夹持块；906、转动齿轮；907、抓取齿牙杆；908、抓取杆；909、挡板。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

请参阅图1－图14，一种AGV智能搬运机器人，包括机器人基座10、防护外壳20、外置式电动力组件30、支撑板40和一体化搬运机械爪50，机器人基座10的外侧通过螺钉安装有防护外壳20，机器人基座10的内部边缘处安装有外置式电动力组件30，外置式电动力组件30的内侧设置有开设在机器人基座10内部中心处的内置腔101，内置腔101的内部安装有支撑板40，支撑板40的顶部安装有一体化搬运机械爪50，一体化搬运机械爪50包括有位置调节组件60，位置调节组件60安装在支撑板40的顶部，且延伸至防护外壳20的外侧，位置调节组件60安装在防护架体6001的内侧，防护架体6001通过螺钉安装在支撑板40的顶部；配重伸缩组件70，配重伸缩组件70安装在位置调节组件60的内侧，且底部支撑有配重块7001，配重伸缩组件70的顶部安装有偏转组件80，偏转组件80的顶部安装有伺服电机8001；爪臂抓取组件90，爪臂抓取组件90和伺服电机8001的输出端连接，且安装在偏转组件80的底部，爪臂抓取组件90对搬运物料进行抓取。

上述工作原理：在对物料进行抓取搬运时，通过外置式电动力组件30驱动机器人基座10进行移动的方式，将该搬运机械人移动至对应的位置，之后，爪臂抓取组件90进行运作，对待搬运的物料进行抓取固定，其中，位置调节组件60的设计，可抬升或者移动抓取物料的位置，并将物料移动至防护外壳20顶部外侧的放置区，进行多组物料的同时搬运，同时，对物料进行搬运的机械臂部分(配重伸缩组件70)，在对物料进行抓取时，会同步带动另一侧设置的配重块7001进行反向的伸缩移动，通过配重块7001对抓取的物料进行配重处理，通过配重对机械臂进行平衡处理，减少对机械臂部分(配重伸缩组件70)的损伤，提升搬运的安全性以及使用寿命，并且，抓取物料的一体化搬运机械爪50，是设置在外置式电动力组件30内侧的中心部分，且不与外置式电动力组件30驱动装置进行移动发生冲突，最大程度地利用机器人基座10的部分，提升装置对机器人基座10部分的利用率，同时提升安装的方便性。

具体参考图5和图6，外置式电动力组件30包括有控制柜模组301，控制柜模组301安装在机器人基座10内部的一侧，且侧面均线性连接有电机驱动模组302，电机驱动模组302设置有四组，且分别安装在控制柜模组301靠近夹角处的一侧；滚轮303，滚轮303和电机驱动模组302输出端连接，且活动连接在机器人基座10的内部，滚轮303延伸至机器人基座10的底部；锂电池包304，锂电池包304安装在机器人基座10内部的另一侧，且位于电机驱动模组302的侧面，锂电池包304输送电能至电机驱动模组302内；轨道探测器305，轨道探测器305安装在机器人基座10的底部，且位于内置腔101的下方，轨道探测器305和锂电池包304线性连接。

本实施例中，控制柜模组301、电机驱动模组302和锂电池包304均设置在内置腔101的外侧，可通过控制柜模组301、电机驱动模组302和锂电池包304位置的设计，使得内侧设置的内置腔101可留出，用于安装一体化搬运机械爪50，最大程度利用机器人基座10。

同时，本实施例中，电机驱动模组302由至少一组设置的驱动马达模块和减速机模块组成，可通过电机驱动模组302的设计，可驱动滚轮303部分进行旋转和角度调试，实现机器人自由的移动。

本发明AGV智能搬运机器人，在进行移动时，控制柜模组301发出控制命令，并启动电机驱动模组302进行运作，此时，通过电机驱动模组302的运作，会带动其轴端连接的滚轮303进行旋转，从而驱动机器人进行移动，其中，锂电池包304可为电机驱动模组302的运作提供电力，且其底部中心处设置的轨道探测器305，可对移动过程中的轨道进行检测，对其移动的路径进行规划。

具体参考图8，位置调节组件60包括有水平滑轨601，水平滑轨601安装在支撑板40的顶部，且设置有两组，水平滑轨601的顶部设置有水平滑块602，水平滑块602的顶部通过螺钉安装有放置板603；其中，放置板603顶部的边缘处通过螺钉安装有防护架体6001；竖直滑轨604，竖直滑轨604安装在放置板603的顶部，且设置在防护架体6001的内壁，竖直滑轨604的侧面设置有竖直滑块605；内置框架606，内置框架606安装在竖直滑块605的内部。

本实施例中，竖直滑轨604设置有四组，且每两组竖直滑轨604安装在防护架体6001内壁的一侧，可通过竖直滑轨604的设计，对其内侧的内置框架606进行稳定的安装和支撑。

同时，本实施例中，内置框架606的内部安装有配重伸缩组件70，可通过内置框架606的设计，对配重伸缩组件70进行安装和支撑。

本发明AGV智能搬运机器人，在对物料进行抓取移动以及卸料时，该水平滑块602可在水平滑块602的内部进行移动，进而驱动水平滑块602顶部设置的放置板603进行水平方向的伸缩移动；可通过竖直滑块605在竖直滑轨604内部进行移动的方式，驱动竖直滑块605侧面安装的内置框架606进行升降移动，调节爪臂抓取组件90在水平以及竖直方向上的位置。

具体参考图10和图11，配重伸缩组件70包括有驱动电机701，驱动电机701安装在内置框架606顶部的中心处，驱动电机701输出端的外侧安装有驱动齿轮702，驱动齿轮702转动连接在内置框架606的内部；伸缩齿牙杆703，伸缩齿牙杆703啮合连接在驱动齿轮702的外侧，且滑动连接在内置框架606的内壁，伸缩齿牙杆703的侧面安装有导向架704，导向架704滑动连接在内置框架606的内部；支撑底板705，支撑底板705通过螺钉安装在一组导向架704的侧面，支撑底板705的顶部支撑有配重块7001。

本实施例中，另一组导向架704的侧面安装有偏转组件80，可通过导向架704的移动，带动偏转组件80进行对应的移动。

同时，本实施例中，导向架704上下两侧的中心部分向外侧突出，且构成导向凸块7041，导向凸块7041和内置框架606内壁开设的凹陷部分相匹配；其中，两组导向架704的底部分别设置在另一组伸缩齿牙杆703的底部，可通过导向凸块7041的设计，保证导向架704在进行伸缩移动时的稳定性。

本发明AGV智能搬运机器人，在对物料进行抓取时，该对物料进行抓取的爪臂抓取组件90位置，可通过驱动电机701带动其输出端驱动齿轮702进行旋转的方式，带动驱动齿轮702外侧啮合连接的两组伸缩齿牙杆703进行伸缩移动，其中，在一组伸缩齿牙杆703进行移动时，其外侧通过导向架704连接的支撑底板705以及支撑底板705顶部支撑的配重块7001，可进行移动(远离驱动齿轮702)，同时，另一组伸缩齿牙杆703会进行与上述伸缩齿牙杆703移动方向相反的移动，使得通过偏转组件80连接的爪臂抓取组件90会进行与配重块7001移动方向相反的移动，即通过配重块7001完成对物料的配重作业。

具体参考图11，偏转组件80包括有偏转座801，偏转座801通过螺钉安装在导向架704的侧面，偏转座801的一侧安装有直流马达802，直流马达802的输出端连接有偏转臂803。

本实施例中，偏转臂803远离直流马达802的一侧设置为中空，且中空部分的顶部支撑有伺服电机8001，可通过伺服电机8001的旋转，带动爪臂抓取组件90进行旋转，调节爪臂抓取组件90抓取物料的方向和角度。

本发明AGV智能搬运机器人，在对物料进行抓取、移动和卸料时，可通过控制柜模组301控制伺服电机8001进行运作的方式，驱动伺服电机8001输出端连接的偏转臂803进行偏转，对抓取、移动和卸料物料的角度进行调节，方便对物料搬运的进行。

具体参考图12、图13和图14，爪臂抓取组件90包括有连接架体901，连接架体901和伺服电机8001的输出端连接，连接架体901的一侧安装有伺服马达902，伺服马达902的输出端连接有单向丝杆903；其中，单向丝杆903设置有两组，两组单向丝杆903彼此连接固定；伸缩块904，伸缩块904通过滚珠连接在单向丝杆903的外侧，伸缩块904和连接架体901滑动连接，伸缩块904底部的侧面安装有夹持块905，夹持块905对搬运物料进行抓取；转动齿轮906，转动齿轮906安装在单向丝杆903的外侧，且转动连接在连接架体901的内壁处，转动齿轮906的顶部啮合连接有抓取齿牙杆907，抓取齿牙杆907和连接架体901滑动连接；其中，抓取齿牙杆907的一侧安装有抓取杆908，抓取杆908的另一侧安装有位于连接架体901端口底部的挡板909，抓取杆908和挡板909的内侧固定有物料。

本实施例中，连接架体901的结构形状为“H”形，连接架体901的内部开设有若干导向部9011；其中，导向部9011和伸缩块904顶部的凸起滑动连接，导向部9011和抓取齿牙杆907顶部的凸起滑动连接，可通过导向部9011的设计，对抓取齿牙杆907和伸缩块904的伸缩移动进行导向。

本发明AGV智能搬运机器人，在对物料进行搬运时，首先需要对物料进行抓取固定，此时，将物料移动至连接架体901的内部，并通过控制柜模组301启动伺服马达902进行运作的方式，带动伺服马达902输出端连接的两组单向丝杆903进行旋转，此时，两组单向丝杆903内部螺旋滚道的方向相反，使得两组单向丝杆903外侧通过滚珠连接的伸缩块904进行相向移动，使得伸缩块904侧面安装的夹持块905可靠近物料的左右两侧，对物料进行夹持，同时，在两组单向丝杆903在进行旋转时，会带动其外侧安装的转动齿轮906进行旋转，进而带动转动齿轮906外侧啮合连接的两组抓取齿牙杆907进行移动(方向相同)，与上述夹持块905同时运作，将物料的前后两侧安装在抓取杆908和挡板909之间，完成对物料进一步稳定的安装固定，提升在后续搬运时的稳定性(对物料的四周均抓取固定)。

以上，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种AGV智能搬运机器人，包括机器人基座(10)、防护外壳(20)、外置式电动力组件(30)、支撑板(40)和一体化搬运机械爪(50)，其特征在于：所述机器人基座(10)的外侧通过螺钉安装有防护外壳(20)，所述机器人基座(10)的内部边缘处安装有外置式电动力组件(30)，所述外置式电动力组件(30)的内侧设置有开设在机器人基座(10)内部中心处的内置腔(101)，所述内置腔(101)的内部安装有支撑板(40)，所述支撑板(40)的顶部安装有一体化搬运机械爪(50)，所述一体化搬运机械爪(50)包括有：

位置调节组件(60)，所述位置调节组件(60)安装在所述支撑板(40)的顶部，且延伸至所述防护外壳(20)的外侧，所述位置调节组件(60)安装在防护架体(6001)的内侧，所述防护架体(6001)通过螺钉安装在支撑板(40)的顶部；

配重伸缩组件(70)，所述配重伸缩组件(70)安装在所述位置调节组件(60)的内侧，且底部支撑有配重块(7001)，所述配重伸缩组件(70)的顶部安装有偏转组件(80)，所述偏转组件(80)的顶部安装有伺服电机(8001)；

爪臂抓取组件(90)，所述爪臂抓取组件(90)和所述伺服电机(8001)的输出端连接，且安装在所述偏转组件(80)的底部，所述爪臂抓取组件(90)对搬运物料进行抓取；

所述外置式电动力组件(30)包括有：

控制柜模组(301)，所述控制柜模组(301)安装在所述机器人基座(10)内部的一侧，且侧面均线性连接有电机驱动模组(302)，所述电机驱动模组(302)设置有四组，且分别安装在所述控制柜模组(301)靠近夹角处的一侧；

滚轮(303)，所述滚轮(303)和所述电机驱动模组(302)输出端连接，且活动连接在所述机器人基座(10)的内部，所述滚轮(303)延伸至机器人基座(10)的底部；

锂电池包(304)，所述锂电池包(304)安装在所述机器人基座(10)内部的另一侧，且位于所述电机驱动模组(302)的侧面，所述锂电池包(304)输送电能至电机驱动模组(302)内；

轨道探测器(305)，所述轨道探测器(305)安装在所述机器人基座(10)的底部，且位于所述内置腔(101)的下方，所述轨道探测器(305)和锂电池包(304)线性连接；

所述控制柜模组(301)、电机驱动模组(302)和锂电池包(304)均设置在内置腔(101)的外侧；

其中，所述电机驱动模组(302)由至少一组设置的驱动马达模块和减速机模块组成；

所述爪臂抓取组件(90)包括有：

连接架体(901)，所述连接架体(901)和所述伺服电机(8001)的输出端连接，所述连接架体(901)的一侧安装有伺服马达(902)，所述伺服马达(902)的输出端连接有单向丝杆(903)；

其中，所述单向丝杆(903)设置有两组，两组所述单向丝杆(903)彼此连接固定；

伸缩块(904)，所述伸缩块(904)通过滚珠连接在所述单向丝杆(903)的外侧，所述伸缩块(904)和连接架体(901)滑动连接，所述伸缩块(904)底部的侧面安装有夹持块(905)，所述夹持块(905)对搬运物料进行抓取；

转动齿轮(906)，所述转动齿轮(906)安装在所述单向丝杆(903)的外侧，且转动连接在所述连接架体(901)的内壁处，所述转动齿轮(906)的顶部啮合连接有抓取齿牙杆(907)，所述抓取齿牙杆(907)和连接架体(901)滑动连接；

其中，所述抓取齿牙杆(907)的一侧安装有抓取杆(908)，所述抓取杆(908)的另一侧安装有位于连接架体(901)端口底部的挡板(909)，所述抓取杆(908)和挡板(909)的内侧固定有物料；

所述连接架体(901)的结构形状为“H”形，所述连接架体(901)的内部开设有若干导向部(9011)；

其中，所述导向部(9011)和伸缩块(904)顶部的凸起滑动连接，所述导向部(9011)和抓取齿牙杆(907)顶部的凸起滑动连接。

2.根据权利要求1所述的一种AGV智能搬运机器人，其特征在于：所述位置调节组件(60)包括有：

水平滑轨(601)，所述水平滑轨(601)安装在所述支撑板(40)的顶部，且设置有两组，所述水平滑轨(601)的顶部设置有水平滑块(602)，所述水平滑块(602)的顶部通过螺钉安装有放置板(603)；

其中，所述放置板(603)顶部的边缘处通过螺钉安装有防护架体(6001)；

竖直滑轨(604)，所述竖直滑轨(604)安装在所述放置板(603)的顶部，且设置在所述防护架体(6001)的内壁，所述竖直滑轨(604)的侧面设置有竖直滑块(605)；

内置框架(606)，所述内置框架(606)安装在所述竖直滑块(605)的内部。

3.根据权利要求2所述的一种AGV智能搬运机器人，其特征在于：所述竖直滑轨(604)设置有四组，且每两组所述竖直滑轨(604)安装在防护架体(6001)内壁的一侧；

其中，所述内置框架(606)的内部安装有配重伸缩组件(70)。

4.根据权利要求3所述的一种AGV智能搬运机器人，其特征在于：所述配重伸缩组件(70)包括有：

驱动电机(701)，所述驱动电机(701)安装在所述内置框架(606)顶部的中心处，所述驱动电机(701)输出端的外侧安装有驱动齿轮(702)，所述驱动齿轮(702)转动连接在内置框架(606)的内部；

伸缩齿牙杆(703)，所述伸缩齿牙杆(703)啮合连接在所述驱动齿轮(702)的外侧，且滑动连接在所述内置框架(606)的内壁，所述伸缩齿牙杆(703)的侧面安装有导向架(704)，所述导向架(704)滑动连接在内置框架(606)的内部；

支撑底板(705)，所述支撑底板(705)通过螺钉安装在一组所述导向架(704)的侧面，所述支撑底板(705)的顶部支撑有配重块(7001)，另一组所述导向架(704)的侧面安装有偏转组件(80)。

5.根据权利要求4所述的一种AGV智能搬运机器人，其特征在于：所述导向架(704)上下两侧的中心部分向外侧突出，且构成导向凸块(7041)，所述导向凸块(7041)和内置框架(606)内壁开设的凹陷部分相匹配；

其中，两组所述导向架(704)的底部分别设置在另一组伸缩齿牙杆(703)的底部。

6.根据权利要求4所述的一种AGV智能搬运机器人，其特征在于：所述偏转组件(80)包括有：

偏转座(801)，所述偏转座(801)通过螺钉安装在所述导向架(704)的侧面，所述偏转座(801)的一侧安装有直流马达(802)，所述直流马达(802)的输出端连接有偏转臂(803)；

其中，所述偏转臂(803)远离所述直流马达(802)的一侧设置为中空，且中空部分的顶部支撑有伺服电机(8001)。