CN118057052A - 一种换档控制方法、车辆控制器、车辆和存储介质 - Google Patents

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CN118057052A CN202211449384.6A CN202211449384A CN118057052A CN 118057052 A CN118057052 A CN 118057052A CN 202211449384 A CN202211449384 A CN 202211449384A CN 118057052 A CN118057052 A CN 118057052A
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Ningbo Geely Royal Engine Components Co Ltd
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Abstract

一种换档控制方法、车辆控制器、车辆和存储介质，在扭矩交换时长内，逐渐减小分配给待分离离合器的换挡扭矩Toff，同时逐渐增大分配给待接合离合器的换档扭矩Ton，其中，Ton和Toff设定为在扭矩交换时长内非线性变化，以抑制扭矩控制系统的响应速度变化对扭矩交换的平滑性的影响。

Description

一种换档控制方法、车辆控制器、车辆和存储介质
技术领域
本公开涉及但不限于车辆换档技术，更具体地，涉及一种换档控制方法、车辆控制器、车辆和存储介质。
背景技术
车辆行进过程需要进行换档，换档可以通过同时控制待分离离合器(OffgoingClutch)的分离和待接合离合器(Oncoming Clutch)的接合实现。换挡控制的性能对驾驶性有重要的影响，但是，目前换档过程的平滑性还有待提高。
发明内容
以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。
本公开一实施例提供了一种换档控制方法，包括：
确定扭矩交换阶段的扭矩交换时长和总的离合器请求扭矩T0；
在所述扭矩交换时长内，逐渐减小分配给待分离离合器的换挡扭矩Toff，同时逐渐增大分配给待接合离合器的换档扭矩Ton，且满足Toff+Ton＝T0；
其中，Ton和Toff设定为所述扭矩交换时长内非线性变化，以抑制扭矩控制系统的响应速度变化对扭矩交换的平滑性的影响。
本公开一实施例还提供了一种车辆控制器，包括处理器以及存储有计算机程序的存储器，其中，所述处理器执行所述计算机程序时能够实现本公开任一实施例所述的换档控制方法。
本公开一实施例还提供了一种车辆，包括本公开任一实施例所述的车辆控制器。
本公开一实施例还提供了一种非瞬态计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其中，所述计算机程序时被处理器执行时能够实现本公开任一实施例所述的换档控制方法。
本公开上述实施例在扭矩交换阶段中，分配给待分离离合器的换挡扭矩和分配给待接合离合器的换挡扭矩非线性变化，可以适应离合器液压系统响应在扭矩交换过程的非线性变化，提高换档过程的平滑性。
在阅读并理解了附图和详细描述后，可以明白其他方面。
附图说明
图1为本公开一实施例处于串联模式的混动车辆的示意图；
图2为本公开一实施例处于并联模式的混动车辆的示意图；
图3为本公开一实施例混动架构的示意图；
图4是本公开一实施例换档控制方法的流程图；
图5A是不进行修正的待接合离合器的进度百分比曲线图；
图5B是本公开实施例修正后的待接合离合器的进度百分比曲线图；
图5C是不进行修正的待分离离合器的进度百分比曲线图；
图5D是本公开实施例修正后的待分离离合器的进度百分比曲线图；
图6为本公开一实施例充油阶段油压变化的示意图；
图7是本公开一实施例换档控制装置的硬件结构图。
具体实施方式
下面将接合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
本公开的描述中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本公开中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例不应被解释为比其他实施例更优选或更具优势。本文中的“和/或”是对关联对象的关联关系的一种描述，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。在本公开的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
需要说明，本公开实施例中的方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，而不是指示或暗示所指的结构具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。因此不能理解为对本公开的限制。另外，在本公开实施例中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
在本公开中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。
本公开各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的接合不存在，也不在本公开要求的保护范围之内。
随着对油耗和排放要求的日益严格，以及电气化系统的发展，混合动力技术是实现节能减排的关键。为了适应和满足排放要求，整车厂与零部件供应商均在寻找解决方案。目前纯电动车技术系统电池技术复杂、成本较高，因此混合动力系统受到大力推广。
本公开实施例的换档控制方法可应用于图1至图3所示的混动车辆。双电机混动系统有三种模式：纯电模式,串联模式,并联模式，混动车辆可在这些模式之间切换。如图所示，该混动车辆包括第一动力机构和第二动力机构，第一动力机构包括相连接的发动机1(图中用ICE表示)和第一电机2(图中用P1表示)，第二动力机构包括第二电机3(图中用P2表示)，用于模式切换的离合器4(图中用C0表示)连接在第一电机2和第二电机3之间。图1是混动车辆在串联模式下的驱动方式的示意图，在串联模式下，离合器4处于分离状态，发动机1通过第一电机2给电池6、第二电机3供电，第二电机3通过变速器5驱动车轮；图2是混动车辆在并联模式下的驱动方式的示意图。在并联模式下，离合器4处于接合状态(也可称为结合状态)，发动机1和第二电机3共同通过变速器5驱动车轮。
本公开实施例的换档控制方法可应用于图3所示的混动架构。如图所示，该混动架构包括第一动力机构、第二动力机构和传动架构。第一动力机构包括相连接的发动机ICE和第一电机P1，第二动力机构包括第二电机P2。传动机构包括可用于模式切换的第四离合器C0，双排行星齿轮、可用于换档控制的第一离合器B1、第二离合器B2和第三离合器C3。双排行星齿轮包括第一太阳轮S1、第一行星架PC1和第一齿圈R1组成的第一行星齿轮，及第二太阳轮S2、第二行星架PC2和第二齿圈R2组成的第二行星齿轮。
如图所示，第一电机P1的输出轴可以通过第四离合器C0连接到第二太阳轮S2以驱动该第二太阳轮S2。第二电机P2的输出轴连接到第二太阳轮S2以驱动该第二太阳轮S2。第二电机P2的输出轴还可以通过第三离合器C3连接到第一太阳轮S1以驱动该第一太阳轮S1。第一太阳轮S1与第二离合器B2的一端连接，第二离合器B2的另一端连接到液压系统。第一行星架PC1与第二齿圈R2连接，第一行星架PC1和第二齿圈R2连接均与第一离合器B1的一端连接，第一离合器B1的另一端连接到液压系统。第一齿圈R1与第二行星架PC2连接。输入双排行星齿轮的动力从第一齿圈R1和第二行星架PC2所连接的输出轴传递到轮端。
上述混动架构可以实现前进档3档之间的切换，在第一离合器B1、第二离合器B2和第三离合器C3中，只有第一离合器B1接合时为一档，只有第二离合器B2接合时为二档，只有第三离合器C3接合时为三档。档位之间的切换可以通过其中的一个离合器(即待分离离合器)分离，另一个离合器(即待接合离合器)接合来实现。待分离离合器也可称为主动离合器，待接合离合器也可称为被动离合器。待分离离合器和待接合离合器的状态改变之后，动力传递路径的改变导致传动比变化，从而实现换档。
无论混动车辆工作在串联模式还是并联模式下，均需要进行换档控制。换挡控制的性能对驾驶性有重要的影响，目前换档过程的平滑性还有待提高。虽然以上示出了本公开实施例可应用的一种混动架构，但是本公开实施例的换档控制方法并不局限于某种具体的混动架构，且不局限于混动车辆的换档，也可以用于电动车辆和燃油车辆的换档。对于其他动力架构中通过一个离合器分离，另一个离合器接合来实现的换档控制的场合，均可以使用本公开实施例的换档控制方法。
一实施例中，换档过程包括三个阶段。当换档类型为动力升档(Power on up)和非动力降档(Power off down)时，该三个阶段的顺序依次为：充油阶段，扭矩交换阶段和调速阶段；而当换档类型为动力降档(Power on down)和非动力升档时(Power off up)，该三个阶段的顺序依次为：充油阶段、调速阶段和扭矩交换阶段。其中，动力升档也可以称为踩油门升档，动力降档也可以称为踩油门降档，非动力升档也可以称为松油门升档，非动力降档也可以称为松油门降档。
待分离离合器接合之前，离合器的主动部分(如主动盘)和从动部分(如从动盘)之间存在一定的间隙，充油阶段对待接合离合器进行充油控制以快速消除该间隙，使得待接合离合器能够在较短的时间内达到传递扭矩状态。离合器充油的快慢及充油完成后压力的跟随性对换挡过程中的驾驶性，及动力响应有重要影响。
在扭矩交换阶段，待分离离合器的分离和待接合离合器的分离同时进行，离合器的扭矩由待分离离合器交换到待接合离合器。
在调速阶段，变速器控制单元通过发送降扭或升扭请求以产生惯性扭矩(Inertial Torque)，也可以称为调速干预扭矩。在惯性扭矩的作用下改变动力机构(如发动机)的转速，直至达到目标转速。
在扭矩交换阶段，对待分离离合器和待接合离合器的扭矩控制按照设定的时间间隔进行，可以基于进度百分比实现，进度百分比等于当前已交换时间和扭矩交换时长(即扭矩交换阶段的时长)的比值，当前已交换时间等于当前时刻减去扭矩交换阶段开始时刻。通常，扭矩交换过程中，分配给待分离离合器和待接合离合器的换档扭矩是线性变化的(即换档扭矩的梯度的绝对值不变)，其中分配给待分离离合器的换挡扭矩随时间线性减小，而分配给待接合离合器的换档扭矩随时间线性增大。然而，分配给离合器的换档扭矩是作为离合器的请求扭矩，而在执行扭矩控制时产生的实际扭矩还与扭矩控制系统的响应特性相关。例如，扭矩控制系统在控制的不同阶段，对于同样的请求扭矩变化的响应速度是不同的。这种响应速度的变化，会导致出现扭矩上冲而鼓包的现象，影响换档的平滑性。
为了避免这些问题，本公开一实施例提供了一种换档控制方法，如图4所示，包括：
步骤110，确定扭矩交换阶段的扭矩交换时长和总的离合器请求扭矩T0；
本步骤中，总的离合器请求扭矩如可以等于扭矩交换前待分离离合器的请求扭矩。
步骤120，在所述扭矩交换时长内，逐渐减小分配给待分离离合器的换挡扭矩Toff，同时逐渐增大分配给待接合离合器的换档扭矩Ton，且满足Toff+Ton＝T0；
其中，Ton和Toff设定为所述扭矩交换时长内非线性变化，以抑制扭矩控制系统的响应速度变化对扭矩交换的平滑性的影响。
在本公开一示例性的实施例中，在扭矩控制系统在扭矩交换的开始阶段响应速度较快，之后响应速度变慢的情况下，可以控制Ton和Toff的梯度的绝对值在扭矩交换时长内先从小变大，其中Ton和Toff的梯度的绝对值反映的是Ton和Toff变化的快慢。在这种情况下，虽然一开始液压系统的响应速度较快，但由于Ton和Toff的变化较慢，就可以抑制扭矩上冲而避免出现鼓包的现象，提升换档的平滑性。在Ton和Toff的梯度的绝对值从小变大之后，扭矩控制系统的响应速度趋于稳定，此时可以保持Ton和Toff的变化速度，也可以降低Ton和Toff的变化速度以使扭矩交换的未期能够平稳结束。此时在整个扭矩交换时长内，Ton和Toff的梯度的绝对值先从小变大之后，可以设定为从大变小，或者保持不变，或者其他的变化方式如从大变小再保持不变，等等。
在本公开另一示例性的实施例中，在扭矩控制系统在扭矩交换的开始阶段响应速度较慢，之后响应速度变快的情况下，可以控制Ton和Toff的梯度的绝对值在扭矩交换时长内先从大变小。也可以抑制扭矩控制系统的响应速度变化产生扭矩上冲的现象，使得扭矩交换更为平滑。在Ton和Toff的梯度的绝对值从大变小之后，Ton和Toff的梯度的绝对值可以设定为保持不变，从小变大或其他的变化方式。
本实施例换档控制方法为待分离离合器和待接合离合器分配的换档扭矩不再简单设定为线性变化，而是根据扭矩控制系统的响应特性设定为非线性变化，以抑制扭矩控制系统的响应速度变化对扭矩交换的平滑性的影响，因此可以提升换档过程的平滑性。本公开实施例中的扭矩控制系统指用于控制离合器扭矩的扭矩控制系统，可以是液压系统但不局限于此。
在本公开另一示例性的实施例中，所述扭矩控制系统为液压系统控制，Ton和Toff的梯度的绝对值设定为在所述扭矩交换时长内先从小变大(如单调增)。这是针对液压系统在扭矩交换的开始阶段响应速度较快，之后响应速度变慢的情况所做的设定，以抑制液压系统的响应速度变化对扭矩交换的平滑性的影响，该液压系统可以为油压系统。在Ton和Toff的梯度的绝对值先从小变大之后，可以保持不变，或者再从大变小(如单调减)。
在本公开一示例性的实施例中，所述在所述扭矩交换时长内，逐渐减小分配给待分离离合器的换挡扭矩Toff，同时逐渐增大分配给待接合离合器的换档扭矩Ton，包括：
在所述扭矩交换时长内，按设定时间间隔执行以下处理：根据当前已交换时间和所述扭矩交换时长的比值得到初始的进度百分比；及，对所述初始的进度百分比进行修正，根据修正后的进度百分比和T0计算得到Toff和Ton；其中，在所述扭矩交换时长内，所述修正后的进度百分比的梯度的绝对值先从小变大再从大变小，或者先从小变大再保持不变。上述当前已交换时间等于当前时间减去扭矩交换阶段的开始时间。
在本实施例的一示例中，所述对初始的进度百分比进行修正，包括：将所述初始的进度百分比加上当前修正值，得到修正后的进度百分比，所述当前修正值基于以所述初始的进度百分比为自变量的三角函数计算得到。例如，所述当前修正值通过下式计算：X＝sin(P0×0.0628)×k，其中，X为当前修正值，P0为初始的进度百分比，k表示修正系数，k根据所述总的离合器请求扭矩确定如查表得到。本示例是通过注入sin曲线对扭矩交换的进度百分比进行修正，但该正弦函数也可以替换为余弦函数，或者其他可以使得修正后的进度百分比的梯度的绝对值先从小变大的其他函数形式。
在本实施例的一示例中，所述根据修正后的进度百分比和T0计算得到的Toff和Ton满足Ton＝T0×P’，Toff＝T0×(100％-P)，P’为修正后的进度百分比。Toff和Ton的具体计算过程可以有很多种。例如，可以先计算出Toff再用T0减Toff得到Ton；或者，先计算出Ton再用T0减Ton得到Toff，或者，直接用公式Ton＝T0×P’，Toff＝T0×(100％-P’)计算得到Toff和Ton。P’也可表示待分离离合器修正后的进度百分比，(100％-P’)表示待接合离合器修正后的进度百分比。
该示例中，待分离离合器修正后的进度百分比P’＝((当前已交换时间/扭矩交换时长)×100+修正值)％；其中，(当前已交换时间/扭矩交换时长)×100是初始的进度百分比P，修正值＝sin(初始的进度百分比×0.0628)×修正系数，修正系数可以根据总的离合器请求扭矩查表得到。待分离离合器和待接合离合器修正后的进度百分比之和等于100，计算出其中一个离合器修正后的进度百分比，可以直接用减法得到另一个离合器修正后的进度百分比。
图5A是不进行修正的待接合离合器的进度百分比曲线图；图5B是本公开实施例修正后的待接合离合器的进度百分比曲线图；图5C是不进行修正的待分离离合器的进度百分比曲线图；图5D是本公开实施例修正后的待分离离合器的进度百分比曲线图；可以看到，本公开实施例修正后的进度百分比曲线引入了正弦曲线的特性，在开始阶段变化较慢，而在中间阶段变化较快，在结束阶段变化较慢，即梯度的绝对值存在从小变大再从大变小的特点。除了正弦函数外，其他三角函数，以及可以实现该特点的连续函数、离散函数或者函数的组合均可以用于本公开实施例。
在本公开另一示例性的实施例中，在计算进度百分比时可以不进行修正，在根据未经修正的进度百分比(即上述初始的进度百分比)和T0计算，得到分配给待分离离合器的换挡扭矩和分配给待接合离合器的换档扭矩后，再对计算得到的分配给待分离离合器的换挡扭矩进行修正得到Toff，对计算得到的分配给待接合离合器的换档扭矩进行修正得到Ton，将Toff和Ton分别作为待分离离合器和待接合离合器的请求扭矩实现扭矩交换，这种方式与对进度百分比修正的方式是等同的，均在本公开的保护范围之内。
本公开实施例根据当前已交换时间和扭矩交换时长的比值得到进度百分比，再对得到的进度百分比进行修正(如注入正弦曲线的特性)，根据修正后的进度百分比和T0计算得到Toff和Ton。就可以实现Ton和Toff的梯度的绝对值在扭矩交换时长内先从小变大，使得分配给待接合离合器的换档扭矩在开始阶段变化较慢，在中间阶段变化较快，在结束阶段变化较慢，从而抑制扭矩控制系统的响应速度变化导致的鼓包现象，提升换档的平滑性。
在本公开一示例性的实施例中，所述扭矩交换时长根据以下步骤的处理得到：
第一步：按照以下多种方式得到各自的扭矩交换时长：
第一种方式：扭矩交换时长根据总的离合器请求扭矩和目标档位对应的输入轴转速查表得到。总的离合器请求扭矩越大、目标档位对应的输入轴转速越高，时间越短，以防止离合器过热。其中，在前进档包括1档、2档和3档的情况下，在动力升档和非动力升档的情况下，目标档位为2档或3档；在动力降档和非动力降档的情况下，目标档位为1档或2档。以图3所示的混动架构为例，图中与双排行星齿轮的第二太阳轮S2连接、实现动力输入的轴称为输入轴。
第二种方式：根据液压系统的油温查表获取扭矩交换时长，该扭矩交换时长是当前油温所允许的最大扭矩交换时长。
第三种方式：根据离合器温度查表获取扭矩交换时长，该扭矩交换时长是当前离合器温度所允许的最大扭矩交换时长。
第四种方式：根据离合器的最大能量(根据硬件设定)计算扭矩交换时长，扭矩交换时长＝离合器的最大能量值/(总的离合器请求扭矩×滑差)。
第二步，将得到的所有扭矩交换时长中的最小值作为最终的扭矩交换时长，即该扭矩交换时长用于计算分配给待分离离合器和待接合离合器的换挡扭矩。
在待分离离合器的换档扭矩等于总的离合器请求扭矩时，扭矩交换阶段完成，为了确保待分离离合器的扭矩完全卸掉，可以延时一段时间再进入调速阶段。
在本公开一示例性的实施例中，所述方法还包括：在扭矩交换阶段之前，分三个阶段进行充油控制，在第一阶段、第二阶段和第三阶段分别使用第一油压、第二油压和第三油压对所述待接合离合器充油，其中，所述第三油压等于所述待接合离合器的半接合点压力，所述第二油压大于所述第三油压且小于所述第一油压。
在本实施例的一示例中，所述第一油压减去所述第二油压的差大于所述第二油压减去所述第三油压的差。第一油压设置的较大，可以加快充油速度，缩短充油阶段所需的时长。
在本实施例的一示例中，所述第一阶段的持续时间小于所述第二阶段和第三阶段。以使油压尽快达到待接合离合器的半接合点压力。
图6所示是本实施列待接合离合器的压力控制曲线(即充油曲线，Clutch fillingstrategy diagram)，如图所示，本实施例的充油控制过程依次包括以下三个阶段:
第一阶段(可称为高压充油阶段)，对应于图3中的时间段t1。如图所示，高压充油阶段使用较高的第一油压对离合器充油，以让电磁阀动起来，可提高实际离合器的压力响应，高压充油阶段的持续时间比其他两个阶段要短。高压充油阶段使用的充油压力(第一油压)和充油时间与油温相关，可根据当前油温和不同油温下标定的充油压力与充油时间来确定。不同油温下标定的本阶段充油压力与充油时间可以根据测试结果确定。
第二阶段(可称为中压充油阶段)，对应于图3中的时间段t2。如图所示，中压充油阶段使用第二油压对离合器充油，让油流进离合器的油路。第二油压低于第一油压且比离合器的半接合点(即KP点)压力稍高，第一油压减去第二油压的差大于第二油压减去第三油压的差，使得离合器的充油压力尽快接近KP点压力。中压充油阶段的充油压力和充油时间与油温相关，可根据当前油温和不同油温下标定的本阶段充油压力与充油时间确定。
第三阶段(可称为低压充油阶段)，对应于图3中的时间段t3。如图所示，低压充油阶段使用第三油压对离合器充油，第三油压等于KP点压力，使得离合器压力到达KP点，防止过充。不同环境温度，不同样本间的KP点压力存在差异。前期充油标定时可针对单个样件测试，根据测试结果进行标定，之后，可以通过自学习来确定离合器的KP点压力。
上述各个阶段可以由变速箱控制单元或其他控制单元向为离合器供油的液压控制系统发出相应的油压请求，由液压控制系统产生相应的油压。
本实施例将充油阶段分为高压充油、中压充油和低压充油三个阶段、先高压充油以提高离合器的压力响应，再通过中压充油使得离合器的充油压力尽快接近KP点压力，最后通过低压充油使得离合器压力到达KP点。本实施例的充油过程迅速平稳，可防止过充，有利于换挡初期的扭矩传递平稳，无顿挫感并且能够快速完成换挡过程。
在换档过程的扭矩交换阶段和调速阶段仍需要进行油压控制，如图3中t3时刻之后的充油曲线所示。通过控制换档过程中每个阶段的油压，使待接合离合器能够平稳接合压紧，直至锁止。使待分离离合器快速脱开释放，保证换档过程的动力稳定。
在扭矩交换阶段(Torque Phase)，待接合离合器的接合和待分离离合器的分离同时进行，待接合离合器的扭矩逐渐升高，待分离离合器的扭矩逐渐降低。扭矩交换阶段结束时，扭矩已经完全由待接合离合器来产生。此后换挡过程进入调速阶段，也可称为惯性阶段。
本公开还提供了一种车辆控制器，如图7所示，包括处理器以及存储有计算机程序的存储器，其中，所述处理器执行所述计算机程序时能够实现如本公开任一实施例所述的换档控制方法，该车辆控制器还可以包括内存、网络接口等部件。该车辆控制器可以变速器控制模块、整机控制模块等，本公开不做局限。
本公开上述实施例的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)、微处理器等等，也可以是其他常规的处理器等；所述处理器还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)、离散逻辑或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，或其它等效集成或离散的逻辑电路，也可以是上述器件的组合。即上述实施例的处理器可以是实现本发明实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图的任何处理器件或器件组合。如果部分地以软件来实施本公开实施例，那么可将用于软件的指令存储在合适的非易失性计算机可读存储媒体中，且可使用一个或多个处理器在硬件中执行所述指令从而实施本公开实施例的方法。本文中所使用的术语“处理器”可指上述结构或适合于实施本文中所描述的技术的任意其它结构。
本公开一实施例还提供了一种车辆，包括本公开任一实施例所述的车辆控制器。在一示例中，该车辆为混动车辆，所述待分离离合器和待接合离合器为混动变速器中的离合器。但在其他示例中，该车辆也可以是燃油车辆，电动车辆等。
本公开一实施例还提供了一种非瞬态计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其中，所述计算机程序时被处理器执行时能够实现本公开任一实施例所述的换档控制方法。
在以上一个或多个示例性实施例中，所描述的功能可以硬件、软件、固件或其任一组合来实施。如果以软件实施，那么功能可作为一个或多个指令或代码存储在计算机可读介质上或经由计算机可读介质传输，且由基于硬件的处理单元执行。计算机可读介质可包含对应于例如数据存储介质等有形介质的计算机可读存储介质，或包含促进计算机程序例如根据通信协议从一处传送到另一处的任何介质的通信介质。以此方式，计算机可读介质通常可对应于非暂时性的有形计算机可读存储介质或例如信号或载波等通信介质。数据存储介质可为可由一个或多个计算机或者一个或多个处理器存取以检索用于实施本公开中描述的技术的指令、代码和/或数据结构的任何可用介质。计算机程序产品可包含计算机可读介质。
举例来说且并非限制，此类计算机可读存储介质可包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储装置、磁盘存储装置或其它磁性存储装置、快闪存储器或可用来以指令或数据结构的形式存储所要程序代码且可由计算机存取的任何其它介质。而且，还可以将任何连接称作计算机可读介质举例来说，如果使用同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字订户线(DSL)或例如红外线、无线电及微波等无线技术从网站、服务器或其它远程源传输指令，则同轴电缆、光纤电缆、双纹线、DSL或例如红外线、无线电及微波等无线技术包含于介质的定义中。然而应了解，计算机可读存储介质和数据存储介质不包含连接、载波、信号或其它瞬时(瞬态)介质，而是针对非瞬时有形存储介质。如本文中所使用，磁盘及光盘包含压缩光盘(CD)、激光光盘、光学光盘、数字多功能光盘(DVD)、软磁盘或蓝光光盘等，其中磁盘通常以磁性方式再生数据，而光盘使用激光以光学方式再生数据。上文的组合也应包含在计算机可读介质的范围内。虽然本公开所揭露的实施方式如上，但所述的内容仅为便于理解本公开而采用的实施方式，并非用以限定本公开。任何本公开所属领域内的技术人员，在不脱离本公开所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式及细节上进行任何的修改与变化，但本公开的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定为准。

Claims (12)

1.一种换档控制方法，包括：
确定扭矩交换阶段的扭矩交换时长和总的离合器请求扭矩T0；
在所述扭矩交换时长内，逐渐减小分配给待分离离合器的换挡扭矩Toff，同时逐渐增大分配给待接合离合器的换档扭矩Ton，且满足Toff+Ton＝T0；
其中，Ton和Toff设定为所述扭矩交换时长内非线性变化，以抑制扭矩控制系统的响应速度变化对扭矩交换的平滑性的影响。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：
所述扭矩控制系统为液压系统控制，Ton和Toff的梯度的绝对值设定为在所述扭矩交换时长内先从小变大。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于：
所述在所述扭矩交换时长内，逐渐减小分配给待分离离合器的换挡扭矩Toff，同时逐渐增大分配给待接合离合器的换档扭矩Ton，包括：
在所述扭矩交换时长内，按设定时间间隔执行以下处理：根据当前已交换时间和所述扭矩交换时长的比值得到初始的进度百分比；及，对所述初始的进度百分比进行修正，根据修正后的进度百分比和T0计算得到Toff和Ton；其中，在所述扭矩交换时长内，所述修正后的进度百分比的梯度的绝对值先从小变大再从大变小，或者先从小变大再保持不变。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于：
所述对初始的进度百分比进行修正，包括：将所述初始的进度百分比加上当前修正值，得到修正后的进度百分比，所述当前修正值基于以所述初始的进度百分比为自变量的三角函数计算得到。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于：
所述当前修正值通过下式计算：
X＝sin(P0×0.0628)×k
其中，X为当前修正值，P0为初始的进度百分比，k表示修正系数，k根据所述总的离合器请求扭矩确定。
6.如权利要求3所述的方法，其特征在于：
所述根据修正后的进度百分比和T0计算得到的Toff和Ton满足Ton＝T0×P，Toff＝T0×(100％-P)，P为修正后的进度百分比。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在扭矩交换阶段之前，分三个阶段进行充油控制，在第一个阶段、第二个阶段和第三个阶段分别使用第一油压、第二油压和第三油压对所述待接合离合器充油，其中，所述第三油压等于所述待接合离合器的半接合点压力，所述第二油压大于所述第三油压且小于所述第一油压。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一油压减去所述第二油压的差大于所述第二油压减去所述第三油压的差，和/或，所述第一阶段的持续时间小于所述第二阶段和第三阶段。
9.一种车辆控制器，包括处理器以及存储有计算机程序的存储器，其中，所述处理器执行所述计算机程序时能够实现如权利要求1至8中任一所述的换档控制方法。
10.一种车辆，包括如权利要求10所述的车辆控制器。
11.如权利要求10所述的车辆，其特征在于，所述车辆为混动车辆，所述待分离离合器和待接合离合器为混动变速器中的离合器。
12.一种非瞬态计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其中，所述计算机程序时被处理器执行时能够实现如权利要求1至8中任一所述的换档控制方法。
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