CN118042974A - 用于可转向医疗装置的制动机构和相关方法 - Google Patents

Abstract

一种用于医疗装置(20)的转向系统(60)可以包括具有中心纵向轴线的第一驱动构件(303)；延伸通过所述第一驱动构件的中心轴(304)；联接到所述第一驱动构件的控制旋钮(62)；制动旋钮(90)，所述制动旋钮联接到所述中心轴并且包括第一凸起(325)；以及制动蹄构件(308)，所述制动蹄构件联接到在所述控制旋钮和所述制动旋钮之间的所述中心轴。所述第一突出部可以定位在所述制动蹄构件的第一通道内；所述第一突出部可以被配置为接合所述制动蹄构件以当所述制动旋钮在第一方向上旋转时使所述制动蹄构件的第一臂(363)朝向所述控制旋钮的壁(359)径向向外移动；以及所述第一臂可以被配置为当所述制动旋钮在第二方向上旋转时远离所述壁移动。

Description

用于可转向医疗装置的制动机构和相关方法

相关申请的交叉引用

本申请要求于2021年8月4日提交的美国临时申请号63/203,902的优先权的权益，其通过引用整体并入本文。

技术领域

本发明总体涉及可以用于治疗受试者的医疗系统、装置和相关方法。除了其他方面之外，本发明的各方面涉及用于内窥镜手术或包含可转向医疗装置的其他医疗手术的医疗装置和相关方法。

背景技术

当前的医疗装置，诸如导管和内窥镜用于检查和/或治疗哺乳动物的身体。特别地，各种外科手术采用导管、内窥镜或其他装置来检查身体的远隔部分和/或将外科手术工具、流体或其他材料引入体内以对其进行治疗。例如，在一些手术中，导管和内窥镜可以用于将物品，包括但不限于射线照相造影材料、药物、血管成形术球囊、支架、光纤镜、激光灯和切割器械(例如，活检钳、RF切割器、斑块切除装置等)引入身体的血管、空腔、通路或组织中。

在相关领域中已知的是，向可转向导管或内窥镜提供制动机构，以用于在使用期间阻止细长轴的相对偏转。以传统方式，手动操作控制旋钮以铰接细长轴，用于导航通过患者的血管、空腔或通路。手动释放控制旋钮可以使细长轴返回至其笔直的状态。在任何特定外科手术期间的某些点，可能需要阻止细长轴的相对定向。此时，传统的制动机构被激活，并且同时阻止两个控制旋钮相对于导管的其余部分的移动。

虽然用于可转向导管和内窥镜的已知制动机构已被证明对于其预期的应用来说是可接受的，但它们与限制性相关联。例如，由于使用一个或多个控制旋钮激活制动机构所需的力的量，用户可能会经历增加的疲劳。此外，用于可转向导管和内窥镜的制动机构通常包括过量的内部部件，这增加了生产成本并且增加了用于组装系统的生产时间。

这些顾虑可能会增加需要可转向导管和/或内窥镜的医疗手术的持续时间、成本和风险。本发明的系统、装置和方法可以矫正上述缺陷中的一些或解决本领域的其他方面。

发明内容

本发明的示例除了其他之外涉及用于以医疗系统和装置执行一个或多个医疗手术的系统、装置和方法。本文所公开的示例中的每一个可以包括结合其他所公开示例中的任一个描述的特征中的一个或多个。

在一些方面，一种用于医疗装置的转向系统可以包括具有中心纵向轴线的第一驱动构件；延伸通过第一驱动构件的中心轴；联接到第一驱动构件的控制旋钮；制动旋钮，制动旋钮联接到中心轴并且包括第一凸起；以及制动蹄构件，制动蹄构件联接到中心轴、在控制旋钮和制动旋钮之间。第一凸起可以定位在制动蹄构件的第一通道内；第一突出部可以被配置为接合制动蹄构件以当制动旋钮在第一方向上旋转时使制动蹄构件的第一臂相对于中心纵向轴线朝向控制旋钮的壁径向向外移动；以及第一臂可以被配置为当制动旋钮在与第一方向相反的第二方向上旋转时远离控制旋钮的壁移动。

在其他方面，转向系统可以包括以下特征中的一个或多个。双止动构件联接到中心轴并且定位在制动蹄构件和控制旋钮之间。双止动构件可以被配置为限制控制旋钮和制动旋钮的旋转。双止动构件可以经由至少一个销联接到制动蹄构件。制动旋钮还可以包括第二凸起，制动蹄构件可以包括第二臂和第二通道，并且第二凸起可以定位在第二通道内，并且可以被配置为接合制动蹄构件以当制动旋钮在第一方向上旋转时使第二臂相对于中心纵向轴线朝向控制旋钮的壁径向向外移动。控制旋钮可以包括凹部，并且凹部可以接收制动蹄构件和第一凸起。制动蹄可以包括中心部分，中心部分包括被配置为接收中心轴的腔；第一突出部，第一突出部相对于中心纵向轴线从中心部分径向向外延伸；第二突出部，第二突出部相对于中心纵向轴线从中心部分径向向外延伸；从第一突出部向外延伸的第一臂，并且第一臂可以朝向中心轴弯曲且包括第一扩张端和第一凹部；以及从第二突出部向外延伸的第二臂，并且第二臂可以朝向中心轴弯曲且包括第二扩张端和第二凹部。

在其他方面，转向系统可以包括以下特征中的一个或多个。制动旋钮可以包括第二凸起，并且第一凹部可以被配置为接收第一凸起，以及第二凹部可以被配置为接收第二凸起。第一扩张端可以包括被配置为接合壁的粗糙表面、凹槽和/或齿；并且第二扩张端可以包括被配置为接合壁的粗糙表面、凹槽和/或齿。制动蹄还可以包括：第一弹簧梁，第一弹簧梁从第一臂延伸并且至少部分地在第一凹部内延伸；以及第二弹簧梁，第二弹簧梁从第二臂延伸并且至少部分地在第二凹部内延伸。制动蹄还可以包括：延伸通过第一扩张端的第一腔；以及延伸通过第二扩张端的第二腔。第一凹部可以从第一扩张端延伸至与扩张端间隔开的第一臂的一部分。制动蹄构件可以包括：中心部分，中心部分包括被配置为接收中心轴的腔；第一突出部，第一突出部相对于中心纵向轴线从中心部分径向向外延伸；第二突出部，第二突出部相对于中心纵向轴线从中心部分径向向外延伸；从第一突出部向外延伸的第一臂，其中第一臂可以朝向中心轴弯曲且包括第一端、定位在第一端和第一突出部之间的第一扩张部分和紧邻第一端的第一凹部；以及从第二突出部向外延伸的第二臂，其中第二臂可以朝向中心轴弯曲且包括第二端、定位在第二端和第二突出部之间的第二扩张部分和紧邻第二端的第二凹部。第一突出部可以与中心轴间隔开。第一臂可以围绕中心纵向轴线周向延伸。

在其他方面，一种用于医疗装置的转向系统可以包括：手柄壳体，手柄壳体被配置为连接到可偏转插入轴；第一驱动构件；联接到第一驱动构件的控制旋钮；以及被配置为锁定第一驱动构件的制动机构。制动机构可以包括：中心轴，中心轴延伸通过第一驱动构件，联接至手柄壳体，并且具有中心纵向轴线；制动旋钮，制动旋钮连接至中心轴并且包括第一凸起；以及制动蹄构件，其中第一凸起定位在制动蹄构件的第一通道内；其中制动蹄构件的第一臂被配置为当制动旋钮在第一方向上旋转时相对于中心纵向轴线朝向控制旋钮的壁径向向外移动。在一些示例中，第一凸起可以被配置为接合制动蹄构件以当制动旋钮在第一方向上旋转时使制动蹄构件的第一臂相对于中心纵向轴线朝向控制旋钮的壁径向向外移动；以及第一凸起可以被配置为当制动机构处于完全锁定的位置中时定位在第一臂的第一凹部内。壁可以径向向内面向中心纵向轴线。制动机构还可以包括双止动构件，其被配置为限制控制旋钮和制动旋钮的旋转。

在其他方面，一种用于医疗装置的转向系统可以包括：第一驱动构件，其联接到第一转向线并且具有中心纵向轴线；连接到所述第一驱动构件的控制旋钮；制动旋钮，其联接至中心轴并且包括第一凸起；以及制动蹄构件，其联接至所述中心轴、在控制旋钮和所述制动旋钮之间，其中第一凸起定位在制动蹄构件的第一通道内，并且其中制动蹄构件被配置为向控制旋钮的相对于中心纵向轴线径向面向内的壁施加摩擦力。

可以理解的是，前述的一般描述和以下的详细描述都只是示例性的和解释性的，且并不是对本发明的限制，如所要求保护的。

附图说明

并入并构成本说明书的一部分的附图示出了本发明的示例性方面，且与描述一起用于解释本发明的原理。

图1示出了根据本发明的各方面的可转向医疗装置的立体图。

图2示出了根据本发明的各方面的图1的可转向医疗装置的插入轴的横截面视图。

图3示出了根据本发明的各方面的示例性制动机构的侧横截面视图。

图4示出了根据本发明的各方面的图3的示例性制动机构的立体的部分横截面视图。

图5示出了根据本发明的各方面的图3的制动机构的示例性部件的立体图。

图6示出了根据本发明的各方面的图3的制动机构的示例性部件的立体图。

图7示出了根据本发明的各方面的图3的制动机构的示例性锁定旋钮的立体图。

图8示出了根据本发明的各方面的图3的制动机构的示例性制动蹄的俯视图。

图9示出了根据本发明的各方面的图3的制动机构的示例性铰接旋钮的立体图。

图10示出了根据本发明的各方面的图3的制动机构的示例性部件的立体图。

图11和图12示出了根据本发明的各方面的处于解锁位置中的图3的制动机构的俯视图和俯视横截面视图。

图13和图14示出了根据本发明的各方面的处于锁定位置中的图3的制动机构的俯视图和俯视横截面视图。

图15示出了根据本发明的各方面的示例性双止动部件的立体图。

图16示出了根据本发明的各方面的示例性制动蹄的立体图。

图17至图20示出了根据本发明的各方面的制动蹄的替代实施例的立体图。

具体实施方式

术语“近侧”和“远侧”在本文中用于指代示例性医疗系统和示例性医疗装置的部件的相对位置。当在本文中使用时，“近侧”是指相对更靠近受试者身体的外部或更靠近使用医疗系统或医疗装置的医疗专业人员的位置。相反地，“远侧”是指相对更远离使用医疗系统或医疗装置的医疗专业人员或更靠近受试者的身体的内部的位置。在所有附图中，分别用标记有“P”和“D”的箭头标记近侧和远侧方向。如本文所使用的，术语“包括”、“包含”、“具有”、“包括”或其他的变型旨在涵盖非排他性的内容物，以使得包括一列元件的系统、装置或方法不仅仅包括那些元件，而是可以包括未明确列出的或不是该系统、装置或方法所固有的其他元件。除非另有说明外，术语“示例性”是按“示例”而非“典范”的意义使用的。如本文所使用的，术语“大约”、“基本上”和“约”表示在所述值的+/-10％内的数值范围。

本发明的实施例总体上涉及具有控制手柄和插入导管、通路、体腔等中的可偏转插入轴的类型的可转向装置。本发明的几个实施例总体上涉及由用于控制插入轴的偏转的可转向装置采用的转向系统，并且具体地涉及包括用于将插入轴的远端锁定在期望的偏转角度的制动机构的转向系统。本发明的实施例还可以涉及控制手柄、医疗装置或使用采用此类转向系统的此类医疗装置的方法。

导管、内窥镜或其他装置通过身体的血管、空腔或通路到达感兴趣区域的导航对于检查和/或治疗的成功来说至关重要。为此，现代导管和内窥镜包括允许操作者偏转相关联的插入轴的远端以引导插入轴通过通路、血管等到达感兴趣区域的布置。例如，传统的可转向导管和内窥镜通常包括控制手柄，细长的插入轴从该控制手柄延伸。细长的插入轴由具有这样刚度的材料或多种材料形成，以便在没有外力的情况下通常将细长轴保持在笔直状态中。细长轴的外端部分相对具有柔性以允许偏转。多对转向线连接至控制手柄，向外延伸通过细长轴，并且终止于细长轴的柔性外端部分。转向线控制机构由控制手柄承载并且包括一对可旋转的控制旋钮，其与相应的转向线对配合，以用于手动控制细长管的柔性外端部分的弯曲，从而使导管或内窥镜在上/下和右/左方向上有效地“转向”。

尽管将参考可转向导管来描述本发明的示例性实施例，但是应当理解，本发明的各方面具有广泛的应用，并且因此可以适合于与许多类型的医疗装置，诸如，内窥镜(例如，支气管镜、结肠镜、胃镜、十二指肠镜等)、可转向纤维镜、可转向导丝等以及非医疗装置，诸如管道镜一起使用。因此，以下的描述和图示本质上应当被认为是说明性的，并且因此不限制本发明的范围。

图1示出了示例性可转向装置20，其包括控制手柄22和从其向外延伸的插入轴24。在使用中，插入轴24可以被导航通过哺乳动物身体的血管、空腔、通路或组织到达感兴趣的区域，以对其进行检查和/或治疗。在一些示例中，插入轴24可以通过孔口，例如，鼻子、嘴或肛门进入身体，并且插入轴24可以放置在GI道的任何部分，包括食道、胃、十二指肠、大肠或小肠中。可转向装置20可以能够将物品，包括但不限于射线照相造影材料、药物、血管成形术球囊、支架、光纤镜、激光灯、切割器械(例如，活检钳、射频切割器、斑块切除装置等)以及其他内窥镜和医疗装置(例如，抽吸和输注导管、取石篮、针、细胞刷、圈套器、消融装置等)引入至感兴趣区域。

如下面将进一步详细讨论的，可转向装置20包括转向系统，其控制插入轴24的远端在两个或更多个非平面方向上的偏转角，以导航插入轴24通过体腔、通路等到达感兴趣区域。如下面将进一步详细描述的，转向系统的实施例还可以包括示例性制动或锁定机构，其用于独立于阻止远端在第二非平面方向上的移动而阻止插入轴24的远端在第一方向上的移动。

插入轴24可以形成为具有近端30和远端32的细长主体。插入轴24可以形成为中空管、多腔挤压轴，如图2的横截面视图中所示的或允许多根转向线和可选的器械，诸如活检钳、视觉探针、切割器、圈套器等通往远端32的其他结构。在一个示例中，插入轴24是圆柱形的并且可以使用本领域已知的各种技术由任何合适的材料，诸如(聚醚嵌段酰胺)、尼龙、聚四氟乙烯(PTFE)、聚乙烯、聚氨酯、氟化乙烯丙烯(FEP)、热塑性聚氨酯、热塑性弹性体等或其组合和混合物构成。

插入轴24可以被配置为使得其能够通过身体的空腔、血管、通路等或在其内偏转或“转向”至感兴趣区域。为此，插入轴24可以被构造成使得其在近端30和远端32之间刚度发生变化。特别地，插入轴24的远侧区域可以被配置为比近侧区域更具柔性。这可以允许插入轴24在不压缩且具有最小扭转的情况下很容易地进行推进，同时提供用于使远端32偏转的偏转能力。在一些示例中，柔性可以从其近端30至其远端32在插入轴的整个长度上逐渐地(例如，渐增地)变化。在其他示例中，插入轴的远侧区域(例如，插入轴的最远侧1-4英寸)可以被制造得比插入轴的其余部分更具柔性(即，刚性更小)。

如图1所示，插入轴24可以包括近侧部段36、位于近侧部段36的远侧的更具柔性的偏转部段38以及位于远端32处的远侧顶端40。可偏转部段38可以由刚度比近侧部段36更小的材料构成。在其他示例中，偏转部段38可以是铰接接头或一系列铰接接头。例如，偏转部段38可包括允许远端在两个或更多个非平面方向上偏转的多个段。

可转向装置20还可以包括多根转向线44，其可以使插入轴24的远端32(包括偏转部段38和顶端40)在两个或更多个方向上偏转。如图2所示，可转向导管可以包括两对转向线44，每根线与相邻线间隔开大约90度，以用于提供对插入轴24的四向转向(即，上/下/左/右)。在其他示例中(未示出)，可转向导管可以包括两根转向线44，其可以允许用户在至少两个方向上使远端转向。转向线44可以例如，通过插入轴24的对应数量的转向线腔进行路由。腔可以定位在管状轴的壁内，由延伸通过管状轴的中心孔的管限定或如图2所示由挤出轴的孔46限定。转向线44可以具有足够的拉伸强度和弹性模量，使得其在弯曲偏转期间不会变形(伸长)。在一些示例中，转向线44可以由不锈钢制成，可以被润滑和/或可以被容纳在PTFE薄壁挤出件中，以帮助防止插入轴在偏转期间被束缚。转向线44可以具有任何横截面几何形状，并且作为示例性实施例在图2中被示为圆形。

转向线44的远端可以以任何常规方式固定在插入轴24的远端32处，使得施加到转向线44的张力使远端32以可控的方式偏转。在一些示例中，转向线44可以使用常规技术，诸如粘合剂粘合、热粘合、压接、激光焊接、电阻焊接、钎焊等锚固至插入轴24的远侧顶端。转向线44可以从插入轴24的远端32延伸至插入轴24的相对的近端30，并且以合适的方式终止于由控制手柄22承载的转向系统处，如将在下面详细描述的。

再次参考1，插入轴24在其近端处功能性地连接至控制手柄22。如图1所示的实施例中，控制手柄22包括由两个半壳体50a和50b形成的手柄壳体50，两个半壳体50a和50b由适当的可拆卸紧固件，诸如螺钉或不可拆卸紧固件，诸如铆钉、卡扣、热粘合、粘合剂粘合或过盈配合(例如，挤压销)结合。插入轴24的近端30可以穿过固定在手柄壳体50的远端处的应力消除配件52。如有需要，手柄壳体50可以包括其他特征，诸如用于提供进入插入轴24的任选通道的一个或多个端口。如图1所示，手柄壳体50可以包括成像装置端口54(例如，用于连接到具有成像和/或照明线路的脐管)、工作通道端口56和灌洗/抽吸端口58。

手柄壳体50承载根据本发明的各方面构造的转向系统60。在实践中，操作者(例如，医师、技术人员等)手动操作转向系统60，以用于当插入轴被推进通过通路、体腔、器官等到达感兴趣区域时控制插入轴24的远端32的偏转。在一些示例中，转向系统60可以包括两个可移动构件，其经由转向线44可操作地连接到插入轴的远端。如图1所示，可移动构件是控制旋钮62、64，其连接到两对转向线44，以用于在上/下方向和右/左方向上实现对插入轴24的远端32的四向转向。例如，第一控制旋钮62可以连接到一对转向线44以控制上/下转向，并且第二控制旋钮64可以连接到一对转向线44以控制右/左转向。在其他示例中，可以采用其他可移动构件，诸如转向转盘、线性滑块等，以用于使插入轴24的远端转向。在一些示例中，单根转向线44可以联接至可移动构件，诸如第一和第二控制旋钮62和64中的每一个。在这些示例中，线的终止位置可以确定插入轴可以偏转的方向。

转向系统60还可以包括制动机构，其用于在使用期间将插入轴24的远端锁定或部分锁定在期望的偏转位置或角位置中(例如，阻止其进一步偏转)。例如，制动机构的实施例可以被配置为独立于远端在第二方向上的移动而锁定插入轴24的远端在第一方向上的位置。换句话说，本文描述的制动机构可以被配置为阻止插入轴24的远端在一个方向上的移动，同时允许插入轴24在第一方向的平面之外的第二方向上移动。在一些示例中，这可以通过阻止第一控制旋钮62和/或第二控制旋钮64的移动，和/或阻止与控制旋钮62、64相关联的第一对和/或第二对转向线44的移动来实现。如图1所示，制动旋钮90的致动可以被配置为阻止控制旋钮62的移动，并且锁定杆92的致动可以被配置为阻止控制旋钮64的移动。尽管本文下面描述的制动机构是关于外部控制旋钮62和制动旋钮90进行讨论的，但是在本发明中讨论的制动机构中的任一个可以使用控制旋钮64和/或锁定杆92来实现。

图3示出了包括控制旋钮62和制动旋钮90的制动机构300的侧横截面视图。为了解释图3中的制动机构300的构造，由标记为“O”的箭头示出向外的方向，并且由标记为“I”的箭头示出向内的方向。控制旋钮62可以联接到驱动构件303，并且驱动构件303可以互连在控制旋钮62和转向线44之间。驱动构件(轴)303被按压到滑轮组件305上。轴303和滑轮305两者都围绕中心轴304旋转。当锁定机构由用户接合或松开时，允许制动旋钮90相对于中心轴304旋转大约80至120度。制动蹄308和双止动件310相对于彼此以及中心轴304固定。驱动构件303可以是一体形成的材料件，诸如塑料或金属，其限定从控制旋钮62延伸至手柄22中的管状构件(未在图3中示出)。滑轮组件305可以固定至驱动构件303并且联接至转向线44(未在图3中示出)。驱动构件303围绕中心纵向轴线399的旋转可以经由滑轮组件305移动转向线44。因此，当用户围绕轴线399旋转控制旋钮62时，驱动构件303可以移动转向线44以使插入轴24的可偏转部段38移动。驱动构件303的第一端可以联接到控制旋钮62，并且驱动构件303的第二端可以在与第一端相对的端部联接到滑轮组件305。中心轴304可以延伸通过驱动构件303，并且驱动构件303可以围绕中心轴304旋转。中心轴304可以是圆柱形的并且可以可旋转地联接到制动旋钮90，使得制动旋钮90可以围绕中心轴304(围绕轴线399)旋转，而不移动中心轴304。在一些示例中，螺钉306可以将制动旋钮90联接至中心轴304。在一些示例中，中心轴304的内端350可以固定地联接至手柄22的一部分。中心轴304可以固定地联接到制动蹄构件308和双止动构件310，并且可以被配置为维持制动蹄构件308和双止动构件310相对于控制旋钮62和制动旋钮90的位置。

制动机构300可以包括制动蹄构件308和双止动构件310。如图3所示，制动蹄构件308和双止动构件310可以定位在控制旋钮62和制动旋钮90之间，并且可以固定地联接至中心轴304。控制旋钮62的凹进部分321可以接收制动蹄构件308和双止动构件310，并且凹进部分321可以面向朝向制动旋钮90的向外的方向。中心腔356可以完全延伸通过控制旋钮62，可以定位在凹进部分308的中心部分处，并且可以被配置为接收驱动构件303和中心轴304。控制旋钮62的圆形向外突出的部分351可以从控制旋钮62的顶表面315延伸并且可以围绕凹进部分321的圆周延伸。圆形向外突出的部分351可以由制动旋钮90的圆形凹部352接收。制动旋钮90可以被配置为相对于控制旋钮62和驱动构件303围绕轴线399旋转。控制旋钮62和驱动构件303可以被配置为相对于中心轴304、制动旋钮90、制动蹄构件308和双止动构件310围绕轴线399旋转。中心轴304可以延伸通过制动蹄构件308、双止动构件310、控制旋钮62、驱动构件303和滑轮组件305；并且可以终止于制动机构300的最内端。

图4示出了图3所示的制动机构300的立体图，其中以横截面示出了制动旋钮90的一部分以暴露制动蹄构件308和制动旋钮90的中心部分318。如图4所示，制动旋钮90的中心部分318可以包括第一凸起325和在中心部分318的相对侧上的第二凸起326(图7中示出)，其被配置为与制动蹄构件308接合。第一凸起325和第二凸起326各自从制动旋钮90朝向制动蹄构件308径向向外突出。中心部分318可以是圆柱形的并且可以从制动旋钮90的最外部分向内延伸。当定位在控制旋钮62的凹部321内时，第一凸起325和第二凸起326中的每一个可以邻接制动蹄构件308。形成控制旋钮62的凹部321的一部分的径向面向内的壁359可以被配置为与制动蹄构件308接合。如本文在下面进一步详细讨论的，当制动旋钮90旋转时，制动旋钮90的第一凸起325和第二凸起326可以将制动蹄构件300的部分从轴线399朝向控制旋钮62的壁359径向向外推动，以抵靠壁359推动制动蹄构件308，并且因此向控制旋钮62施加制动力，以防止控制旋钮62围绕轴线399旋转。

图5示出了围绕中心轴304定位并且由制动蹄构件308接收的双止动构件310。双止动构件310可以被配置为抵靠凹部321内的控制旋钮62的一部分。双止动构件310和制动蹄构件308中的每一个可以固定地联接到中心轴304。

图6示出了围绕中心轴304定位的双止动构件310，其中移除了中心轴304的一部分。双止动构件310可以包括圆形中心部分601、从中心部分601径向向外延伸的矩形突出部620以及分别从突出部620和中心部分601向外延伸且横向于突出部620和中心部分601的两个凸耳603、605。凸耳603、605中的每一个被配置为接收在制动蹄构件308的一部分内，如图5中可以看到的。如下面将进一步讨论的，双止动构件310可以被配置为维持制动蹄构件308相对于控制旋钮62和制动旋钮90的旋转位置。双止动构件310还可以增加制动蹄构件308的结构完整性，并且可以帮助防止制动蹄构件308在制动机构300的操作期间断裂。

图7示出了制动旋钮90的立体图。制动旋钮90可以包括夹持部分335，其可以是矩形形状并且被配置为供用户用一根或多根手指和/或拇指抓握。制动旋钮90可以包括中心腔341，其被配置为接收中心轴304，并且中心腔341可以被配置为将制动旋钮90固定地联接至中心轴304(例如，经由压配合或粘合剂进行)。圆形凹部352可以定位在夹持部分90的相对侧，并且第一凸起325和第二凸起326可以从制动旋钮90的面向内的表面701径向向内延伸。第一凸起325可以定位在中心腔341的与第二凸起326相对的一侧。第一凸起325和第二凸起326可以彼此间隔开，使得第一凸起325和第二凸起326中的每一个可以接收在制动蹄构件308的通道369、370(图8中所示)内。第一凸起325和第二凸起326中的每一个可以分别具有相对于轴线399的弯曲的径向面向外的表面705、706。表面705、706中的每一个可以被配置为接合制动蹄构件308。

图8示出了制动蹄构件308的俯视图。制动蹄构件310可以包括中心腔360，其被配置为接收中心轴304。中心腔360可以被配置为接收中心轴304，使得制动蹄构件310固定地联接到中心轴304。制动蹄构件308的中心部分393可以围绕中心腔360并且可以具有大致圆形的形状。第一突出部361可以相对于轴线379从中心部分393径向向外延伸。中心轴线379可以延伸通过中心腔360的中心。应注意，中心轴线379延伸通过图8中的页面。第二突出部362可以相对于轴线379从中心部分393径向向外延伸，并且可以定位在中心部分393的与第一突出部361相对的一侧上。第一突出部361和第二突出部362中的每一个可以1)具有垂直于轴线379测量的宽度，其小于中心部分393的宽度；以及2)具有平行于轴线379测量的高度，其等于中心部分393的高度。

第一臂363可以从第一突出部361向外延伸并且可以朝向轴线379弯曲。垂直于中心轴线379并且沿着延伸通过中心轴线379的线测量的第一臂363的宽度可以随着第一臂363远离第一突出部361延伸而增加。第一臂363形成朝向或面向轴线379凹入的曲线，以及也朝向轴线379凹入的外表面。第一臂363可以从第一突出部361延伸至扩张的端部365。扩张的端部365可以具有相对于轴线379的弯曲的径向面向外的表面384，并且表面384可以被配置为接合控制旋钮62的壁359。扩张的端部365还可以包括凹部367，其被配置为接收制动旋钮90的表面705、706中的一个。凹部367可以朝向轴线379径向面向内。通道369可以由第二突出部362、中心部分393、第一突出部361和第一臂363形成；并且通道369可以被配置为接收制动旋钮90的第一凸起325和第二凸起326中的一个。通道369可以从在第一臂363的扩张部分365和第二突出部362之间的开口371延伸至在第一突出部361的第一端389。

第二臂364可以从第二突出部362向外延伸并且可以朝向轴线379弯曲。垂直于中心轴线379并且沿着延伸通过中心轴线379的线测量的第二臂364的宽度可以随着第二臂364远离第二突出部362延伸而增加。第二臂364具有内表面，其形成朝向或面向轴线379的凹曲线；以及也朝向轴线379凹入的外表面。第二臂364可以从第二突出部362延伸至扩张的端部366。扩张的端部366可以具有相对于轴线379的弯曲的径向面向外的表面385，并且表面385可以被配置为接合控制旋钮62的壁359。在一些示例中，表面384、385可以由材料涂覆以增加在表面384、385和控制旋钮62的壁359之间的摩擦。在其他示例中，表面384、385可以具有不规则的、粗糙的和/或锯齿状的表面、凹槽或齿以增加在表面384、385和控制旋钮62的壁359之间的摩擦。在一些示例中，壁359可以具有不规则的、粗糙的和/或锯齿状的表面、凹槽或齿，以增加在表面384、385和壁359之间的摩擦。

扩张的端部366还可以包括凹部368，其被配置为接收制动旋钮90的表面705、706中的一个。凹部368可以朝向轴线379径向面向内。通道370可以由第一突出部361、中心部分393、第二突出部362和第二臂364形成；并且通道370可以被配置为接收制动旋钮90的第一凸起325和第二凸起326中的一个。通道370可以从在第二臂364的扩张部分366和第一突出部361之间的开口372延伸至在第二突出部362的第一端388。

图9示出了控制旋钮62的立体图，并且示出了被配置为接收制动蹄构件308和双止动构件310的凹部321。凹部321可以由径向面向内的壁359、面向外的表面907和台阶部分909形成。中心腔356延伸通过控制旋钮62的中心部分。圆形的向外突出的部分351围绕凹部321周向延伸，并且从顶表面315向外延伸。台阶部分909可以是弯曲的，可以跨面向外的表面907延伸并且可以朝向中心腔356弯曲(凹入)。台阶部分909可以被配置为接合双止动构件310，并且可以从面向外的表面907向外延伸基本上等于双止动构件的宽度的距离。

图10示出了控制旋钮62、双止动构件1110(图15中所示)和中心轴304的顶部的立体图。尽管图10中示出了双止动构件1110，但是本文所讨论的双止动构件中的任一个可以以与双止动构件1110相同的方式定位。为了清楚起见，以横截面示出了中心轴304。双止动构件1110被示为邻接控制旋钮62的台阶部分909。在制动机构300的操作期间，双止动构件1110可以经由接合台阶部分909的双止动构件1110来防止控制旋钮62旋转超过规定量。可以改变双止动件310以允许控制旋钮62的不同旋转行程(rotational throw)，或者旋转双止动件310以向控制旋钮62施加制动力所需的度数。基于至驱动线系统的连接和/或在装置的远端的顶端铰接要求，可能需要不同的可允许行程量。在一些示例中，双止动件310允许在控制旋钮62中的约260至300度的旋转行程。由于双止动件310固定到中心轴304，当双止动件1110接触到控制旋钮62的台阶部分909时，双止动件1110可以防止控制旋钮62的进一步旋转。

图11和图12分别示出了处于解锁位置中的制动机构300的俯视图和俯视局部横截面视图。在图12中以横截面示出了制动旋钮90。当处于解锁位置中时，第一凸起325和第二凸起326定位在制动蹄构件308的通道369、370内并且可以定位在紧邻通道369、370的端部388、389处。在解锁位置中，扩张端365、366可以与控制旋钮62间隔开和/或不抵靠控制旋钮62施加压力(通过与壁359的接合进行)。在一些示例中，制动旋钮90在顺时针方向上的旋转可以使第一凸起325和第二凸起326移动通过通道369、370并且朝向扩张端365、366移动。当第一凸起325和第二凸起326在顺时针方向上移动通过通道369、370时，由于第一凸起325和第二凸起326与臂363、364的接合，臂363、364中的每一个可以从轴线379朝向壁359径向向外移动。在一些示例中，从制动蹄构件308向控制旋钮62施加的压力的这种逐渐增加可以向控制旋钮62提供不同程度的制动，这可以有利于控制可转向装置。

图13和图14分别示出了处于锁定位置中的制动机构300的俯视图和俯视局部横截面视图。当用户已经将制动旋钮90旋转至所示的完全锁定的位置时，第一凸起325和第二凸起326可以定位在制动蹄构件308的凹部367、368内。在一些示例中，凹部367、368可以便于将制动旋钮90保持在完全锁定的位置中，并且当用户首先将第一凸起325和第二突出部326定位在凹部367、368中时，可能出现可听见的“咔嗒”声。在一些示例中，将第一凸起325和第二凸起326定位在凹部367、368中可以向用户提供表示制动机构300处于完全锁定位置中的触觉反馈。双止动构件310经由其与制动旋钮90的接合可以防止用户过度旋转制动旋钮90。当第一凸起325和第二凸起326定位在凹部367、368中时，用户可以释放制动旋钮62，而无需释放施加到控制旋钮62的制动器，这可以有利于可转向装置的操作并且减轻用户因维持制动旋钮90上用于控制制动的压力而产生的疲劳。

图15示出了双止动构件1110的替代实施例的立体图。双止动构件1110可以包括本文中关于双止动构件310讨论的特征中的任一个。双止动构件1110包括中心部分1104、第一突出部分1111、中心腔1105和第二突出部分1112。第二腔1106和第三腔1107可以定位在中心部分1104的相对部分处以及中心腔1105的相对侧上。第二腔1106和第三腔1107可以被配置为接收图16中所示的制动蹄构件1208的销1290、1291。双止动构件1110可以并入制动机构300中。

图16示出了制动蹄构件1208的替代实施例的立体图。制动蹄构件1208可以包括中心腔1260、中心部分1250、突出部1261、1262、通道1269、1270和具有扩张端1265、1266的臂1263、1264。制动蹄构件308的特征中的任一个可以包括在制动蹄构件1208中。销1290、1291可以从中心部分1250向外延伸并且可以被配置为由双止动构件1110的第二腔1106和第三腔1107接收。当用于制动机构300中时，销1290、1291可以增加制动蹄构件1208的结构完整性。

图17示出了制动蹄构件1308的另一个替代实施例的俯视图。制动蹄构件1308可以包括中心腔1360、中心部分1350、突出部1361、1362、通道1369、1370和具有扩张端1365、1366的臂1363、1364。制动蹄构件308、1208的特征中的任一个可以包括在制动蹄构件1308中。扩张端1365、1366可以分别包括腔1385、1386，其延伸通过扩张端1365、1366的中心部分。腔1385、1386可以定位在凹部1367、1368的下方并且可以增加制动蹄构件1308的顺应性。在一些示例中，制动蹄构件1308可以不包括凹部1367、1368。当制动蹄构件1308用于制动机构300中时，腔1385、1386可以减少将制动机构定位在完全锁定位置中所需的力的量。在一些示例中，盒状切口或腔1377、1378、1477、1478、1577、1578可以包括在制动蹄1308、1408、1508中，并且每个腔1377、1378、1477、1478、1577、1578可以是方形的、圆形的、椭圆形的、多边形的或任何其他形状。在一些示例中，每个腔1377、1378、1477、1478、1577、1578可以是凹部，并且不完全延伸通过制动蹄1308、1408、1508，而不是完全延伸通过制动蹄1308、1408、1508的腔。每个腔1377、1378、1477、1478、1577、1578可以被配置为接收双止动件的弯曲凸耳或其他突出部，诸如双止动件310的凸耳603、605。凸耳603、605可以被压入每个腔1377、1378、1477、1478、1577、1578中，以在制动组件中提供额外的加强。腔1377、1378、1477、1478、1577、1578的目的是允许加强制动蹄1308、1408、1508、1608，使得其可旋转地联接到中心轴304。该加强可以有利于防止制动蹄、双止动件或其他部件中的故障，诸如在没有双止动件310的额外加强的情况下，塑料的模制制动蹄会在中心轴304上变形和滑动。一个或多个腔1377、1378、1477、1478、1577、1578可以并入本文公开的制动蹄实施例中的任一个中。

图18示出了制动蹄构件1408的另一个替代实施例的俯视图。制动蹄构件1408可以包括中心腔1460、中心部分1450、突出部1461、1462、通道1469、1470和具有扩张端1465、1466的臂1463、1464。制动蹄构件308、1208、1308的特征中的任一个可以包括在制动蹄构件1408中。弹簧梁1487、1488可以分别延伸通过每个通道1469、1470，并且分别部分地在凹部1467、1468内延伸。每个弹簧梁1487、1488可以分别包括成角度的端部1481、1482，其可以分别在每个凹部1467、1468内延伸。弹簧梁1487、1488可以在锁定和解锁制动机构300时增加对用户的触觉反馈，并且可以减小将制动机构300从完全锁定位置转换到解锁位置所需的力。每个弹簧梁1487、1488可以分别朝向远离每个臂1463、1464的位置弹簧偏置。为了从解锁位置转换到锁定位置，凸起325、326沿着弹簧梁1487、1488骑行，直到凸起325、326撞击端部1481、1482以迫使端部1481、1482进入凹部1467、1468。弹簧梁1487、1488可以是尼龙、玻璃纤维/矿物增强尼龙、丙烯腈丁二烯苯乙烯(ABS)、聚对苯二甲酸丁二醇酯聚合物材料(PBT)、其他可注射模制塑料或本领域已知的其他材料。

图19示出了制动蹄构件1508的另一个替代实施例的俯视图。制动蹄构件1508可以包括中心腔1560、中心部分1550、突出部1561、1562、通道1569、1570和具有扩张端1565、1566的臂1563、1564。制动蹄构件308、1208、1308、1408的特征中的任一个可以包括在制动蹄构件1508中。臂1563、1564的每个凹部1567、1568可以分别从每个扩张端1565、1566的一部分延伸至每个臂1563、1564的与每个扩张端1565、1566间隔开的一部分。通过扩张凹部1567、1568，当第一凸起325和第二凸起326中的每一个分别定位在每个凹部1567、1568内时，用户可以调整由制动蹄构件1508施加到控制旋钮62的压力的量。制动蹄1508可以允许用户在制动机构未从锁定位置转换至解锁位置的情况下，当第一凸起325和第二凸起326定位在每个凹部1567、1568内时，释放制动旋钮90，并且还允许用户在第一凸起325和第二凸起326定位在每个凹部1567、1568内时调整由制动机构300施加的制动力的量。

图20示出了制动蹄构件1608的另一个替代实施例的俯视图。制动蹄构件1608可以包括中心腔1660、中心部分1650、突出部1661、1662、通道1669、1670和臂1663、1664。制动蹄构件308、1208、1308、1408、1508的特征中的任一个可以包括在制动蹄构件1408中。每个臂1663、1664可以分别包括扩张的中心部分1665、1666。扩张的中心部分1665可以定位在突出部1662和臂1663的端部1695之间，并且扩张的中心部分1666可以定位在突出部1661和臂1664的端部1696之间。臂1663、1664的每个凹部1667、1668可以分别定位在紧邻每一端1695、1696处，并且可以分别与每个扩张的中心部分1665、1666间隔开。每个扩张的中心部分1665、1666可以被配置为接合控制旋钮62的壁359以制动控制旋钮62。通过将扩张的中心部分1665、1666定位成与凹部1667、1668间隔开，每个臂1663、1664可以在制动机构300处于完全锁定位置中时弯曲或挠曲，其中第一凸起325和第二凸起326定位在每个凹部1667、1668内。在一些示例中，当第一凸起325和第二凸起326定位在每个凹部1667、1668内时，每个臂1663、1664可以向制动旋钮90施加弹簧力。尽管扩张的中心部分1665、1666被示为在每个臂1663、1664的中心部分处，但是其他实施例可以包括在每个臂1663、1664的任何区域处的扩张部分。

还应当理解，本文所述的医疗装置中的任一个可以用于医疗手术中，诸如用于内窥镜粘膜下剥离术(ESD)、癌症治疗、肾脏或膀胱活检或切除或其他需要移除、切除、解剖、电灼和/或消融组织的手术或任何其他治疗或诊断手术。

本文讨论的各个方面可以帮助减少手术时间、增加组织治疗有效性、降低受试者的风险等。本文讨论的各种系统和装置可以有利于操纵可转向导管装置，诸如内窥镜并且可以减少在操作期间的用户疲劳。

尽管上面已经结合可转向导管医疗装置描述了示例性实施例，但是本领域的技术人员将理解，上面所阐述的原理可以应用于任何医疗装置或医疗方法并且可以在不脱离如由权利要求限定的本发明的范围的情况下以不同的方式实施。特别地，构造细节，包括制造技术和材料都在本领域技术人员的理解范围内并且在此不会进行详细阐述。这些和其他修改和变化都在本发明的范围内，并且可以由本领域的技术人员设想和实施。

此外，虽然具体的示例性实施例可能全部已在本文中进行示出和描述，但是应当理解，可以代替被设计为实现相同或类似目的的任何后续布置，以用于本文所述和所示的具体实施例。本发明旨在涵盖各种实施例的任何和所有后续的适应化改造或变化。对于本领域的技术人员来说，在回顾描述后，上述实施例以及本文未具体描述的其他实施例的组合将是显而易见的。

尽管本文参考了针对特定应用的说明性方面描述了本发明的原理，但是应当理解，本发明不限于此。本领域中具有普通技术并且访问本文所提供的教导的人员将认识到额外的修改、应用、方面和等同物的替换都落在本文所述的各方面的范围内。因此，本发明不应被认为受前述描述的限制。

根据考虑本说明书和实践本文所公开的示例性实施例，本发明的其他示例性实施例对于本领域的技术人员来说将是显而易见的。本说明书和示例旨在被视为仅是示例性的，并且可以在不脱离如由以下权利要求所限定的本发明的范围和精神的情况下，在形式和细节上有所偏离。

Claims (15)

1.一种用于医疗装置的转向系统，所述转向系统包括：

具有中心纵向轴线的第一驱动构件；

延伸通过所述第一驱动构件的中心轴；

联接到所述第一驱动构件的控制旋钮；

制动旋钮，所述制动旋钮联接到所述中心轴并且包括第一凸起；以及

制动蹄构件，所述制动蹄构件联接到所述中心轴、在所述控制旋钮和所述制动旋钮之间，其中所述第一凸起定位在所述制动蹄构件的第一通道内；

其中所述第一凸起被配置为接合所述制动蹄构件，以当所述制动旋钮在第一方向上旋转时使所述制动蹄构件的第一臂相对于所述中心纵向轴线朝向所述控制旋钮的壁径向向外移动；以及

其中所述第一臂被配置为当所述制动旋钮在与所述第一方向相反的第二方向上旋转时，远离所述控制旋钮的所述壁移动。

2.根据权利要求1所述的转向系统，其还包括双止动构件，所述双止动构件联接到所述中心轴并且定位在所述制动蹄构件和所述控制旋钮之间。

3.根据前述权利要求中任一项所述的转向系统，其中所述双止动构件被配置为限制所述控制旋钮和所述制动旋钮的旋转。

4.根据权利要求2和3中任一项所述的转向系统，其中所述双止动构件经由至少一个销联接到所述制动蹄构件。

5.根据前述权利要求中任一项所述的转向系统，其中：

所述制动旋钮还包括第二凸起，

所述制动蹄构件包括第二臂和第二通道，以及

所述第二凸起定位在所述第二通道内，并且被配置为接合所述制动蹄构件以当所述制动旋钮在所述第一方向上旋转时使所述第二臂相对于所述中心纵向轴线朝向所述控制旋钮的所述壁径向向外移动。

6.根据前述权利要求中任一项所述的转向系统，其中所述控制旋钮包括凹部，并且其中所述凹部接收所述制动蹄构件和所述第一凸起。

7.根据前述权利要求中任一项所述的转向系统，其中所述制动蹄包括：

中心部分，所述中心部分包括被配置为接收所述中心轴的腔；

第一突出部，所述第一突出部相对于所述中心纵向轴线从所述中心部分径向向外延伸；

第二突出部，所述第二突出部相对于所述中心纵向轴线从所述中心部分径向向外延伸；

从所述第一突出部向外延伸的所述第一臂，其中所述第一臂朝向所述中心轴弯曲并且包括第一扩张端和第一凹部；以及

从所述第二突出部向外延伸的第二臂，其中所述第二臂朝向所述中心轴弯曲并且包括第二扩张端和第二凹部。

8.根据权利要求7所述的转向系统，其中所述制动旋钮包括第二凸起，并且其中所述第一凹部被配置为接收所述第一凸起，并且所述第二凹部被配置为接收所述第二凸起。

9.根据权利要求7和8中任一项所述的转向系统，其中所述第一扩张端包括配置为接合所述壁的粗糙表面、凹槽和/或齿；并且所述第二扩张端包括配置为接合所述壁的粗糙表面、凹槽和/或齿。

10.根据权利要求7所述的转向系统，其中所述制动蹄还包括：第一弹簧梁，所述第一弹簧梁从所述第一臂延伸并且至少部分地在所述第一凹部内延伸；以及

第二弹簧梁，所述第二弹簧梁从所述第二臂延伸并且至少部分地在所述第二凹部内延伸。

11.根据权利要求7至10中任一项所述的转向系统，其中所述制动蹄还包括：

延伸通过所述第一扩张端的第一腔；以及

延伸通过所述第二扩张端的第二腔。

12.根据权利要求7所述的转向系统，其中所述第一凹部从所述第一扩张端延伸至与所述扩张端间隔开的所述第一臂的一部分。

13.根据权利要求1至6中任一项所述的转向系统，其中所述制动蹄构件包括：

中心部分，所述中心部分包括被配置为接收所述中心轴的腔；

第一突出部，所述第一突出部相对于所述中心纵向轴线从所述中心部分径向向外延伸；

第二突出部，所述第二突出部相对于所述中心纵向轴线从所述中心部分径向向外延伸；

从所述第一突出部向外延伸的所述第一臂，其中所述第一臂朝向所述中心轴弯曲并且包括第一端、定位在所述第一端和所述第一突出部之间的第一扩张部分以及紧邻所述第一端的第一凹部；以及

从所述第二突出部向外延伸的第二臂，其中所述第二臂朝向所述中心轴弯曲并且包括第二端、定位在所述第二端和所述第二突出部之间的第二扩张部分以及紧邻所述第二端的第二凹部。

14.根据前述权利要求中任一项所述的转向系统，其中所述第一突出部与所述中心轴间隔开。

15.根据前述权利要求中任一项所述的转向系统，其中所述第一臂围绕所述中心纵向轴线周向延伸。