CN118056729A

CN118056729A - 信息处理装置以及信息处理方法

Info

Publication number: CN118056729A
Application number: CN202311485829.0A
Authority: CN
Inventors: 杉山实奈子
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2022-11-21
Filing date: 2023-11-09
Publication date: 2024-05-21
Also published as: US20240169835A1; JP2024074601A

Abstract

本公开涉及信息处理装置以及信息处理方法。提供一种能够进行与对车辆的驾驶员要求的应对等级相应的通知的技术。本公开的信息处理装置搭载于作为进行基于V2X的通信的联网车辆的第1车辆。在信息处理装置中，控制部接收包括第1对象的位置信息的第1信息。控制部基于第1信息所包含的位置信息，运算与第1车辆的行进方向垂直的第1方向上的第1对象与第1车辆的相对距离即第1距离长度。控制部基于第1距离长度，决定是否需要输出用于促使对第1对象的警戒的第2信息。

Description

信息处理装置以及信息处理方法

技术领域

本公开涉及信息处理装置以及信息处理方法。

背景技术

已知有在检测到存在于车辆的前方的障碍物的情况下，对其他车辆通知与障碍物相关的信息的技术(例如，参照专利文献1。)。

另外，还已知有如下技术：在向驾驶员通知用于辅助对本车辆的死角进行视觉辨认的死角辅助信息的死角辅助信息通知装置中，在本车辆的运动已经因前方车辆的存在而受到限制的情况下等，限制死角辅助信息的通知(例如，参照专利文献2。)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平10-079100号公报

专利文献2：日本特开2007-233864号公报

发明内容

发明要解决的问题

本公开的目的在于提供一种能够进行与对车辆的驾驶员要求的应对等级相应的通知的技术。

用于解决问题的方案

本公开能够理解为搭载于作为进行基于V2X(Vehicle-to-Everything，车联万物)的通信的联网车辆的第1车辆的信息处理装置。在该情况下，信息处理装置例如也可以具备执行如下动作的控制部：

接收包括第1对象的位置信息的第1信息；

基于所述第1信息所包含的位置信息，运算在水平方向上与所述第1车辆的行进方向正交的第1方向上的所述第1对象与所述第1车辆的相对距离即第1距离长度；以及

基于所述第1距离长度，决定是否需要输出用于促使对所述第1对象的警戒的第2信息。

本公开也能够理解为由搭载于作为进行基于V2X的通信的联网车辆的第1车辆的计算机执行的信息处理方法。在该情况下，计算机例如也可以执行如下动作：

接收包括第1对象的位置信息的第1信息；

本公开也能够理解为用于使计算机执行上述信息处理方法的信息处理程序、或储存该信息处理程序的非易失性的存储介质。

发明的效果

根据本公开，能够提供一种能够进行与对车辆的驾驶员要求的应对等级相应的通知的技术。

附图说明

图1是表示实施方式中的系统的概要的图。

图2是表示实施方式中的车载装置的硬件结构的一例的图。

图3是表示实施方式中的车载装置的功能结构的一例的框图。

图4是用于说明第1距离长度的图。

图5是表示第1坐标系的一例的图。

图6是表示第1坐标系的另一例的图。

图7是表示由实施方式中的车载装置执行的处理的流程的流程图。

图8是表示由变形例中的车载装置执行的处理的流程的流程图。

附图标记说明

10、第1车辆；100、车载装置；101、处理器；102、主存储装置；103、辅助存储装置；104、输出装置；105、位置获取部；106、摄像机；107、通信部；F110、控制部。

具体实施方式

近年来，正在开发V2X(Vehicle-to-Everything，车联万物)等车辆用通信技术。根据进行基于V2X的通信的车辆(联网车辆)，例如在本车辆的安全气囊展开时(事故发生时)，能够将包含事故发生地点(本车辆的位置)等的信息(第1信息)向周边的联网车辆发送。另外，检测到障碍物(例如，事故车辆、作业车辆、故障车辆、掉落物等)的联网车辆或路侧设备也能够将包括障碍物的位置信息等的信息(第1信息)向周边的联网车辆发送。伴随于此，在接收到上述那样的第1信息的联网车辆中，能够通过向驾驶员通知与障碍物相关的信息，来促使驾驶员对障碍物的警戒。

顺便提及，上述那样的第1信息能够由位于基于V2X的通信范围(例如，以发送源的联网车辆为中心的半径几百米至几千米的范围)内的联网车辆接收。然而，对接收到第1信息的联网车辆的驾驶员要求的应对等级根据该联网车辆与障碍物之间的位置关系而不同。例如，在障碍物位于该联网车辆正在行驶的车道或与该车道相邻的车道等的情况下，对驾驶员要求避开障碍物的驾驶操作等的较高的应对等级。相对于此，在该联网车辆正在行驶的车道与障碍物所处的车道不相邻的情况下，以及障碍物位于与该联网车辆正在行驶的道路不同的道路的情况下等，对驾驶员要求的应对等级低。

因此，在接收到第1信息的联网车辆中，要求通知与对驾驶员要求的应对等级相应的信息。但是，进行V2X的通信的设备有可能没有保持地图数据。因此，还需要不利用地图数据地确定联网车辆与障碍物的位置关系的办法。

因此，在本公开的信息处理装置中，在接收到包含第1对象的位置信息的第1信息时，控制部运算在水平方向上与第1车辆的行进方向正交的第1方向上的第1对象与第1车辆的相对距离(第1距离长度)。本公开的信息处理装置是搭载于进行基于V2X(Vehicle-to-Everything，车联万物)的通信的联网车辆(第1车辆)的计算机。第1对象例如除了包括障碍物(事故车辆、故障车辆、作业车辆以及掉落物等)之外，还包括其他车辆的打滑发生地点以及火灾发生地点等。

控制部基于上述的第1距离长度，决定是否需要输出用于促使对第1对象的警戒的第2信息。例如，在第1距离长度为第1阈值以下的情况下，控制部可以输出第2信息。另外，在第1距离长度大于第1阈值的情况下，控制部可以不输出第2信息。在此所说的“第1阈值”例如是设想为若第1距离长度为该第1阈值以下则对驾驶员要求用于避开障碍物的驾驶操作等的高的应对等级的距离长度。换言之，“第1阈值”是如果第1距离长度为该第1阈值以下，则能够预测为第1对象的位置在第1车辆的行驶车道上或相邻车道上的可能性高的距离长度。在此所说的“第2信息”除了包含与第1对象相关的信息(例如，第1对象的位置或种类等)之外，还包含促使准备用于避开第1对象的驾驶操作等的信息等。另外，“输出第2信息”例如是指，在搭载于第1车辆的显示器显示表示第2信息的字符或图形等、或者从搭载于第1车辆的扬声器输出表示第2信息的声音等。由此，仅在对驾驶员要求的应对等级高的情况下，能够将第2信息通知给驾驶员。其结果，能够使驾驶员更可靠地识别第2信息的重要性。

需要说明的是，在本公开的信息处理装置中，在第1距离长度大于第1阈值的情况下，控制部也可以判定第1对象的位置是在第1车辆的行进路线的右侧还是左侧。控制部也可以输出用于向第1车辆的驾驶员通知在第1车辆的行进路线的右侧或者左侧存在第1对象的第3信息。由此，在第1距离长度大于第1阈值的情况下，能够仅将第1对象所处的方向通知给驾驶员。即，在对驾驶员要求的应对等级低的情况下，通过输出警戒等级比第2信息低的第3信息，能够减轻驾驶员的厌烦并引起注意。

另外，在本公开的信息处理装置中，在第1距离长度为第1阈值以下的情况下，控制部也可以运算第1车辆的行进方向上的第1对象与第1车辆的相对距离(第2距离长度)。在第2距离长度为第2阈值以下的情况下，控制部也可以输出第2信息。另外，在第2距离长度大于第2阈值的情况下，控制部也可以不输出第2信息，而输出用于向第1车辆的驾驶员通知在第1车辆的行进方向上存在第1对象的第4信息。在此所说的“第2阈值”例如是若第2距离长度为该第2阈值以下则预测为对第1车辆的驾驶员立即要求高等级的应对的可能性高的距离长度。

在此，即使在第1距离长度为第1阈值以下的情况下，在第2距离长度比较长时，第1车辆到达第1对象的附近所花费的时间长度也比较长。伴随于此，对第1车辆的驾驶员立即要求高等级的应对的可能性低。因此，若在第2距离长度比较长时输出第2信息，则存在驾驶员的注意力降低、或者驾驶员感觉到对第2信息的不信任感的可能性。与此相对，即使在第1距离长度为第1阈值以下的情况下，在第2距离长度大于第2阈值时，控制部也输出第4信息来代替第2信息，由此能够向驾驶员仅通知在第1车辆的行驶车道上或相邻车道上可能存在第1对象。其结果，能够抑制驾驶员的注意力降低、或者驾驶员感觉到对第2信息的不信任感的情况。

需要说明的是，在本公开的信息处理装置中，控制部也可以在输出了上述第4信息之后，在第2距离长度成为第2阈值以下的时间点，输出第2信息。由此，能够在适当的时机促使第1车辆的驾驶员准备用于避开第1对象的驾驶操作等。

另外，在本发明的信息处理装置中，控制部也可以以互不相同的方法输出第2信息、第3信息以及第4信息。例如，控制部也可以以互不相同的显示颜色、音量或音色输出第2信息、第3信息以及第4信息。由此，驾驶员能够在感觉上识别第2信息、第3信息以及第4信息中的重要度的差异。

另外，在本公开的信息处理装置中，在第1对象是其他车辆的打滑发生地点的情况下，控制部也可以无论第1距离长度如何，都输出促使对打滑的警戒的第5信息。这是因为，在其他车辆的打滑起因于路面冻结的情况下，不限于其他车辆打滑的地点，在该地点的周边也有可能发生路面冻结。需要说明的是，在此所说的“第5信息”除了包括表示包含打滑发生地点的区域的信息之外，还包括促使准备用于避免打滑的驾驶操作等的信息等。

本公开的其他方式之一也能够确定为计算机执行上述信息处理装置的处理的信息处理方法。根据这样的信息处理方法，能够得到与上述信息处理装置同样的作用和效果。另外，本公开的其他方式之一也能够确定为用于使计算机执行上述信息处理装置的处理的程序、或者储存该程序的非易失性存储介质。

以下，基于附图对本公开的具体实施方式进行说明。以下的实施方式所记载的硬件结构、模块结构、功能结构等只要没有特别记载，就并非旨在将公开的保护范围仅限定于它们。

<实施方式>

在本实施方式中，对在利用V2X进行联网车辆的驾驶辅助的系统中应用本公开的信息处理装置的例子进行记述。

(系统的概要)

图1是表示本实施方式中的系统的概要的图。本实施方式中的系统构成为包括第1车辆10和车载装置100。第1车辆10是成为驾驶辅助的对象的用户驾驶的联网车辆。车载装置100是搭载于第1车辆10的计算机，是本公开的“信息处理装置”的一例。

车载装置100利用V2X接收第1信息。本实施方式中的第1信息是与道路上的障碍物相关的信息。本实施方式中的“障碍物”是如事故车辆(安全气囊展开车辆)、故障车辆、作业车辆以及掉落物(也包括从事故车辆落下或飞散的部件)等那样本来不存在于道路上的物体。这样的障碍物是本公开的“第1对象”的一例。

本实施方式中的“第1信息”是至少包含障碍物的位置信息的信息。这样的第1信息从与第1车辆10不同的车辆的车载装置或路侧设备等通过广播发送。与第1车辆10不同的车辆例如包括事故车辆、检测到事故车辆的车辆、故障车辆、检测到故障车辆的车辆、作业车辆以及检测到作业车辆的车辆等。

当接收到第1信息时，车载装置100以与对第1车辆10的用户要求的应对等级相应的内容和方法向用户通知与障碍物相关的信息。即，关于对第1车辆10的用户要求的应对等级高的障碍物，将警戒等级高的信息通知给用户。另一方面，关于对第1车辆10的用户要求的应对等级低的障碍物，将警戒等级低的信息通知给用户。

在此，基于图1说明对第1车辆10的用户要求的应对等级的一例。如图1所示，在第1车辆10在单侧两车道的第1道路中的第1车道上行驶的状况下，在障碍物位于第1车辆10的行进方向上的第1车道上或者与第1车道相邻的第2车道上的情况下，对第1车辆10的用户要求的应对等级高。即，对第1车辆10的用户要求用于避开障碍物的驾驶操作等的可能性高。另一方面，在障碍物位于第1道路上的第1反向车道或第2反向车道的情况下，对第1车辆10的用户要求的应对等级低。即，对第1车辆10的用户要求用于避开障碍物的驾驶操作等的可能性低。另外，在障碍物位于第1道路的路外的情况下，对第1车辆10的用户要求的应对等级也低。在此所说的“路外”例如是指位于基于V2X的通信范围内的道路、且是与第1道路不同的道路(例如，第1道路的侧道等)。

因此，本实施方式中的车载装置100仅针对对第1车辆10的用户要求的应对等级高的障碍物，通知(警报)警戒等级高的信息。另外，本实施方式中的车载装置100对于对第1车辆10的用户要求的应对等级低的障碍物，通知(信息提供)用于通知障碍物的存在的信息。由此，第1车辆10的用户能够识别所要求的应对等级。

(车载装置的硬件结构)

图2是表示本实施方式中的车载装置100的硬件结构的一例的图。如图2所示，本实施方式中的车载装置100构成为包括处理器101、主存储装置102、辅助存储装置103、输出装置104、位置获取部105、摄像机106以及通信部107。需要说明的是，在图2所示的例子中，仅提取并图示了与利用了V2X的驾驶辅助相关联的硬件结构，但车载装置100能够包括其他硬件结构。

处理器101是CPU(Central Processing Unit，中央处理器)或DSP(DigitalSignal Processor，数字信号处理器)等运算处理装置。处理器101将储存于辅助存储装置103的程序加载到主存储装置102并执行，通过该执行来控制车载装置100。

主存储装置102例如构成为包括RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)和ROM(Read Only Memory，只读存储器)等半导体存储器。主存储装置102提供用于加载储存于辅助存储装置103的程序的存储区域以及作业区域。另外，主存储装置102用作处理器101的运算处理的缓冲器。

辅助存储装置103例如是EPROM(Erasable Programmable ROM，可擦除可编程只读存储器)或HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)。辅助存储装置103能够包含可移动介质、即可移动记录介质。可移动介质例如是USB(Universal Serial Bus，通用串行总线)存储器、CD(Compact Disc，光盘)、或DVD(Digital Versatile Disc，数字通用光盘)等那样的盘记录介质。辅助存储装置103储存各种程序以及执行各程序时处理器101所使用的数据等。

在储存于辅助存储装置103的程序中，除了OS(Operating System，操作系统)以外，还包括用于使处理器101执行与利用了V2X的驾驶辅助相关联的处理的专用的程序等。

输出装置104是向第1车辆10的用户提示信息的设备。本实施方式中的输出装置104构成为包括显示器和扬声器等。显示器也可以是已经设置于第1车辆10的多信息显示器(MID)或导航系统的显示器。

位置获取部105是获取第1车辆10的当前位置的设备。本实施方式中的位置获取部105获取第1车辆10的当前位置。位置获取部105例如是GPS(Global Positioning System，全球定位系统)接收机。需要说明的是，位置获取部105并不限定于GPS接收机，例如也可以是利用Wi-Fi(注册商标)的位置信息服务的无线通信电路。由位置获取部105获取的位置信息例如是纬度和经度等地理坐标。

摄像机106拍摄第1车辆10的车外。摄像机106既可以是专用的摄像机，也可以是行车记录仪或先进安全系统的摄像机。

通信部107是进行V2X的通信的设备。本实施方式中的通信部107利用近距离通信(例如，几百米至几千米的范围内的通信)进行V2X的通信。通信部107例如利用基于Bluetooth(注册商标)LowEnergy标准(以下记为BLE。)、NFC(Near Field Communication，近场通信)、UWB(Ultra Wideband，超宽带)、DSRC(Dedicated Short RangeCommunications，专用短程通信)或Wi-Fi(注册商标)等通信标准的无线，进行V2X的通信。

(车载装置的功能结构)

基于图3对本实施方式中的车载装置100的功能结构进行说明。如图3所示，车载装置100具有控制部F110作为其功能构成要素。需要说明的是，车载装置100的功能构成要素不限于图3所示的例子，也可以适当进行构成要素的省略、置换、追加。

控制部F110通过车载装置100的处理器101将储存于辅助存储装置103的专用的程序加载到主存储装置102并执行来实现。需要说明的是，控制部F110也可以通过ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)或FPGA(FieldProgrammable Gate Array，现场可编程门阵列)等硬件电路来实现。

控制部F110经由通信部107接收从位于基于V2X的通信范围内(例如，以第1车辆10为中心的半径几百米至几千米的范围)的其他车辆或路侧设备等发送的第1信息。第1信息至少包括障碍物的位置信息。障碍物的位置信息例如是障碍物的纬度和经度等地理坐标。需要说明的是，在第1信息中也可以包含表示障碍物的种类的信息。障碍物的种类中例如包含事故车辆、故障车辆、作业车辆以及掉落物等。障碍物的种类例如也可以通过在检测到障碍物的其他车辆或路侧设备中执行图像识别处理来确定。

控制部F110基于第1信息所包含的位置信息和第1车辆10的当前位置，运算第1距离长度。如图4所示，本实施方式中的第1距离长度是在水平方向上与第1车辆10的行进方向正交的第1方向上的第1车辆10与障碍物的距离长度。

在此，基于图5对运算第1距离长度的方法的一例进行说明。图5是表示以第1车辆10的当前位置为原点的正交坐标系(以下，也有时记为“第1坐标系”。)的图。图5中的Y轴是第1车辆10的行进方向上的距离长度。图5中的X轴是第1车辆10在第1方向上的距离长度。

在车载装置100的通信部107接收到第1信息时，控制部F110经由位置获取部105，获取第1车辆10的当前位置(地理坐标)。控制部F110将包含第1信息所包含的位置信息和第1车辆10的当前位置的地理坐标系坐标变换为图5所示的第1坐标系。控制部F110运算第1坐标系中的障碍物Ob1的X坐标(图5中的“X1”)的绝对值(|X1|)作为第1距离长度。

控制部F110基于第1坐标系中的障碍物Ob1的X坐标(X1)的正负，决定第1阈值Thre1。在障碍物Ob1的X坐标(X1)为“0”或正值的情况下，推定为障碍物Ob1位于第1车辆10的行进路线上或行进路线的右侧。在该情况下，控制部F110判定是否存在与第1车辆10的行驶车道的右侧相邻的车道。该判定例如通过对由摄像机106拍摄到的道路的图像执行图像识别处理来进行。例如，在前述的图1所示的例子中，在第1车辆10的行驶车道(第1车道)的右侧存在相邻车道(第2车道)，因此判定为存在与行驶车道的右侧相邻的车道。在该情况下，控制部F110通过执行图像识别处理，运算从第1车辆10到相邻车道的右侧的边界(例如，在图1所示的例子中为第2车道与第2反向车道的边界Bl2)的距离长度。控制部F110将运算出的距离长度决定为第1阈值Thre1。

另外，在障碍物Ob1的X坐标(X1)为“0”或负值的情况下，推定为障碍物Ob1位于第1车辆10的行进路线上或行进路线的左侧。在该情况下，控制部F110判定在第1车辆10的行驶车道的左侧是否存在相邻车道。例如，在前述图1所示的例子中，由于在第1车辆10的行驶车道(第1车道)的左侧没有相邻车道，因此判定为在行驶车道的左侧没有相邻车道。在该情况下，控制部F110通过图像识别处理的执行，运算从第1车辆10到道路的左侧的边界(例如，在图1所示的例子中为第1道路的左侧的边界Bl1)的距离长度。控制部F110将运算出的距离长度决定为第1阈值Thre1。

控制部F110判定第1距离长度是否为第1阈值Thre1以下。在第1距离长度为第1阈值Thre1以下的情况下，推定为障碍物Ob1位于第1车辆10的行驶车道或相邻车道上。在该情况下，对第1车辆10的用户要求用于避开障碍物Ob1的驾驶操作等的高应对等级。因此，在第1距离长度为第1阈值Thre1以下的情况下，需要对第1车辆10的用户进行警戒等级高的通知。

但是，即使在障碍物Ob1位于第1车辆10的行驶车道或相邻车道的情况下，如果第1车辆10的行进方向上的第1车辆10与障碍物Ob1的距离长度(第2距离长度)比较长，则第1车辆10到达障碍物Ob1的附近所花费的时间长度变长。因此，对第1车辆10的用户立即要求高等级的应对的可能性低。相对于此，若第2距离长度比较短，则第1车辆10到达障碍物Ob1的附近所花费的时间长度变短。因此，对第1车辆10的用户立即要求高等级的应对的可能性高。

因此，在本实施方式中，在判定为第1距离长度为第1阈值Thre1以下的情况下，控制部F110判定第2距离长度是否为第2阈值Thre2以下。本实施方式中的第2阈值Thre2是如果第2距离长度为该第2阈值Thre2以下则预测为对第1车辆10立即要求高等级的应对的可能性高的距离长度(例如，100米左右)。需要说明的是，第2阈值Thre2也可以是根据第1车辆10的行驶速度而变更的可变值。在该情况下，第2阈值Thre2例如被设定为第1车辆10的行驶速度越高则越长的距离长度。

需要说明的是，第2距离长度相当于前述的图5所例示的第1坐标系中的障碍物Ob1的Y坐标(Y1)的绝对值(|Y1|)。因此，在本实施方式中，控制部F110运算第1坐标系中的障碍物Ob1的Y坐标(Y1)的绝对值(|Y1|)作为第2距离长度。

在判定为第2距离长度(|Y1|)为第2阈值Thre2以下的情况下，控制部F110生成第2信息。第2信息是用于促使用户针对障碍物Ob1的警戒的信息，相当于前述的图1所例示的“警报”。第2信息例如除了包含表示障碍物Ob1有可能位于第1车辆10的行驶车道或者相邻车道的信息、以及表示到障碍物Ob1的距离长度(第2距离长度(|Y1|))的信息之外，还包含用于促使准备用于避开障碍物Ob1的驾驶操作等的信息等。控制部F110经由输出装置104输出所生成的第2信息。此时，控制部F110既可以将表示第2信息的字符显示于输出装置104的显示器，或者也可以从输出装置104的扬声器输出表示第2信息的声音。需要说明的是，在将表示第2信息的字符显示于输出装置104的显示器的情况下，也可以从输出装置104的扬声器输出用于促使用户唤起注意的通知音。

在判定为第2距离长度(|Y1|)大于第2阈值Thre2的情况下，控制部F110生成第4信息。第4信息是用于向用户通知障碍物Ob1的存在的信息，是警戒等级比第2信息低的信息。第4信息例如仅包括表示障碍物Ob1有可能位于第1车辆10的行驶车道或相邻车道的信息、以及表示到障碍物Ob1的距离长度(第2距离长度(|Y1|))的信息。

另外，在判定为第1距离长度大于第1阈值Thre1的情况下，控制部F110生成第3信息。第3信息是用于向用户通知障碍物Ob1是处于第1车辆10的行进路线的右侧还是处于左侧的信息，是警戒等级比第2信息和第4信息低的信息。第3信息相当于前述的图1所例示的“信息提供”。在生成第3信息时，控制部F110判定障碍物Ob1是处于第1车辆10的行进路线的右侧还是处于左侧。在此，在障碍物Ob1位于第1车辆10的行进路线的右侧的情况下，第1坐标系中的障碍物Ob1的X坐标(X1)为正值。另一方面，在障碍物Ob1位于第1车辆10的行进路线的左侧的情况下，第1坐标系中的障碍物Ob1的X坐标(X1)为负值。因此，控制部F110基于第1坐标系中的障碍物Ob1的X坐标(X1)的正负，判定障碍物Ob1是处于第1车辆10的行进路线的右侧还是处于左侧。

由控制部F110生成的第2信息、第3信息以及第4信息经由输出装置104输出。此时，控制部F110既可以将表示各信息的字符显示于输出装置104的显示器，或者也可以从输出装置104的扬声器输出表示各信息的声音。需要说明的是，在将表示各信息的字符显示于输出装置104的显示器的情况下，控制部F110也可以从输出装置104的扬声器输出用于促使用户唤起注意的通知音。

另外，控制部F110也可以在第2信息、第3信息以及第4信息中使输出方法不同。在此，在将表示各信息的字符显示于输出装置104的显示器的情况下，也可在第2信息、第3信息以及第4信息中使字符的显示颜色不同。此时，关于警戒等级最高的第2信息，也可以设定为唤起注意的效果最高的显示颜色。伴随于此，关于警戒等级最低的第3信息，也可以设定为与第4信息相比唤起注意的效果低的显示色。由此，用户能够在视觉上识别出第2信息、第3信息以及第4信息中的警戒等级的差异。需要说明的是，关于警戒等级最高的第2信息，除了以唤起注意的效果最高的显示颜色进行显示之外，也可以通过使显示闪烁来更可靠地促使用户针对障碍物Ob1的警戒。

另外，在从输出装置104的扬声器输出表示各信息的声音的情况下，也可以在第2信息、第3信息以及第4信息中使音色及/或音量不同。此时，关于警戒等级最高的第2信息，也可以设定为唤起注意的效果最高的音色和/或最大的音量。伴随于此，关于警戒等级最低的第3信息，与第4信息相比，也可以设定为唤起注意的效果低的音色和/或小的音量。由此，用户能够在听觉上识别第2信息、第3信息以及第4信息中的警戒等级的差异。

需要说明的是，障碍物Ob1不限于位于第1车辆10的行进方向侧。即，也存在第1车辆10的通信部107接收与和位于第1车辆10的行进方向相反的一侧(第1车辆10的后侧)的障碍物Ob1相关的第1信息的可能性。在该情况下，对第1车辆10的用户要求的应对等级极低。因此，在本实施方式中，将位于第1车辆10的后侧的障碍物Ob1从通知对象中排除。在此，关于位于第1车辆10的后侧的障碍物Ob1，如图6所例示的那样，第1坐标系中的Y坐标(Y1)为负值。因此，在本实施方式中，在第1坐标系中的障碍物Ob1的Y坐标(Y1)为负值的情况下，控制部F110不进行第1距离长度的运算、第1阈值Thre1的决定以及对用户的通知。

(处理的流程)

接下来，基于图7对由本实施方式中的车载装置100执行的处理的流程进行说明。图7是表示以车载装置100的通信部107接收到第1信息为触发，由车载装置100执行的处理例程的流程图。图7的处理例程的执行主体是车载装置100的处理器101，而在此以车载装置100的功能构成要素(控制部F110)为执行主体进行说明。

在图7的处理例程中，在车载装置100的通信部107接收到第1信息时，第1信息从通信部107向控制部F110传递。由此，控制部F110经由通信部107接收第1信息(步骤S101)。控制部F110在执行完步骤S101的处理后，执行步骤S102的处理。

在步骤S102中，控制部F110运算第1坐标系中的障碍物Ob1的X坐标(X1)和Y坐标(Y1)。详细而言，控制部F110经由位置获取部105获取第1车辆10的当前位置。控制部F110将包括第1信息所包含的位置信息和第1车辆10的当前位置的地理坐标系坐标变换为前述的图5所例示的第1坐标系。控制部F110运算第1坐标系中的障碍物Ob1的X坐标(X1)和Y坐标(Y1)。控制部F110在执行完步骤S102的处理后，执行步骤S103的处理。

在步骤S103中，控制部F110判定在步骤S102中运算出的Y坐标(Y1)是否为“0”以上。在此，在第1坐标系中的障碍物Ob1的Y坐标(Y1)为负值的情况下(在步骤S103中为否定判定)，障碍物Ob1位于与第1车辆10的行进方向相反的一侧(第1车辆10的后侧)。在该情况下，对第1车辆10的用户要求的应对等级极低，因此控制部F110结束本处理例程的执行。由此，与障碍物Ob1相关的信息不会被通知给用户。另一方面，在第1坐标系中的障碍物Ob1的Y坐标(Y1)为正值的情况下(在步骤S103中为肯定判定)，障碍物Ob1位于第1车辆10的行进方向侧。在该情况下，控制部F110执行步骤S104以后的处理。

在步骤S104中，控制部F110决定第1阈值Thre1。详细而言，在步骤S102中运算出的X坐标(X1)为“0”或正值的情况下，控制部F110通过对由摄像机106拍摄到的图像执行图像识别处理，来判定在第1车辆10的行驶车道的右侧是否存在相邻车道。在判定为在行驶车道的右侧存在相邻车道的情况下，控制部F110运算从第1车辆10到相邻车道的右侧的边界的距离长度。控制部F110将运算出的距离长度决定为第1阈值Thre1。另外，在判定为在行驶车道的右侧没有相邻车道的情况下，控制部F110运算到第1车辆10正在行驶的道路的右侧的边界为止的距离长度。控制部F110将运算出的距离长度决定为第1阈值Thre1。

另外，当在步骤S102中运算出的X坐标(X1)为“0”或负值的情况下，控制部F110通过对由摄像机106拍摄到的图像执行图像识别处理，判定在第1车辆10的行驶车道的左侧是否存在相邻车道。在判定为在行驶车道的左侧存在相邻车道的情况下，控制部F110运算从第1车辆10到相邻车道的左侧的边界的距离长度。控制部F110将运算出的距离长度决定为第1阈值Thre1。另外，在判定为在行驶车道的左侧没有相邻车道的情况下，控制部F110运算到第1车辆10正在行驶的道路的左侧的边界为止的距离长度。控制部F110将运算出的距离长度决定为第1阈值Thre1。

控制部F110在执行完步骤S104的处理后，执行步骤S105的处理。在步骤S105中，控制部F110判定第1距离长度是否为在步骤S104中决定的第1阈值Thre1以下。此时，控制部F110将在步骤S102中运算出的X坐标(X1)的绝对值(|X1|)用作第1距离长度。在第1距离长度(|X1|)为第1阈值Thre1以下的情况下(在步骤S105中为肯定判定)，推定为障碍物Ob1位于第1车辆10的行进方向侧的第1车辆10的行驶车道上或相邻车道上。因此，在步骤S105中作出肯定判定的情况下，控制部F110执行步骤S106的处理。

在步骤S106中，控制部F110判定第2距离长度是否为第2阈值Thre2以下。此时，控制部F110将在步骤S102中运算出的Y坐标(Y1)的绝对值(|Y1|)用作第2距离长度。第2阈值Thre2是在第2距离长度(|Y1|)为该第2阈值Thre2以下的情况下，对于推定为位于第1车辆10的行驶车道上或相邻车道上的障碍物Ob1，预测为对用户立即要求高等级的应对的可能性高的距离长度。如前所述，这样的第2阈值Thre2也可以设定为第1车辆10的行驶速度越高则越长的距离长度。在第2距离长度(|Y1|)为第2阈值Thre2以下的情况下(在步骤S106中为肯定判定)，控制部F110执行步骤S107的处理。

在步骤S107中，控制部F110生成第2信息。第2信息是用于促使用户针对障碍物Ob1的警戒的信息。如前所述，第2信息除了包括表示障碍物Ob1有可能位于第1车辆10的行驶车道上或相邻车道上的信息、以及表示到障碍物Ob1的距离长度(第2距离长度(|Y1|))的信息之外，还包含用于促使准备用于避开障碍物Ob1的驾驶操作的信息。控制部F110在执行完步骤S107的处理后，执行步骤S108的处理。

在步骤S108中，控制部F110经由输出装置104输出在步骤S107中生成的第2信息。由此，能够使第1车辆10的用户识别障碍物Ob1有可能位于第1车辆10的行驶车道上或相邻车道上、以及到障碍物Ob1的距离长度，并且能够促使用户准备用于避开障碍物Ob1的驾驶操作。控制部F110在执行完步骤S108的处理后，结束本处理例程的执行。

另外，在步骤S106中作出否定判定的情况下(第2距离长度(|Y1|)大于第2阈值Thre2的情况下)，控制部F110执行步骤S109的处理。在步骤S109中，控制部F110生成第4信息。第4信息是警戒等级比第2信息低的信息。如前所述，第4信息仅包括表示障碍物Ob1可能位于第1车辆10的行驶车道或相邻车道上的信息以及表示到障碍物Ob1的距离长度(第2距离长度(|Y1|))的信息。控制部F110在执行完步骤S109的处理后，执行步骤S110的处理。

在步骤S110中，控制部F110经由输出装置104输出在步骤S109中生成的第4信息。此时，控制部F110也可以以唤起注意的效果比第2信息低的显示颜色、音色或音量输出第4信息。由此，能够仅将障碍物Ob1有可能位于第1车辆10的行驶车道上或相邻车道上、以及到障碍物Ob1的距离长度通知给用户。控制部F110在执行完步骤S110的处理后，执行步骤S106以后的处理。此时，若第2距离长度(|Y1|)为第2阈值Thre2以下(在步骤S106中为肯定判定)，则输出第2信息。

另外，在步骤S105中作出否定判定的情况下(第1距离长度(|X1|)大于第1阈值Thre1的情况下)，推定为障碍物Ob1不位于第1车辆10的行驶车道上和相邻车道上。在该情况下，对第1车辆10的用户要求的应对等级比障碍物Ob1位于第1车辆10的行驶车道上或相邻车道上的情况低。因此，控制部F110执行步骤S111的处理。

在步骤S111中，控制部F110生成警戒等级比第2信息和第4信息低的第3信息。第3信息包括表示障碍物Ob1是处于第1车辆10的行进路线的右侧还是处于左侧的信息。需要说明的是，基于在步骤S102中运算出的X坐标(X1)的正负来判定障碍物Ob1是处于第1车辆10的行进路线的右侧还是处于左侧。控制部F110在执行完步骤S111的处理后，执行步骤S112的处理。

在步骤S112中，控制部F110经由输出装置104输出在步骤S111中生成的第3信息。此时，控制部F110也可以以唤起注意的效果比第2信息和第4信息低的显示颜色、音色或者音量输出第3信息。由此，对于不位于第1车辆10的行驶车道上或相邻车道上的障碍物Ob1，能够向用户仅通知该障碍物是处于第1车辆10的行进路线的右侧还是处于左侧。控制部F110在执行完步骤S112的处理后，结束本处理例程的执行。

(实施方式的作用和效果)

在以上所述的实施方式中，车载装置100在接收到第1信息时，以与对第1车辆10的用户要求的应对等级相应的内容和方法向用户通知与障碍物相关的信息。即，对于有可能位于第1车辆10的行驶车道上或者相邻车道上的障碍物Ob1，在立即要求用户进行用于避开障碍物Ob1的驾驶操作等的高等级的应对的情况下(第2距离长度为第2阈值以下的情况下)，控制部F110将警戒等级最高的第2信息通知给用户。另外，对于有可能位于第1车辆10的行驶车道上或相邻车道上的障碍物Ob1，在不立即要求用户进行用于避开障碍物Ob1的驾驶操作等的高等级的应对的情况下(第2距离长度大于第2阈值的情况下)，控制部F110将警戒等级比第2信息低的第4信息通知给用户。进而，对于不位于第1车辆10的行驶车道上和相邻车道上的障碍物Ob1，由于不对用户要求用于避开障碍物Ob1的驾驶操作等的高等级的应对，因此控制部F110将警戒等级最低的第3信息通知给用户。

因而，根据本实施方式，第1车辆10的用户能够识别与所通知的信息相应的应对等级。其结果，能够使驾驶员更可靠地识别对用户要求的应对等级最高的第2信息的重要性。另外，对于对用户要求的应对等级低的障碍物，仅进行与障碍物的位置等相关的信息提供，因此能够降低用户的厌烦，并且进行与障碍物相关的唤起注意。

<变形例>

在前述的实施方式中，对本公开的“第1对象”是障碍物的例子进行了说明。与此相对，在本变形例中，对“第1对象”除了包括障碍物之外还包括其他车辆的打滑发生地点的例子进行记述。

在第1信息的对象是其他车辆的打滑发生地点的情况下，控制部F110也可以与第1距离长度无关地输出促使对打滑的警戒的第5信息。这是因为，在其他车辆的打滑起因于路面冻结的情况下，不限于其他车辆打滑的地点，在该地点的周边也有可能发生路面冻结。本变形例中的第5信息是与前述的第2信息同等的警戒等级的信息，例如除了包含表示包括打滑发生地点的区域的信息之外，还包含促使准备用于避免打滑的驾驶操作等的信息等。

在此，基于图8对由本变形例中的车载装置100执行的处理的流程进行说明。图8是仅表示以车载装置100的通信部107接收到第1信息为触发而由车载装置100执行的处理例程中的与前述的实施方式(图7的处理例程)不同的处理的流程的流程图。详细而言，图8所示的处理流程表示在执行了图7的处理例程的步骤S101之后由本变形例中的车载装置100执行的处理的流程。

在图8中，控制部F110在执行了图7的步骤S101之后，执行步骤S201的处理。在步骤S201中，控制部F110判定第1信息的对象是否为其他车辆的打滑发生地点。需要说明的是，本变形例中的第1信息中包含用于识别该第1信息的对象是障碍物还是打滑发生地点的信息。在第1信息的对象为障碍物的情况下(在步骤S201中为否定判定)，控制部F110执行与图7的步骤S102至S112同样的处理。另一方面，在第1信息的对象是打滑发生地点的情况下(在步骤S201中为肯定判定)，控制部F110执行步骤S202的处理。

在步骤S202中，控制部F110生成第5信息。第5信息除了包括表示包含打滑发生地点的区域的信息之外，还包括促使准备用于避免打滑的驾驶操作的信息。包含打滑发生地点的区域也可以是表示包含打滑发生地点的地区(例如，市区镇村等)的信息。控制部F110在执行完步骤S202的处理后，执行步骤S203的处理。

在步骤S203中，控制部F110经由输出装置104输出在步骤S202中生成的第5信息。此时，控制部F110也可以以与第2信息同样的显示颜色、音色或音量，输出第5信息。控制部F110在执行完步骤S203的处理后，不执行与图7的步骤S102至S112同样的处理，结束处理。

根据本变形例，在第1信息的对象是其他车辆的打滑发生地点的情况下，能够对第1车辆10的用户通知警戒等级高的信息。由此，第1车辆10的用户能够与重视第2信息同样地重视第5信息。

<其他>

上述实施方式和变形例只不过是一例，本公开能够在不脱离其要旨的范围内适当变更来实施。例如，上述实施方式和变形例只要不产生技术上的矛盾，就能够自由地组合来实施。

另外，作为由1个装置所进行的处理而说明的处理也可以由多个装置分担执行。或者，作为由不同的装置所进行的处理而说明的处理也可以由1个装置执行。在计算机系统中，由怎样的硬件结构实现各功能能够灵活地变更。

另外，本公开也能够通过将安装了在上述的实施方式中说明的功能的计算机程序(信息处理程序)向计算机供给、并由该计算机所具有的1个以上的处理器读出并执行程序来实现。这样的计算机程序既可以利用能够与计算机的系统总线连接的非易失性的计算机可读存储介质向计算机提供，或者也可以经由网络向计算机提供。非易失性的计算机可读存储介质是能够通过电、磁、光学、机械或化学作用存储数据和程序等信息并从计算机等读取的记录介质。作为这样的记录介质，例如能够例示磁盘(软盘(注册商标)或HDD等)、光盘(CD-ROM、DVD盘或蓝光光盘等)等任意类型的盘。另外，记录介质也可以是ROM、RAM、EPROM、EEPROM、磁卡、闪速存储器、光卡或SSD(Solid State Drive，固态驱动器)等介质。

Claims

1.一种信息处理装置，被搭载于作为进行基于V2X即车联万物的通信的联网车辆的第1车辆，其中，该信息处理装置具备执行如下动作的控制部：

接收包括第1对象的位置信息的第1信息；

2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，

所述控制部执行如下动作：

在所述第1距离长度为第1阈值以下的情况下，输出所述第2信息；以及

在所述第1距离长度大于所述第1阈值的情况下，不输出所述第2信息。

3.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，

在所述第1距离长度大于所述第1阈值的情况下，所述控制部执行如下动作：

判定所述第1对象的位置是所述第1车辆的行进路线的右侧还是左侧；以及

输出用于向所述第1车辆的驾驶员通知所述第1对象存在于所述第1车辆的行进路线的右侧或左侧的第3信息。

4.根据权利要求3所述的信息处理装置，其中，

在所述第1距离长度为所述第1阈值以下的情况下，所述控制部执行如下动作：

运算所述第1车辆的行进方向上的所述第1对象与所述第1车辆的相对距离即第2距离长度；

在所述第2距离长度为第2阈值以下的情况下，输出所述第2信息；以及

在所述第2距离长度大于所述第2阈值的情况下，不输出所述第2信息，而输出用于向所述第1车辆的驾驶员通知在所述第1车辆的行进方向上存在所述第1对象的第4信息。

5.根据权利要求4所述的信息处理装置，其中，

所述控制部在输出了所述第4信息之后，在所述第2距离长度成为所述第2阈值以下的时机，输出所述第2信息。

6.根据权利要求5所述的信息处理装置，其中，

所述控制部以互不相同的方法输出所述第2信息、所述第3信息以及所述第4信息。

7.根据权利要求6所述的信息处理装置，其中，

所述控制部以互不相同的显示颜色输出所述第2信息、所述第3信息以及所述第4信息。

8.根据权利要求6所述的信息处理装置，其中，

所述控制部以互不相同的音量输出所述第2信息、所述第3信息以及所述第4信息。

9.根据权利要求6所述的信息处理装置，其中，

所述控制部以互不相同的音色输出所述第2信息、所述第3信息以及所述第4信息。

10.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，

在所述第1对象是其他车辆的打滑发生地点的情况下，所述控制部无论所述第1距离长度如何，都输出促使对打滑的警戒的第5信息。

11.一种信息处理方法，其中，

由被搭载于作为进行基于V2X即车联万物的通信的联网车辆的第1车辆的计算机执行如下动作：

接收包括第1对象的位置信息的第1信息；

12.根据权利要求11所述的信息处理方法，其中，

所述计算机执行如下动作：

13.根据权利要求12所述的信息处理方法，其中，

在所述第1距离长度大于所述第1阈值的情况下，所述计算机执行如下动作：

14.根据权利要求13所述的信息处理方法，其中，

在所述第1距离长度为所述第1阈值以下的情况下，所述计算机执行如下动作：

15.根据权利要求14所述的信息处理方法，其中，

所述计算机在输出了所述第4信息之后，在所述第2距离长度成为所述第2阈值以下的时机，输出所述第2信息。

16.根据权利要求15所述的信息处理方法，其中，

所述计算机以互不相同的方法输出所述第2信息、所述第3信息以及所述第4信息。

17.根据权利要求16所述的信息处理方法，其中，

所述计算机以互不相同的显示颜色输出所述第2信息、所述第3信息以及所述第4信息。

18.根据权利要求16所述的信息处理方法，其中，

所述计算机以互不相同的音量输出所述第2信息、所述第3信息以及所述第4信息。

19.根据权利要求16所述的信息处理方法，其中，

所述计算机以互不相同的音色输出所述第2信息、所述第3信息以及所述第4信息。

20.根据权利要求11所述的信息处理方法，其中，

在所述第1对象是其他车辆的打滑发生地点的情况下，所述计算机无论所述第1距离长度如何，都输出促使对打滑的警戒的第5信息。