CN118042401A - 定位方法、系统、车辆以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种定位方法、系统、车辆以及存储介质。该方法应用于车辆，车辆设有多个定位装置，多个定位装置包括多个车外定位装置，该方法包括：分别获取多个定位装置的测距数据，定位装置的测距数据包括定位装置检测到的与智能车钥匙之间的距离；基于多个定位装置的测距数据，检测智能车钥匙处于车内区域或者车外区域；在检测出智能车钥匙处于车外区域的情况下，基于多个车外定位装置的测距数据，对智能车钥匙进行定位。本申请实施例提供的技术方案，可以快速定位智能车钥匙所处的区域，降低搜寻难度，降低用户找不到智能车钥匙或者寻找智能车钥匙效率太低等情况的发生概率，提高智能车钥匙的搜寻效率。

Description

定位方法、系统、车辆以及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及车辆技术领域，特别涉及一种定位方法、系统、车辆以及存储介质。

背景技术

目前，超宽带(Ultra Wide Band，UWB)技术作为一种新型的无线通信技术，在消费级电子终端设备以及智能车身领域逐渐得到普及与应用。

相关技术中，车辆上设有多个UWB锚点，智能车钥匙上设置有UWB标签，通过上述多个UWB锚点和UWB标签，实现对智能车钥匙的车外定位。具体地，UWB锚点在t1时刻发出测距信号，UWB标签在t2时刻接收测距信号并在t3时刻发出响应信号，UWB锚点在t4时刻接收响应信号，并基于记录的t1、t2、t3、t4计算测距信号的飞行时间，基于测距信号的飞行时间以及飞行速率计算UWB锚点与UWB标签之间的距离，然后基于各个UWB锚点与UWB标签之间的距离实现智能车钥匙的室外定位。

相关技术并未提供针对智能车钥匙的车内定位技术方案，当智能车钥匙处于车内区域时，用户只能自行搜寻，搜寻效率低下。

发明内容

本申请提出了一种定位方法、系统、车辆以及存储介质。

第一方面，本申请实施例提供一种定位方法，应用于车辆，车辆设有多个定位装置，多个定位装置包括多个车外定位装置，方法包括：分别获取多个定位装置的测距数据，定位装置的测距数据包括定位装置检测到的与智能车钥匙之间的距离；基于多个定位装置的测距数据，检测智能车钥匙处于车内区域或者车外区域；在检测出智能车钥匙处于车外区域的情况下，基于多个车外定位装置的测距数据，对智能车钥匙进行定位。

第二方面，本申请实施例提供一种定位方法，应用于车辆，车辆设有多个定位装置以及多个无线信号检测装置，该方法包括：分别获取多个定位装置的测距数据，定位装置的测距数据包括定位装置检测到的与智能车钥匙之间的距离；基于多个定位装置的测距数据，确定智能车钥匙处于车内区域或者车外区域；在确定智能车钥匙处于车内区域的情况下，基于多个定位装置的测距数据，以及多个无线信号检测装置检测到的无线信号的强度信息中的前一项或者全部两项，对智能车钥匙进行定位。

第三方面，本申请实施例提供一种定位系统，定位系统包括：多个定位装置，用于分别获取多个定位装置的测距数据，定位装置的测距数据包括定位装置检测到的与智能车钥匙之间的距离；控制器，用于基于多个定位装置的测距数据，检测智能车钥匙处于车内区域或者车外区域；控制器，还用于在检测出智能车钥匙处于车外区域的情况下，基于多个车外定位装置的测距数据，对智能车钥匙进行定位。

第四方面，本申请实施例提供一种定位系统，定位系统包括：多个定位装置，用于分别获取多个定位装置的测距数据，定位装置的测距数据包括定位装置检测到的与智能车钥匙之间的距离；控制器，用于基于多个定位装置的测距数据，确定智能车钥匙处于车内区域或者车外区域；控制器，还用于在确定智能车钥匙处于车内区域的情况下，基于多个定位装置的测距数据，以及多个无线信号检测装置检测到的无线信号的强度信息中的前一项或者全部两项，对智能车钥匙进行定位。

第五方面，本申请实施例提供一种车辆，车辆包括：如第三方面所述的定位系统，或者，如第四方面所述的定位系统。

第六方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有程序代码，程序代码被处理器调用执行如第一方面所述的方法，或者，如第二方面所述的方法。

第七方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，当该计算机程序产品被执行时用于实现如第一方面所述的方法，或者，如第二方面所述的方法。

相较于现有技术，本申请实施例提供的技术方案，车辆设有多个定位装置，多个定位装置包括车外定位装置，在获取到多个定位装置的测距数据后，先通过上述测距数据判断智能车钥匙处于车内区域或者车外区域，在判断出智能车钥匙处于车外区域的情况下，然后利用多个车外定位装置的测距数据来实现对智能车钥匙的车内定位，可以快速定位智能车钥匙所处的区域，降低搜寻难度，降低用户找不到智能车钥匙或者寻找智能车钥匙效率太低等情况的发生概率，提高智能车钥匙的搜寻效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一个实施例提供的实施环境的示意图。

图2是本申请一个实施例提供的定位方法的流程图。

图3是本申请另一个实施例提供的定位方法的流程图。

图4是本申请另一个实施例提供的定位方法的流程图。

图5是本申请另一个实施例提供的定位方法的流程图。

图6是本申请一个实施例提供的确定智能车钥匙处于前座区域或者后座区域的示意图。

图7是本申请另一个实施例提供的定位方法的流程图。

图8是本申请一个实施例提供的定位系统的框图。

图9是本申请一个实施例提供的车辆的结构框图。

图10是本申请一个实施例提供的计算机可读存储介质的结构框图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性地，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请的方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

请参考图1，其示出本申请一个实施例提供的实施环境的示意图。该实施环境包括车辆100以及智能车钥匙200。

在本申请实施例中，车辆100设有多个定位装置110，智能钥匙200设有定位模块210。定位装置110的数量根据实际情况设定。在本申请实施例中，定位装置110为6个，其包括4个设置于车外的定位装置110，以及2个设置于车内的定位装置110，其中，上述4个设置于车外的定位装置110可以设置在车辆100的4个顶点处，包括左前顶点、右前顶点、左后顶点、右后顶点。上述两个设置于车内的定位装置110分别位于车辆100的座舱所拟合成的椭圆的两个焦点处。上述两个设置于车内的定位装置110可以用于确定智能车钥匙200位于车内区域还是车外区域。定位模块210通常只有一个。

在一些实施例中，定位装置110为UWB信号收发装置，比如UWB基站。定位模块210也为UWB信号收发装置，比如UWB标签。本申请实施例涉及的定位原理如下：各个UWB基站基于飞行时间(Time Of Flight，ToF)原理计算自身与UWB标签之间的距离，然后基于各个UWB基站与UWB标签之间的距离来确定UWB标签的位置，也即智能车钥匙200的位置。ToF原理的实现过程包括：UWB基站在第一时刻t1发起测距请求，UWB标签在第二时刻t2接收到该测距请求并在第三时刻t3发送针对该测距请求的响应信号，UWB基站在第四时刻t4接收该响应信号，此时测距请求的飞行时间UWB基站与UWB标签之间的距离(也即车辆100与智能车钥匙200之间的距离)为上述飞行时间与定位信号的飞行速率之间的乘积，其中，测距请求的飞行速率通常为光速。

在本申请实施例中，车辆100还包括多个域控制器，比如座舱域控制器、驾驶域控制器、车身域控制器、动力域控制器、底盘域控制器等等。在本申请实施例中，由驾驶域控制器来实现对智能车钥匙200的定位。

在一些实施例中，智能车钥匙200还设有无线通信模块220，相应地，车辆100设有无线信号检测装置，无线信号检测装置用于检测无线通信模块220发射的无线信号的信号强度，进而确定车辆100与智能车钥匙200之间的距离。可选地，无线通信模块220为蓝牙模块。在一些实施例中，无线信号检测装置也为多个，多个无线信号检测装置对应设置在多个定位装置110的周侧，在智能车钥匙200处于车内区域这一场景下，设置在不同位置处的无线信号检测装置可用于辅助确定智能车钥匙200的具体区域，比如主驾驶区域、副驾驶区域等等。

在一些实施例中，智能车钥匙200设有振动传感器，用于检测智能车钥匙200的振动数据。在另一些实施例中，智能车钥匙200还设有一个或多个按钮，以便用户与智能车钥匙200进行交互。

请参考图2，其示出本申请一个实施例提供的定位方法的流程图。该方法包括如下过程。

S201，分别获取多个定位装置的测距数据。

定位装置的测距数据包括定位装置检测到的自身和智能车钥匙之间的距离。具体地，定位装置的测距数据是由多个距离数值组成的序列，该序列中，各个距离数值按照检测时刻的先后顺序进行排列。

驾驶域控制器先获取各个定位装置上报的原始测距数据，然后对上述原始测距数据进行数据处理，得到多个定位装置的测距数据。数据处理过程将在下文实施例进行阐述。

在一些实施例中，车辆通过无线信号检测装置获取智能车钥匙的无线通信模块发出的无线信号的信号强度，根据指定映射关系确定车辆与智能车钥匙之间的距离，在车辆与智能车钥匙之间的距离小于或等于预设距离的情况下，唤醒定位装置并执行S201。

指定映射关系包括无线信号的不同信号强度、车辆与智能车钥匙之间的不同距离二者之间的映射关系，指定映射关系可以在实验环境下获得。预设距离根据实验或经验设定，比如，10m。由于通过无线信号的信号强度来测距相较于通过定位装置来测距，消耗的功耗更少，因此先通过无线信号的信号强度来进行粗略定位，在车辆与智能车钥匙之间的距离小于预设距离的情况下，再通过定位装置进行精确定位，可以有效节省车辆的功耗。

进一步地，在一些实施例中，智能车钥匙上设有振动传感器，在振动传感器的检测数值大于预设数值的情况下，智能车钥匙唤醒自身的无线通信模块以向外发射无线信号。在另一些实施例中，智能车钥匙上设有解锁按钮，在获取到针对解锁按钮的触发信号后，智能车钥匙唤醒自身的无线通信模块以向外发射无线信号。上述两种实现方式，均可以确保用户在靠近车辆一定范围内再触发定位流程，有效节省智能车钥匙以及车辆的功耗。

S202，基于多个定位装置的测距数据，确定智能车钥匙处于车内区域或者车外区域。

在本申请实施例中，车辆先基于多个定位装置的测距数据，判断智能车钥匙处于车内区域还是车外区域。具体判断过程将在下文实施例进行阐述。

S203，在检测出智能车钥匙处于车外区域的情况下，基于多个车外定位装置的测距数据，对智能车钥匙进行定位。

综上所述，本申请实施例提供的技术方案，车辆设有多个定位装置，多个定位装置包括车外定位装置，在获取到多个定位装置的测距数据后，先通过上述测距数据判断智能车钥匙处于车内区域或者车外区域，在判断出智能车钥匙处于车外区域的情况下，然后利用多个车外定位装置的测距数据来实现对智能车钥匙的车内定位，可以快速定位智能车钥匙所处的区域，降低搜寻难度，降低用户找不到智能车钥匙或者寻找智能车钥匙效率太低等情况的发生概率，提高智能车钥匙的搜寻效率。

下面结合图3对智能车钥匙的车外定位流程进行阐述。结合参考图3，其示出本申请另一实施例提供的定位方法的流程图。在该实施例中，S203替换实现为S303-S305。

S301，分别获取多个定位装置的测距数据。

定位装置的测距数据包括定位装置检测到的与智能车钥匙之间的距离。

S302，基于多个定位装置的测距数据，检测智能车钥匙处于车内区域或者车外区域。

在一些实施例中，车辆通过如下S3021-S3024检测智能车钥匙处于车内区域或者车外区域。

S3021，从多个定位装置的测距数据中获取第一指定距离以及第二指定距离。

在本申请实施例中，多个定位装置还包括第一定位装置和第二定位装置，第一定位装置和第二定位装置分别位于车辆的座舱所拟合成的椭圆的两个焦点处。

第一指定距离是指第一定位装置检测到的与第二定位装置之间的距离，第二指定距离表征第二定位装置检测到的与第二定位装置之间的距离。

S3022，检测第一指定距离和第二指定距离之和是否小于预设常数。

由于第一定位装置和第二定位装置分别车辆的座舱所拟合成的椭圆的两个焦点(比如第一定位装置处于第一焦点，第二定位装置处于第二焦点)处，而根据椭圆的几何特性，凡是位于椭圆曲线上的点，第一焦点到该点的第一距离、第二焦点到该点的第二距离二者之和为一个预设常数，凡是位于椭圆内的点，第一焦点到该点的第一距离、第二焦点到该点的第二距离二者之和小于预设常数，凡是位于椭圆外的点，第一焦点到该点的第一距离、第二焦点到该点的第二距离二者之和大于预设常数，而本申请实施例中的椭圆是基于车辆的座舱拟合而成，因此基于上述第一指定距离和第二指定距离之和与预设常数的大小关系，可以判断智能车钥匙处于座舱内还是座舱外，也即判断智能车钥匙处于车内区域还是车外区域。

S3023，在第一指定距离和第二指定距离之和小于或等于预设常数的情况下，确定智能车钥匙处于车内区域。

在第一指定距离和第二指定距离之和小于或等于预设常数的情况下，确定智能车钥匙处于座舱拟合成的椭圆内或者椭圆曲线上，因此可以确定智能车钥匙处于车内区域。

需要说明的是，由于车辆的座舱的横向面大致为长方形，车辆的座舱所拟合成的椭圆包含上述长方形，因此存在部分椭圆曲线上的点在上述长方形之外，也即智能车钥匙在座舱外，但由于该位置与座舱的最近距离通常较小，因此此处的误差忽略不计。

S3024，在第一指定距离和第二指定距离之和大于预设常数的情况下，确定智能车钥匙处于车外区域。

在第一指定距离和第二指定距离之和大于预设常数的情况下，确定智能车钥匙处于座舱拟合成的椭圆外，因此可以确定智能车钥匙处于车外区域。

S303，在多个车外定位装置的测距数据中确定两个目标测距数据。

目标测距数据用于确定智能车钥匙的候选坐标。在一些实施例中，S303实现为：在多个车外定位装置的测距数据中获取距离数值最小的两个测距数据作为两个候选测距数据；基于两个候选测距数据检测智能车钥匙与指定直线之间的垂直距离是否小于预设距离，指定直线经过两个候选测距数据分别对应的定位装置；若智能车钥匙与指定直线之间的垂直距离大于或等于预设距离，则将两个候选测距数据确定为两个目标测距数据；若智能车钥匙与指定直线之间的垂直距离小于预设距离，则将距离数值第二小和第三小的测距数据确定为两个目标测距数据。

在一些实施例中，车辆在基于两个候选测距数据检测智能车钥匙与指定直线之间的垂直距离是否小于预设距离之前，先检测多个车外定位装置的测距数据中除候选测距数据之外的其他测距数据是否有效，如果无效，则将上述两个候选测距数据直接确定为目标测距数据。

如果两个候选测距数据检测智能车钥匙与指定直线之间的垂直距离小于预设距离，则说明智能车钥匙大概率在两个候选测距数据分别对应的车外定位装置所在的延展线上，在该情况下，由于受到圆周曲率的影响，微小的数据波动会导致基于两个候选测距数据所构成的圆弧焦点发生较大偏移或者无交点，因此需要排除这种情况。预设距离根据实验或经验设定，比如20cm。

在一些实施例中，车辆在智能车钥匙与指定直线之间的垂直距离大于或等于预设距离的情况下，检测两个候选测距数据是否存在解，如果存在，则将两个候选测距数据确定为目标测距数据，如果不存在，则将距离数值第二小和第三小的测距数据确定为两个目标测距数据。

S304，基于两个目标测距数据确定智能车钥匙的两个第一候选坐标。

车辆以第一个目标测距数据对应的车外定位装置为圆心，第一个目标测距数据包括的距离数值为半径做第一个圆，以第二个目标测距数据对应的车外定位装置为圆心，第二个目标测距数据包括的距离数值为半径做第二个圆，上述第一个圆和第二个圆的两个交点也即是两个第一候选坐标。

S305，在两个第一候选坐标中确定智能车钥匙的第一目标坐标。

在将距离数值最小的两个候选测距数据确定为目标测距数据，且其他数据无效的情况下，车辆获取在前一次定位过程中确定的智能车钥匙的坐标，将两个第一候选坐标中与前一次定位过程中确定的智能车钥匙的坐标距离最近的确定为第一目标坐标。

在将距离数值第二小和第三小的测距数据确定为两个目标测距数据的情况下，基于距离数值最小的测距数据，在两个第一候选坐标中确定第一目标坐标。

在将距离数值最小的两个候选测距数据为目标测距数据，智能车钥匙与指定直线之间的垂直距离大于或等于预设距离，并且，距离数值最小的两个候选测距数据存在解的情况下，车辆基于距离数值第三小的测距数据，在两个第一候选坐标中确定第一目标坐标。

在智能车钥匙与指定直线之间的垂直距离大于或等于预设距离，距离数值最小的两个候选测距数据存在解，并且，将距离数值第二小和第三小的测距数据确定为两个目标测距数据的情况下，车辆获取在前一次定位过程中确定的智能车钥匙的坐标，将两个第二候选坐标中与前一次定位过程中确定的智能车钥匙的坐标距离最近的确定为第一目标坐标。

综上所述，本申请实施例提供的技术方案，车辆设有多个定位装置，多个定位装置包括车外定位装置，在获取到多个定位装置的测距数据后，先通过上述测距数据判断智能车钥匙处于车内区域或者车外区域，在判断出智能车钥匙处于车外区域的情况下，然后利用多个车外定位装置的测距数据来实现对智能车钥匙的车内定位，本申请实施例提供的技术方案，可以快速定位智能车钥匙所处的区域，降低搜寻难度，降低用户找不到智能车钥匙或者寻找智能车钥匙效率太低等情况的发生概率，提高智能车钥匙的搜寻效率。此外，还通过将车辆的座舱拟合成椭圆，将第一定位装置和第二定位装置分别设置在上述椭圆的两个焦点处，后续基于椭圆的几何特性，可以快速判断智能车钥匙处于车内区域或者车外区域。

结合参考图4，其示出本申请另一实施例提供的定位方法的流程图。该方法包括如下过程。

S401，分别获取多个定位装置的测距数据。

定位装置的测距数据包括定位装置检测到的与智能车钥匙之间的距离。

在一些实施例中，车辆通过无线信号检测装置获取智能车钥匙的无线通信模块发出的无线信号的信号强度，根据指定映射关系确定车辆与智能车钥匙之间的距离，在车辆与智能车钥匙之间的距离小于或等于预设距离的情况下，唤醒定位装置并执行S401。

S402，基于多个定位装置的测距数据，确定智能车钥匙处于车内区域或者车外区域。

该步骤的相关解释可以参见S3021-S3024，此处不作赘述。

S403，在确定智能车钥匙处于车内区域的情况下，基于多个定位装置的测距数据，以及多个无线信号检测装置检测到的无线信号的强度信息中的前一项或者全部两项，对智能车钥匙进行定位。

综上所述，本申请实施例提供的技术方案，车辆设有多个定位装置，多个定位装置包括车外定位装置，在获取到多个定位装置的测距数据后，先通过上述测距数据判断智能车钥匙处于车内区域或者车外区域，在判断出智能车钥匙处于车内区域的情况下，然后多个定位装置的测距数据，以及多个无线信号检测装置检测到的无线信号的强度信息中的前一项或者全部两项，来实现对智能车钥匙的车内定位，可以快速定位智能车钥匙所处的区域，降低搜寻难度，降低用户找不到智能车钥匙或者寻找智能车钥匙效率太低等情况的发生概率，提高智能车钥匙的搜寻效率。

下面结合图5对智能车钥匙的车内定位流程进行阐述。结合参考图5，其示出本申请另一实施例提供的定位方法的流程图。在该实施例中，S403替换实现为S503-S505。

S501，分别获取多个定位装置的测距数据。

定位装置的测距数据包括定位装置检测到的与智能车钥匙之间的距离。

S502，基于多个定位装置的测距数据，确定智能车钥匙处于车内区域或者车外区域。

S503，基于第一定位装置的测距数据和第二定位装置的测距数据，确定智能车钥匙处于前座区域或者后座区域。

第一定位装置和第二定位装置分别位于车辆的座舱所拟合成的椭圆的两个焦点处。由于第一定位装置和第二定位装置的特殊位置设计，因此本申请实施例可以基于第一定位装置的测距数据和第二定位装置的测距数据，确定智能车钥匙处于前座区域或者后座区域。

在一些实施例中，S503实现为：基于第一定位装置的测距数据和第二定位装置的测距数据，确定目标角度，基于目标角度和预设角度值的比对结果，确定智能车钥匙处于前座区域或者后座区域。

目标角度表征第一直线和第二直线之间的夹角。第一直线经过第一定位装置和第二定位装置，第二直线经过第一定位装置和智能车钥匙。

车辆以第一定位装置的设置位置为圆心，第一定位装置的测距数据中最后一个距离数值为半径确定第一个圆，以第二定位装置的设置位置为圆心，第二定位装置的测距数据中最后一个距离数值为半径确定第二个圆，上述第一个圆和第二个圆的交点也即是第二定位装置所处的位置。需要说明的是，上述交点可能存在两个，但由于两个交点是对称的，因此基于不同交点确定出的目标角度相同，因此可以选择任一交点来确定目标角度。

预设角度值为90°。在第一定位装置更靠近前座的情况下，如果目标角度大于预设角度值，则确定智能车钥匙处于前座区域，如果目标角度小于预设角度值，则确定智能车钥匙处于后座区域。在第一定位装置更靠近后座的情况下，如果目标角度大于预设角度值，则确定智能车钥匙处于后座区域，如果目标角度小于预设角度值，则确定智能车钥匙处于前座区域。此外，如果目标角度等于预设角度值，则说明智能车钥匙处于指定直线上，指定直线垂直于第一直线。

结合参考图6，其示出本申请一个实施例提供的判断智能车钥匙处于前座区域或者后座区域的示意图。车辆的座舱所拟合成的椭圆的两个焦点处设置有第一定位装置61、第二定位装置62，车辆基于第一定位装置61的测距数据和第二定位装置62的测距数据确定智能车钥匙所处的位置63，经过第一定位装置61和第二定位装置62形成的第一直线64、经过第一定位装置61和智能车钥匙所处的位置63的第二直线65二者形成的夹角大于90°，此时确定智能车钥匙处于前座区域。

S504，在确定智能车钥匙处于前座区域的情况下，基于多个定位装置的测距数据，以及多个无线信号检测装置检测到的无线信号的强度信息，对智能车钥匙进行定位。

在一些实施例中，多个定位装置还包括设置于主驾驶区域周侧的第三定位装置，以及设置于副驾驶区域周侧的第四定位装置，第三定位装置和第四定位装置通常设置在车辆外部，比如车辆外壳的左前顶点和右前顶点。多个无线信号检测装置包括第三定位装置对应的第一无线信号检测装置以及第四定位装置对应的第二无线信号检测装置。第三定位装置对应的第一无线信号检测装置是指距离第三定位装置最近的无线信号检测装置，二者之间的距离小于或等于第一预设差值。第四定位装置对应的第二无线信号检测装置是指距离第四定位装置最近的无线信号检测装置，二者之间的距离小于或等于第二预设差值。第一预设差值与第二预设差值可以相同，也可以不相同。第一预设差值、第二预设差值根据实验或经验设定，比如，均为1cm。

在该实施例中，S504实现为：在第三定位装置的测距数据中的距离数值大于第四定位装置的测距数据中的距离数值，且第一无线信号检测装置检测到的无线信号的强度信息小于第二无线信号检测装置检测到的无线信号的强度信息的情况下，确定智能车钥匙处于副驾驶区域；在第三定位装置的测距数据中的距离数值小于第四定位装置的测距数值的距离数值，且第一无线信号检测装置检测到的无线信号的强度信息大于第二无线信号检测装置检测到的无线信号的强度信息的情况下，确定智能车钥匙处于主驾驶区域。在第三定位装置的测距数据中的距离数值等于第四定位装置的测距数值的距离数值，且第一无线信号检测装置检测到的无线信号的强度信息等于第二无线信号检测装置检测到的无线信号的强度信息的情况下，确定智能车钥匙处于主驾驶区域与副驾驶区域之间的中轴线上。

由于智能车钥匙处于主驾驶区域，则其距离第三定位装置以及第一无线信号检测装置之间的距离更小，此时第三定位装置的测距数值更小，第一无线信号检测装置检测到的无线信号的强度更大；相反地，智能车钥匙处于副驾驶区域，则其距离第三定位装置以及第一无线信号检测装置之间的距离更大，此时第三定位装置的测距数值更大，第一无线信号检测装置检测到的无线信号的强度更小，基于上述原理，驾驶域控制器可以基于多个定位装置的测距数据，以及多个无线信号检测装置检测到的无线信号的强度信息，确定智能车钥匙处于主驾驶区域或者副驾驶区域。

在其他可能的实施例中，在确定智能车钥匙处于前座区域的情况下，驾驶域控制器可以基于多个定位装置的测距数据，以及多个无线信号检测装置检测到的无线信号的强度信息中的任意一项，对智能车钥匙进行定位。在第三定位装置的测距数据中的距离数值大于第四定位装置的测距数值的距离数值的情况下，确定智能车钥匙处于副驾驶区域；在第三定位装置的测距数据中的距离数值小于第四定位装置的测距数值的距离数值的情况下，确定智能车钥匙处于主驾驶区域。在第一无线信号检测装置检测到的无线信号的强度信息小于第二无线信号检测装置检测到的无线信号的强度信息的情况下，确定智能车钥匙处于副驾驶区域；在第一无线信号检测装置检测到的无线信号的强度信息大于第二无线信号检测装置检测到的无线信号的强度信息的情况下，确定智能车钥匙处于主驾驶区域。

S505，在确定智能车钥匙处于后座区域的情况下，基于多个定位装置的测距数据，对智能车钥匙进行定位。

在一些实施例中，S505实现为：在确定智能车钥匙处于后座区域的情况下，基于多个定位装置的测距数据，确定智能车钥匙的两个第二候选坐标；在智能车钥匙的两个第二候选坐标中确定第二目标坐标；将第二目标坐标所属的区域，确定为智能车钥匙所处的区域，智能车钥匙所处的区域为主驾驶后座区域或者副驾驶后座区域。

确定智能车钥匙的候选坐标的过程如下：先基于第一定位装置的测距数据、第二定位装置的测距数据、目标角度确定智能车钥匙到第一定位装置的第一垂直距离、智能车钥匙到第二定位装置的第二垂直距离；然后确定智能车钥匙到第一定位装置的第一水平距离、智能车钥匙到第二定位装置的第二水平距离；最后基于第一垂直距离、第二垂直距离、第一水平距离、第二水平距离、第一定位装置的坐标、第二定位装置的坐标确定两个第二候选坐标。

第一垂直距离可以基于第一定位装置(假设第一定位装置相较于第二定位装置更靠近前座)的测距数据中的距离数值、目标角度以及第一三角函数公式确定。具体地，第一垂直距离x1通过如下计算式计算得到：x1＝d1*cosθ；其中，d1是第一定位装置的测距数据中的距离数值，θ是目标角度。第一水平距离可以基于第一垂直距离、目标角度、第二三角函数确定。具体地，第一水平距离y1通过如下计算式计算得到：y1＝x1*tanθ。X1是第一垂直距离，θ是目标角度。

第二垂直距离可以基于第一垂直距离、以及第一定位装置和第二定位装置之间的距离确定。具体地，第二垂直距离x2＝x1-D。其中，D为第一定位装置和第二定位装置之间的距离相同。第二水平距离和第一水平距离相同。

在第一定位装置、第二定位装置在车辆内的设置位置已知的情况下，基于第一垂直距离、第二垂直距离、第一水平距离、第二水平距离、第一定位装置的坐标、第二定位装置的坐标确定两个第二候选坐标。

然后，车辆基于第五定位装置的测距数据、第六定位装置的测距数据在两个第二候选坐标中确定第二目标坐标。第五定位装置可以是设置在车辆外壳的左后顶点的定位装置，其靠近主驾驶后座。第六定位装置可以是设置在车辆外壳的右后顶点的定位装置，其靠近副驾驶后座。如果第五定位装置的测距数据中的距离数值大于第六定位装置的测距数据中的距离数值，则将处于副驾驶后座区域的第二候选坐标确定为第二目标坐标，如果第五定位装置的测距数据中的距离数值小于第六定位装置的测距数据中的距离数据，则将处于主驾驶后座区域的第二候选坐标确定为第二目标坐标。

最后，如果车辆将处于副驾驶后座区域的候选坐标确定为第二目标坐标，则确定智能车钥匙所处的区域为副驾驶后座区域，如果车辆将处于主驾驶后座区域的候选坐标确定为第二目标坐标，则确定智能车钥匙所处的区域为主驾驶后座区域。

综上所述，本申请实施例提供的技术方案，在确定智能车钥匙处于前座区域时，基于多个定位装置的测距数据，以及多个无线信号检测装置检测到的无线信号的强度信息，在确定智能车钥匙处于后座区域时，基于多个定位装置的测距数据，对智能车钥匙进行定位，可以准确定位智能车钥匙所处的区域，降低搜寻难度，降低用户找不到智能车钥匙或者寻找智能车钥匙效率太低等情况的发生概率，提高智能车钥匙的搜寻效率。

下面结合图7对车辆对原始测距数据进行数据处理的过程进行阐述。结合参考图7，其示出本申请一个实施例提供的定位方法的流程图。在图7实施例中，S201、S301、S401、S501均可以替换实现为S701-S704。该方法包括如下过程。

S701，针对每一定位装置，获取定位装置的原始测距数据。

定位装置通过如下过程获取原始测距数据：定位装置在第一时刻t1发起测距请求，第二定位装置在第二时刻t2接收到该测距请求并在第三时刻t3发送针对该测距请求的响应信号，定位装置在第四时刻t4接收该响应信号，此时定位装置确定测距请求的飞行时间之后将飞行时间与飞行速率之间的乘积，作为自身和第二定位装置之间的距离。之后，定位装置向驾驶域控制器发送自身检测到的数据，也即原始测距数据。

在一些实施例中，在原始测距数据中的距离数值的单位为米时，车辆还会对上述距离数值进行单元换算，得到单元为毫米的距离数值，以便后续计算。

S702，通过第一滤波器对原始测距数据进行异常值筛选处理，得到第一中间数据。

第一滤波器用于去除原始定位数据中的异常值。由于在室内多遮挡情况下(比如室内停车场)，测距信号经由周围物体反射，或者，阻挡物的遮挡造成飞行时间的紊乱，导致原始定位数据存在数据抖动，因此需要去除原始定位数据中的异常值。第一滤波器可以是多重滤波器。具体地，第一滤波器检测序列中相邻两个距离数值之间的差值是否大于指定差值，若大于指定差值，则将上述相邻两个距离数值中后一距离数值修改为前一距离数值，若小于或等于指定差值，则不作修改。指定差值根据正常的行人移动属性确定。

S703，通过第二滤波器对第一中间数据进行平滑处理，得到第二中间数据。

第二滤波器用于对第一中间数据进行平滑化曲线拟合。第二滤波器可以是卡尔曼滤波器。

S704，通过第三滤波器对第二中间数据进行非视距误差消除，得到定位装置的测距数据。

第三滤波器用于对第二中间数据进行非视距误差消除。非视距误差是非视距效应带来的误差，非视距效应是由于定位信号源与定位终端之间存在障碍物，导致定位信号无法沿视距传播，只能通过折射、反射等方式传播。第三滤波器可以是峰值NLOS滤波器，第三滤波器采用NLOS消除算法对第二中间数据进行非视距误差消除。

需要说明的是，本申请实施例对第二滤波器、第三滤波器的滤波顺序不作限定。驾驶域控制器还可以先通过第三滤波器进行非视距误差消除，再通过第二滤波器进行平滑处理。

在经过S702-S704的数据处理过程后，定位装置的测距数据通常为一条平滑曲线，车辆还可以获取预设曲线，然后基于定位装置的测距数据和预设曲线，对第一滤波器、第二滤波器、第三滤波器的参数进行调整，以使得定位装置的测距数据趋近于上述预设曲线，从而实现对滤波器的参数优化。其中，预设曲线可以是在实验环境下，用户按照常规移动路径行进时，车辆获取各个定位装置的原始测距数据并对其进行数据处理得到的。

S705，基于多个定位装置的测距数据，确定智能车钥匙处于车内区域或者车外区域。

S706，在检测出智能车钥匙处于车外区域的情况下，基于多个车外定位装置的测距数据，对智能车钥匙进行定位。

S707，在确定智能车钥匙处于车内区域的情况下，基于多个定位装置的测距数据，以及多个无线信号检测装置检测到的无线信号的强度信息中的前一项或者全部两项，对智能车钥匙进行定位。

综上，本申请实施例提供的技术方案，通过多个滤波器对定位装置的原始测距数据进行处理，可以提高对智能车钥匙的定位精度。

请参考图8，其示出本申请一个实施例提供的定位系统的结构框图。定位系统包括：多个定位装置110和控制器810。

多个定位装置110，用于分别获取多个定位装置的测距数据，定位装置的测距数据包括定位装置检测到的与智能车钥匙之间的距离。

控制器810，用于基于多个定位装置的测距数据，检测智能车钥匙处于车内区域或者车外区域。

控制器810，还用于在检测出智能车钥匙处于车外区域的情况下，基于多个车外定位装置的测距数据，对智能车钥匙进行定位。

在一些实施例中，控制器810，用于在多个车外定位装置的测距数据中确定两个目标测距数据；基于两个目标测距数据确定智能车钥匙的两个第一候选坐标；在两个第一候选坐标中确定智能车钥匙的第一目标坐标。

在一些实施例中，控制器810，用于在多个车外定位装置的测距数据中获取距离数值最小的两个测距数据作为两个候选测距数据；基于两个候选测距位置检测智能车钥匙与指定直线之间的垂直距离是否小于预设距离，指定直线经过两个候选测距数据分别对应的定位装置；若智能车钥匙与指定直线之间的垂直距离大于或等于预设距离，则将两个候选测距数据确定为两个目标测距数据；若智能车钥匙与指定直线之间的垂直距离小于预设距离，则将距离数值第二小和第三小的测距数据确定为两个目标测距数据。

在一些实施例中，多个定位装置还包括第一定位装置和第二定位装置，第一定位装置和第二定位装置分别位于车辆的座舱所拟合成的椭圆的两个焦点处；控制器810，用于从多个定位装置的测距数据中获取第一指定距离以及第二指定距离，第一指定距离是指第一定位装置检测到的与智能车钥匙之间的距离，第二指定距离表征第二定位装置检测到的与智能车钥匙之间的距离；检测第一指定距离和第二指定距离之和是否小于预设常数；在第一指定距离和第二指定距离之和小于或等于预设常数的情况下，确定智能车钥匙处于车内区域；在第一指定距离和第二指定距离之和大于预设常数的情况下，确定智能车钥匙处于车外区域。

在一些实施例中，定位系统还设有无线信号检测装置(图中未示出)。无线信号检测装置，用于获取无线信号检测装置检测到的无线信号的信号强度。多个定位装置110，用于在无线信号的信号强度大于预设强度的情况下，唤醒多个定位装置并执行分别获取多个定位装置的测距数据的步骤。

综上所述，本申请实施例提供的技术方案，车辆设有多个定位装置，多个定位装置包括车外定位装置，在获取到多个定位装置的测距数据后，先通过上述测距数据判断智能车钥匙处于车内区域或者车外区域，在判断出智能车钥匙处于车外区域的情况下，然后利用多个车外定位装置的测距数据来实现对智能车钥匙的车内定位，可以快速定位智能车钥匙所处的区域，降低搜寻难度，降低用户找不到智能车钥匙或者寻找智能车钥匙效率太低等情况的发生概率，提高智能车钥匙的搜寻效率。

本申请一个实施例还提供另一种定位系统。该定位系统包括：多个定位装置和控制器。

多个定位装置，用于分别获取多个定位装置的测距数据，定位装置的测距数据包括定位装置检测到的与智能车钥匙之间的距离。

控制器，用于基于多个定位装置的测距数据，确定智能车钥匙处于车内区域或者车外区域。

控制器，还用于在确定智能车钥匙处于车内区域的情况下，基于多个定位装置的测距数据，以及多个无线信号检测装置检测到的无线信号的强度信息中的前一项或者全部两项，对智能车钥匙进行定位。

在一些实施例中，多个定位装置包括第一定位装置和第二定位装置，第一定位装置和第二定位装置分别位于车辆的座舱所拟合成的椭圆的两个焦点处；控制器810，用于基于第一定位装置的测距数据和第二定位装置的测距数据，确定智能车钥匙处于前座区域或者后座区域；在确定智能车钥匙处于前座区域的情况下，基于多个定位装置的测距数据，以及多个无线信号检测装置检测到的无线信号的强度信息，对智能车钥匙进行定位；在确定智能车钥匙处于后座区域的情况下，基于多个定位装置的测距数据，对智能车钥匙进行定位。

在一些实施例中，控制器，用于基于第一定位装置的测距数据和第二定位装置的测距数据，确定目标角度，目标角度表征第一直线和第二直线之间的夹角，第一直线经过第一定位装置和第二定位装置，第二直线经过第一定位装置和智能车钥匙；基于目标角度和预设角度值的比对结果，确定智能车钥匙处于前座区域或者后座区域。

在一些实施例中，多个定位装置还包括设置于主驾驶区域周侧的第三定位装置，以及设置于副驾驶区域周侧的第四定位装置，多个无线信号检测装置包括第三定位装置对应的第一无线信号检测装置以及第四定位装置对应的第二无线信号检测装置；控制器，用于在第三定位装置的测距数据中的距离数值大于第四定位装置的测距数值的距离数值，且第一无线信号检测装置检测到的无线信号的强度信息小于第二无线信号检测装置检测到的无线信号的强度信息的情况下，确定智能车钥匙处于副驾驶区域；在第三定位装置的测距数据中的距离数值小于第四定位装置的测距数据中的距离数值，且第一无线信号检测装置检测到的无线信号的强度信息大于第二无线信号检测装置检测到的无线信号的强度信息的情况下，确定智能车钥匙处于主驾驶区域。

控制器，用于在确定智能车钥匙处于后座区域的情况下，基于多个定位装置的测距数据，确定智能车钥匙的两个第二候选坐标；在智能车钥匙的两个第二候选坐标中确定第二目标坐标；将第二目标坐标所属的区域，确定为智能车钥匙所处的区域，智能车钥匙所处的区域为主驾驶后座区域或者副驾驶后座区域。

综上所述，本申请实施例提供的技术方案，车辆设有多个定位装置，多个定位装置包括车外定位装置，在获取到多个定位装置的测距数据后，先通过上述测距数据判断智能车钥匙处于车内区域或者车外区域，在判断出智能车钥匙处于车内区域的情况下，然后多个定位装置的测距数据，以及多个无线信号检测装置检测到的无线信号的强度信息中的前一项或者全部两项，来实现对智能车钥匙的车内定位，可以快速定位智能车钥匙所处的区域，降低搜寻难度，降低用户找不到智能车钥匙或者寻找智能车钥匙效率太低等情况的发生概率，提高智能车钥匙的搜寻效率。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，模块相互之间的耦合可以是电性，机械或其它形式的耦合。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

如图9所示，本申请示例还提供一种车辆900，车辆900包括如图8所示的定位系统，该定位系统中的控制器包括处理器910、存储器920。其中，存储器920存储有计算机程序指令。

处理器910可以包括一个或者多个处理核。处理器99利用各种接口和线路连接整个电池管理系统内的各种部分，通过运行或执行存储在存储器920内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器920内的数据，执行电池管理系统的各种功能和处理数据。可选地，处理器910可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(ProgrammableLogic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器910可集成中央处理器99(Central Processing Unit，CPU)、图像处理器910(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器910中，单独通过一块通信芯片进行实现。

存储器920可以包括随机存储器920(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器920(Read-Only Memory)。存储器920可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器920可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能等)、用于实现下述各种方法示例的指令等。存储数据区还可以存储车辆在使用中所创建的数据等。

请参阅图10，其示出了本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质1000，该计算机可读存储介质1000中存储有计算机程序指令1010，计算机程序指令1010可被处理器调用以执行上述实施例中所描述的方法。

计算机可读存储介质1000可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。可选地，计算机可读存储介质1000包括非易失性计算机可读存储介质(non-transitory computer-readable storage medium)。计算机可读存储介质1000具有执行上述方法中的任何方法步骤、的计算机程序指令1010的存储空间。这些计算机程序指令1010可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。计算机程序指令1010可以以适当形式进行压缩。

以上，仅是本申请的较佳示例而已，并非对本申请作任何形式上的限制，虽然本申请已以较佳示例揭示如上，然而并非用以限定本申请，任何本领域技术人员，在不脱离本申请技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效示例，但凡是未脱离本申请技术方案内容，依据本申请的技术实质对以上示例所作的任何简介修改、等同变化与修饰，均仍属于本申请技术方案的范围内。

Claims (14)

1.一种定位方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆设有多个定位装置，多个所述定位装置包括多个车外定位装置，所述方法包括：

分别获取多个所述定位装置的测距数据，所述定位装置的测距数据包括所述定位装置检测到的与智能车钥匙之间的距离；

基于多个所述定位装置的测距数据，检测所述智能车钥匙处于车内区域或者车外区域；

在检测出所述智能车钥匙处于所述车外区域的情况下，基于多个所述车外定位装置的测距数据，对所述智能车钥匙进行定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于多个所述车外定位装置的测距数据，对所述智能车钥匙进行定位，包括：

在多个所述车外定位装置的测距数据中确定两个目标测距数据；

基于两个所述目标测距数据确定所述智能车钥匙的两个第一候选坐标；

在两个所述第一候选坐标中确定所述智能车钥匙的第一目标坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在多个所述车外定位装置的测距数据中确定两个目标测距数据，包括：

在多个所述车外定位装置的测距数据中获取距离数值最小的两个测距数据作为两个候选测距数据；

基于两个所述候选测距位置检测所述智能车钥匙与指定直线之间的垂直距离是否小于预设距离，所述指定直线经过两个所述候选测距数据分别对应的定位装置；

若所述智能车钥匙与指定直线之间的垂直距离大于或等于所述预设距离，则将两个所述候选测距数据确定为两个所述目标测距数据；

若所述智能车钥匙与指定直线之间的垂直距离小于所述预设距离，则将距离数值第二小和第三小的测距数据确定为两个所述目标测距数据。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的方法，其特征在于，多个所述定位装置还包括第一定位装置和第二定位装置，所述第一定位装置和所述第二定位装置分别位于所述车辆的座舱所拟合成的椭圆的两个焦点处；

所述基于多个所述定位装置的测距数据，确定所述智能车钥匙处于车内区域或者车外区域，包括：

从多个所述定位装置的测距数据中获取第一指定距离以及第二指定距离，所述第一指定距离是指所述第一定位装置检测到的与所述智能车钥匙之间的距离，所述第二指定距离表征所述第二定位装置检测到的与所述智能车钥匙之间的距离；

检测所述第一指定距离和所述第二指定距离之和是否小于预设常数；

在所述第一指定距离和所述第二指定距离之和小于或等于所述预设常数的情况下，确定所述智能车钥匙处于所述车内区域；

在所述第一指定距离和所述第二指定距离之和大于所述预设常数的情况下，确定所述智能车钥匙处于所述车外区域。

5.根据权利要求1至3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述车辆还设有无线信号检测装置，在所述分别获取多个所述定位装置的测距数据之前，还包括：

获取所述无线信号检测装置检测到的无线信号的信号强度；

在所述无线信号的信号强度大于预设强度的情况下，唤醒多个所述定位装置并执行所述分别获取多个所述定位装置的测距数据的步骤。

6.一种定位方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆设有多个定位装置以及多个无线信号检测装置，所述方法包括：

分别获取多个所述定位装置的测距数据，所述定位装置的测距数据包括所述定位装置检测到的与智能车钥匙之间的距离；

基于多个所述定位装置的测距数据，确定所述智能车钥匙处于车内区域或者车外区域；

在确定所述智能车钥匙处于所述车内区域的情况下，基于多个所述定位装置的测距数据，以及多个所述无线信号检测装置检测到的无线信号的强度信息中的前一项或者全部两项，对所述智能车钥匙进行定位。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，多个所述定位装置包括第一定位装置和第二定位装置，所述第一定位装置和所述第二定位装置分别位于所述车辆的座舱所拟合成的椭圆的两个焦点处；

所述基于多个所述定位装置的测距数据，以及多个所述无线信号检测装置检测到的无线信号的强度信息中的前一项或者全部两项，对所述智能车钥匙进行定位，包括：

基于所述第一定位装置的测距数据和所述第二定位装置的测距数据，确定所述智能车钥匙处于前座区域或者后座区域；

在确定所述智能车钥匙处于所述前座区域的情况下，基于多个所述定位装置的测距数据，以及多个所述无线信号检测装置检测到的无线信号的强度信息，对所述智能车钥匙进行定位；

在确定所述智能车钥匙处于所述后座区域的情况下，基于多个所述定位装置的测距数据，对所述智能车钥匙进行定位。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一定位装置的测距数据和所述第二定位装置的测距数据，确定所述智能车钥匙处于前座区域或者后座区域，包括：

基于所述第一定位装置的测距数据和所述第二定位装置的测距数据，确定目标角度，所述目标角度表征第一直线和第二直线之间的夹角，所述第一直线经过所述第一定位装置和所述第二定位装置，所述第二直线经过所述第一定位装置和所述智能车钥匙；

基于所述目标角度和预设角度值的比对结果，确定所述智能车钥匙处于所述前座区域或者所述后座区域。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，多个所述定位装置还包括设置于主驾驶区域周侧的第三定位装置，以及设置于副驾驶区域周侧的第四定位装置，多个所述无线信号检测装置包括所述第三定位装置对应的第一无线信号检测装置以及所述第四定位装置对应的第二无线信号检测装置；

所述在确定所述智能车钥匙处于所述前座区域的情况下，所述基于多个所述定位装置的测距数据，以及多个所述无线信号检测装置检测到的无线信号的强度信息，对所述智能车钥匙进行定位，包括：

在所述第三定位装置的测距数据中的距离数值大于所述第四定位装置的测距数值的距离数值，且所述第一无线信号检测装置检测到的所述无线信号的强度信息小于所述第二无线信号检测装置检测到的所述无线信号的强度信息的情况下，确定所述智能车钥匙处于所述副驾驶区域；

在所述第三定位装置的测距数据中的距离数值小于所述第四定位装置的测距数据中的距离数值，且所述第一无线信号检测装置检测到的所述无线信号的强度信息大于所述第二无线信号检测装置检测到的所述无线信号的强度信息的情况下，确定所述智能车钥匙处于所述主驾驶区域。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述在确定所述智能车钥匙处于所述后座区域的情况下，基于多个所述定位装置的测距数据，对所述智能车钥匙进行定位，包括：

在确定所述智能车钥匙处于所述后座区域的情况下，基于多个所述定位装置的测距数据，确定所述智能车钥匙的两个第二候选坐标；

在所述智能车钥匙的两个第二候选坐标中确定第二目标坐标；

将所述第二目标坐标所属的区域，确定为所述智能车钥匙所处的区域，所述智能车钥匙所处的区域为主驾驶后座区域或者副驾驶后座区域。

11.一种定位系统，其特征在于，所述定位系统包括：

多个定位装置，用于分别获取多个所述定位装置的测距数据，所述定位装置的测距数据包括所述定位装置检测到的与智能车钥匙之间的距离；

控制器，用于基于多个所述定位装置的测距数据，检测所述智能车钥匙处于车内区域或者车外区域；

所述控制器，还用于在检测出所述智能车钥匙处于所述车外区域的情况下，基于多个所述车外定位装置的测距数据，对所述智能车钥匙进行定位。

12.一种定位系统，其特征在于，所述定位系统包括：

多个定位装置，用于分别获取多个所述定位装置的测距数据，所述定位装置的测距数据包括所述定位装置检测到的与智能车钥匙之间的距离；

控制器，用于基于多个所述定位装置的测距数据，确定所述智能车钥匙处于车内区域或者车外区域；

所述控制器，还用于在确定所述智能车钥匙处于所述车内区域的情况下，基于多个所述定位装置的测距数据，以及多个所述无线信号检测装置检测到的无线信号的强度信息中的前一项或者全部两项，对所述智能车钥匙进行定位。

13.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：如权利要求11所述的定位系统或者如权利要求12所述的定位系统。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，所述程序代码被处理器调用执行如权利要求1至10中任意一项所述的方法。