CN118056723A - 车辆定位方法、装置、控制器、车辆及存储介质 - Google Patents

车辆定位方法、装置、控制器、车辆及存储介质 Download PDF

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张莹辉
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Abstract

本公开涉及一种车辆定位方法、装置、控制器、车辆及存储介质，方法包括：根据当前时刻和初始时刻的轮速脉冲值，确定当前时刻的第一偏航角；根据当前时刻和其前一时刻的轮速脉冲值、前一时刻的方向盘转角，确定第一偏航角的目标补偿量；根据当前时刻和其前一时刻的轮速脉冲值、第一偏航角、目标补偿量及前一时刻的行驶方向信号，确定车辆的位置。同时根据轮速脉冲值和方向盘转角来确定第一偏航角的目标补偿量，并根据目标补偿量得到补偿后的第一偏航角，保证补偿后所得的偏航角更加精准，提升车辆定位精度。另外，车辆定位时所需要的轮速脉冲值、行驶方向信号及方向盘转角，通过车辆上原有的传感器即可获取，无需额外其他传感器，车辆定位成本低。

Description

车辆定位方法、装置、控制器、车辆及存储介质
技术领域
本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种车辆定位方法、装置、控制器、车辆及存储介质。
背景技术
随着目前智能驾驶技术的快速发展，对智能泊车技术的要求越来越高，如何更好地在智能泊车过程中对车辆定位，对于智能驾驶技术的发展而言是十分重要的。
发明内容
为解决相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆定位方法、装置、控制器、车辆及存储介质。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆定位方法，包括：获取车辆的当前时刻的轮速脉冲值、在所述当前时刻的前一时刻的轮速脉冲值、所述前一时刻的方向盘转角以及所述前一时刻的行驶方向信号；根据所述当前时刻的轮速脉冲值和初始时刻的轮速脉冲值，确定所述车辆在所述当前时刻的第一偏航角；根据所述当前时刻的轮速脉冲值、所述前一时刻的轮速脉冲值和所述前一时刻的方向盘转角，确定所述第一偏航角的目标补偿量；根据所述当前时刻的轮速脉冲值、所述前一时刻的轮速脉冲值、所述第一偏航角、所述目标补偿量以及所述前一时刻的行驶方向信号，确定所述车辆的位置。
可选地，所述根据所述当前时刻的轮速脉冲值、所述前一时刻的轮速脉冲值和所述前一时刻的方向盘转角，确定所述第一偏航角的目标补偿量，包括：根据所述当前时刻的轮速脉冲值和所述前一时刻的轮速脉冲值，确定所述车辆在所述前一时刻到所述当前时刻内的位移信息；根据所述前一时刻的方向盘转角，确定所述车辆的转弯半径；根据所述位移信息和所述转弯半径，确定所述第一偏航角的所述目标补偿量。
可选地，所述当前时刻的轮速脉冲值包括第一左轮脉冲值和第一右轮脉冲值；所述初始时刻的轮速脉冲值包括第二左轮脉冲值和第二右轮脉冲值；所述根据所述当前时刻的轮速脉冲值和初始时刻的轮速脉冲值，确定所述车辆在所述当前时刻的第一偏航角，包括：根据所述第一左轮脉冲值和所述第二左轮脉冲值，确定在所述初始时刻到所述当前时刻内的左轮总行驶距离；根据所述第一右轮脉冲值和所述第二右轮脉冲值，确定在所述初始时刻到所述当前时刻内的右轮总行驶距离；根据所述左轮总行驶距离、所述右轮总行驶距离以及轮距，确定所述第一偏航角。
可选地，所述根据所述第一左轮脉冲值和所述第二左轮脉冲值，通过以下公式确定在所述初始时刻到所述当前时刻内的左轮总行驶距离，包括：
通过以下公式来确定所述左轮总行驶距离：
其中，SL2为左轮总行驶距离；L1为第一左轮脉冲值；L2为第二左轮脉冲值；C为车轮旋转一圈的行驶距离；N为车轮旋转一圈的脉冲个数；
所述根据所述第一右轮脉冲值和所述第二右轮脉冲值，确定在所述初始时刻到所述当前时刻内的右轮总行驶距离，包括：
通过以下公式来确定所述右轮总行驶距离：
其中，SR2为右轮总行驶距离；R1为第一右轮脉冲值；R2为第二右轮脉冲值。
可选地，所述根据所述当前时刻的轮速脉冲值、所述前一时刻的轮速脉冲值、所述第一偏航角、所述目标补偿量以及所述前一时刻的行驶方向信号，确定所述车辆的位置，包括：根据所述当前时刻的轮速脉冲值和所述前一时刻的轮速脉冲值，确定所述车辆在所述前一时刻到所述当前时刻内的位移信息；根据所述目标补偿量，得到补偿后的第一偏航角；根据所述位移信息、补偿后所得的第一偏航角以及所述前一时刻的行驶方向信号，确定所述车辆的位置。
可选地，所述根据所述位移信息、补偿后所得的第一偏航角以及所述前一时刻的行驶方向信号，确定所述车辆的位置，包括：
通过公式来确定车辆的位置：
ΔX＝ΔS*dir*cos(YAW1)
ΔY＝ΔS*dir*sin(YAW1)
其中，ΔS为所述车辆在所述前一时刻到所述当前时刻内的位移信息，(ΔX，ΔY)为所述车辆当前时刻相对于所述前一时刻的位置的坐标，dir为所述前一时刻的行驶方向信号，YAW1为补偿后所得的第一偏航角。
可选地，所述根据所述目标补偿量，得到补偿后的第一偏航角，包括：在所述车辆在所述前一时刻的第二偏航角与所述第一偏航角的差的绝对值大于或等于预设角度情况下，根据所述目标补偿量、所述前一时刻的行驶方向信号、补偿后所得第二偏航角、轮脉冲角度权重以及方向盘转角权重，确定补偿后所得的第一偏航角。
可选地，所述根据所述目标补偿量、所述前一时刻的行驶方向信号、补偿后所得第二偏航角、轮脉冲角度权重以及方向盘转角权重，确定补偿后所得的第一偏航角，包括：
通过以下公式来确定补偿后所得的第一偏航角：
YAW1＝Pluse*θ+Angle*(YAW2+dir*Δθ)
其中，Pluse为所述轮脉冲角度权重；Angle为所述方向盘转角权重；θ为所述第一偏航角；YAW2为所述补偿后所得的第二偏航角，Δθ为所述目标补偿量。
可选地，所述根据所述目标补偿量，得到补偿后的第一偏航角，还包括：在所述绝对值小于所述预设角度的情况下，根据所述目标补偿量、所述前一时刻的行驶方向信号以及补偿后所得第二偏航角，确定补偿后所得的第一偏航角。
可选地，所述根据所述目标补偿量、所述前一时刻的行驶方向信号以及补偿后所得第二偏航角，确定补偿后所得的第一偏航角，包括：
通过以下公式来确定补偿后所得的第一偏航角：
YAW1＝YAW2+dir*Δθ
其中，YAW2为所述补偿后所得的第二偏航角，Δθ为所述目标补偿量。
可选地，所述当前时刻的轮速脉冲值包括第一左轮脉冲值和第一右轮脉冲值；所述前一时刻的轮速脉冲值包括第三左轮脉冲值和第三右轮脉冲值；所述根据所述当前时刻的轮速脉冲值和所述前一时刻的轮速脉冲值，确定所述车辆在所述前一时刻到所述当前时刻内的位移信息，包括：根据所述第一左轮脉冲值和所述第三左轮脉冲值，确定在所述前一时刻到所述当前时刻内的左轮行驶距离；根据所述第一右轮脉冲值和所述第三右轮脉冲值，确定在所述前一时刻到所述当前时刻内的右轮行驶距离；将所述左轮行驶距离和所述右轮行驶距离的平均值，确定为所述位移信息。
可选地，所述根据所述第一左轮脉冲值和所述第三左轮脉冲值，确定在所述前一时刻到所述当前时刻内的左轮行驶距离，包括：
通过以下公式来确定所述左轮行驶距离：
其中，ΔSL1为左轮行驶距离；L1为所述第一左轮脉冲值；L3为第三左轮脉冲值；C为车轮旋转一圈的行驶距离；N为车轮旋转一圈的脉冲个数；
所述根据所述第一右轮脉冲值和所述第三右轮脉冲值，确定在所述前一时刻到所述当前时刻内的右轮行驶距离，包括：
通过以下公式来确定所述右轮行驶距离：
其中，ΔSR1为右轮行驶距离；R1为所述第一右轮脉冲值；R3为第三右轮脉冲值。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆定位装置，包括：获取模块，用于获取车辆的当前时刻的轮速脉冲值、在所述当前时刻的前一时刻的轮速脉冲值、所述前一时刻的方向盘转角以及所述前一时刻的行驶方向信号；第一确定模块，用于根据所述当前时刻的轮速脉冲值和初始时刻的轮速脉冲值，确定所述车辆在所述当前时刻的第一偏航角；第二确定模块，用于根据所述当前时刻的轮速脉冲值、所述前一时刻的轮速脉冲值和所述前一时刻的方向盘转角，确定所述第一偏航角的目标补偿量；第三确定模块，用于根据所述当前时刻的轮速脉冲值、所述前一时刻的轮速脉冲值、所述第一偏航角、所述目标补偿量以及所述前一时刻的行驶方向信号，确定所述车辆的位置。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种控制器，包括：存储器和处理器；所述处理器，用于执行存储器中存储的计算机程序或指令，以实现本公开第一方面提供的所述方法的步骤。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种车辆，包括：脉冲传感器，用于采集车辆的车轮的轮速脉冲值；陀螺仪传感器，用于采集所述车辆的行驶方向信号；方向盘转角传感器，用于采集所述车辆的方向盘转角；以及本公开第三方面提供的所述控制器。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种芯片系统，所述芯片系统包括至少一个处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序或指令，当所述计算机程序或所述指令在所述至少一个处理器中执行时，使得本公开第一方面提供的所述方法被实现。
在上述技术方案中，由于车辆的左右轮的轮速脉冲值并非是实时同步的，即左右轮速脉冲值时而相等，时而不相等，因此，根据车辆的轮速脉冲值计算出的车辆的第一偏航角是不准确的，故本公开同时根据轮速脉冲值和方向盘转角来确定第一偏航角的目标补偿量，并根据目标补偿量得到补偿后的第一偏航角，可以保证补偿后所得的偏航角更加精准，提升车辆定位精度。另外，车辆定位时所需要的轮速脉冲值、行驶方向信号及方向盘转角，通过车辆上原有的传感器即可获取，无需额外其他传感器，车辆定位成本低。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是本公开一示例性实施例提供的一种车辆定位方法的流程图。
图2是本公开一示例性实施例提供的一种确定第一偏航角的示意图。
图3是本公开一示例性实施例提供的一种确定前轮转角的示意图。
图4是本公开一示例性实施例提供的一种确定目标补偿量的示意图。
图5是本公开一示例性实施例提供的一种车辆定位装置的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
图1是本公开一示例性实施例提供的一种车辆定位方法的流程图。如图1所示，该方法可以包括以下S101～S104。
在S101中，获取当前时刻的轮速脉冲值、在当前时刻的前一时刻的轮速脉冲值、前一时刻的方向盘转角以及前一时刻的行驶方向信号。
在本公开中，行驶方向信号可以包括前进信号和后退信号。示例地，可以用于1来表示前进，用-1来表示后退。
另外，可以通过设置在车轮上的脉冲传感器实时采集车辆的轮速脉冲值，同时，可以通过设置在车辆上的陀螺仪传感器实时采集车辆的行驶方向信号，通过设置在方向盘上的方向盘转角传感器采集方向盘转角。
其中，上述方法可以应用于车辆控制器，该车辆控制器可以通过与脉冲传感器通信来获取车辆在不同时刻的轮速脉冲值，通过与陀螺仪传感器来获取车辆在不同时刻的行驶方向，通过与方向盘转角传感器通信来获取不同时刻的方向盘转角。
在S102中，根据当前时刻的轮速脉冲值和初始时刻的轮速脉冲值，确定车辆在当前时刻的第一偏航角。
在S103中，根据当前时刻的轮速脉冲值、前一时刻的轮速脉冲值和前一时刻的方向盘转角，确定第一偏航角的目标补偿量。
车轮每行驶一段距离后，就会产生一个轮速脉冲值，但是车辆左右轮的轮速脉冲值的产生时间并非是同步的，例如，车辆直线行驶一段距离，左轮和右轮行驶的距离可能不同，只产生了一个左轮脉冲，但未产生右轮脉冲；车辆继续直线行驶一段距离后，产生了一个右轮脉冲，左轮脉冲值未增加，因此，根据轮速脉冲值计算出的车辆第一偏航角是不准确的，需要通过目标补偿量对车辆第一偏航角进行补偿。
在S104中，根据当前时刻的轮速脉冲值、前一时刻的轮速脉冲值、第一偏航角、目标补偿量以及前一时刻的行驶方向信号，确定车辆的位置。
在上述技术方案中，由于车辆的左右轮的轮速脉冲值并非是实时同步的，即左右轮速脉冲值时而相等，时而不相等，因此，根据车辆的轮速脉冲值计算出的车辆的第一偏航角是不准确的，故本公开同时根据轮速脉冲值和方向盘转角来确定第一偏航角的目标补偿量，并根据目标补偿量得到补偿后的第一偏航角，可以保证补偿后所得的偏航角更加精准，提升车辆定位精度。另外，车辆定位时所需要的轮速脉冲值、行驶方向信号及方向盘转角，通过车辆上原有的传感器即可获取，无需额外其他传感器，车辆定位成本低。
下面针对上述S102中的根据当前时刻的轮速脉冲值和初始时刻的轮速脉冲值，确定车辆在当前时刻的第一偏航角的具体实施方式进行详细说明。
具体来说，上述当前时刻的轮速脉冲值可以包括第一左轮脉冲值和第一右轮脉冲值；上述初始时刻的轮速脉冲值可以包括第二左轮脉冲值和第二右轮脉冲值，此时，可以通过以下步骤(1)～步骤(3)来确定车辆在当前时刻的第一偏航角：
步骤(1)：根据第一左轮脉冲值和第二左轮脉冲值，确定从初始时刻到当前时刻的左轮总行驶距离。
示例地，可以通过以下等式(1)来确定左轮总行驶距离：
其中，SL2为左轮总行驶距离；L1为第一左轮脉冲值；L2为第二左轮脉冲值；C为车轮旋转一圈的行驶距离；N为车轮旋转一圈的脉冲个数。
步骤(2)：根据第一右轮脉冲值和第二右轮脉冲值，确定从初始时刻到当前时刻的右轮总行驶距离。
示例地，可以通过以下等式(2)来确定右轮总行驶距离：
其中，SR2为右轮总行驶距离；R1为第一右轮脉冲值；R2为第二右轮脉冲值。
步骤(3)：根据左轮总行驶距离、右轮总行驶距离以及轮距，确定车辆在当前时刻的第一偏航角。
示例地，可以根据左轮总行驶距离、右轮总行驶距离以及轮距，通过以下等式(3)来确定车辆在当前时刻的第一偏航角θ：
由图2可知：
SL2＝θ*(R5+a轮距) (4)
SR2＝θ*R5 (5)
其中，R5为右轮转弯半径，a轮距为轮距，即车辆左右轮之间的距离。
根据上述等式(4)、(5)可推导出上述等式(3)。
针对上述S103中的根据当前时刻的轮速脉冲值、前一时刻的轮速脉冲值和前一时刻的方向盘转角，确定第一偏航角的目标补偿量的具体实施方式进行详细说明。具体来说，可以通过以下步骤(a)～步骤(c)来实现：
步骤(a)：根据当前时刻的轮速脉冲值和前一时刻的轮速脉冲值，确定车辆在前一时刻到当前时刻内的位移信息。
步骤(b)：根据前一时刻的方向盘转角，确定车辆的转弯半径。
示例地，可以根据前一时刻的方向盘转角，通过以下等式(6)来确定车辆的转弯半径：
其中，R4为车辆转弯半径，L为车辆轴距，δ为前轮转角。
其中，结合图3，通过获取车辆行驶时的前一时刻的方向盘转角和转向比，通过以下等式(7)来确定前轮转角：
其中，φ为前一时刻的方向盘转角，k为转向比。
步骤(c)：根据位移信息和车辆转弯半径，确定目标补偿量。
示例地，由图4可知，可以通过以下等式(8)来确定目标补偿量：
其中，Δθ为目标补偿量，ΔS为位移信息。
下面针对上述步骤(a)中的根据当前时刻的轮速脉冲值和前一时刻的轮速脉冲值，确定车辆在前一时刻到当前时刻内的位移信息的具体实施方式进行详细说明。
在至少一种实施例中，上述前一时刻的轮速脉冲值可以包括第三左轮脉冲值和第三右轮脉冲值。此时，可以通过以下步骤[1]～步骤[3]来确定车辆在前一时刻到当前时刻内的位移信息：
步骤[1]：根据第一左轮脉冲值和第三左轮脉冲值，确定在前一时刻到当前时刻内的左轮行驶距离。
示例地，可以通过以下等式(9)来确定左轮行驶距离：
其中，ΔSL1为左轮行驶距离，L3为第三左轮脉冲值。
步骤[2]：根据第一右轮脉冲值和第三右轮脉冲值，确定在前一时刻到当前时刻内的右轮行驶距离。
示例地，可以通过以下等式(10)来确定左轮行驶距离：
其中，ΔSR1为右轮行驶距离，R3为第三右轮脉冲值。
步骤[3]：将左轮行驶距离和右轮行驶距离的平均值，确定为车辆在前一时刻到当前时刻内的位移信息。
下面针对上述S104中的根据当前时刻的轮速脉冲值、前一时刻的轮速脉冲值、第一偏航角、目标补偿量以及前一时刻的行驶方向信号，确定车辆的位置的具体实施方式进行详细说明。具体来说，可以通过以下步骤①～步骤③来确定车辆的位置：
步骤①：根据当前时刻的轮速脉冲值和前一时刻的轮速脉冲值，确定车辆在前一时刻到当前时刻内的位移信息。
在本公开中，由于根据当前时刻的轮速脉冲值和前一时刻的轮速脉冲值，确定车辆在前一时刻到当前时刻内的位移信息的具体实施方式已经在上述步骤(a)的具体实施方式中论述过，这里不再赘述。
步骤②：根据目标补偿量，得到补偿后的第一偏航角。
步骤③：根据位移信息、补偿后所得的第一偏航角以及前一时刻的行驶方向信号，确定车辆的位置。
示例地，可以通过以下等式(11)、(12)来确定车辆的位置：
ΔX＝ΔS*dir*cos(YAW1) (11)
ΔY＝ΔS*dir*sin(YAW1) (12)
其中，(ΔX，ΔY)为车辆当前时刻相对于前一时刻的位置的坐标，dir为前一时刻的行驶方向信号，YAW1为补偿后所得的第一偏航角。
需要说明的是，在该实施例中，车辆的位置可以理解为车辆的相对位置，即车辆当前时刻相对于前一时刻的位置；根据上述相对位置和前一时刻车辆的位置，可以进一步确定车辆在世界坐标系下的位置。
下面针对上述步骤②中的根据目标补偿量，得到补偿后的第一偏航角的具体实施方式进行详细说明。具体来说，可以先获取车辆在当前时刻的前一时刻的第二偏航角；然后判断第二偏航角与第一偏航角的差的绝对值小于预设角度(例如，2度)；在上述绝对值小于预设角度的情况下，根据目标补偿量、前一时刻的行驶方向信号以及补偿后所得第二偏航角，确定补偿后所得的第一偏航角；在上述绝对值大于或等于预设角度的情况下，根据目标补偿量、前一时刻的行驶方向信号、补偿后所得第二偏航角、轮脉冲角度权重以及方向盘转角权重，确定补偿后所得的第一偏航角。
示例地，可以根据目标补偿量、前一时刻的行驶方向信号以及补偿后所得第二偏航角，通过以下等式(13)来确定补偿后所得的第一偏航角：
YAW1＝YAW2+dir*Δθ (13)
其中，YAW2为补偿后所得的第二偏航角，Δθ为目标补偿量。
示例地，可以根据目标补偿量、前一时刻的行驶方向信号、补偿后所得第二偏航角、轮脉冲角度权重以及方向盘转角权重，通过以下等式(14)来确定补偿后所得的第一偏航角：
YAW1＝Pluse*θ+Angle*(YAW2+dir*Δθ) (14)
其中，Pluse为轮脉冲角度权重；Angle为方向盘转角权重。
在车辆标定过程中，可以根据实际测试情况来标定Pluse和Angle，以得到最优的Pluse、Angle，其中，Pluse+Angle＝1。
图5是本公开一示例性实施例提供的一种车辆定位装置的框图，如图4所示，车辆定位装置200包括：
获取模块201，用于获取车辆的当前时刻的轮速脉冲值、在所述当前时刻的前一时刻的轮速脉冲值、所述前一时刻的方向盘转角以及所述前一时刻的行驶方向信号；
第一确定模块202，用于根据所述获取模块201获取到的所述当前时刻的轮速脉冲值和初始时刻的轮速脉冲值，确定所述车辆在所述当前时刻的第一偏航角；
第二确定模块203，用于根据所述获取模块201获取到的所述当前时刻的轮速脉冲值和所述前一时刻的方向盘转角，确定所述第一偏航角的目标补偿量；
第三确定模块204，用于根据所述第一确定模块202确定出的所述第一偏航角、所述获取模块201获取到的所述当前时刻的轮速脉冲值、所述前一时刻的轮速脉冲值、所述第二确定模块203确定出的所述目标补偿量以及所述获取模块201获取到的所述前一时刻的行驶方向信号，确定所述车辆的位置。
在以上方案中，由于车辆的左右轮的轮速脉冲值并非是实时同步的，即左右轮速脉冲值时而相等，时而不相等，因此，根据车辆的轮速脉冲值计算出的车辆的第一偏航角是不准确的，故本公开同时根据当前时刻的轮速脉冲值、当前时刻的前一时刻的轮速脉冲值以及前一时刻的方向盘转角来确定第一偏航角的目标补偿量，这样，可以根据目标补偿量得到补偿后的第一偏航角，从而保证补偿后所得的偏航角更加精准，进而提升车辆的定位精度。另外，车辆定位时所需要的轮速脉冲值、行驶方向信号以及方向盘转角这些参数，通过车辆上原有的传感器即可获取到，而无需额外其他传感器或设备，车辆定位成本低。
可选地，所述第二确定模块203包括：
第一确定子模块，用于根据所述当前时刻的轮速脉冲值和所述前一时刻的轮速脉冲值，确定所述车辆在所述前一时刻到所述当前时刻内的位移信息；
第二确定子模块，用于根据所述前一时刻的方向盘转角，确定所述车辆的转弯半径；
第三确定子模块，用于根据所述位移信息和所述转弯半径，确定所述目标补偿量。
可选地，所述当前时刻的轮速脉冲值包括第一左轮脉冲值和第一右轮脉冲值；所述初始时刻的轮速脉冲值包括第二左轮脉冲值和第二右轮脉冲值；
所述第一确定模块202包括：
第一行驶距离确定子模块，用于根据所述第一左轮脉冲值和所述第二左轮脉冲值，确定在所述初始时刻到所述当前时刻内的左轮总行驶距离；
第二行驶距离确定子模块，用于根据所述第一右轮脉冲值和所述第二右轮脉冲值，确定在所述初始时刻到所述当前时刻内的右轮总行驶距离；
第四确定子模块，用于根据所述左轮总行驶距离、所述右轮总行驶距离以及轮距，确定所述第一偏航角。
可选地，所述第一行驶距离确定子模块，用于根据所述第一左轮脉冲值和所述第二左轮脉冲值，通过以下公式来确定在所述初始时刻到所述当前时刻内的左轮总行驶距离：
其中，SL2为左轮总行驶距离；L1为第一左轮脉冲值；L2为第二左轮脉冲值；C为车轮旋转一圈的行驶距离；N为车轮旋转一圈的脉冲个数。
可选地，所述第二行驶距离确定子模块，用于根据所述第一右轮脉冲值和所述第二右轮脉冲值，通过以下公式来确定在所述初始时刻到所述当前时刻内的右轮总行驶距离：
其中，SR2为右轮总行驶距离；R1为第一右轮脉冲值；R2为第二右轮脉冲值。
可选地，所述第三确定模块204包括：
位移信息确定子模块，根据所述当前时刻的轮速脉冲值和所述前一时刻的轮速脉冲值，确定所述车辆在所述前一时刻到所述当前时刻内的位移信息；
补偿子模块，用于根据所述目标补偿量，对所述第一偏航角进行补偿；
第五确定子模块，用于根据所述位移信息、补偿后所得的第一偏航角以及所述前一时刻的行驶方向信号，确定所述车辆的位置。
可选地，所述第五确定子模块，用于根据所述车辆的位移信息、补偿后所得的第一偏航角以及所述前一时刻的行驶方向信号，通过以下公式来确定所述车辆的位置：
ΔX＝ΔS*dir*cos(YAW1)
ΔY＝ΔS*dir*sin(YAW1)
其中，ΔS为所述车辆在所述前一时刻到所述当前时刻内的位移信息；dir为当前时刻的前一时刻的行驶方向信号，YAW1为补偿后所得的第一偏航角；(ΔX,ΔY)为所述车辆当前时刻相对于所述前一时刻的位置的坐标。
可选地，所述补偿子模块包括：
第六确定子模块，用于在所述车辆在所述前一时刻的第二偏航角与所述第一偏航角的差的绝对值大于或等于预设角度情况下，根据所述目标补偿量、所述前一时刻的行驶方向信号、补偿后所得第二偏航角、轮脉冲角度权重以及方向盘转角权重，确定补偿后所得的第一偏航角。
可选地，所述第六确定子模块，用于根据所述目标补偿量、所述前一时刻的行驶方向信号、补偿后所得第二偏航角、轮脉冲角度权重以及方向盘转角权重，通过以下公式确定补偿后所得的第一偏航角：
YAW1＝Pluse*θ+Angle*(YAW2+dir*Δθ)
其中，Pluse为所述轮脉冲角度权重；Angle为所述方向盘转角权重；θ为所述第一偏航角；YAW2为所述补偿后所得的第二偏航角，Δθ为所述目标补偿量。
可选地，所述补偿子模块还包括：
第七确定子模块，用于在所述绝对值小于所述预设角度的情况下，根据所述目标补偿量、所述前一时刻的行驶方向信号以及补偿后所得第二偏航角，确定补偿后所得的第一偏航角。
可选地，所述第七确定子模块，用于根据所述目标补偿量、所述前一时刻的行驶方向信号以及补偿后所得第二偏航角，通过以下公式确定补偿后所得的第一偏航角：
YAW1＝YAW2+dir*Δθ
其中，YAW2为所述补偿后所得的第二偏航角，Δθ为所述目标补偿量。
可选地，所述当前时刻的轮速脉冲值包括第一左轮脉冲值和第一右轮脉冲值；所述前一时刻的轮速脉冲值包括第三左轮脉冲值和第三右轮脉冲值；
所述位移信息确定子模块包括：
第三行驶距离确定子模块，用于根据所述第一左轮脉冲值和所述第三左轮脉冲值，确定在所述前一时刻到所述当前时刻内的左轮行驶距离；
第四行驶距离确定子模块，用于根据所述第一右轮脉冲值和所述第三右轮脉冲值，确定在所述前一时刻到所述当前时刻内的右轮行驶距离；
第八确定子模块，用于将所述左轮行驶距离和所述右轮行驶距离的平均值，确定为所述位移信息。
可选地，所述第三行驶距离确定子模块，用于根据所述第一左轮脉冲值和所述第三左轮脉冲值，通过以下公式确定在所述前一时刻到所述当前时刻内的左轮行驶距离：
其中，ΔSL1为所述左轮行驶距离；L1为所述第一左轮脉冲值；L3为所述第三左轮脉冲值；C为车轮旋转一圈的行驶距离；N为车轮旋转一圈的脉冲个数。
可选地，所述第四行驶距离确定子模块，用于根据所述第一右轮脉冲值和所述第三右轮脉冲值，通过以下公式确定在所述前一时刻到所述当前时刻内的右轮行驶距离：
其中，ΔSR1为所述右轮行驶距离；R1为所述第一右轮脉冲值；R3为所述第三右轮脉冲值。
本公开还提供一种控制器，包括：存储器和处理器；
处理器，用于执行存储器中存储的计算机程序或指令，以实现本公开提供的上述车辆定位方法的步骤。
本公开还提供一种车辆，包括：
脉冲传感器，用于采集车辆的车轮的轮速脉冲值；
陀螺仪传感器，用于采集车辆的行驶方向信号；
方向盘转角传感器，用于采集车辆的方向盘转角；以及
本公开提供的上述控制器。
本公开还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质具有程序指令，当程序指令被直接或者间接执行时，使得本公开提供的上述车辆定位方法被实现。
本公开还提供一种芯片系统，包括：
至少一个处理器，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序或指令，当计算机程序或指令在至少一个处理器中执行时，使得本公开提供的上述车辆定位方法被实现。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (11)

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：
获取车辆的当前时刻的轮速脉冲值、在所述当前时刻的前一时刻的轮速脉冲值、所述前一时刻的方向盘转角以及所述前一时刻的行驶方向信号；
根据所述当前时刻的轮速脉冲值和初始时刻的轮速脉冲值，确定所述车辆在所述当前时刻的第一偏航角；
根据所述当前时刻的轮速脉冲值、所述前一时刻的轮速脉冲值和所述前一时刻的方向盘转角，确定所述第一偏航角的目标补偿量；
根据所述当前时刻的轮速脉冲值、所述前一时刻的轮速脉冲值、所述第一偏航角、所述目标补偿量以及所述前一时刻的行驶方向信号，确定所述车辆的位置。
2.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻的轮速脉冲值、所述前一时刻的轮速脉冲值和所述前一时刻的方向盘转角，确定所述第一偏航角的目标补偿量，包括：
根据所述当前时刻的轮速脉冲值和所述前一时刻的轮速脉冲值，确定所述车辆在所述前一时刻到所述当前时刻内的位移信息；
根据所述前一时刻的方向盘转角，确定所述车辆的转弯半径；
根据所述位移信息和所述转弯半径，确定所述第一偏航角的所述目标补偿量。
3.根据权利要求1或2所述的车辆定位方法，其特征在于，所述当前时刻的轮速脉冲值包括第一左轮脉冲值和第一右轮脉冲值；所述初始时刻的轮速脉冲值包括第二左轮脉冲值和第二右轮脉冲值；
所述根据所述当前时刻的轮速脉冲值和初始时刻的轮速脉冲值，确定所述车辆在所述当前时刻的第一偏航角，包括：
根据所述第一左轮脉冲值和所述第二左轮脉冲值，确定在所述初始时刻到所述当前时刻内的左轮总行驶距离；
根据所述第一右轮脉冲值和所述第二右轮脉冲值，确定在所述初始时刻到所述当前时刻内的右轮总行驶距离；
根据所述左轮总行驶距离、所述右轮总行驶距离以及轮距，确定所述第一偏航角。
4.根据权利要求1至3中任意一项所述的车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻的轮速脉冲值、所述前一时刻的轮速脉冲值、所述第一偏航角、所述目标补偿量以及所述前一时刻的行驶方向信号，确定所述车辆的位置，包括：
根据所述当前时刻的轮速脉冲值和所述前一时刻的轮速脉冲值，确定所述车辆在所述前一时刻到所述当前时刻内的位移信息；
根据所述目标补偿量，得到补偿后的第一偏航角；
根据所述位移信息、补偿后所得的第一偏航角以及所述前一时刻的行驶方向信号，确定所述车辆的位置。
5.根据权利要求4所述的车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述目标补偿量，得到补偿后的第一偏航角，包括：
在所述车辆在所述前一时刻的第二偏航角与所述第一偏航角的差的绝对值大于或等于预设角度情况下，根据所述目标补偿量、所述前一时刻的行驶方向信号、补偿后所得第二偏航角、轮脉冲角度权重以及方向盘转角权重，确定补偿后所得的第一偏航角。
6.根据权利要求5所述的车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述目标补偿量，得到补偿后的第一偏航角，还包括：
在所述绝对值小于所述预设角度的情况下，根据所述目标补偿量、所述前一时刻的行驶方向信号以及补偿后所得第二偏航角，确定补偿后所得的第一偏航角。
7.根据权利要求2、4、5、6中任一项所述的车辆定位方法，其特征在于，所述当前时刻的轮速脉冲值包括第一左轮脉冲值和第一右轮脉冲值；所述前一时刻的轮速脉冲值包括第三左轮脉冲值和第三右轮脉冲值；
所述根据所述当前时刻的轮速脉冲值和所述前一时刻的轮速脉冲值，确定所述车辆在所述前一时刻到所述当前时刻内的位移信息，包括：
根据所述第一左轮脉冲值和所述第三左轮脉冲值，确定在所述前一时刻到所述当前时刻内的左轮行驶距离；
根据所述第一右轮脉冲值和所述第三右轮脉冲值，确定在所述前一时刻到所述当前时刻内的右轮行驶距离；
将所述左轮行驶距离和所述右轮行驶距离的平均值，确定为所述位移信息。
8.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取车辆的当前时刻的轮速脉冲值、在所述当前时刻的前一时刻的轮速脉冲值、所述前一时刻的方向盘转角以及所述前一时刻的行驶方向信号；
第一确定模块，用于根据所述当前时刻的轮速脉冲值和初始时刻的轮速脉冲值，确定所述车辆在所述当前时刻的第一偏航角；
第二确定模块，用于根据所述当前时刻的轮速脉冲值、所述前一时刻的轮速脉冲值和所述前一时刻的方向盘转角，确定所述第一偏航角的目标补偿量；
第三确定模块，用于根据所述当前时刻的轮速脉冲值、所述前一时刻的轮速脉冲值、所述第一偏航角、所述目标补偿量以及所述前一时刻的行驶方向信号，确定所述车辆的位置。
9.一种控制器，其特征在于，所述控制器包括：存储器和处理器；
所述处理器，用于执行存储器中存储的计算机程序或指令，以实现如权利要求1-7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种车辆，其特征在于，包括：
脉冲传感器，用于采集车辆的车轮的轮速脉冲值；
陀螺仪传感器，用于采集所述车辆的行驶方向信号；
方向盘转角传感器，用于采集所述车辆的方向盘转角；以及
根据权利要求9所述的控制器。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质具有程序指令，当所述程序指令被直接或者间接执行时，使得如权利要求1-7中任一所述的方法被实现。
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