CN118042100A - 一种像素深度值生成方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本说明书实施例中公开了一种像素深度值生成方法、装置及设备。该方案可以包括：确定目标相机在目标视野下拍摄的目标图像所在的像素坐标系中沿目标方向所对应的目标坐标轴；根据所述目标图像中在所述目标坐标轴上具有不同坐标值的不同像素点在所述目标坐标轴上的坐标值沿所述目标方向的第一变化趋势，以及所述不同像素点对应的像素深度值沿所述目标方向的第二变化趋势，确定出所述坐标值与所述像素深度值之间所具有的预设关系；根据该预设关系，建立目标相机在目标视野下的像素深度模型；利用像素深度模型，确定出所述目标相机在所述目标视野下拍摄的任一图像中的任一像素对应的像素深度值。该方案可以提升像素深度值的准确性。

Description

一种像素深度值生成方法、装置及设备

技术领域

本申请涉及视觉图像技术领域，尤其涉及一种像素深度值生成方法、装置及设备。

背景技术

像素深度值指的是三维点在相机坐标系中的深度值，其表示的是从相机到相机视野内各个点的距离值。

现有技术中，获取目标相机所采集的目标图像中的任一像素点所对应的像素深度值的方式，主要是通过像素深度测量设备针对该任一像素点所对应的三维点进行采集的方式获取。其中，像素深度测量设备所配置的深度测量传感器一般为红外线或光束收发器。像素深度测量设备进行像素深度值采集时，其所发出的红外线或者光束极易受到日光或者其他红外光线的干扰，在像素深度测量设备受到干扰时就会导致所采集到的像素深度值出现误差，使得所获取到的像素深度值的准确性较低。

基于此，如何在不受外界干扰的场景下获取各个像素点对应的像素深度值，以提升所获取到的像素深度值的准确性，成为了亟待解决的技术问题。

发明内容

本说明书实施例提供的一种像素深度值生成方法、装置及设备，可以解决现有技术中获取到的像素深度值的准确性较低的技术问题。

为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：

本说明书实施例中提供的一种像素深度值生成方法，包括，

获取目标相机在目标视野下采集的目标图像；

确定所述目标图像所在的像素坐标系在所述目标图像的目标方向上所对应的目标坐标轴；所述目标方向包括由所述目标图像的底边至顶边的方向或由所述目标图像的顶边至底边的方向中的任意一种；

根据所述目标图像中不同像素点在所述目标坐标轴上的坐标值沿所述目标方向的第一变化趋势，以及所述不同像素点对应的像素深度值沿所述目标方向的第二变化趋势，确定出用于反映所述目标图像中任一像素点对应的所述像素深度值与所述任一像素点在所述目标坐标轴的坐标值之间均具有的预设关系；所述预设关系为正相关关系与反相关关系中的任意一种；所述不同像素点为在所述目标坐标轴上具有不同坐标值的像素点；

根据所述预设关系，建立所述目标相机在所述目标视野下的像素深度模型；

利用所述像素深度模型，确定出所述目标相机在所述目标视野下拍摄的任一图像中的任一像素点对应的像素深度值。

本说明书实施例中提供的一种像素深度值生成装置，包括，

获取模块，用于获取目标相机在目标视野下采集的目标图像；

第一确定模块，用于确定所述目标图像所在的像素坐标系在所述目标图像的目标方向上所对应的目标坐标轴；所述目标方向包括由所述目标图像的底边至顶边的方向或由所述目标图像的顶边至底边的方向中的任意一种；

第二确定模块，用于根据所述目标图像中不同像素点在所述目标坐标轴上的坐标值沿所述目标方向的第一变化趋势，以及所述不同像素点对应的像素深度值沿所述目标方向的第二变化趋势，确定出用于反映所述目标图像中任一像素点对应的所述像素深度值与所述任一像素点在所述目标坐标轴的坐标值之间均具有的预设关系；所述预设关系为正相关关系与反相关关系中的任意一种；所述不同像素点为在所述目标坐标轴上具有不同坐标值的像素点；

建立模块，用于根据所述预设关系，建立所述目标相机在所述目标视野下的像素深度模型；

第三确定模块，用于利用所述像素深度模型，确定出所述目标相机在所述目标视野下拍摄的任一图像中的任一像素点对应的像素深度值。

本说明书实施例中提供的一种像素深度值生成设备，包括，

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

获取目标相机在目标视野下采集的目标图像；

确定所述目标图像所在的像素坐标系在所述目标图像的目标方向上所对应的目标坐标轴；所述目标方向包括由所述目标图像的底边至顶边的方向或由所述目标图像的顶边至底边的方向中的任意一种；

根据所述目标图像中不同像素点在所述目标坐标轴上的坐标值沿所述目标方向的第一变化趋势，以及所述不同像素点对应的像素深度值沿所述目标方向的第二变化趋势，确定出用于反映所述目标图像中任一像素点对应的所述像素深度值与所述任一像素点在所述目标坐标轴的坐标值之间均具有的预设关系；所述预设关系为正相关关系与反相关关系中的任意一种；所述不同像素点为在所述目标坐标轴上具有不同坐标值的像素点；

根据所述预设关系，建立所述目标相机在所述目标视野下的像素深度模型；

利用所述像素深度模型，确定出所述目标相机在所述目标视野下拍摄的任一图像中的任一像素点对应的像素深度值。

本说明书中提供的至少一个实施例能够实现以下有益效果：

本方案，利用基于像素坐标系中在目标坐标轴上的坐标值与像素深度值之间所具有的预设关系建立的像素深度模型，在室内通过简单的计算就可以生成各个像素点对应的像素深度值，从而可以避免利用像素深度测量设备获取像素深度值时由于受外界日光或者其他红外线的干扰而导致所获取到的像素深度值准确性较低的不利结果，进而可以提升像素深度值的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本说明书实施例提供的一种像素深度值生成方法的流程示意图；

图2为本说明书实施例提供的一种目标图像以及目标图像所在的预设像素坐标系的示意图；

图3为本说明书实施例提供的一种以目标相机在地面处的投影点为原点的预设世界坐标系的示意图；

图4为本说明书实施例提供的对应于图1的一种像素深度值生成装置的结构示意图；

图5为本说明书实施例提供的对应于图1的一种像素深度值生成设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本说明书一个或多个实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书一个或多个实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书一个或多个实施例保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

图1为本说明书实施例提供的一种像素深度值生成方法的流程示意图。从程序角度而言，该流程的执行主体可以为生成像素深度值的设备，或者，生成像素深度值的设备处搭载的应用程序。如图1所示，该流程可以包括以下步骤：

步骤102：获取目标相机在目标视野下采集的目标图像。

本说明书实施例中，目标相机可以为安装于任一场景处的相机，比如目标相机可以为安装于路侧杆上的用于采集包含道路参与者和/或道路状况的图像信息的高清相机。目标视野可以为目标相机所能监控的视野，指相机镜头所能覆盖的范围。目标图像可以为目标相机在目标视野下所拍摄的任意一张图像。

步骤104：确定所述目标图像所在的像素坐标系在所述目标图像的目标方向上所对应的目标坐标轴；所述目标方向包括由所述目标图像的底边至顶边的方向或由所述目标图像的顶边至底边的方向中的任意一种。

本说明书实施例中，目标图像所在的像素坐标系可以为以所述目标图像所在目标平面上的任意一点为原点的二维直角坐标系，其中目标图像所在的像素坐标系的u轴与v轴均在该目标平面内，且u轴可以为以由原点指向目标平面内任一其他点的方向所建立的坐标轴，v轴可以为以与u轴垂直的任一方向所建立的坐标轴。如图2所示，假设目标图像(图2)所在的像素坐标系是以图2中的点1为原点，以点1至点2的方向为u轴方向，且以点1至点4的方向为v轴方向所建立的像素坐标系P(u,v)。图2中的顶边为由点1连接至点2的线段或者为由点2连接至点1的线段。图2中的底边为由点3连接至点4的线段或者为由点4连接至点3的线段。图2中目标方向(由顶边至底边的方向或者由底边至顶边的方向)所对应的目标坐标轴为图2所在的像素坐标系P(u,v)中的v轴。

步骤106：根据所述目标图像中不同像素点在所述目标坐标轴上的坐标值沿所述目标方向的第一变化趋势，以及所述不同像素点对应的像素深度值沿所述目标方向的第二变化趋势，确定出用于反映所述目标图像中任一像素点对应的所述像素深度值与所述任一像素点在所述目标坐标轴的坐标值之间均具有的预设关系；所述预设关系为正相关关系与反相关关系中的任意一种；所述不同像素点为在所述目标坐标轴上具有不同坐标值的像素点。

本说明书实施例中，目标图像中的不同像素点可以为在目标坐标轴上具有不同坐标值的两个或者多个像素点。第一变化趋势可以为沿目标方向逐渐增大的趋势或者沿目标方向逐渐减小的趋势，第一变化趋势由目标坐标轴的方向与目标方向确定，若目标坐标轴的方向与目标方向一致，则第一变化趋势为逐渐增大的变化趋势；若目标坐标轴的方向与目标方向不一致，则第一变化趋势为逐渐减小的变化趋势。第二变化趋势也可以为沿目标方向逐渐增大的趋势或者沿目标方向逐渐减小的趋势。像素深度值表示的是三维点在相机坐标系中的深度值，也就是相机坐标中的Zc(其反映的是目标点位到相机的距离)。由于像素深度值反映的是目标点位到相机的距离，通常目标图像中底边附近的景物与相机的距离相对较近，因此在目标图像中距离目标图像底边越近的像素点所对应的像素深度值越小，距离目标图像底边越远的像素点所对应的像素深度值越大。第二变化趋势由目标方向确定，若目标方向为由图像顶边至底边的方向，则第二变化趋势为逐渐减小的变化趋势；若目标方向为由图像底边至顶边的方向，则第二变化趋势为逐渐增大的变化趋势。

本说明书实施例中，针对目标图像中的任一像素点，所确定出的预设关系均可以反映出该任一像素点对应的像素深度值与该任一像素点在目标坐标轴上的坐标值之间具有的正相关关系或者反相关关系。

步骤108：根据所述预设关系，建立所述目标相机在所述目标视野下的像素深度模型。

本说明书实施例中，根据像素深度值与目标坐标轴上的坐标值之间的正相关关系或者反相关关系，建立目标相机在目标视野下的像素深度模型。针对不同相机，所建立的像素深度模型不同。针对同一相机，目标视野不同所建立的像素深度模型也不同。

步骤110：利用所述像素深度模型，确定出所述目标相机在所述目标视野下拍摄的任一图像中的任一像素点对应的像素深度值。

本说明书实施例中，针对目标相机在目标视野下拍摄的任一图像中的任一像素点，均可以利用针对该目标相机在该目标视野下所建立的像素深度模型，生成该任一像素点所对应的像素深度值。利用像素深度模型生成目标像素点对应的像素深度值时，需首先获取到目标像素点的像素坐标(在目标坐标轴上的坐标值)，然后将在目标坐标轴上的坐标值输入至像素深度模型，进而通过简单的数学计算，就可以得到目标像素点对应的像素深度值，以提升获取像素深度值的简捷性。

基于图1中的方法，本说明书实施例还提供了与该方法相关联的一些具体实施方案，下面进行说明。

在使用相机的过程中，相机面对的视野场景不同，相机的参数也不同，因此在利用相机采集图像之前，需获取相机处于最佳状态时的参数。基于此，步骤102：获取目标相机在目标视野下采集的目标图像之前，还可以包括：

获取所述目标相机的相机内部参数，以及，获取所述目标相机在所述目标视野下的相机外部参数；所述相机内部参数与所述相机外部参数用于建立所述像素深度模型。

本说明书实施例中，相机内部参数主要由相机厂家进行设定，其受相机工作的场景影响较小，因此可以在相机处于任意场景下获取相机的内部参数，比如可以在相机被安装至工作位置后获取相机的内部参数，也可以在相机被安装至工作位置之前获取相机的内部参数。

本说明书实施例中，相机外部参数受相机工作的场景影响较大，因此需在相机工作的场景中获取相机的外部参数，比如相机被安装至工作位置后获取相机的外部参数。其中，获取到的相机内部参数与相机外部参数均是用于建立目标相机在目标视野下的像素深度模型。

获取目标相机的相机内部参数与相机外部参数，可以根据现有技术中的任意一种方法进行获取。为了便于本领域技术人员理解本方案，本说明书提出了获取相机内部参数和相机外部参数的一具体实施例。

所述获取所述目标相机的相机内部参数，以及，获取所述目标相机在所述目标视野下的相机外部参数，具体可以包括：

在所述目标视野下对所述目标相机进行标定，得到所述目标相机的相机内部参数。

从所述目标视野包含的预设区域内选取出第一预设数量的标记点位，所述第一预设数量大于等于4。

针对任一所述标记点位，获取所述任一所述标记点位在预设世界坐标系下的第一世界坐标数据。

获取所述任一所述标记点位在所述目标相机针对所述目标视野所拍摄的任一图像所在的预设像素坐标系下的第一像素坐标数据。

利用所述预设世界坐标系与所述预设像素坐标系之间的转换关系、所述相机内部参数、各个所述第一世界坐标数据以及各个所述第一像素坐标数据，计算得到所述目标相机在所述目标视野下的相机外部参数。

本说明书实施例中，相机内部参数中的焦距受相机视野的影响相对较大，针对不同的相机视野，相机的焦距通常也不同。因此为了提升相机所采集的图像的质量，需在相机工作的场景中获取相机的内部参数，比如相机被安装至工作位置后获取相机的内部参数。

本说明书实施例中，可以通过张正友相机标定方法获取目标相机在目标视野下的相机内部参数。具体的，在目标相机被安装至工作位置后，利用目标相机对目标标定板进行图像采集，其中针对目标标定板进行图像采集的过程中，需通过改变目标标定板的位置、角度以实现从不同的位置，不同的角度，不同的姿态获取到目标标定板的多张图像(一般不少于3张，以10-20张为宜)。目标标定板可以为预设规格的棋盘格，其中预设规格的棋盘格可以为6行6列的棋盘格或者其他规格的棋盘格。利用opencv开源库内的calibrateCamera函数基于采集到的图像完成对目标相机的标定，从而获取到目标相机的内部参数。

本说明书实施例中，目标视野包含的预设区域可以为目标视野所能涵盖的整个区域或者部分区域。从预设区域内选取的标记点位的数量需大于等于4。为了提升所获取到的相机外部参数的准确性，从预设区域内选取的标记点位在目标视野内的分布状态需均匀分布。所选取的标记点位数量越多且标记点位在目标视野内分布的越均匀，则获取到的相机外部参数的准确性越高。

本说明书实施例中，针对所选取出的标记点位，获取各个标记点位在预设世界坐标系下的第一世界坐标数据。其中预设世界坐标系可以为大地坐标系或者设定的任一世界坐标系。

本说明书实施例中，针对所选取出的标记点位，获取各个标记点位在目标图像所在的预设像素坐标系下的第一像素坐标数据，其中目标图像为目标相机在目标视野下所拍摄图像中的包含各个标记点位的任一图像。

本说明书实施例中，在获取到目标相机的相机内部参数、各个标记点位在预设世界坐标系下的第一世界坐标数据、各个标记点位在预设像素坐标系下的第一像素坐标数据后，利用opencv开源库内的solvePnP函数，基于世界坐标系与像素坐标系之间的转换关系，获取到目标相机的相机外部参数。

在上述实施例的基础上，本说明书实施例中，还提出了获取标记点位在预设世界坐标系下的第一世界坐标数据的一具体实施例。

预设世界坐标系可以为大地坐标系，基于此，所述针对任一所述标记点位，获取所述任一所述标记点位在预设世界坐标系下的第一世界坐标数据，具体可以包括：

针对所述任一所述标记点位，利用RTK测量工具测量所述任一所述标记点位在所述大地坐标系下的第一大地坐标数据，得到所述任一所述标记点位在预设世界坐标系下的第一世界坐标数据。

本说明书实施例中，由工作人员在标记点位现场，利用RTK工具测量出标记点位在大地坐标系下的第一大地坐标数据。将第一大地坐标数据确定为在预设世界坐标系下的第一世界坐标数据。其中，在大地坐标系下的第一大地坐标数据为经纬度形式的坐标数据，即以度为单位的位置坐标。

通常以度为单位的位置坐标中，1度代表的距离为72000米，1分代表的距离为1200米，1秒代表的距离为20米。因此以度为单位的世界坐标数据其精度相对较低，为了提升世界坐标数据的精度，可以将以度为单位的世界坐标数据转换为以米为单位的世界坐标数据。基于此，本说明书还提出了获取标记点位在预设世界坐标系下的第一世界坐标数据的另一具体实施例。

所述预设世界坐标系为以目标参照物在地面处的投影点为原点的目标世界坐标系。

所述针对任一所述标记点位，获取所述任一所述标记点位在预设世界坐标系下的第一世界坐标数据，具体可以包括：

针对所述任一所述标记点位，利用RTK测量工具测量所述任一所述标记点位在大地坐标系下的第二大地坐标数据。

基于第一预设公式，将以度为单位的所述第二大地坐标数据转换为在所述目标世界坐标系下的以米为单位的目标世界坐标数据，得到所述任一所述标记点位在预设世界坐标系下的第一世界坐标数据。

所述第一预设公式为：

其中，x为在所述目标世界坐标系的X轴上的坐标值，y为在所述目标世界坐标系的Y轴上的坐标值，z为在所述目标世界坐标系的Z轴上的坐标值，L为所述任一所述标记点位在所述大地坐标系下的经度值，B为所述任一所述标记点位在所述大地坐标系下的纬度值，H为所述任一所述标记点位在所述大地坐标系下的高度值，L0为所述目标参照物在所述大地坐标系下的经度值，B0为所述目标参照物在所述大地坐标系下的纬度值，S为度转米的比例因子，deg2rad为度转弧度的比例因子。

本说明书实施例中，目标参照物可以为物理世界中的任意物体，比如目标参照物可以为目标相机、用于安装目标相机的路侧杆、道路旁的路灯以及标志牌等等。目标世界坐标系可以为直角坐标系，目标世界坐标系的Z轴方向可以与大地坐标系的Z轴方向相同，目标世界坐标系的X轴方向可以为与Z轴方向所垂直的目标平面a内的任意一个方向，目标世界坐标系的Y轴方向可以为目标平面a内的与X轴方向垂直的任意一个方向。

在上述实施例的基础上，本说明书实施例中，还提出了将以度为单位的位置坐标转换为以米为单位的位置坐标的一具体实施例。

如图3所示，假设目标参照物为目标相机，目标世界坐标系Pw为以安装于路侧杆7上的目标相机6在地面8处的投影点5为原点、以正东方向为X轴、以正北方向为Y轴且以大地坐标系的Z轴方向为Z轴的世界坐标系。首先利用RTK测量工具测量出目标相机在大地坐标系下的大地坐标数据，以及测量出标记点位9在大地坐标系下的大地坐标数据。然后利用第一预设公式将标记点位9在大地坐标系下的以度为单位的大地坐标数据转换为在目标世界坐标系Pw下的以米为单位的世界坐标数据。其中，第一预设公式为：y＝(B-B0)×S；z＝H

其中，x为标记点位9在目标世界坐标系Pw中的X轴上的坐标值，y为标记点位9在目标世界坐标系Pw中的Y轴上的坐标值，z为标记点位9在目标世界坐标系Pw中的Z轴上的坐标值，L为标记点位9在大地坐标系下的经度值，B为标记点位9在大地坐标系下的纬度值，H为标记点位9在大地坐标系下的的高度值，L0为目标相机在大地坐标系下的经度值，B0为目标相机在大地坐标系下的纬度值，S为度转米的比例因子，S的具体取值可以为111319，deg2rad为度转弧度的比例因子，deg2rad的具体取值可以为0.017453293。

需要说明的是，若预设世界坐标系为以其他目标参照物在地面处的投影点为原点的目标世界坐标系，在将以度为单位的位置坐标转换为以米为单位的位置坐标时，所使用到转换公式与上述第一预设公式相同，且S的具体取值也可以为111319，deg2rad的具体取值也可以为0.017453293。

本说明书还提出了如何根据第一变化趋势与第二变换趋势确定出像素深度值与目标坐标轴的坐标值之间所具有的预设关系的一具体实施例。

步骤106：所述根据所述目标图像中不同像素点在所述目标坐标轴上的坐标值沿所述目标方向的第一变化趋势，以及所述不同像素点对应的像素深度值沿所述目标方向的第二变化趋势，确定出用于反映所述目标图像中任一像素点对应的所述像素深度值与所述任一像素点在所述目标坐标轴的坐标值之间均具有的预设关系，具体可以包括：

获取所述第一变化趋势以及所述第二变换趋势。

判断所述第一变化趋势与所述第二变化趋势沿所述目标方向的变化趋势是否一致，得到判断结果。

若所述判断结果表示所述第一变化趋势与所述第二变化趋势沿所述目标方向的变化趋势一致，则确定所述预设关系为所述正相关关系。

若所述判断结果表示所述第一变化趋势与所述第二变化趋势沿所述目标方向的变化趋势不一致，则确定所述预设关系为所述反相关关系。

本说明书实施例中，在获取到第一变化趋势与第二变化趋势后，需判断第一变化趋势与第二变化趋势沿目标方向的变化趋势是否一致，根据判断结果来确定出预设关系为正相关关系还是为反相关关系。若判断结果表示第一变化趋势与第二变化趋势沿目标方向的变化趋势均为逐渐增大或者逐渐减少的变化趋势，则表示像素深度值与目标坐标轴的坐标值之间所具有的预设关系为正相关关系；若判断结果表示第一变化趋势沿目标方向的变化趋势为逐渐增大的趋势，而第二变化趋势沿目标方向的变化趋势为逐渐减小的趋势，或者，若判断结果表示第一变化趋势沿目标方向的变化趋势为逐渐减小的趋势，而第二变化趋势沿目标方向的变化趋势为逐渐增大的趋势，则表示像素深度值与目标坐标轴的坐标值之间所具有的预设关系为反相关关系。

在上述实施例的基础上，本说明书还提出了如何获取第一变化趋势和第二变化趋势的一具体实施例。

所述获取所述第一变化趋势以及所述第二变换趋势，具体可以包括：

在所述目标图像上选取出在所述目标坐标轴上具有不同坐标值的第一像素点和第二像素点。

根据所述第一像素点在所述目标坐标轴上的第一坐标值与所述第二像素点在所述目标坐标轴上的第二坐标值之间的大小关系以及所述目标方向，确定出所述第一变化趋势。

基于第二预设公式，根据所述第一像素点在所述目标图像所在的像素坐标系中的第二像素坐标数据、所述第一像素点对应的第一目标点位在预设世界坐标系下的第二世界坐标数据、所述相机内部参数以及所述相机外部参数，生成所述第一像素点对应的第一像素深度值。

基于所述第二预设公式，根据所述第二像素点在所述目标图像所在的像素坐标系中的第三像素坐标数据、所述第二像素点对应的第二目标点位在所述预设世界坐标系下的第三世界坐标数据、所述相机内部参数以及所述相机外部参数，生成所述第二像素点对应的第二像素深度值。

根据所述第一像素深度值与所述第二像素深度值之间的大小关系以及所述目标方向，确定出所述第二变化趋势。

所述第二预设公式为：Zc×Pu＝K×(R×Pw+T)。其中，Zc为像素深度值，Pu为像素坐标数据，Pw为世界坐标数据，K为相机内部参数，R为相机外部参数中的旋转矩阵，T为相机外部参数中的平移矩阵。

本说明书实施例中，在目标图像上选取出第一像素点和第二像素点，其中第一像素点距离目标图像顶边的第一距离与第二像素点距离目标图像顶边的第二距离不同。根据目标图像所在的像素坐标系确定出第一像素点在目标坐标轴上的第一坐标值以及第二像素点在目标坐标轴上的第二坐标值，其中目标坐标轴为目标图像中的目标方向在目标图像所在的像素坐标系中所对应的坐标轴，目标方向为目标图像的顶边至底边的方向或者底边至顶边的方向。当第一距离小于第二距离且第一坐标值小于第二坐标值时，若目标方向为目标图像的顶边至底边的方向，则第一变化趋势为沿目标方向逐渐增大的趋势；若目标方向为目标图像的底边至顶边的方向，则第一变化趋势为沿目标方向逐渐减小的趋势。当第一距离小于第二距离且第一坐标值大于第二坐标值时，若目标方向为目标图像的顶边至底边的方向，则第一变化趋势为沿目标方向逐渐减小的趋势；若目标方向为目标图像的底边至顶边的方向，则第一变化趋势为沿目标方向逐渐增大的趋势。

本说明书实施例中，针对从目标图像中选取的第一像素点和第二像素点，分别确定出第一像素点对应的第一像素深度值以及第二像素点对应的第二像素深度值。当第一距离小于第二距离且第一像素深度值小于第二像素深度值时，若目标方向为目标图像的顶边至底边的方向，则第二变化趋势为沿目标方向逐渐增大的趋势；若目标方向为目标图像的底边至顶边的方向，则第二变化趋势为沿目标方向逐渐减小的趋势。当第一距离小于第二距离且第一像素深度值大于第二像素深度值时，若目标方向为目标图像的顶边至底边的方向，则第二变化趋势为沿目标方向逐渐减小的趋势；若目标方向为目标图像的底边至顶边的方向，则第二变化趋势为沿目标方向逐渐增大的趋势。

在上述实施例的基础上，本说明书实施例中，还提出了确定出第一像素点对应的第一像素深度值以及确定第二像素点对应的第二像素深度值的一具体实施例。

本说明书实施例中，针对从目标图像中选取出的第一像素点和第二像素点，分别确定出第一像素点与第二像素点在预设世界坐标系中的世界坐标数据，以及在目标图像所在的像素坐标系中的像素坐标数据。其中，预设世界坐标系可以为大地坐标系，或者也可以为以目标参照物在地面处的投影点为原点的任一世界坐标系。然后基于第二预设公式：Zc×Pu＝K×(R×Pw+T)生成第一像素点对应的第一像素深度值以及第二像素点对应的第二像素深度值。其中，Zc为像素深度值，Pu为像素坐标数据，Pw为世界坐标数据，K为相机内部参数，R为相机外部参数中的旋转矩阵，T为相机外部参数中的平移矩阵。

在上述实施例的基础上，本说明书实施例中，还提出了根据所确定出的预设关系，建立目标相机在目标视野下的像素深度模型的一具体实施例。

根据所述像素深度值与所述目标坐标轴的坐标值之间具有的所述预设关系，生成用于表示所述像素深度值的以所述目标坐标轴的坐标值为因变量的目标N阶多项式。

从所述目标图像内选取出第二预设数量的目标像素点；所述第二预设数量大于等于N。

利用所述第二预设公式，计算出各个所述目标像素点对应的目标像素深度值。

基于各个所述目标像素深度值以及各个所述目标像素点在所述目标坐标轴的坐标值对所述目标N阶多项式进行求解处理，得到所述目标相机在所述目标视野下的像素深度模型。

本说明书实施例中，由于确定出的预设关系可以为正相关关系或者反相关关系，因此，可以通过构建以目标坐标轴的坐标值为因变量的目标N阶多项式用于表示像素深度值的方式来建立像素深度模型。然后对目标N阶多项式进行求解，得到多项式中各个系数的具体数据，从而得到最终的像素深度模型。

本说明书实施例中，还提出了针对目标N阶多项式进行求解的一具体实施例。首先，从目标图像内选取出第二预设数量的目标像素点，优选的，选取出的第二预设数量的目标像素点在目标图像内需以均匀分布的状态分布，其中，第二预设数量大于等于N。针对选取出的任一目标像素点，均确定出在预设世界坐标系下的世界坐标，以及在目标图像所在的像素坐标系下的像素坐标。然后基于上述第二预设公式，计算出各个目标像素点对应的像素深度值，从而可以得到大于等于N组的像素深度值与目标坐标轴的坐标值。最后将大于等于N组的像素深度值与目标坐标轴的坐标值均分别输入至目标N阶多项式，从而完成对于目标N阶多项式的求解。

需要说明的是，为了提升像素深度模型的准确性以及利用像素深度模型获取像素深度值的简捷性，目标N阶多项式优选为三阶多项式。

为了便于本领域技术人员更好的理解本方案，本说明书还提出了目标N阶多项式为三阶多项式时的一具体实施例以及对三阶多项式进行求解的一具体实施例。

本说明书实施例中，三阶多项式为Zc＝a₀+a₁v+a₂v2+a₃v3。其中，Zc为像素深度值，a₀、a₁、a₂、a₃为多项式系数，v为目标坐标轴的坐标值。

本说明书实施例中，对上述三阶多项式进行求解的过程如下，从目标图像中获取m个目标像素点，将m个目标像素点所对应的像素深度值与目标坐标轴的坐标值均输入至三阶多项式，得到m个目标像素点所对应的目标矩阵形式，再利用最小二乘法进行求解即可完成对多项式求解。

具体的，m个目标像素点所对应的目标矩阵形式如下：即V×A＝Z；则A＝(V^TV)^-1V^TZ，从而完成对三阶多项式中系数的求解，即可得到目标相机在目标视野下的像素深度模型。其中，V表示所选取的m个目标像素点的目标坐标轴的坐标值v的不同阶数构成的矩阵，A表示像素深度模型的系数，Z表示m个目标像素点对应的像素深度值构成的矩阵。

需要说明的是，若目标N阶多项式为三阶多项式，则选取4个不同的目标像素点即可完成对上述三阶多项式的求解，为了提升求解后的a₀、a₁、a₂、a₃系数的准确性，可以选取多组目标像素点集合对上述三阶多项式进行求解，其中每一组目标像素点集合包含4个不同的像素点。每一组目标像素点集合均可以求解出一组a₀、a₁、a₂、a₃多项式系数，针对多组多项式系数进行均值处理，得到最终的多项式系数。

本说明书实施例中，在得到针对目标相机在目标视野下的像素深度模型后，即可以利用像素深度模型在已知像素点在目标坐标轴上的坐标值的前提下，通过简单的数学计算就可以快速获得像素点对应的像素深度值，从而可以提升获取像素深度值的简捷性。

本说明书实施例中，由于不同相机的像素深度模型不同，且同一相机的不同视野的像素深度模型也不同，所以一旦相机发生变化或者相机视野发生变化，均需从新建立相应的像素深度模型。若像素深度模型的构建过程较繁琐或者模型内部的网络结构较复杂，那么建立像素深度模型时均需投入大量的人力成本及资源成本，从而导致模型的性价比较低，不利于模型的推广。而本申请中所建立的像素深度模型仅需要采集目标相机的棋盘格数据、采集目标图像中的部分像素点的像素坐标数据以及世界坐标数据，通过简单的数学运算即可获得模型，因此，本申请中的像素深度模型的可推广性较强、可操作性较强以及模型的生成过程简单，容易实现。

基于同样的思路，本说明书实施例还提供了上述方法对应的装置。图4为本说明书实施例提供的对应于图1的一种像素深度值生成装置的结构示意图。如图4所示，该装置可以包括：

获取模块402，用于获取目标相机在目标视野下采集的目标图像；

第一确定模块404，用于确定所述目标图像所在的像素坐标系在所述目标图像的目标方向上所对应的目标坐标轴；所述目标方向包括由所述目标图像的底边至顶边的方向或由所述目标图像的顶边至底边的方向中的任意一种；

第二确定模块406，用于根据所述目标图像中不同像素点在所述目标坐标轴上的坐标值沿所述目标方向的第一变化趋势，以及所述不同像素点对应的像素深度值沿所述目标方向的第二变化趋势，确定出用于反映所述目标图像中任一像素点对应的所述像素深度值与所述任一像素点在所述目标坐标轴的坐标值之间均具有的预设关系；所述预设关系为正相关关系与反相关关系中的任意一种；所述不同像素点为在所述目标坐标轴上具有不同坐标值的像素点；

建立模块408，用于根据所述预设关系，建立所述目标相机在所述目标视野下的像素深度模型；

第三确定模块410，用于利用所述像素深度模型，确定出所述目标相机在所述目标视野下拍摄的任一图像中的任一像素点对应的像素深度值。

可选的，所述装置，还可以包括：

第二获取模块，用于获取所述目标相机的相机内部参数，以及，获取所述目标相机在所述目标视野下的相机外部参数；所述相机内部参数与所述相机外部参数用于建立所述像素深度模型。

可选的，所述第二获取模块，具体可以包括：

标定单元，用于在所述目标视野下对所述目标相机进行标定，得到所述目标相机的相机内部参数。

第一选取单元，用于从所述目标视野包含的预设区域内选取出第一预设数量的标记点位，所述第一预设数量大于等于4。

第一获取单元，用于针对任一所述标记点位，获取所述任一所述标记点位在预设世界坐标系下的第一世界坐标数据。

第二获取单元，用于获取所述任一所述标记点位在所述目标相机针对所述目标视野所拍摄的任一图像所在的预设像素坐标系下的第一像素坐标数据。

计算单元，用于利用所述预设世界坐标系与所述预设像素坐标系之间的转换关系、所述相机内部参数、各个所述第一世界坐标数据以及各个所述第一像素坐标数据，计算得到所述目标相机在所述目标视野下的相机外部参数。

可选的，所述预设世界坐标系为大地坐标系。

所述第一获取单元，具体可以包括：

第一测量子单元，用于针对所述任一所述标记点位，利用RTK测量工具测量所述任一所述标记点位在所述大地坐标系下的第一大地坐标数据，得到所述任一所述标记点位在预设世界坐标系下的第一世界坐标数据。

可选的，所述预设世界坐标系为以目标参照物在地面处的投影点为原点的目标世界坐标系。

所述第一获取单元，具体可以包括：

第二测量子单元，用于针对所述任一所述标记点位，利用RTK测量工具测量所述任一所述标记点位在大地坐标系下的第二大地坐标数据。

转换子单元，用于基于第一预设公式，将以度为单位的所述第二大地坐标数据转换为在所述目标世界坐标系下的以米为单位的目标世界坐标数据，得到所述任一所述标记点位在预设世界坐标系下的第一世界坐标数据。

所述第一预设公式为：y＝(B-B0)×S；z＝H；

其中，x为在所述目标世界坐标系的X轴上的坐标值，y为在所述目标世界坐标系的Y轴上的坐标值，z为在所述目标世界坐标系的Z轴上的坐标值，L为所述任一所述标记点位在所述大地坐标系下的经度值，B为所述任一所述标记点位在所述大地坐标系下的纬度值，H为所述任一所述标记点位在所述大地坐标系下的高度值，L0为所述目标参照物在所述大地坐标系下的经度值，B0为所述目标参照物在所述大地坐标系下的纬度值，S为度转米的比例因子，deg2rad为度转弧度的比例因子。

可选的，所述第二确定模块406，具体可以包括：

第三获取单元，用于获取所述第一变化趋势以及所述第二变换趋势。

判断单元，用于判断所述第一变化趋势与所述第二变化趋势沿所述目标方向的变化趋势是否一致，得到判断结果。

第一确定单元，用于若所述判断结果表示所述第一变化趋势与所述第二变化趋势沿所述目标方向的变化趋势一致，则确定所述预设关系为所述正相关关系。

第二确定单元，用于若所述判断结果表示所述第一变化趋势与所述第二变化趋势沿所述目标方向的变化趋势不一致，则确定所述预设关系为所述反相关关系。

可选的，所述第三获取单元，具体可以包括：

选取子单元，用于在所述目标图像上选取出在所述目标坐标轴上具有不同坐标值的第一像素点和第二像素点。

第一确定子单元，用于根据所述第一像素点在所述目标坐标轴上的第一坐标值与所述第二像素点在所述目标坐标轴上的第二坐标值之间的大小关系以及所述目标方向，确定出所述第一变化趋势。

第一生成子单元，用于基于第二预设公式，根据所述第一像素点在所述目标图像所在的像素坐标系中的第二像素坐标数据、所述第一像素点对应的第一目标点位在预设世界坐标系下的第二世界坐标数据、所述相机内部参数以及所述相机外部参数，生成所述第一像素点对应的第一像素深度值。

第二生成子单元，用于基于所述第二预设公式，根据所述第二像素点在所述目标图像所在的像素坐标系中的第三像素坐标数据、所述第二像素点对应的第二目标点位在所述预设世界坐标系下的第三世界坐标数据、所述相机内部参数以及所述相机外部参数，生成所述第二像素点对应的第二像素深度值。

第二确定子单元，用于根据所述第一像素深度值与所述第二像素深度值之间的大小关系以及所述目标方向，确定出所述第二变化趋势。

所述第二预设公式为：Zc×Pu＝K×(R×Pw+T)。

其中，Zc为像素深度值，Pu为像素坐标数据，Pw为世界坐标数据，K为相机内部参数，R为相机外部参数中的旋转矩阵，T为相机外部参数中的平移矩阵。

可选的，所述建立模块408，具体可以包括：

生成单元，用于根据所述像素深度值与所述目标坐标轴的坐标值之间具有的所述预设关系，生成用于表示所述像素深度值的以所述目标坐标轴的坐标值为因变量的目标N阶多项式。

第二选取单元，用于从所述目标图像内选取出第二预设数量的目标像素点；所述第二预设数量大于等于N。

计算单元，用于利用所述第二预设公式，计算出各个所述目标像素点对应的目标像素深度值。

处理单元，用于基于各个所述目标像素深度值以及各个所述目标像素点在所述目标坐标轴的坐标值对所述目标N阶多项式进行求解处理，得到所述目标相机在所述目标视野下的像素深度模型。

基于同样的思路，本说明书实施例还提供了上述方法对应的设备。

图5为本说明书实施例提供的对应于图1的一种像素深度值生成设备的结构示意图。如图5所示，设备500可以包括：

至少一个处理器510；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器530；其中，

所述存储器530存储有可被所述至少一个处理器510执行的指令520，所述指令被所述至少一个处理器510执行，以使所述至少一个处理器510能够：

获取目标相机在目标视野下采集的目标图像。

确定所述目标图像所在的像素坐标系在所述目标图像的目标方向上所对应的目标坐标轴；所述目标方向包括由所述目标图像的底边至顶边的方向或由所述目标图像的顶边至底边的方向中的任意一种。

根据所述目标图像中不同像素点在所述目标坐标轴上的坐标值沿所述目标方向的第一变化趋势，以及所述不同像素点对应的像素深度值沿所述目标方向的第二变化趋势，确定出用于反映所述目标图像中任一像素点对应的所述像素深度值与所述任一像素点在所述目标坐标轴的坐标值之间均具有的预设关系；所述预设关系为正相关关系与反相关关系中的任意一种；所述不同像素点为在所述目标坐标轴上具有不同坐标值的像素点。

根据所述预设关系，建立所述目标相机在所述目标视野下的像素深度模型。

利用所述像素深度模型，确定出所述目标相机在所述目标视野下拍摄的任一图像中的任一像素点对应的像素深度值。

应当理解，本说明书一个或多个实施例所述的方法中，部分步骤的顺序可以根据实际需要调整，或者可以省略部分步骤。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于图5所示的设备而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种像素深度值生成方法，其特征在于，包括：

获取目标相机在目标视野下采集的目标图像；

确定所述目标图像所在的像素坐标系在所述目标图像的目标方向上所对应的目标坐标轴；所述目标方向包括由所述目标图像的底边至顶边的方向或由所述目标图像的顶边至底边的方向中的任意一种；

根据所述目标图像中不同像素点在所述目标坐标轴上的坐标值沿所述目标方向的第一变化趋势，以及所述不同像素点对应的像素深度值沿所述目标方向的第二变化趋势，确定出用于反映所述目标图像中任一像素点对应的所述像素深度值与所述任一像素点在所述目标坐标轴的坐标值之间均具有的预设关系；所述预设关系为正相关关系与反相关关系中的任意一种；所述不同像素点为在所述目标坐标轴上具有不同坐标值的像素点；

根据所述预设关系，建立所述目标相机在所述目标视野下的像素深度模型；

利用所述像素深度模型，确定出所述目标相机在所述目标视野下拍摄的任一图像中的任一像素点对应的像素深度值。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标相机在目标视野下采集的目标图像之前，还包括：

获取所述目标相机的相机内部参数，以及，获取所述目标相机在所述目标视野下的相机外部参数；所述相机内部参数与所述相机外部参数用于建立所述像素深度模型。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标相机的相机内部参数，以及，获取所述目标相机在所述目标视野下的相机外部参数，具体包括：

在所述目标视野下对所述目标相机进行标定，得到所述目标相机的相机内部参数；

从所述目标视野包含的预设区域内选取出第一预设数量的标记点位，所述第一预设数量大于等于4；

针对任一所述标记点位，获取所述任一所述标记点位在预设世界坐标系下的第一世界坐标数据；

获取所述任一所述标记点位在所述目标相机针对所述目标视野所拍摄的任一图像所在的预设像素坐标系下的第一像素坐标数据；

利用所述预设世界坐标系与所述预设像素坐标系之间的转换关系、所述相机内部参数、各个所述第一世界坐标数据以及各个所述第一像素坐标数据，计算得到所述目标相机在所述目标视野下的相机外部参数。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设世界坐标系为大地坐标系；

所述针对任一所述标记点位，获取所述任一所述标记点位在预设世界坐标系下的第一世界坐标数据，具体包括：

针对所述任一所述标记点位，利用RTK测量工具测量所述任一所述标记点位在所述大地坐标系下的第一大地坐标数据，得到所述任一所述标记点位在预设世界坐标系下的第一世界坐标数据。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设世界坐标系为以目标参照物在地面处的投影点为原点的目标世界坐标系；

所述针对任一所述标记点位，获取所述任一所述标记点位在预设世界坐标系下的第一世界坐标数据，具体包括：

针对所述任一所述标记点位，利用RTK测量工具测量所述任一所述标记点位在大地坐标系下的第二大地坐标数据；

基于第一预设公式，将以度为单位的所述第二大地坐标数据转换为在所述目标世界坐标系下的以米为单位的目标世界坐标数据，得到所述任一所述标记点位在预设世界坐标系下的第一世界坐标数据；

所述第一预设公式为：

y＝(B-B0)×S；z＝H；

其中，x为在所述目标世界坐标系的X轴上的坐标值，y为在所述目标世界坐标系的Y轴上的坐标值，z为在所述目标世界坐标系的Z轴上的坐标值，L为所述任一所述标记点位在所述大地坐标系下的经度值，B为所述任一所述标记点位在所述大地坐标系下的纬度值，H为所述任一所述标记点位在所述大地坐标系下的高度值，L0为所述目标参照物在所述大地坐标系下的经度值，B0为所述目标参照物在所述大地坐标系下的纬度值，S为度转米的比例因子，deg2rad为度转弧度的比例因子。

6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标图像中不同像素点在所述目标坐标轴上的坐标值沿所述目标方向的第一变化趋势，以及所述不同像素点对应的像素深度值沿所述目标方向的第二变化趋势，确定出用于反映所述目标图像中任一像素点对应的所述像素深度值与所述任一像素点在所述目标坐标轴的坐标值之间均具有的预设关系，具体包括：

获取所述第一变化趋势以及所述第二变换趋势；

判断所述第一变化趋势与所述第二变化趋势沿所述目标方向的变化趋势是否一致，得到判断结果；

若所述判断结果表示所述第一变化趋势与所述第二变化趋势沿所述目标方向的变化趋势一致，则确定所述预设关系为所述正相关关系；

若所述判断结果表示所述第一变化趋势与所述第二变化趋势沿所述目标方向的变化趋势不一致，则确定所述预设关系为所述反相关关系。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一变化趋势以及所述第二变换趋势，具体包括：

在所述目标图像上选取出在所述目标坐标轴上具有不同坐标值的第一像素点和第二像素点；

根据所述第一像素点在所述目标坐标轴上的第一坐标值与所述第二像素点在所述目标坐标轴上的第二坐标值之间的大小关系以及所述目标方向，确定出所述第一变化趋势；

基于第二预设公式，根据所述第一像素点在所述目标图像所在的像素坐标系中的第二像素坐标数据、所述第一像素点对应的第一目标点位在预设世界坐标系下的第二世界坐标数据、所述相机内部参数以及所述相机外部参数，生成所述第一像素点对应的第一像素深度值；

基于所述第二预设公式，根据所述第二像素点在所述目标图像所在的像素坐标系中的第三像素坐标数据、所述第二像素点对应的第二目标点位在所述预设世界坐标系下的第三世界坐标数据、所述相机内部参数以及所述相机外部参数，生成所述第二像素点对应的第二像素深度值；

根据所述第一像素深度值与所述第二像素深度值之间的大小关系以及所述目标方向，确定出所述第二变化趋势；

所述第二预设公式为：Zc×Pu＝K×(R×Pw+T)；

其中，Zc为像素深度值，Pu为像素坐标数据，Pw为世界坐标数据，K为相机内部参数，R为相机外部参数中的旋转矩阵，T为相机外部参数中的平移矩阵。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设关系，建立所述目标相机在所述目标视野下的像素深度模型，具体包括：

根据所述像素深度值与所述目标坐标轴的坐标值之间具有的所述预设关系，生成用于表示所述像素深度值的以所述目标坐标轴的坐标值为因变量的目标N阶多项式；

从所述目标图像内选取出第二预设数量的目标像素点；所述第二预设数量大于等于N；

利用所述第二预设公式，计算出各个所述目标像素点对应的目标像素深度值；

基于各个所述目标像素深度值以及各个所述目标像素点在所述目标坐标轴的坐标值对所述目标N阶多项式进行求解处理，得到所述目标相机在所述目标视野下的像素深度模型。

9.一种像素深度值生成装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标相机在目标视野下采集的目标图像；

第一确定模块，用于确定所述目标图像所在的像素坐标系在所述目标图像的目标方向上所对应的目标坐标轴；所述目标方向包括由所述目标图像的底边至顶边的方向或由所述目标图像的顶边至底边的方向中的任意一种；

第二确定模块，用于根据所述目标图像中不同像素点在所述目标坐标轴上的坐标值沿所述目标方向的第一变化趋势，以及所述不同像素点对应的像素深度值沿所述目标方向的第二变化趋势，确定出用于反映所述目标图像中任一像素点对应的所述像素深度值与所述任一像素点在所述目标坐标轴的坐标值之间均具有的预设关系；所述预设关系为正相关关系与反相关关系中的任意一种；所述不同像素点为在所述目标坐标轴上具有不同坐标值的像素点；

建立模块，用于根据所述预设关系，建立所述目标相机在所述目标视野下的像素深度模型；

第三确定模块，用于利用所述像素深度模型，确定出所述目标相机在所述目标视野下拍摄的任一图像中的任一像素点对应的像素深度值。

10.一种像素深度值生成设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

获取目标相机在目标视野下采集的目标图像；

确定所述目标图像所在的像素坐标系在所述目标图像的目标方向上所对应的目标坐标轴；所述目标方向包括由所述目标图像的底边至顶边的方向或由所述目标图像的顶边至底边的方向中的任意一种；

根据所述目标图像中不同像素点在所述目标坐标轴上的坐标值沿所述目标方向的第一变化趋势，以及所述不同像素点对应的像素深度值沿所述目标方向的第二变化趋势，确定出用于反映所述目标图像中任一像素点对应的所述像素深度值与所述任一像素点在所述目标坐标轴的坐标值之间均具有的预设关系；所述预设关系为正相关关系与反相关关系中的任意一种；所述不同像素点为在所述目标坐标轴上具有不同坐标值的像素点；

根据所述预设关系，建立所述目标相机在所述目标视野下的像素深度模型；

利用所述像素深度模型，确定出所述目标相机在所述目标视野下拍摄的任一图像中的任一像素点对应的像素深度值。