CN118019986A - 控制装置及方法 - Google Patents

Abstract

控制装置具备：输入部，接受通过有向图设计的实验方案的输入；生成部，生成依存关系列表，所述依存关系列表包含示出第2节点的处理的开始依存于第1节点的处理的完成这一情况的第1依存信息；选择部(步骤S115)，基于依存关系列表，从多个节点中选择使处理开始的节点；指令部(步骤S117)，对实验装置指示所选择的节点的处理；以及更新部(步骤S121)，在多个节点的处理中的任一个已完成的情况下，更新依存关系列表，在第1节点的处理已完成的情况下，更新部将第1依存信息从第1信息更新为第2信息(步骤S121)，在第1依存信息从第1信息更新为第2信息的情况下，选择部选择第2节点(步骤S113、步骤S115)。

Description

控制装置及方法

技术领域

本发明涉及控制装置及方法，特别涉及基于实验方案控制实验装置的控制装置及基于实验方案控制实验装置的方法。

背景技术

以往，已知用户按照在计算机上设计的实验方案进行实验的构成。例如，国际公开第2016/208623号(专利文献1)所公开的系统从包含与实验方案有关的信息的数据库获取将实验的相互联系形成为网眼状的图表并进行显示。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2016/208623号

发明内容

发明要解决的技术问题

在以基于实验方案的处理的自动化为目标的情况下，考虑采用由控制装置顺次执行基于实验方案的一个个处理的方法。在这样的方法中，等待1个处理的完成，进入下一个处理，因此能够简化控制装置的控制。例如，只要由控制装置将实验方案中包含的多个处理作为具有1维的排列结构的命令集依次执行即可。

另外，还存在能够通过同时执行多个处理来提高实验效率的实验方案。例如，存在如下情况：通过在利用液体处理器制作试样的期间，利用离心分离机将其他试样分离等由多个装置同时分析多个试样，能够对更多的试样进行制作及分析。

通过使用有向图，能够比较容易地生成包含这样的并行处理的实验方案。在有向图中，用节点(Node)表现实验装置的处理等，用边(Edge)表现多个处理的前后关系。边从先处理的节点朝向后处理的节点。为了用有向图表现并行处理，例如用边连接某个节点与多个节点即可。

但是，使控制装置执行包含并行处理的实验方案并不容易。在重复进行等待1个处理的完成而进入下一个处理那样的控制的控制装置中，无法管理从1个处理分支而并行地推进的多个处理的顺序等。

本发明是为了解决这样的技术问题而完成的，其目的在于提高基于在有向图中生成的实验方案的实验效率。

用于解决上述技术问题的方案

本发明的一方面所涉及的控制装置是基于实验方案来控制实验装置的控制装置。控制装置包括：输入部，接受由包含与实验的处理对应的多个节点的有向图设计的实验方案的输入；生成部，在多个节点中包含第1节点及通过第1节点的处理的完成而变得能够执行的第2节点的情况下，生成依存关系列表，所述依存关系列表包含示出第2节点的处理的开始依存于第1节点的处理的完成这一情况的第1依存信息；选择部，基于依存关系列表，从多个节点中选择使处理开始的节点；指令部，对实验装置指示由选择部选择的节点的处理；以及更新部，在多个节点的处理中的任一个已完成的情况下，更新依存关系列表或多个节点的状态，选择部在第1节点的处理已完成的情况下，选择第2节点。

本发明的另一方面所涉及的方法是基于实验方案来控制实验装置的方法。方法包括：接受由包含与实验的处理对应的多个节点的有向图设计的实验方案的输入的步骤；在多个节点中包含第1节点及通过第1节点的处理的完成而变得能够执行的第2节点的情况下，生成依存关系列表的步骤，所述依存关系列表包含示出第2节点的处理的开始依存于第1节点的处理的完成这一情况的第1依存信息；基于依存关系列表，从多个节点中选择使处理开始的节点的步骤；对实验装置指示由选择部选择的节点的处理的步骤；以及在多个节点的处理中的任一个已完成的情况下，更新依存关系列表或多个节点的状态的步骤，在选择使处理开始的节点的步骤中，在第1节点的处理已完成的情况下，选择第2节点。

发明效果

根据本公开内容，能够提高基于在有向图中生成的实验方案的实验效率。

附图说明

图1是示出自动实验管理系统1000的构成的框图。

图2是示出终端装置400的硬件构成的框图。

图3是示出实验方案设计应用500的GUI构成的图。

图4是示出在自动实验系统窗口中选择了某个处理的状况的图。

图5是示出与所选择的处理对应的处理节点被追加到方案设计窗口的状况的图。

图6是示出作为实验方案的设计例的有向图DG1的图。

图7是示出包含机器人臂121的动作节点的有向图DG2的图。

图8是示出有向图DG3的图。

图9是示出控制装置110基于有向图DG3生成的事件处理器(Event Handler)的图。

图10是示出控制装置110基于有向图DG3生成的邻接矩阵列表的图。

图11是示出与基于有向图DG3的处理的推进相应地更新事件处理器的状况的图。

图12是示出与基于有向图DG3的处理的推进相应地更新邻接矩阵列表的状况的图。

图13是说明基于实验方案的自动实验的流程的流程图。

图14是示出控制装置110根据实验方案生成事件处理器及邻接矩阵列表的处理的流程图。

图15是示出控制装置110基于事件处理器及邻接矩阵列表执行实验方案的处理的流程图。

图16是示出用于说明与控制装置110的功能相关的构成的自动实验管理系统1000的构成的框图。

图17是示出服务器装置200的硬件构成的框图。

图18是示出变形例1所涉及的自动实验管理系统1100的构成的框图。

图19是示出变形例1所涉及的终端装置400A的硬件构成的框图。

图20是示出变形例2所涉及的自动实验系统1B的构成的框图。

图21是示出控制装置110B的硬件构成的框图。

图22是示出有向图DG4的图。

图23是示出有向图DG4以及对有向图DG4追加了机器人臂121的节点而得的有向图DG5的图。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式详细地进行说明。另外，以下对图中的相同或相当部分标注相同的附图标记，原则上不重复其说明。

图1是示出自动实验管理系统1000的构成的框图。如图1所示，自动实验管理系统1000具备自动实验系统1、服务器装置200、数据库300及终端装置400。数据库300与服务器装置200连接。在数据库300中例如记录有与自动实验系统1有关的信息、与样品有关的信息、实验方案及由实验方案的执行得到的输出数据(实验结果)等。

终端装置400包括输入输出部430。输入输出部430包括显示器431、键盘432及触摸板433。终端装置400例如是笔记本电脑、个人计算机、智能手机及平板电脑。自动实验系统1、服务器装置200及终端装置400经由网络NW相互连接。网络NW例如包括互联网、WAN(WanArea Network：广域网)或LAN(Lan Area Network：局域网)。另外，与网络NW连接的终端装置400也可以是2个以上，自动实验系统也可以是2个以上。

服务器装置200将实验方案设计应用500(特定应用)作为Web应用提供给终端装置400。在终端装置400中经由Web浏览器600将实验方案设计应用500显示于显示器431。键盘432及触摸板433接受用户对实验方案设计应用500的GUI操作。即，终端装置400的用户通过经由键盘432及触摸板433的GUI操作，在实验方案设计应用500中选择自动实验系统，设计由自动实验系统执行的实验方案。

在实验方案中，规定了由用户选择的自动实验系统1中包含的至少1个实验装置的处理顺序。终端装置400将由用户设计的实验方案发送至服务器装置200。服务器装置200向由用户指定的自动实验系统1发送实验方案。通过使服务器装置200介于设计实验方案的终端装置400与执行实验方案的自动实验系统1之间，能够通过服务器装置200统筹地管理多个终端装置400及多个自动实验系统1。

自动实验系统1包括控制装置110与多个实验装置120。控制装置110控制多个实验装置120，自动执行来自服务器装置200的实验方案。多个实验装置120包括机器人臂121、孵育器122、液体处理器123、微孔板检测器124、离心分离机125、及液相色谱质量分析装置(LCMS：Liquid Chromatograph Mass Spectrometer)126。自动实验系统中包含的实验装置也可以是1个。

控制装置110包括作为控制部的处理器111与作为存储部的存储器112。

处理器111典型地是CPU(Central Processing Unit：中央处理器)或MPU(Multi-Processing Unit：多处理器)等运算处理部。处理器111通过读取并执行存储在存储器112中的程序来实现用于执行实验方案的处理。

存储器112由RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、ROM(Read OnlyMemory：只读存储器)及闪存等非易失性存储器实现。存储器112只要能够以处理器111可读取的形式非临时性地记录程序，则也可以由CD-ROM(Compact Disc-Read Only Memory：光盘只读存储器)、DVD-ROM(Digital Versatile Disk-Read Only Memory：数字多功能光盘只读存储器)及USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)等构成。

机器人臂121按照实验方案所规定的多个处理的顺序，将作为容纳样品的容器的板Plt1或Plt2向实验装置移动。板Plt1、Plt2分别容纳例如包含培养的大肠杆菌的琼脂。孵育器122一边进行温度管理一边培养细胞。液体处理器123自动地向多个微孔板(阱)分别逐次以一定量分配(分注)样品。微孔板检测器124测量微孔板内的样品的光学性质。微孔板检测器124例如测量吸光度及荧光强度。离心分离机125通过离心力分离样品的成分。LCMS126进行按质荷比(m/z)对通过液相色谱仪分离的样品的成分进行分离的质量分析。

图2是示出终端装置400的硬件构成的框图。如图2所示，终端装置400包括处理器421、作为存储部的存储器422及硬盘423、通信接口424、输入输出部430。它们经由总线440可相互通信地连接。

硬盘423是非易失性的存储装置。在硬盘423中保存有例如操作系统(OS：Operating System)的程序41及Web浏览器的程序42。除了图2所示的数据以外，硬盘423中还保存例如各种应用的设定及输出。存储器422是易失性的存储装置，例如包括DRAM(Dynamic Random Access Memory：动态随机存取存储器)。

处理器421包括CPU(Central Processing Unit：中央处理器)。处理器421将保存在硬盘423的程序读入存储器422并执行。处理器421经由通信接口424与网络NW连接。

图3是示出实验方案设计应用500的GUI构成的图。如图3所示，实验方案设计应用500包括队列列表窗口510、方案列表窗口520、方案设计窗口530、自动实验系统窗口540、样品容器窗口550、工具窗口560及选择光标Cr。

在队列列表窗口510中，显示将多个方案排序的队列。在图3中，队列q1、q2显示在队列列表窗口510中。在方案列表窗口520中显示实验方案。在图3中，在方案列表窗口520中显示并选择实验方案p1。

在方案设计窗口530中，通过有向图设计实验方案。在有向图中，多个节点间的连接关系被规定为边。有向图按照预先决定的结构化数据格式而被保存为图结构数据。作为结构化数据格式，例如能够例举XML(Extensible Markup Language：可扩展标记语言)或者Json(JavaScript(注册商标)Object Notation：JS对象简谱)。能够选择为有向图的顶点的多个节点形成为GUI，包括容器节点、处理节点及数据节点。容器节点是与容纳样品的容器对应的节点。处理节点是与自动实验系统中包含的装置的各个处理对应的节点。数据节点是与实验装置的处理的输出数据对应的节点。

方案设计窗口530被分为容器区域531、处理区域532及数据区域533。在开始某实验方案的设计的初始状态下，在处理区域532显示有表示实验方案的开始的开始节点Ms、表示实验方案的结束的结束节点Me、及从开始节点Ms朝向结束节点Me的边E10。

在自动实验系统窗口540中显示由用户选择的自动实验系统中包含的至少1个实验装置各自能够执行的处理。在图3中，选择自动实验系统1。作为能够由机器人臂121执行的处理，显示有“容器的运送”。作为能够由孵育器122执行的处理，显示有“细胞的培养”。作为能够由液体处理器123执行的处理，显示有“液体的分注”。作为能够由微孔板检测器124执行的处理，显示有“吸光度测量”及“荧光强度测量”。作为能够由离心分离机125执行的处理，显示有“离心分离”。作为能够由LCMS126执行的处理，显示有“质量分析”。

在样品容器窗口550中，显示容纳样品的容器。在图3中，作为容纳样品的一例即大肠杆菌的容器，显示有板Plt1、Plt2。

在工具窗口560中显示由自动实验系统1的控制装置110进行的特定的处理。在图3中，显示有“特征量提取”、“条件分支”、“重复”及“定时器”。“特征量提取”对应于从与由用户选择的数据节点对应的数据中提取由用户指定的特征量的处理。“条件分支”对应于基于由用户指定的条件的成立与否来进行分支处理的处理。“重复”对应于以由用户指定的次数重复进行指定的处理的处理。“定时器”对应于在由用户指定的时间的期间等待实验方案的推进的处理。

图4是示出在自动实验系统窗口540中选择了某个处理的状况的图。如图4所示，由用户在自动实验系统窗口540中选择“吸光度测量”，并拖动到开始节点Ms与结束节点Me之间。

图5是示出与所选择的处理对应的处理节点被追加到方案设计窗口530的状况的图。如图5所示，在开始节点Ms与结束节点Me之间追加并选择与“吸光度测量”对应的处理节点M1。随着处理节点M1的追加，分别自动地将容器节点C1及数据节点D1追加至容器区域531及数据区域533。随着处理节点M1的选择，显示包含与所选择的节点有关的信息的信息窗口570。在图5中，作为与处理节点M1对应的吸光度测量的参数，显示有测量波长及测量对象阱。

利用从开始节点Ms朝向处理节点M1的边E1将开始节点Ms及处理节点M1连接。利用从处理节点M1朝向结束节点Me的边E2将处理节点M1及结束节点Me连接。利用从容器节点C1朝向处理节点M1的边E3(第1边)将容器节点C1及处理节点M1连接。利用从处理节点M1朝向数据节点D1的边E4(第2边)将处理节点M1及数据节点D1连接。边E3示出与容器节点C1对应的容器被输入至与处理节点M1对应的处理。边E4示出与处理节点M1对应的处理的输出数据与数据节点D1对应。随着处理节点的追加，自动追加与处理节点连接的容器节点及数据节点，由此能够使实验方案的设计高效化。另外，在图5中，由于未指定容器节点C1所对应的样品容器，因此用虚线示出容器节点C1及边E3。

按照以上说明的步骤，用户从由实验方案设计应用500提供的窗口中选择必要的处理，由此能够通过有向图设计实验方案。在此，示出由用户以有向图的形式生成的实验方案的设计例。

图6是示出作为实验方案的设计例的有向图DG1的图。在方案设计窗口530中示出有向图DG1。有向图DG1包含开始节点Ms、结束节点Me、处理节点M11、M12、M13、M14、M15、M16、容器节点C11、C12、C13、C14、C15、C16、C17、C18及数据节点D11、D12。

处理节点M11及M12对应于“液体的分注”。处理节点M13对应于“放入培养装置”。处理节点M14对应于“吸光度测量”。处理节点M15对应于“离心分离”。处理节点M16对应于“LCMS分析”。

容器节点C11、C16对应于“培养板”。容器节点C12、C13、C17、C18对应于“测量板1”。容器节点C14、C15对应于“测量板2”。

数据节点D11对应于“吸光度数据”。数据节点D12对应于“LCMS数据”。

利用边将各节点与其他节点连接。例如，利用边将开始节点Ms与节点M11连接。利用边将节点C11及C12连接至节点M11。利用边将节点M11连接至节点M12。进而，利用边将节点M11连接至节点C16。

从容器节点C11、C12朝向处理节点M11的边表示通过将培养板与测量板1运送到规定的位置，执行与处理节点M11对应的“液体的分注”。

从处理节点M14朝向数据节点D11的边表示通过吸光度测量得到吸光度数据。

这样，用户在设计实验方案的阶段，能够将运送对象的板名用作容器节点，并且将通过实验方案得到的数据用作数据节点。其结果为，用户能够对实际的实验方案的流程进行想象而直观地生成有向图。用户能够使用终端装置400生成这样的有向图。服务器装置200保存通过终端装置400生成的有向图。服务器装置200将保存的有向图发送至实验系统1的控制装置110。

包含容器节点及数据节点的有向图具有如下优点：由人对其进行观察时能够直观地理解实际的实验方案的流程。但是，在该有向图中未描绘运送板的机器人臂121的动作。为了在实验系统1中基于有向图自动地执行实验方案，需要将机器人臂121的动作确定为节点。因此，接收到有向图的控制装置110将包含容器节点及数据节点的有向图转换为包含机器人臂121的动作节点的有向图。

图7是示出包含机器人臂121的动作节点的有向图DG2的图。控制装置110将由用户生成的有向图DG1(参照图6)转换为图7所示的有向图DG2。有向图DG2中包含与机器人臂121的动作节点对应的节点R11～R14。节点R11～R14是将图6所示的容器节点C11～C18转换为机器人臂121的动作而得到的节点。

例如，节点R11包括与培养板有关的节点C11的处理以及与测量板1有关的节点C12的处理。节点R12包括与测量板1有关的节点C13的处理、与板2有关的节点C14的处理、以及与培养板有关的节点C16的处理。节点R13包括与测量板2有关的节点C15的处理以及与测量板1有关的节点C17的处理。节点R14包括与测量板1有关的节点C18的处理。

如此，控制装置110将包含容器节点及数据节点的有向图转换为包含机器人臂121的动作节点的有向图。在图7所示的有向图DG2的动作节点R11～R14中，为了简化说明，省略了与机器人臂121运送的板及运送目的地的装置有关的信息的记述。在实际使用的有向图的动作节点中包含这些信息。

如以上所说明的那样，根据本实施方式，用户能够在有向图中容易地设计实验方案。特别地，用户通过在有向图中生成实验方案，能够比较简单地设计包含并行处理的复杂的实验方案。

根据本实施方式的控制装置110，包含容器节点及数据节点的有向图被转换为包含机器人臂121的动作节点的有向图。因此，用户能够在不考虑机器人臂121的动作的情况下，对实际的实验方案的流程进行想象来生成图6所例示那样的有向图。

此外，通过根据有向图同时推进多个节点的处理，能够提高实验效率。例如，在图7所示的有向图DG2中，规定了在节点R12的处理完成后，并行处理节点M12与节点M13，在两节点M12及M13的处理完成后执行节点R13的处理。

但是，使控制装置110执行包含并行处理的实验方案并不容易。例如，构成为等待1个节点的处理完成而指示下一个节点的处理的控制装置110无法管理并行地推进的多个节点的处理。

因此，在以往的实验执行软件中，通过使一个个装置顺次动作，来顺次执行实验作业。通常，在使由多个装置构成的自动实验系统动作的情况下，与使多个装置并行地动作相比，使一个个装置顺次动作更容易。这是因为通过依次执行具有1维的排列结构的命令集，能够控制自动实验系统中包含的各装置。但是，在该方法中，实验执行软件在从发放了命令的装置接收到与命令对应的动作的完成之后，对其他装置发放命令。

在实验方案中，通过使多个装置并行地动作，能够提高实验效率。例如，在由液体处理器123调整试样时，利用离心分离机125分离其他试样，或者利用多个液相色谱质量分析装置126并行地分析多个试样，由此可在短时间内生成及分析更多的试样。

为了自动地执行通过有向图生成的包含并行处理的实验方案，考虑使具有1维排列结构的命令的排列包含各节点的处理所需的时间等各种信息。但是，为了开始某个节点的处理，需要由用户考虑需要等待处理的完成的节点的信息、与各节点的处理的所需时间有关的信息、及开始节点的处理的时刻等信息并在系统中设定。这样的设定作业成为用户的负担。

于是，在本实施方式中，提出一种无需强迫用户进行如上所述的设计作业，而控制装置110能够自动执行通过有向图生成的实验方案的方法。具体而言，控制装置110基于有向图，生成事件处理器及邻接矩阵列表。事件处理器及邻接矩阵列表是为了推进基于有向图的实验而由控制装置110利用的数据。

图8是示出有向图DG3的图。在此，为了容易理解事件处理器及邻接矩阵列表，使用节点数较少的有向图DG3对事件处理器及邻接矩阵列表进行说明。如图8所示，有向图DG3除了由开始节点及结束节点构成以外，还由A～F的节点构成。A～F的节点例如是包含图7所示的机器人臂121的动作节点的各种处理节点。在图8中，以A～F的概念表示这些处理节点。

如图8所示，根据有向图DG3，需要并行处理节点B与节点C。为了提高实验效率，节点B及节点C的处理必须在节点A的处理完成后快速执行。但是，对于控制装置110而言，准确地预测节点A的处理完成的时机并不容易。对控制装置110要求考虑了这样的实验效率的适当的控制。

根据有向图DG3，需要等待节点B及节点C的处理完成而执行节点D的处理，需要等待节点D及节点E的处理完成而执行节点F的处理。为了提高实验效率，需要在节点B及节点C的处理已完成的阶段迅速地执行节点D的处理。然而，对于控制装置110而言，准确地预测节点B及节点C的处理完成的时机并不容易。出于同样的理由，需要在节点D及节点E的处理已完成的阶段迅速地执行节点F的处理。然而，对于控制装置110而言，准确地预测节点D及节点E的处理完成的时机并不容易。对控制装置110要求考虑了这样的实验效率的适当的控制。

根据有向图DG3，需要并行处理节点D与节点E。为了推进节点E的处理，需要等待节点B的处理完成。为了推进节点D的处理，需要等待节点B及节点C的处理完成。为了高效地推进节点D及节点E的并行处理，要求控制装置110进行比实现节点B及节点C的并行处理的情况更为复杂的控制。

控制装置110通过事件处理器及邻接矩阵列表来控制各节点的处理的顺序及开始时机。接着，例举事件处理器及邻接矩阵列表的例子，并分别进行说明。

图9是示出控制装置110基于有向图DG3生成的事件处理器的图。图10是示出控制装置110基于有向图DG3生成的邻接矩阵列表的图。

将由用户设计的实验方案从服务器装置200发送至控制装置110。控制装置110基于实验方案生成邻接矩阵及事件处理器，以执行接收到的实验方案。控制装置110利用事件处理器及邻接矩阵列表来执行实验方案。控制装置110通过利用事件处理器及邻接矩阵列表，能够执行以有向图的形式设计的实验方案。

如图9所示，事件处理器通过有向图D3的节点与状态的组合而构成。事件处理器是示出节点的处理的状态的数据。因此，事件处理器作为状态列表发挥功能。在此，“待办”是指对应的节点的处理等待执行。在图9所示的事件处理器中，所有节点的状态均为“待办”。因此，图9的事件处理器示出所有节点的处理均等待执行的状态。将所有节点的处理均等待执行的状态称为初始状态。控制装置110基于有向图D3，生成与初始状态对应的事件处理器及邻接矩阵列表。

若事件处理器的与“待办”对应的节点中的任一节点的处理开始，则对应的节点的状态从“待办”改变为“进行”。若与“进行”对应的节点的处理完成，则该节点的处理的状态从“进行”改变为“完成”。

如图10所示，邻接矩阵列表由将有向图D3的所有节点在X轴方向与Y轴方向这两个方向上展开的矩阵形式的数据构成。在图10中，为了便于理解，对在X轴方向上排列的节点名附加“x”，对在Y轴方向上排列的节点名附加“y”。这些附加的记号不需要设置在实际的数据中。

在邻接矩阵列表中，构成开始x列、Ax列、Bx列、Cx列…，并且构成开始y行、Ay行、By行、Cy行…。开始x列、Ax列、Bx列、Cx列…也分别表现为矩阵列(Column)1、矩阵列2、矩阵列3、矩阵列4…。

在邻接矩阵列表中设定表示节点的状态的分量值。例如，在图10的由Bx列与Ay行确定的位置，作为表示节点的状态的分量值的一例而设定“等待”。以下，通过如(Bx，Ay)那样使用了X轴及Y轴的坐标系来记载由Bx列与Ay行确定的位置。

图10所示的邻接矩阵列表是与初始状态对应的列表。对于是否能够执行某个节点的处理，通过该节点名的列的分量值来判定。在此，“能够执行节点的处理的状态”是指执行该节点的处理所需的其他节点的处理完成。

当某个节点的处理完成时，控制装置110将与该节点名对应的行的分量值从“等待”更新为“就绪”。例如，当节点A的处理完成时，存在于Ay行中的所有分量值从“等待”更新为“就绪”。其结果为，(Bx，By)及(Cx，Ay)的分量值从“等待”更新为“就绪”。

如此，分量值从“等待”更新为“就绪”的契机是节点的处理的完成。此外，从“等待”更新为“就绪”的对象是与处理已完成的节点名对应的行的分量值。

控制装置110为了判定能否执行某节点的处理，检查与该节点对应的列。在与该节点对应的列中存在哪怕1个“等待”的分量值的情况下，控制装置110也判定为无法执行与该列对应的节点的处理。在与该节点对应的列中1个“等待”的分量值都不存在的情况下，控制装置110判定为能够执行与该列对应的节点的处理。例如，从图10所示的邻接矩阵列表的状态来看，处于能够执行状态的节点的处理仅为开始节点的处理。这是由于在开始x列中“等待”的分量值1个也不存在。另一方面，在其他列中存在至少1个“等待”的分量值。

由于在开始节点不存在实质性的处理，因此开始的开始节点的处理立即完成。控制装置110自身接收自己发出的开始开始节点的处理的指令，生成开始节点的处理的完成信号。由此，立即完成开始节点的处理。此时，控制装置110将与开始节点对应的开始y行的分量值从“等待”更新为“就绪”。其结果为，(Ax，开始y)的分量值改变为“就绪”。于是，在Ax列中不存在“等待”的分量值。在图9的事件处理器中，节点A处于处理的等待执行状态。根据事件处理器及邻接矩阵列表的状态，确定是能够执行节点A的处理的状态。

控制装置110使节点A的处理开始，并且在邻接矩阵列表中将Ax列的分量值从“就绪”更新为“已过”。其结果为，(Ax，开始y)的分量值改变为“已过”。

如此，分量值从“就绪”更新为“已过”的契机是节点的处理的完成。此外，从“就绪”更新为“已过”的对象是与处理开始的节点名对应的列的分量值。

接着，说明基于实验方案的实验推进时的事件处理器及邻接矩阵列表的一例。图11是示出与基于有向图DG3的处理的推进相应地更新事件处理器的状况的图。图12是示出与基于有向图DG3的处理的推进相应地更新邻接矩阵列表的状况的图。

如图11所示，在此，以有向图D3中的开始节点、节点A及节点C的处理完成、且节点B的处理为执行中的状态为例，对与该状态对应的事件处理器及邻接矩阵列表进行说明。

在事件处理器中反映有向图D3中的节点的处理的状态。如图11所示，与开始节点、节点A及节点C对应的状态为“完成”，与节点B对应的状态为“进行”。与设为等待处理的节点D、节点E、节点F及结束节点对应的状态为“待办”。

在图12所示的邻接矩阵列表中，Ax列、Bx列及Cx列的分量值为“已过”。这些分量值是指节点A、节点B及节点C的处理并非等待处理。在此，通过参照图11所示的事件处理器，确定节点A及节点C的处理已执行完毕，节点B的处理在执行中。控制装置110通过参照事件处理器及邻接矩阵列表，确定它们的状态。

在邻接矩阵列表中，(Dx，Cy)的值为“就绪”，而(Dx，By)的值为“等待”。(Dx，By)的值是指与By行对应的节点B的处理未完成。(Dx，Cy)的值是指与Cy行对应的节点C的处理完成。

控制装置110在节点B的处理完成时，使事件处理器的与节点B对应的状态从“进行”改变为“完成”。此外，当节点B的处理完成时，控制装置110将邻接矩阵列表的By行的2处“等待”改变为“就绪”。由此，在Dx列及Ex列中不存在“等待”。此时，控制装置110能够判定为处于能够执行节点D及节点E的状态。控制装置110使节点D及节点E的处理开始，并且使事件处理器的节点D及节点E的状态从“待办”改变为“进行”。进而，控制装置110将邻接矩阵列表的Dx列及Ex列的“就绪”改变为“已过”。

如以上说明的那样，控制装置110生成用矩阵的分量表示实验方案内的节点间的联系的邻接矩阵列表，使邻接矩阵列表的分量的值变化，由此管理执行节点的处理的时机。在邻接矩阵列表中处于依存关系的节点的处理全部完成时，控制装置110指示下一个节点的处理。1个节点基本上由具有1个装置的动作条件的信息的命令构成。在执行与节点对应的处理时，从控制装置110向对象装置发送与该节点对应的命令。在从发送了命令的装置接收到示出动作的完成的完成信号时，控制装置110判定为与该节点对应的处理已完成。

控制装置110也可以在执行自动实验时，向终端装置400输出最新的事件处理器及邻接矩阵列表。终端装置400也可以将所输入的事件处理器及邻接矩阵列表显示于显示装置。

如此，控制装置110基于有向图来生成事件处理器及邻接矩阵列表。控制装置110基于事件处理器及邻接矩阵列表，执行通过有向图设计的实验方案。

图13是说明基于实验方案的自动实验的流程的流程图。如图13所示，终端装置400基于用户的操作通过有向图设计实验方案，并将实验方案发送至服务器装置200(步骤S11)。服务器装置200按照用户的操作，向自动实验系统1发送实验方案(步骤S12)。自动实验系统1的控制装置110自动地执行从服务器装置200接收到的实验方案(步骤S13)。控制装置110将实验方案中包含的处理的输出数据发送至服务器装置200(步骤S14)。

在本实施方式中，对在终端装置400中设计的实验方案经由服务器装置200发送至自动实验系统1的情况进行了说明。终端装置400也可以直接将实验方案发送至自动实验系统1。

接着，关于控制装置110自动地执行实验方案的处理(图13的步骤S13)，使用流程图更具体地进行说明。图14是示出控制装置110根据实验方案生成事件处理器及邻接矩阵列表的处理的流程图。

首先，控制装置110接收通过有向图生成的实验方案(步骤S101)。将通过有向图生成的实验方案从服务器装置200发送至控制装置110。

接着，控制装置110转换接收到的有向图的形式(步骤S102)。具体地，控制装置110转换有向图形式，使得接收到的有向图包含机器人臂121的动作节点。由此，例如将图6所示的有向图转换为图7所示的有向图。

接着，控制装置110基于转换后的有向图，生成事件处理器及邻接矩阵列表(步骤S103、步骤S104)，结束基于该流程图的处理。例如，控制装置110基于图8所示的有向图，生成图9所示的事件处理器及图10所示的邻接矩阵列表。

图15是示出控制装置110基于事件处理器及邻接矩阵列表执行实验方案的处理的流程图。

首先，控制装置110将变量矩阵列(Column)设定为1(步骤S111)。在此，矩阵列与图10所示的邻接矩阵列表的列的编号对应。例如，在步骤S111中设定为1的矩阵列对应于图10所示的开始x列。

接着，控制装置110检索邻接矩阵列表的与矩阵列对应的列的数据(步骤S112)。接着，控制装置110判定在与矩阵列对应的列中是否不存在“等待”(步骤S113)。在与矩阵列对应的列中不存在“等待”的情况下，控制装置110进入步骤S118的处理，更新矩阵列的值。由此，例如将矩阵列的值从1更新为2。

在步骤S113中判定为在与矩阵列对应的列中不存在“等待”的情况下，控制装置110判定在事件处理器中与矩阵列对应的节点的状态是否为“待办”(步骤S114)。由此，控制装置110确认与矩阵列对应的节点是处理对象且等待执行。

在步骤S114中判定为与矩阵列对应的节点的状态并非“待办”的情况下，控制装置110进入步骤S118的处理。在步骤S114中判定为与矩阵列对应的节点的状态为“待办”的情况下，控制装置110将与矩阵列对应的事件处理器的节点的状态从“待办”变更为“进行”(步骤S115)。由此，由控制装置110选择新开始处理的节点。接着，控制装置110将与矩阵列对应的列中存在的所有“就绪”变更为“已过”(步骤S116)。

接着，控制装置110向与节点的处理对应的装置指示动作(步骤S117)。通过步骤S117的处理，执行与在步骤S115中状态被变更为“进行”的节点对应的处理。

与节点的处理对应的装置例如包括机器人臂121、孵育器122、液体处理器123、微孔板检测器124、离心分离机125及液相色谱质量分析装置126。这些装置在步骤S117中从控制装置110接受与节点的处理相应的动作的指示。这些装置通过执行与指示相应的动作，实现实验方案中包含的处理。这些装置在完成了与指示相应的动作时，向控制装置110发送示出动作完成的完成信号。

与节点的处理对应的装置还包括控制装置110。控制装置110除了执行开始节点及结束节点的处理之外，还执行与“特征量提取”等对应的节点的处理。控制装置110自己执行与自身的指示相应的动作，由此实现实验方案中包含的处理。控制装置110在完成了与指示相应的动作时，将示出动作完成的完成信号返给自己。

接着，控制装置110更新矩阵列的值(步骤S118)。接着，控制装置110判定是否从任一个装置接收到完成信号(步骤S119)。在未接收到完成信号的情况下，控制装置110使处理进入步骤S122。在接收到完成信号的情况下，控制装置110在事件处理器中，将与完成的处理对应的节点的状态从“进行”变更为“完成”(步骤S120)。

进而，控制装置110在邻接矩阵列表中，将与完成的处理的节点对应的行中存在的所有“等待”变更为“就绪”(步骤S121)。例如，在节点B的处理结束的情况下，在图10所示的邻接矩阵列表中，By行中存在的2个“等待”被变更为“就绪”。

接着，控制装置110输出用于显示事件处理器及邻接矩阵列表的显示信号(步骤S122)。用户可以预先向控制装置110通知显示信号的输出对象。在该情况下，控制装置110向所通知的输出对象输出事件处理器及邻接矩阵列表的显示信号。例如，在控制装置110连接有显示装置的情况下，控制装置110也可以向显示装置输出显示信号。由此，在显示装置中显示事件处理器及邻接矩阵列表。

在终端装置400连接有显示装置的情况下，控制装置110也可以向终端装置400输出显示信号。在该情况下，终端装置400在显示装置的画面上显示事件处理器及邻接矩阵列表。

用户可以在画面上看到最新状态的事件处理器及邻接矩阵列表。因此，用户能够简单地掌握自动实验的推进状况。

接下来，控制装置110判定事件处理器的状态是否全部为“完成”(步骤S123)。在事件处理器的状态并非全部为“完成”的情况下，存在未执行的节点的处理。于是，在该情况下，控制装置110返回步骤S112，重复进行处理。在判定为事件处理器的状态全部为“完成”的情况下，控制装置110判断为预定的实验方案的处理全部结束，结束基于该流程图的处理。

控制装置110使用事件处理器及邻接矩阵列表，通过以上所说明的步骤来执行基于有向图的实验方案。因此，根据控制装置110，能够适当地控制如有向图DG3(参照图8)中包含的多个节点的并行处理。此外，根据控制装置110，也能够适当地控制如有向图DG3中包含的节点D、F那样需要等待多个节点的处理完成而开始的节点的处理。其结果为，根据控制装置110，能够提高基于通过有向图生成的实验方案的实验效率。

图16是示出用于说明与控制装置110的功能相关的构成的自动实验管理系统1000的构成的框图。关于基于流程图说明的控制装置110的处理，在此，作为控制装置110的功能进行说明。如图16所示，控制装置110具备输入部113、生成部114、选择部115、指令部116、更新部117、输出部118、以及转换部119。这些构成通过图1所示的控制装置110的处理器111及存储器112来实现。

输入部113接受由包含与实验的处理对应的多个节点的有向图设计的实验方案的输入。生成部114生成邻接矩阵列表等。选择部115基于邻接矩阵列表等从多个节点中选择使处理开始的节点。指令部116向各种实验装置指示由选择部115选择的节点的处理。更新部117在多个节点的处理中的任一个已完成的情况下，更新邻接矩阵列表等。输出部118输出用于显示邻接矩阵列表等的信号。在输入至输入部113的实验方案由包含与容纳样品的容器对应的节点的第1有向图设计的情况下，转换部119将输入至输入部113的实验方案转换为包含移动容器的装置的动作的第2有向图。

图17是示出服务器装置200的硬件构成的框图。如图17所示，服务器装置200包含处理器201、作为存储部的存储器202及硬盘203、作为通信部的通信接口204、以及输入输出部205。它们经由总线210可相互通信地连接。

硬盘203是非易失性的存储装置。在硬盘203中保存有例如操作系统(OS：Operating System)的程序51及自动实验管理程序52。硬盘203中保存例如各种应用的设定及输出。存储器202是易失性的存储装置，例如包括DRAM(Dynamic Random Access Memory：动态随机存取存储器)。

处理器201包括CPU(Central Processing Unit：中央处理器)。处理器201将保存于硬盘203的程序读入存储器202并执行，实现服务器装置200的各种功能。例如，执行自动实验管理程序52的处理器201向终端装置400提供实验方案设计应用500。处理器201经由通信接口204与网络NW连接。

图18是示出实施方式的变形例1所涉及的自动实验管理系统1100的构成的框图。自动实验管理系统1100的构成是从图1的自动实验管理系统1000去除服务器装置200及数据库300，将终端装置400置换为400A而得的构成。除此以外相同，因此不重复说明。在终端装置400A的显示器431显示有实验方案设计应用500A。

图19是示出变形例1所涉及的终端装置400A的硬件构成的框图。终端装置400A的构成是在图2的硬盘423中追加了自动实验管理程序52A而得的构成。除此以外相同，因此不重复说明。通过由处理器421执行自动实验管理程序52A，实现由实验方案设计应用500A及自动实验系统自动执行实验方案。

实验方案的设计可以在自动实验系统的控制装置中进行。图20是示出变形例2所涉及的自动实验系统1B的构成的框图。自动实验系统1B的构成是在图1的自动实验系统1中将控制装置110置换为110B而得的构成。除此以外相同，因此不重复说明。

如图20所示，控制装置110B包括输入输出部130与计算机140(处理部)。输入输出部130包括显示器131(显示部)、键盘132(输入部)、以及鼠标133(输入部)。显示器131、键盘132及鼠标133与计算机140连接。在显示器131显示有实验方案设计应用500B的GUI。键盘132及鼠标133接受用户对实验方案设计应用500B的GUI操作。即，用户一边参照显示器131的显示，一边通过键盘132的操作或鼠标133的操作对实验方案设计应用500B进行所期望的GUI操作。

图21是示出控制装置110B的硬件构成的框图。如图21所示，计算机140包括处理器141、作为存储部的存储器142及硬盘143、以及通信接口144。它们经由总线145可相互通信地连接。

硬盘143是非易失性的存储装置。在硬盘143中保存有例如操作系统(OS：Operating System)的程序61及自动实验管理程序52B。除了图21所示的数据以外，硬盘143中还保存例如各种应用的设定及输出。存储器142是易失性的存储装置，例如包括DRAM(Dynamic Random Access Memory：动态随机存取存储器)。

处理器141包括CPU(Central Processing Unit：中央处理器)。处理器141将保存在硬盘143的程序读入存储器142并执行。通过由处理器141执行自动实验管理程序52B，实现由实验方案设计应用500B及多个实验装置120自动执行实验方案。处理器141经由通信接口144与网络连接。

图22是示出有向图DG4的图。在本实施方式中，能够使用终端装置400以各种形式生成有向图。在有向图DG4中，使用装置的名称来确定节点。

节点LH1示出由液体处理器123进行的第1处理。液体处理器123例如分配样品。节点LH2示出由液体处理器123进行的第2处理。INC示出由孵育器122进行的处理。孵育器122例如培养细胞。PR示出由微孔板检测器124进行的处理。微孔板检测器124例如测量微孔板内的样品的光学性质。CEN示出由离心分离机125进行的处理。LCMS示出由液相色谱质量分析装置126进行的处理。

在有向图DG4中，省略了机器人臂121的节点。

图23是示出有向图DG4以及对有向图DG4追加了机器人臂121的节点而得的有向图DG5的图。也可以使控制装置110构成为能够将有向图DG4转换为追加了机器人臂121的节点而得的有向图DG5。

根据以上说明的本实施方式及变形例1所涉及的方法及系统、以及实施方式的变形例2所涉及的装置，能够提供能够应对更高级的处理的实验方案的设计方法。

根据本实施方式，基于用户生成的有向图形式的实验方案，通过控制装置110自动推进实验。因此，根据本实施方式，能够以轻量的安装在自动实验系统1中直接执行图结构的实验方案。

根据本实施方式，可按照可视化的图结构的实验方案，控制与实验相关的装置。因此，用户能够在不考虑并行地动作的装置的动作的所需时间或动作完成的时机、下一个动作开始的时机等的情况下，容易地生成包含并行处理的复杂的实验方案。此外，由于基于包含并行处理的实验方案来执行实验，因此能够提高实验的效率。

根据本实施方式，通过使用将装置的动作作为1个节点的图结构的方案，用户能够生成与自身掌握的装置的动作对应的容易理解的方案。例如，用户还能够在1个LCMS的节点上表现LCMS的自动加载、批处理文件加载及批处理开始的动作命令。

根据本实施方式，用户能够省略运送试样的机器人臂121的动作来生成实验方案。在该情况下，用户能够使用与放入了试样的板对应的节点、与板的移动目的地对应的节点以及与板的移动起点对应的节点来代替机器人臂121的动作的节点。用户通过以与实验方案的处理的流程对应的方式用边连接这些节点，能够更直观地生成实验方案(参照图6)。

根据本实施方式，通过使用表示节点的依存关系的邻接矩阵列表，能够基于包含并行处理的有向图来推进实验。

以下，谈论本实施方式所涉及的进一步的变形例和特征点。

也可以减少能够在事件处理器设定的状态的种类。例如，也可以不使用“待办”、“进行”及“完成”中的“进行”而更新事件处理器。即使在不使用“进行”的情况下，控制装置110也能够通过“待办”及“完成”来判定需要执行对象的节点的处理还是对象的节点的处理已执行完毕。

也可以减少能够在邻接矩阵列表设定的分量值的种类。例如，也可以不使用“等待”、“就绪”及“已过”中的“就绪”而更新邻接矩阵列表。即使在不使用“就绪”的情况下，控制装置110也能够通过“等待”及“已过”来判定是否能够执行对象的节点的处理。

也可以变更或追加能够在事件处理器设定的状态的种类。例如也可以构成为，在执行中的处理中发生了错误的情况下，作为与该处理对应的节点的状态，由事件处理器设定为“错误”。在由事件处理器设定的情况下，控制装置110也可以对与对应的节点的处理相关的装置发送重启的命令。

也可以在邻接矩阵列表中设置事件处理器的功能。例如，可以在邻接矩阵列表中设置示出节点的等待执行、执行中、执行完成的分量值。

控制装置110也可以经由互联网等通信网将事件处理器及邻接矩阵列表中的至少一方输出至外部。通过将从控制装置110输出的数据显示于显示装置，用户能够远程掌握自动实验的推进状况。

在有向图所包含的节点中，预先保存动作对象的装置、动作对象的装置的处理及动作条件等信息。在实验方案中包含在第1条件成立时使装置动作的第1命令与在第2条件成立时使装置动作的第2命令的情况下，即使基于第1命令与第2命令进行动作的装置相同，也期望第1命令与第2命令作为不同的节点而由用户生成。

在某个实验方案中，试样通过机器人臂121在各种装置间移动，由此进行试样的制备、调整及分析。根据本实施方式，在用有向图生成这样的实验方案的情况下，能够将试样表现为节点，用边表现移动的装置间的关系。在该情况下，用户能够省略机器人臂121的动作的节点来生成有向图。然而，也可能存在对生成由节点表现机器人臂121的动作的有向图感兴趣的用户。因此，终端装置400也可以提供能够供用户生成此种有向图的系统环境。

在有向图中，通过用边连接第1节点和第2节点并用边连接第1节点和第3节点，能够表现并行处理第2节点与第3节点的命令。在该情况下，需要将与第2节点对应地动作的装置以及与第3节点对应地动作的装置设定为不同的装置。因此，在用户对第2节点指定的装置与对第3节点指定的装置为同一装置的情况下，期望使终端装置400构成为不接受用户的指定。

但是，在存在多台同种装置的情况下，终端装置400也可以接受这样的用户的指定。此外，期望使终端装置400构成为，在用户对第2节点指定的试样与对第3节点指定的试样相同的情况下，不接受用户的指定。当然，在第2节点的处理与第3节点的处理中明确地确定了处理的顺序的情况下，终端装置400也可以接受该指定。

在多个实验装置接受实验方案的方法的情况下，也可以对每个实验装置单独管理就绪/繁忙、可用/锁定等状态或方法队列(method queue)。

为了提供用户易于理解的实验方案的图结构，可以将包含1个装置的多个动作条件的信息及多个装置的动作条件的信息的多个命令的集合构成为1个节点。

还存在通过机器人臂121使试样在各种装置间移动来进行试样的制备、调整及分析的实验方案。在这样的实验方案的情况下，省略机器人臂121的单独的动作的节点，用将装置的动作与由机器人臂121进行的试样的搬入及搬出的动作的命令设为集合的1个节点来表现即可。在该情况下，顺次执行1个节点内的多个命令。控制装置110若从装置接收到与最后的命令对应的完成信号，则判定为节点的处理已完成。

在存在与并行处理的节点数对应的数量的机器人臂121的情况下，也可以设计各个机器人臂121并行地推进处理那样的实验方案。由此，例如能够生成各个机器人臂121同时运送试样那样的实验方案。

在机器人臂121的数量小于并行的节点的数量的情况下，可以通过节点来表现机器人臂121的动作。在机器人臂121的数量小于并行的节点的数量的情况下，也可以采用机器人臂121的节点作为装置的节点来代替与机器人臂121的动作对应的节点。

在图23所示的有向图DG4中，省略了机器人臂121的节点。在系统中仅存在1台机器人臂121的情况下，可以将机器人臂121的动作节点插入到机器人臂121以外的各装置的节点的紧前。在该情况下，也可以在机器人臂121的动作节点内顺次包含向各装置搬入试样的动作或从各装置搬出试样的动作。

在并行地执行多个节点的处理的情况下，在并行地动作的多个节点的紧前或紧后插入机器人臂121的动作的节点。例如，在图23所示的有向图DG5中，在并行地动作的LH2节点与INC节点的紧前插入有RB节点。此外，也可以对终端装置400施加只能设计与机器人臂121的数量对应的数量的并行处理的限制。

[方案]

本领域技术人员可理解，上述示例性的实施方式是以下方案的具体例。

(第1项)一方案所涉及的控制装置是基于实验方案来控制实验装置的控制装置。控制装置包括：输入部，接受由包含与实验的处理对应的多个节点的有向图设计的实验方案的输入；生成部，在多个节点中包含第1节点及通过第1节点的处理的完成而变得能够执行的第2节点的情况下，生成依存关系列表，所述依存关系列表包含示出第2节点的处理的开始依存于第1节点的处理的完成这一情况的第1依存信息；选择部，基于依存关系列表，从多个节点中选择使处理开始的节点；指令部，对实验装置指示由选择部选择的节点的处理；以及更新部，在多个节点的处理中的任一个已完成的情况下，更新依存关系列表或多个节点的状态，选择部在第1节点的处理已完成的情况下，选择第2节点。

根据第1项所述的控制装置，能够提高基于通过有向图生成的实验方案的实验效率。

(第2项)在第1项所述的控制装置中，在第1节点的处理已完成的情况下，更新部将第1依存信息从第1信息更新为第2信息，在第1依存信息从第1信息更新为第2信息的情况下，选择部选择第2节点。

根据第2项所述的控制装置，能够提高基于通过有向图生成的实验方案的实验效率。

(第3项)在第2项所述的控制装置中，生成部还生成用于确定多个节点各自的状态的状态列表，在第1节点的处理已完成的情况下，更新部将状态列表中的第1节点的状态从执行中更新为完成，在开始第2节点的处理的情况下，更新部将状态列表中的第2节点的状态从等待执行更新为执行中。

根据第3项所述的控制装置，能够一边基于状态列表来确定多个节点各自的状态，一边推进处理。

(第4项)在第3项所述的控制装置中，多个节点包含通过第1节点的处理的完成而变得能够执行的第3节点，依存关系列表包含示出第3节点的处理的开始依存于第1节点的处理的完成这一情况的第2依存信息，在第1节点的处理已完成的情况下，更新部将第1依存信息及第2依存信息从第1信息更新为第2信息，在第1依存信息及第2依存信息从第1信息更新为第2信息的情况下，选择部选择第2节点及第3节点。

根据第4项所述的控制装置，能够并行地执行第2节点的处理及第3节点的处理。

(第5项)在第4项所述的控制装置中，多个节点包含在第2节点及第3节点的处理完成之后变得能够开始处理的第4节点，依存关系列表包含示出第4节点的处理的开始依存于第2节点的处理的完成这一情况的第3依存信息、以及示出第4节点的处理的开始依存于第3节点的处理的完成这一情况的第4依存信息，在第2节点的处理已完成的情况下，更新部将第3依存信息从第1信息更新为第2信息，在第3节点的处理已完成的情况下，更新部将第4依存信息从第1信息更新为第2信息，在第3依存信息及第4依存信息从第1信息更新为第2信息的情况下，选择部选择第4节点。

根据第5项所述的控制装置，能够在并行地执行的第2节点及第3节点的处理完成的时机，执行第4节点的处理。

(第6项)在第1项～第5项的任一项所述的控制装置中，还具备输出部，输出用于显示依存关系列表的信号。

根据第6项所述的控制装置，用户通过确认所显示的依存关系列表，能够掌握实验方案的推进状况。

(第7项)在第1项～第6项的任一项所述的控制装置中，还具备转换部，在输入至输入部的实验方案由包含与容纳样品的容器对应的节点的第1有向图设计的情况下，将输入至输入部的实验方案转换为包含移动容器的装置的动作的第2有向图，生成部基于第2有向图来生成依存关系列表。

根据第7项所述的控制装置，基于用户使用与容纳样品的容器对应的节点而直观地生成的第1有向图来推进实验。因此，用户能够更为容易地生成实验方案。

(第8项)一方案所涉及的方法是基于实验方案来控制实验装置的方法。方法包括：接受由包含与实验的处理对应的多个节点的有向图设计的实验方案的输入的步骤；在多个节点中包含第1节点及通过第1节点的处理的完成而变得能够执行的第2节点的情况下，生成依存关系列表的步骤，所述依存关系列表包含示出第2节点的处理的开始依存于第1节点的处理的完成这一情况的第1依存信息；基于依存关系列表，从多个节点中选择使处理开始的节点的步骤；对实验装置指示由选择部选择的节点的处理的步骤；以及在多个节点的处理中的任一个已完成的情况下，更新依存关系列表或多个节点的状态的步骤，在选择使处理开始的节点的步骤中，在第1节点的处理已完成的情况下，选择第2节点。

根据第8项所述的方法，能够提高基于通过有向图生成的实验方案的实验效率。

另外，对于上述的实施方式及变形例，在不产生不妥或者矛盾的范围内，从申请最初就预定了包括未在说明书中提及的组合在内的、在实施方式中说明的构成的适当组合。

应认为本次公开的实施方式在所有方面均为例示而非限制性的。本发明的范围并不由上述的说明而是由权利要求书示出，其意味着包含与权利要求书等同的意思及范围内的所有变更。

附图标记说明

1、1B 自动实验系统

110、110B 控制装置

111 处理器

112 存储器

113 输入部

114 生成部

115 选择部

116 指令部

117 更新部

118 输出部

119 转换部

120 实验装置

121 机器人臂

122 孵育器

123 液体处理器

124 微孔板检测器

125 离心分离机

130、205、430 输入输出部

131、431 显示器

132、432 键盘

133 鼠标

140 计算机

141、201、421 处理器

142、202、422 存储器

143、203、423 硬盘

144、204、424 通信接口

145、210、440 总线

200 服务器装置

300 数据库

400、400A 终端装置

433 触摸板

500、500A、500B 实验方案设计应用

510 队列列表窗口

520 方案列表窗口

530 方案设计窗口

531 容器区域

532 处理区域

533 数据区域

540 自动实验系统窗口

550 样品容器窗口

560 工具窗口

570 信息窗口

600 Web浏览器

1000、1100 自动实验管理系统

Cr 选择光标

NW 网络

Plt1、Plt2 板

p1 实验方案。

Claims (8)

1.一种控制装置，是基于实验方案来控制实验装置的控制装置，其特征在于，具备：

输入部，接受由包含与实验的处理对应的多个节点的有向图设计的实验方案的输入；

生成部，在所述多个节点中包含第1节点及通过所述第1节点的处理的完成而变得能够执行的第2节点的情况下，生成依存关系列表，所述依存关系列表包含示出所述第2节点的处理的开始依存于所述第1节点的处理的完成这一情况的第1依存信息；

选择部，基于所述依存关系列表，从所述多个节点中选择使处理开始的节点；

指令部，对实验装置指示由所述选择部选择的节点的处理；

更新部，在所述多个节点的处理中的任一个已完成的情况下，更新所述依存关系列表或所述多个节点的状态，

在所述第1节点的处理已完成的情况下，所述选择部选择所述第2节点。

2.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，在所述第1节点的处理已完成的情况下，所述更新部将所述第1依存信息从第1信息更新为第2信息，

在所述第1依存信息从所述第1信息更新为第2信息的情况下，所述选择部选择所述第2节点。

3.如权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述生成部还生成用于确定所述多个节点各自的状态的状态列表，

在所述第1节点的处理已完成的情况下，所述更新部将所述状态列表中的所述第1节点的状态从执行中更新为完成，在开始所述第2节点的处理的情况下，所述更新部将所述状态列表中的所述第2节点的状态从等待执行更新为执行中。

4.如权利要求3所述的控制装置，其特征在于，所述多个节点包含通过所述第1节点的处理的完成而变得能够执行的第3节点，

所述依存关系列表包含示出所述第3节点的处理的开始依存于所述第1节点的处理的完成这一情况的第2依存信息，

在所述第1节点的处理已完成的情况下，所述更新部将所述第1依存信息及所述第2依存信息从所述第1信息更新为所述第2信息，

在所述第1依存信息及所述第2依存信息从所述第1信息更新为第2信息的情况下，所述选择部选择所述第2节点及所述第3节点。

5.如权利要求4所述的控制装置，其特征在于，所述多个节点包含在所述第2节点及所述第3节点的处理完成之后变得能够开始处理的第4节点，

所述依存关系列表包含示出所述第4节点的处理的开始依存于所述第2节点的处理的完成这一情况的第3依存信息、与示出所述第4节点的处理的开始依存于所述第3节点的处理的完成这一情况的第4依存信息，

在所述第2节点的处理已完成的情况下，所述更新部将所述第3依存信息从所述第1信息更新为所述第2信息，在所述第3节点的处理已完成的情况下，所述更新部将所述第4依存信息从所述第1信息更新为所述第2信息，

在所述第3依存信息及所述第4依存信息从所述第1信息更新为第2信息的情况下，所述选择部选择所述第4节点。

6.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，还具备输出部，输出用于显示所述依存关系列表的信号。

7.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，还具备转换部，在输入至所述输入部的所述实验方案由包含与容纳样品的容器对应的节点的第1有向图设计的情况下，将输入至所述输入部的所述实验方案转换为包含移动所述容器的装置的动作的第2有向图，

所述生成部基于所述第2有向图来生成所述依存关系列表。

8.一种方法，是基于实验方案来控制实验装置的方法，其特征在于，包括：

接受由包含与实验的处理对应的多个节点的有向图设计的实验方案的输入的步骤；

在所述多个节点中包含第1节点及通过所述第1节点的处理的完成而变得能够执行的第2节点的情况下，生成依存关系列表的步骤，所述依存关系列表包含示出所述第2节点的处理的开始依存于所述第1节点的处理的完成这一情况的第1依存信息；

基于所述依存关系列表，从所述多个节点中选择使处理开始的节点的步骤；

对实验装置指示所选择的节点的处理的步骤；

在所述多个节点的处理中的任一个已完成的情况下，更新所述依存关系列表或所述多个节点的状态的步骤，

在所述选择使处理开始的节点的步骤中，在所述第1节点的处理已完成的情况下，选择所述第2节点。