CN118019955A - 一种测量尺寸的方法、装置和计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供一种测量尺寸的方法，能够降低测量用时，提升生产效率。具体该方法包括：获取待测工件的第一图像和第二图像，所述第一图像和所述第二图像为分别通过不同位置的第一相机和第二相机拍摄的图像；分别提取所述第一图像中所述待测工件的第一角点集合和所述第二图像中所述待测工件的第二角点集合；对所述第一角点集合的位置坐标和所述第二角点集合的位置坐标进行矫正，以获取在同一个坐标系下的所述第一角点集合的位置坐标值和所述第二角点集合的位置坐标值；根据所述第一角点集合的位置坐标值和所述第二角点集合的位置坐标值，获取所述待测工件的尺寸。
Description
本申请涉及机器视觉领域，特别是涉及一种测量尺寸的方法、装置和计算机可读存储介质。
随着机器视觉领域的技术发展，形成了常见的单目视觉系统和双目视觉系统两种类型。其中，由于相机视野的限制，单目视觉系统主要用于测量较小的工件的尺寸，而双目视觉系统可以用于测量较大的工件的尺寸。在双目视觉系统中主要采用两个相机进行图像采集，且要求两个相机拍摄的视野范围有重叠，从而后续可以对两个相机拍摄的图像进行拼接后计算，即可获得对应工件的尺寸。
然而上述采用双目视觉系统对工件的尺寸进行测量的方法将导致工件的生产效率较低。
发明内容
本申请提供了一种测量尺寸的方法、装置和计算机可读存储介质，能够降低测量尺寸的用时，提升生产效率。
第一方面，提供了一种测量尺寸的方法，包括：获取待测工件的第一图像和第二图像，所述第一图像和所述第二图像为分别通过不同位置的第一相机和第二相机拍摄的图像；分别提取所述第一图像中所述待测工件的第一角点集合和所述第二图像中所述待测工件的第二角点集合；对所述第一角点集合的位置坐标和所述第二角点集合的位置坐标进行矫正，以获取在同一个坐标系下的所述第一角点集合的位置坐标值和所述第二角点集合的位置坐标值；根据所述第一角点集合的位置坐标值和所述第二角点集合的位置坐标值，获取所述待测工件的尺寸。
本申请的技术方案中，通过直接对提取的角点的位置坐标进行矫正，后续可以 直接根据矫正后同一个坐标系下的角点位置坐标值确定待测工件的尺寸，避免了图像矫正、拼接过程，从而降低了测量尺寸的用时，提升了生产效率。
在一些可能的实施方式中，所述第一图像和所述第二图像分别为所述待测工件第一方向上的第一区域和第二区域拍摄的图像，所述第一角点集合为所述第一区域的角点，所述第二角点集合为所述第二区域的角点，所述根据所述第一角点集合的位置坐标值和所述第二角点集合的位置坐标值，获取所述待测工件的尺寸，包括：根据所述第一角点集合的位置坐标值和所述第二角点集合的位置坐标值，获取所述待测工件在所述第一方向上的尺寸。
上述实施方式，通过根据待测工件两区域的角点的位置坐标值确定待测工件第一方向上的尺寸，例如电芯的长边延伸方向上的长边尺寸，直接通过位置坐标值计算尺寸，显著降低了测量的用时，提升了生产效率。
在一些可能的实施方式中，所述第一角点集合包括所述第一区域在第二方向上的两个角点，所述第二角点集合包括所述第二区域在所述第二方向上的两个角点，所述第二方向垂直于所述第一方向，所述根据所述第一角点集合的位置坐标值和所述第二角点集合的位置坐标值，获取所述待测工件的尺寸，包括：根据所述第一区域在所述第二方向上的两个角点的位置坐标值和/或所述第二区域在所述第二方向上的两个角点的位置坐标值，获取所述待测工件在所述第二方向上的尺寸。
上述实施方式，通过根据待测工件至少一区域的角点的位置坐标值即可确定待测工件第二方向上的尺寸，例如电芯的短边延伸方向上的短边尺寸，直接通过位置坐标值计算尺寸，显著降低了测量的用时，提升了生产效率。
在一些可能的实施方式中，所述对所述第一角点集合的位置坐标和所述第二角点集合的位置坐标进行矫正，包括：根据第一标定板图像、第二标定板图像和标定板的参数，获取所述第一相机和所述第二相机的矫正参数，所述第一标定板图像为所述第一相机对具有标定图案的所述标定板拍摄的图像，所述第二标定板图像分别所述第二相机对具有标定图案的所述标定板拍摄的图像；根据所述矫正参数，对所述第一角点集合的位置坐标和所述第二角点集合的位置坐标分别进行矫正。
上述实施方式，通过标定板对第一相机和第二相机进行标定，获得矫正参数，如相机的畸变参数等，实现对角点位置坐标的矫正，而不需要对图像进行矫正，避免 了图像矫正的流程，测量用时大大降低，提升了生产效率。
在一些可能的实施方式中，所述标定图案为实心圆阵列图案和/或国际象棋盘图案。
上述实施方式，标定板的图案可以是一种或多种图案，可以兼容不同尺寸、型号的待测工件，提升了生产效率。
在一些可能的实施方式中，所述标定板为根据所述待测工件的尺寸改变所述实心圆阵列图案的第一参数后获得的标定板，所述第一参数包括实心圆的直径、相邻实心圆的中心距、实心圆的数量中的至少一项。
上述实施方式，标定板图案的参数可以根据待测工件的尺寸自主设定，通过对实心圆的直径、相邻实心圆的中心距、实心圆的数量等参数的更改，以适应不同尺寸、型号的待测工件，使用适合的标定板对相机进行标定后测量，降低了测量用时，提升了生产效率。
在一些可能的实施方式中，所述矫正参数包括所述第一相机的内参数和外参数以及所述第二相机的内参数和外参数，所述第一相机的内参数为与所述第一相机自身特性对应的参数，所述第一相机的外参数为所述第一相机相对于所述第二相机的位置参数，所述第二相机的内参数为与所述第二相机自身特性对应的参数，所述第二相机的外参数为所述第二相机相对于所述第一相机的位置参数。
上述实施方式，通过提供相机的内参数和外参数的定义，提供了用于矫正的矫正参数的获取原理，便于后续尺寸的测量。
在一些可能的实施方式中，所述待测工件为动力电池的电芯，所述方法用于测量所述电芯的长边的尺寸和宽边的尺寸。
上述实施方式，通过提出待测工件为电芯，且需要测量电芯的长和宽，上述方法用于电芯的尺寸测量时，提升了电芯的测量用时，提升了电芯的生产效率。
在一些可能的实施方式中，所述同一个坐标系为世界坐标系。
上述实施方式，通过设置同一个坐标系为世界坐标系，在同一个世界坐标系下进行计算，提升了测量的精度。
第二方面，提供了一种测量尺寸的方法，包括：获取待测工件的第一图像和第 二图像，所述第一图像和所述第二图像为分别通过不同位置的第一相机和第二相机拍摄的图像；对所述第一图像和所述第二图像分别进行矫正，以获取第一矫正图像和第二矫正图像；分别提取所述第一矫正图像、所述第二矫正图像中所述待测工件的角点；根据所述第一矫正图像和所述第二矫正图像中所述待测工件的角点，获取所述待测工件的尺寸。
本申请提供的技术方案中，通过对两个图像分别进行矫正，分别提取角点后计算尺寸，避免了拼接图像流程，降低了测量用时，提升了生产效率。
在一些可能的实施方式中，所述根据所述第一矫正图像和所述第二矫正图像中所述待测工件的角点，获取所述待测工件的尺寸，包括：确定所述第一矫正图像与所述第二矫正图像的重复部分的尺寸；根据所述第一矫正图像中所述待测工件的角点、所述第二矫正图像中所述待测工件的角点和所述重复部分的尺寸，确定所述待测工件的尺寸。
上述实施方式，通过获取重复部分的尺寸，在后续的计算时，可以直接减去重复部分的尺寸，不需要对图像进行拼接，降低了测量用时，提升了生产效率。
在一些可能的实施方式中，所述分别提取所述第一矫正图像、所述第二矫正图像中所述待测工件的角点，根据所述第一矫正图像和所述第二矫正图像中所述待测工件的角点，获取所述待测工件的尺寸，包括：确定所述第一矫正图像与所述第二矫正图像的重复部分；根据所述重复部分，对所述第一矫正图像和所述第二矫正图像进行裁切；分别提取裁切后的所述第一矫正图像中所述待测工件的角点和所述第二矫正图像中所述待测工件的角点；根据所述裁切后的所述第一矫正图像中所述待测工件的角点和所述裁切后的所述第二矫正图像中所述待测工件的角点，确定所述待测工件的尺寸。
上述实施方式，通过对图像进行裁切，两个矫正图像分别提取角点后，计算尺寸，降低了测量用时，提升了生产效率。
在一些可能的实施方式中，所述第一图像和所述第二图像分别为所述待测工件第一方向上的第一区域和第二区域拍摄的图像，所述第一矫正图像中所述待测工件的角点包括所述第一区域的第一角点集合，所述第二矫正图像中所述待测工件的角点包括所述第二区域的第二角点集合，所述根据所述第一矫正图像和所述第二矫正图像中 所述待测工件的角点，获取所述待测工件的尺寸，包括：根据所述第一角点集合和所述第二角点集合，获取所述待测工件在所述第一方向上的尺寸。
上述实施方式，通过根据待测工件两区域的角点，计算获得待测工件第一方向上的尺寸，例如电芯的长边延伸方向上的长边尺寸，显著降低了测量的用时，提升了生产效率。
在一些可能的实施方式中，所述第一角点集合包括所述第一区域在第二方向上的两个角点，所述第二角点集合包括所述第二区域在所述第二方向上的两个角点，所述第二方向垂直于所述第一方向，所述根据所述第一矫正图像和所述第二矫正图像中所述待测工件的角点，获取所述待测工件的尺寸，包括：根据所述第一区域在所述第二方向上的两个角点和/或所述第二区域在所述第二方向上的两个角点，获取所述待测工件在所述第二方向上的尺寸。
上述实施方式，通过根据待测工件至少一区域的角点即可确定待测工件第二方向上的尺寸，例如电芯的短边延伸方向上的短边尺寸，显著降低了测量的用时，提升了生产效率。
在一些可能的实施方式中，所述对所述第一图像和所述第二图像分别进行矫正，包括：根据第一标定板图像、第二标定板图像和标定板的参数，获取所述第一相机和所述第二相机的矫正参数，所述第一标定板图像为所述第一相机对具有标定图案的所述标定板拍摄的图像，所述第二标定板图像分别所述第二相机对具有标定图案的所述标定板拍摄的图像；根据所述矫正参数，对所述第一图像和所述第二图像分别进行矫正。
上述实施方式，通过标定板对第一相机和第二相机进行标定，获得矫正参数，如相机的畸变参数等，实现对两个图像的矫正，而不需要对图像进行拼接，测量用时大大降低，提升了生产效率。
在一些可能的实施方式中，所述标定板的图案为实心圆阵列图案和/或国际象棋盘图案。
上述实施方式，标定板的图案可以是一种或多种图案，可以兼容不同尺寸、型号的待测工件，提升了生产效率。
在一些可能的实施方式中，所述标定板为根据所述待测工件的尺寸改变所述实心圆阵列图案的第一参数后获得的标定板，所述第一参数包括实心圆的直径、相邻实心圆的中心距、实心圆的数量中的至少一项。
上述实施方式，标定板图案的参数可以根据待测工件的尺寸自主设定，通过对实心圆的直径、相邻实心圆的中心距、实心圆的数量等参数的更改，以适应不同尺寸、型号的待测工件，使用适合的标定板对相机进行标定后测量，降低了测量用时，提升了生产效率。
在一些可能的实施方式中，所述矫正参数包括所述第一相机的内参数和外参数以及所述第二相机的内参数和外参数，所述第一相机的内参数为与所述第一相机自身特性对应的参数，所述第一相机的外参数为所述第一相机相对于所述第二相机的位置参数，所述第二相机的内参数为与所述第二相机自身特性对应的参数，所述第二相机的外参数为所述第二相机相对于所述第一相机的位置参数。
上述实施方式，通过提供对相机的内参数和外参数的定义，提供了用于矫正的矫正参数的获取原理，便于后续尺寸的测量。
在一些可能的实施方式中，所述相对位置为根据所述第一相机和所述第二相机拍摄的同一个标定板的图像获取的。
上述实施方式，通过拍摄同一个标定板获取两个相机的相对位置，从而获取矫正参数，降低了测量用时，提升了生产效率。
在一些可能的实施方式中，所述待测工件为动力电池的电芯，所述方法用于测量所述电芯的长边的尺寸和宽边的尺寸。
上述实施方式，通过提出待测工件为电芯，且需要测量电芯的长和宽，上述方法用于电芯的尺寸测量时，提升了电芯的测量用时，提升了电芯的生产效率。
第三方面，提供了一种测量尺寸的装置，包括：处理单元，用于获取待测工件的第一图像和第二图像，所述第一图像和所述第二图像为分别通过不同位置的第一相机和第二相机拍摄的图像；所述处理单元还用于分别提取所述第一图像中所述待测工件的第一角点集合和所述第二图像中所述待测工件的第二角点集合；所述处理单元还用于对所述第一角点集合的位置坐标和所述第二角点集合的位置坐标进行矫正，以获 取在同一个坐标系下的所述第一角点集合的位置坐标值和所述第二角点集合的位置坐标值；所述处理单元还用于根据所述第一角点集合的位置坐标值和所述第二角点集合的位置坐标值，获取所述待测工件的尺寸。
本申请的技术方案中，通过直接对提取的角点的位置坐标进行矫正，后续可以直接根据矫正后同一个坐标系下的角点位置坐标值确定待测工件的尺寸，避免了图像矫正、拼接过程，从而降低了测量尺寸的用时，提升了生产效率。
在一些可能的实施方式中，所述第一图像和所述第二图像分别为所述待测工件第一方向上的第一区域和第二区域拍摄的图像，所述第一角点集合为所述第一区域的角点，所述第二角点集合为所述第二区域的角点，所述处理单元用于：根据所述第一角点集合的位置坐标值和所述第二角点集合的位置坐标值，获取所述待测工件在所述第一方向上的尺寸。
上述实施方式，通过根据待测工件两区域的角点的位置坐标值确定待测工件第一方向上的尺寸，例如电芯的长边延伸方向上的长边尺寸，直接通过位置坐标值计算尺寸，显著降低了测量的用时，提升了生产效率。
在一些可能的实施方式中，所述第一角点集合包括所述第一区域在第二方向上的两个角点，所述第二角点集合包括所述第二区域在所述第二方向上的两个角点，所述第二方向垂直于所述第一方向，所述处理单元用于：根据所述第一区域在所述第二方向上的两个角点的位置坐标值和/或所述第二区域在所述第二方向上的两个角点的位置坐标值，获取所述待测工件在所述第二方向上的尺寸。
上述实施方式，通过根据待测工件至少一区域的角点的位置坐标值即可确定待测工件第二方向上的尺寸，例如电芯的短边延伸方向上的短边尺寸，直接通过位置坐标值计算尺寸，显著降低了测量的用时，提升了生产效率。
在一些可能的实施方式中，所述处理单元用于：根据第一标定板图像、第二标定板图像和标定板的参数，获取所述第一相机和所述第二相机的矫正参数，所述第一标定板图像为所述第一相机对具有标定图案的所述标定板拍摄的图像，所述第二标定板图像分别所述第二相机对具有标定图案的所述标定板拍摄的图像；根据所述矫正参数，对所述第一角点集合的位置坐标和所述第二角点集合的位置坐标分别进行矫正。
上述实施方式，通过标定板对第一相机和第二相机进行标定，获得矫正参数， 如相机的畸变参数等，实现对角点位置坐标的矫正，而不需要对图像进行矫正，避免了图像矫正的流程，测量用时大大降低，提升了生产效率。
在一些可能的实施方式中，所述标定图案为实心圆阵列图案和/或国际象棋盘图案。
上述实施方式，标定板的图案可以是一种或多种图案，可以兼容不同尺寸、型号的待测工件，提升了生产效率。
在一些可能的实施方式中，所述标定板为根据所述待测工件的尺寸改变所述实心圆阵列图案的第一参数后获得的标定板，所述第一参数包括实心圆的直径、相邻实心圆的中心距、实心圆的数量中的至少一项。
上述实施方式，标定板图案的参数可以根据待测工件的尺寸自主设定，通过对实心圆的直径、相邻实心圆的中心距、实心圆的数量等参数的更改，以适应不同尺寸、型号的待测工件，使用适合的标定板对相机进行标定后测量，降低了测量用时，提升了生产效率。
在一些可能的实施方式中，所述矫正参数包括所述第一相机的内参数和外参数以及所述第二相机的内参数和外参数，所述第一相机的内参数为与所述第一相机自身特性对应的参数，所述第一相机的外参数为所述第一相机相对于所述第二相机的位置参数，所述第二相机的内参数为与所述第二相机自身特性对应的参数，所述第二相机的外参数为所述第二相机相对于所述第一相机的位置参数。
上述实施方式，通过提供相机的内参数和外参数的定义，提供了用于矫正的矫正参数的获取原理，便于后续尺寸的测量。
在一些可能的实施方式中，所述待测工件为动力电池的电芯，所述方法用于测量所述电芯的长边的尺寸和宽边的尺寸。
上述实施方式，通过提出待测工件为电芯，且需要测量电芯的长和宽，上述方法用于电芯的尺寸测量时，提升了电芯的测量用时，提升了电芯的生产效率。
在一些可能的实施方式中，所述同一个坐标系为世界坐标系。
上述实施方式，通过设置同一个坐标系为世界坐标系，在同一个世界坐标系下进行计算，提升了测量的精度。
第四方面，提供了一种测量尺寸的装置，包括：处理单元，用于获取待测工件的第一图像和第二图像，所述第一图像和所述第二图像为分别通过不同位置的第一相机和第二相机拍摄的图像；所述处理单元还用于对所述第一图像和所述第二图像分别进行矫正，以获取第一矫正图像和第二矫正图像；所述处理单元还用于分别提取所述第一矫正图像、所述第二矫正图像中所述待测工件的角点；所述处理单元还用于根据所述第一矫正图像和所述第二矫正图像中所述待测工件的角点，获取所述待测工件的尺寸。
本申请的技术方案中，通过对两个图像分别进行矫正，分别提取角点后计算尺寸，避免了拼接图像后进行角点的提取，降低了测量用时，提升了生产效率。
在一些可能的实施方式中，所述处理单元用于：确定所述第一矫正图像与所述第二矫正图像的重复部分的尺寸；根据所述第一矫正图像中所述待测工件的角点、所述第二矫正图像中所述待测工件的角点和所述重复部分的尺寸，确定所述待测工件的尺寸。
上述实施方式，通过获取重复部分的尺寸，在后续的计算时，可以直接减去重复部分的尺寸，不需要对图像进行拼接，降低了测量用时，提升了生产效率。
在一些可能的实施方式中，所述处理单元用于：确定所述第一矫正图像与所述第二矫正图像的重复部分；根据所述重复部分，对所述第一矫正图像和所述第二矫正图像进行裁切；分别提取裁切后的所述第一矫正图像中所述待测工件的角点和所述第二矫正图像中所述待测工件的角点；根据所述裁切后的所述第一矫正图像中所述待测工件的角点和所述裁切后的所述第二矫正图像中所述待测工件的角点，确定所述待测工件的尺寸。
上述实施方式，通过对图像进行裁切，两个矫正图像分别提取角点后，计算尺寸，降低了测量用时，提升了生产效率。
在一些可能的实施方式中，所述第一图像和所述第二图像分别为所述待测工件第一方向上的第一区域和第二区域拍摄的图像，所述第一矫正图像中所述待测工件的角点包括所述第一区域的第一角点集合，所述第二矫正图像中所述待测工件的角点包括所述第二区域的第二角点集合，所述处理单元用于：根据所述第一角点集合和所述第二角点集合，获取所述待测工件在所述第一方向上的尺寸。
上述实施方式，通过根据待测工件两区域的角点，计算获得待测工件第一方向上的尺寸，例如电芯的长边延伸方向上的长边尺寸，显著降低了测量的用时，提升了生产效率。
在一些可能的实施方式中，所述第一角点集合包括所述第一区域在第二方向上的两个角点，所述第二角点集合包括所述第二区域在所述第二方向上的两个角点，所述第二方向垂直于所述第一方向，所述处理单元用于：根据所述第一区域在所述第二方向上的两个角点和/或所述第二区域在所述第二方向上的两个角点，获取所述待测工件在所述第二方向上的尺寸。
上述实施方式，通过根据待测工件至少一区域的角点即可确定待测工件第二方向上的尺寸，例如电芯的短边延伸方向上的短边尺寸，显著降低了测量的用时，提升了生产效率。
在一些可能的实施方式中，所述处理单元用于：根据第一标定板图像、第二标定板图像和标定板的参数，获取所述第一相机和所述第二相机的矫正参数，所述第一标定板图像为所述第一相机对具有标定图案的所述标定板拍摄的图像，所述第二标定板图像分别所述第二相机对具有标定图案的所述标定板拍摄的图像；根据所述矫正参数，对所述第一图像和所述第二图像分别进行矫正。
上述实施方式，通过标定板对第一相机和第二相机进行标定，获得矫正参数，如相机的畸变参数等，实现对两个图像的矫正，而不需要对图像进行拼接，测量用时大大降低，提升了生产效率。
在一些可能的实施方式中，所述标定板的图案为实心圆阵列图案和/或国际象棋盘图案。
上述实施方式，标定板的图案可以是一种或多种图案，可以兼容不同尺寸、型号的待测工件，提升了生产效率。
在一些可能的实施方式中，所述标定板为根据所述待测工件的尺寸改变所述实心圆阵列图案的第一参数后获得的标定板，所述第一参数包括实心圆的直径、相邻实心圆的中心距、实心圆的数量中的至少一项。
上述实施方式，标定板图案的参数可以根据待测工件的尺寸自主设定，通过对 实心圆的直径、相邻实心圆的中心距、实心圆的数量等参数的更改，以适应不同尺寸、型号的待测工件，使用适合的标定板对相机进行标定后测量，降低了测量用时，提升了生产效率。
在一些可能的实施方式中，所述矫正参数包括所述第一相机的内参数和外参数以及所述第二相机的内参数和外参数，所述第一相机的内参数为与所述第一相机自身特性对应的参数，所述第一相机的外参数为所述第一相机相对于所述第二相机的位置参数，所述第二相机的内参数为与所述第二相机自身特性对应的参数，所述第二相机的外参数为所述第二相机相对于所述第一相机的位置参数。
上述实施方式，通过提供对相机的内参数和外参数的定义，提供了用于矫正的矫正参数的获取原理，便于后续尺寸的测量。
在一些可能的实施方式中，所述相对位置为根据所述第一相机和所述第二相机拍摄的同一个标定板的图像获取的。
上述实施方式，通过拍摄同一个标定板获取两个相机的相对位置，从而获取矫正参数，降低了测量用时，提升了生产效率。
在一些可能的实施方式中，所述待测工件为动力电池的电芯，所述方法用于测量所述电芯的长边的尺寸和宽边的尺寸。
上述实施方式，通过提出待测工件为电芯，且需要测量电芯的长和宽，上述方法用于电芯的尺寸测量时，提升了电芯的测量用时，提升了电芯的生产效率。
第五方面，提供了一种测量尺寸的装置，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储程序，所述处理器用于从所述存储器中调用并运行所述程序以执行上述第一方面或第一方面的任一可能的实施方式中的测量尺寸的方法，或执行上述第二方面或第二方面的任一可能的实施方式中的测量尺寸的方法。
第六方面，提供了一种计算机可读存储介质，包括计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述第一方面或第一方面的任一可能的实施方式中的测量尺寸的方法，或执行上述第二方面或第二方面的任一可能的实施方式中的测量尺寸的方法。
第七方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，该指令被计算机执行时使得 该计算机执行上述第一方面或第一方面的任一可能的实现方式中的测量尺寸的方法，或执行上述第二方面或第二方面的任一可能的实施方式中的测量尺寸的方法。
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例公开的一种机器视觉系统的结构示意图；
图2是本申请实施例提供的一种测量尺寸的方法的示意性流程图；
图3是本申请实施例提供的另一种测量尺寸的方法的示意性流程图；
图4是本申请提供的一个实施例中待测工件的第一区域、第二区域、第一方向以及第二方向之间的关系示意图；
图5是本申请提供的一个实施例的测量尺寸的装置的示意性框图；
图6是本申请提供的一个实施例的测量尺寸的装置的硬件结构示意图。
下面结合附图和实施例对本申请的实施方式作进一步详细描述。以下实施例的详细描述和附图用于示例性地说明本申请的原理，但不能用来限制本申请的范围，即本申请不限于所描述的实施例。
在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有说明，“多个”的含义是两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。“垂直”并不是严格意义上的垂直，而是在误差允许范围之内。“平行”并不是严格意义上的平行，而是在误差允许范围之内。
下述描述中出现的方位词均为图中示出的方向，并不是对本申请的具体结构进行限定。在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
机器视觉是人工智能正在快速发展的一个分支。简单来说，机器视觉就是用机器代替人眼做测量和判断，具体结构可参见图1。即图1示出了适用于本申请实施例的一种机器视觉系统的结构示意图。如图1所示，机器视觉系统可以包括光源101、待测工件102、相机103、图像采集卡104、计算机105以及控制模块106。其中，光源101用于待测工件102的照明；相机103用于拍摄获取待测工件102的图像；图像采集卡104用于将相机获取的待测工件的图像数字化，然后存储数字化后的待测工件的图像，或者用于将相机获取的数字化后的待测工件的图像存储起来，并将数字化后的待测工件的图像传送至计算机中；计算机105用于接收图像采集卡104发送的数字化后的待测工件的图像，然后对图像进行梳理、分析、识别，获得检测结果，最后计算机105可以将获得的检测结果传送至控制模块106；控制模块106接收计算机105传送过来的检测结果后，可以根据该检测结果，对整个测试流程的运行进行控制，纠正运行误差。
值得注意的是，上述机器视觉系统中的光源101、待测工件102、相机103、图像采集卡104、计算机105以及控制模块106的具体实现方式可以有多种，本申请对此不作限定。例如，光源101可以采用可见光源，如白炽灯、日光灯、水银灯、钠光灯等，又例如，光源101还可以基于照射方法的不同，采用背向照明、前向照明、结构光、频闪光照等，为了减少环境光的影响，还可以在光源上增加防护屏。又例如，相机103可以是摄像机，基于待测工件的不同，相机的镜头可以具有不同的参数，从而能够实现更好的检测效果。又例如，图像采集卡104可以采用适应于相机和计算机的图像采集卡，等等。
随着动力电池的不断发展，其应用领域也愈加广泛。动力电池不仅被应用于水力、火力、风力和太阳能电站等储能电源系统，而且还被广泛应用于电动自行车、电动摩托车、电动汽车等电动交通工具，以及军事装备和航空航天等多个领域。动力电池可以由电芯、保护电路和外壳组成。其中电芯作为动力电池的重要组成成分，在生产过程中需要对其生产流程进行严格把控，例如需要检测电芯的尺寸是否符合标准， 此时需要对电芯的尺寸进行测量，尤其对于大尺寸的电芯，可以采用双相机测量系统的进行测量，然而由于两个相机拍摄的图像为电芯的部分图像，要想获得电芯尺寸，需要将两个图像进行拼接后再测量，该图像拼接的过程将会导致整个测量流程的用时增加，生产效率降低。
为了降低测量工件尺寸的用时，提升生产效率，本申请提出了一种测量尺寸的方法，通过对拍摄的图像中待测工件的角点的提取以及对提取后的角点的位置坐标的矫正，将不同图像中待测工件的角点的位置坐标置于同一坐标系下，根据同一坐标系下的位置坐标值获取待测工件的尺寸，从而避免了图像矫正、拼接等流程，降低了测量用时，提升了生产效率。可选的，该方法可以用于对动力电池的电芯尺寸的测量，在保证电芯尺寸测量精度、降低测量用时的同时，也可以满足不断提升的生产需求，例如，不断提升的单个电芯生产时间(parts per minute，PPM)的需求。
图2示出了本申请实施例提供的一种测量尺寸的方法的示意性流程图。该方法200包括：
201，获取待测工件的第一图像和第二图像，第一图像和第二图像为分别通过不同位置的第一相机和第二相机拍摄的图像。
值得注意的是，在本申请实施中，由于待测工件的尺寸较大，因此可以采用两个相机对其尺寸进行测量，例如，两个相机为上述第一相机和第二相机。可选的，两个相机可以是双目视觉系统中的两个相机，两个相机的拍摄视野可以有重叠，从而拍摄到大尺寸的待测工件的图像后，可以对图像进行处理，获得待测工件整体的尺寸等数据。
202，分别提取第一图像中待测工件的第一角点集合和第二图像中待测工件的第二角点集合。
值得注意的是，上述第一图像和第二图像分别为对待测工件的不同部分拍摄的图像，对两个图像分别提取角点后，可以获取待测工件的不同部分的角点，从而基于图像中待测工件的角点之间的距离以及图像中的像素距离与实际尺寸的比例关系，可以获取待测工件的实际尺寸数据。
203，对第一角点集合的位置坐标和第二角点集合的位置坐标进行矫正，以获取在同一个坐标系下的第一角点集合的位置坐标值和第二角点集合的位置坐标值。
值得注意的是，由于相机自身的特征以及两个相机摆放位置的不同，将导致拍摄的图像产生畸变，且两个图像的中心位置是在不同的坐标系中的，因此，需要对角点的位置坐标进行矫正，以便于后续在同一个坐标系中进行计算，获取待测工件的尺寸数据。
204，根据第一角点集合的位置坐标值和第二角点集合的位置坐标值，获取待测工件的尺寸。
值得注意的是，在获取同一坐标系下的角点的位置坐标值后，可以直接进行位置坐标值的加减运算，获取待测工件尺寸。
因此，本申请提供的技术方案中，首先获取两个相机拍摄的两个图像，其次从两个图像中提取角点，然后对角点的位置坐标进行矫正，将两个图像中待测工件的角点的位置坐标值置于同一个坐标系下，最后根据同一个坐标系下的位置坐标值获取待测工件尺寸，从而避免了图像的矫正、拼接等流程，能够降低测量用时，提升生产效率。
在本申请实施例中，上述方法200中的待测工件可以为动力电池的电芯，测量电芯的长和宽的尺寸，可以不对电芯的厚度进行测量。
上述步骤201中，可选的，获取的第一图像和第二图像分别为待测工件第一方向上的第一区域和第二区域拍摄的图像。值得注意的是，待测工件的第一区域和第二区域可以有重叠。或者换句话说，第一图像为待测工件的一部分图像，第二图像为待测工件的另一部分图像，两部分图像合并后才能获得待测工件的完整图像。本申请实施例中对第一方向不作限定，例如当待测工件为电芯时，第一方向可以是电芯的长边延伸方向，或者第一方向也可以是电芯的短边延伸方向。关于第一方向和第二方向的介绍可参考下述图4中的相关说明。
上述步骤202中，可选的，第一角点集合可以是第一区域的角点，第二角点集合可以是第二区域的角点。此时，上述步骤204的实现方式可以是，根据第一角点集合的位置坐标值和第二角点集合的位置坐标值，获取待测工件在第一方向上的尺寸。上述步骤202中，可选的，第一角点集合包括第一区域在第二方向上的两个角点，第二角点集合包括第二区域在第二方向的两个角点，第二方向垂直于第一方向。此时，上述步骤204的实现方式可以是，根据第一角点集合的位置坐标值和/或第二角点集合 的位置坐标值，获取待测工件在第二方向上的尺寸。
上述步骤202中，第一角点集合和第二角点集合可以分别包括至少一个角点。第一角点集合和第二角点集合中包括的角点数量可以相同，也可以不同，本申请对此不作限定。
在本申请实施例中，当待测工件为电芯，第一方向为电芯的长边延伸方向，第二方向为电芯的短边延伸方向时，第一角点集合可以包括两个角点，两个角点之间的线段为电芯的短边，第二角点集合可以包括两个角点，两个角点之间的线段为电芯的另一条短边，第一角点集合中的一个角点与第二角点集合对应的一个角点之间的线段为电芯的一条长边，第一角点集合中的另一个角点与第二角点集合对应的另一个角点之间的线段为电芯的另一条长边。上述步骤203中，进行矫正的方式可以有多种，可选的，可以根据第一标定板图像、第二标定板图像和标定板的参数获取第一相机和第二相机的矫正参数，最后根据矫正参数，对第一角点集合的位置坐标和第二角点集合的位置坐标进行矫正，其中，第一标定板图形为第一相机对具有标定图案的标定板拍摄的图像，第二标定板图像为第二相机对具有标定图案的标定板拍摄的图像，标定板的参数为。
在上述步骤203可选的实施方式中，可选的，标定板的标定图案可以是实心圆阵列图案，也可以是国际象棋盘图案，本申请对此不作限定。
在上述步骤203可选的实施方式中，可选的，标定板可以为根据待测工件的尺寸改变图案的第一参数后获得的标定板。当标定板的标定图案为实心圆阵列图案时，第一参数可以包括实心圆的直径、相邻实心圆的中心距、实心圆的数量中的至少一项。当标定板的标定图案为国际象棋盘图案时，第一参数可以包括国际象棋盘图案的相关结构参数。此外第一参数还可以包括其他图案的结构参数，本申请对此不作限定。
在上述步骤203可选的实施方式中，可选的，上述矫正参数可以包括第一相机的内参数和外参数，以及第二相机的内参数和外参数，第一相机的内参数为与第一相机自身特性对应的参数，第一相机的外参数为第一相机相对于第二相机的位置参数，第二相机的内参数为与第二相机自身特性对应的参数，第二相机的外参数为第二相机相对于第一相机的位置参数。
值得注意的是，相机的内参数可以包括相机的焦距、像素等内部矩阵参数以及 畸变参数。相机的外参数可以包括相机的位置、旋转方向等外部参数。
还值得注意的是，上述步骤203中的同一个坐标系可以是世界坐标系。
本申请还提供了另一种测量尺寸的方法，通过对拍摄获取的两个图像分别进行矫正，分别提取矫正后的两个图像中待测工件的角点，获取尺寸数据，而不需要对两个图像进行拼接，降低了测量用时，提升了生产效率。如图3中的方法300所示。需要说明的是，方法300中涉及的部分术语和部分步骤与上述方法200中的相同，详细可参考上述方法200中的详细说明，此处不再赘述。
图3示出了本申请实施例提供的另一种测量尺寸的方法的示意性流程图。该方法300包括：
301，获取待测工件的第一图像和第二图像，第一图像和第二图像为分别通过不同位置的第一相机和第二相机拍摄的图像。关于该步骤的详细说明可参考上述方法200中的步骤201以及步骤201的可选实施例的介绍，此处不再赘述。
302，对第一图像和第二图像分别进行矫正，以获取第一矫正图像和第二矫正图像。
值得注意的是，由于相机自身的特征以及两个相机摆放位置的不同，将导致拍摄的图像产生畸变，且两个图像的中心位置是不同的，因此需要对拍摄的图像进行矫正。
303，分别提取第一矫正图像、第二矫正图像中待测工件的角点。
值得注意的是，上述第一矫正图像和第二矫正图像分别为对待测工件的不同部分拍摄、矫正获得的图像，对两个矫正图像分别提取角点后，可以获取待测工件的不同部分的角点，从而基于矫正图像中待测工件的角点之间的距离以及图像中的像素距离与实际尺寸的比例关系，可以获取待测工件的实际尺寸数据，即下述步骤304。
304，根据第一矫正图像和第二矫正图像中待测工件的角点，获取待测工件的尺寸。
因此，本申请提供的技术方案中，首先获取两个相机拍摄的两个图像，其次对两个图像进行矫正，获得两个矫正图像，然后分别提取两个矫正图像中待测工件的角点，最后根据提取的角点计算待测工件尺寸，避免了图像拼接的流程，降低了测量的 用时，提升了生产效率。
上述步骤302中，可选的，进行矫正的方式可以是：根据第一标定板图像、第二标定图像以及标定板的参数，获取第一相机和第二相机的矫正参数；然后根据矫正参数，对第一图像和第二图像进行矫正，以获取第一矫正图像和第二矫正图像。关于第一标定图像、第二标定图像、标定板的参数和矫正参数的进一步说明可参考上述方法200中步骤203的可选实施例的介绍，此处不再赘述。
上述步骤303中，可选的，第一矫正图像为待测工件的第一方向上的第一区域的矫正图像，第二矫正图像为待测工件的第一方向上的第二区域的矫正图像。两个图像可以有重复部分，且该重复部分的比例或尺寸可以通过对相机的标定获取。可选的，第一矫正图像中待测工件的角点为第一角点集合，第一角点集合可以包括待测工件第二方向上的两个角点，第二矫正图像中待测工件的角点为第二角点集合，第二角点集合可以包括待测工件第二方向上的两个角点，第二方向垂直于第一方向。此时上述步骤304的实现方式可以是；可以根据待测工件的第一区域的第一角点集合和第二区域的第二角点集合，确定待测工件在第一方向上的尺寸。还可以根据待测工件第一区域的第一角点集合和/或第二区域的第二角点集合，确定待测工件在第二方向上的尺寸。在本申请实施例中，上述步骤303和304的实现方式可以为以下任意一种或多种：
方式一：确定第一矫正图像和第二矫正图像的重复部分的尺寸；分别提取第一矫正图像中待测工件的第一角点集合和第二矫正图像中待测工件的第二角点集合；根据第一角点集合、第二角点集合和重复部分的尺寸，确定待测工件的尺寸。例如，当待测工件为电芯时，第一角点集合为两个角点，两个角点之间的距离为电芯的一个短边，两个角点至第一矫正图像边缘的距离分别为电芯的两个长边的部分长度，类似地，第二角点集合为两个角点，两个角点之间的距离为电芯的另一个短边，两个角点至第二矫正图像边缘的距离分别为电芯的两个长边的另一部分的长度，从而可以将两个矫正图像中对应长边的长度相加，并减去重复部分的尺寸，即可分别获取两条长边的尺寸，而两条短边的尺寸可以分别通过一个矫正图像中的两个角点之间的距离获得。可选的，电芯的长可以为两条长边的长度均值，电芯的宽可以为两条短边的长度均值。
方式二：确定第一矫正图像与第二矫正图像的重复部分；根据重复部分，对第一矫正图像和第二矫正图像进行裁切；分别提取裁切后的第一矫正图像中待测工件的 第一角点集合和第二矫正图像中待测工件的第二角点集合；根据第一角点集合和第二角点集合，确定待测工件的尺寸。例如，当待测工件为电芯时，第一角点集合为两个角点，两个角点之间的距离为电芯的一个短边，两个角点至第一矫正图像边缘的距离分别为电芯的两个长边的部分长度，类似地，第二角点集合为两个角点，两个角点之间的距离为电芯的另一个短边，两个角点至第二矫正图像边缘的距离分别为电芯的两个长边的另一部分的长度，从而可以将两个矫正图像中对应长边的长度相加，即可分别获取两条长边的尺寸，而两条短边的尺寸可以分别通过一个矫正图像中的两个角点之间的距离获得。可选的，电芯的长可以为两条长边的长度均值，电芯的宽可以为两条短边的长度均值。
以下示例性地，以待测工件形状为长方体为例，结合图4，对本申请实施例中的第一区域、第二区域、第一方向、第二方向进行具体说明。即图4示出了本申请提供的一个实施例中待测工件的第一区域、第二区域、第一方向以及第二方向之间的关系示意图。
如图4所示，待测工件400的形状为长方体，需要对该待测工件400的长边和宽边的尺寸进行测量，此时，第一方向为待测工件400长边延伸的方向，第二方向为待测工件400宽边延伸的方向。在使用两个相机对该待测工件进行拍摄时，第一相机拍摄到的第一图像为待测工件400第一方向上的第一区域拍摄的图像，即第一区域为图4中竖条纹填充的区域401，第二相机拍摄到的第二图像为待测工件400第一方向上的第二区域拍摄的图像，即第二区域为图4中斜条纹填充的区域402，并且第一区域与第二区域有重叠，即图4中区域401与区域402存在重叠区域。从而，在第一相机和第二相机拍摄到待测工件的第一区域的图像和第二区域的图像后，可以获取待测工件的相关尺寸数据。
上文详细地描述了本申请实施例的方法实施例，下面描述本申请实施例的装置实施例，装置实施例与方法实施例相互对应，因此未详细描述的部分可参见前面方法实施例，装置可以实现上述方法中任意可能实现的方式。
图5示出了本申请提供的一个实施例的测量尺寸的装置500的示意性框图。该装置500可以执行上述本申请实施例的测量尺寸的方法，例如，该装置500可以为前述计算机105，也可以为前述图像采集卡104与计算机105的结合，还可以为前述相机 103、图像采集卡104与计算机105的结合，本申请对此不作限定。
如图5所示，该装置包括处理单元501。
当该装置500执行上述方法200时，处理单元501用于：获取待测工件的第一图像和第二图像，所述第一图像和所述第二图像为分别通过不同位置的第一相机和第二相机拍摄的图像；分别提取所述第一图像中待测工件的第一角点集合和所述第二图像中待测工件的第二角点集合；对所述第一角点集合的位置坐标和所述第二角点集合的位置坐标进行矫正，以获取在同一个坐标系下的所述第一角点集合的位置坐标值和所述第二角点集合的位置坐标值；根据所述第一角点集合的位置坐标值和所述第二角点集合的位置坐标值，获取所述待测工件的尺寸。
当该装置500执行上述方法300时，处理单元501用于：获取待测工件的第一图像和第二图像，所述第一图像和所述第二图像为分别通过不同位置的第一相机和第二相机拍摄的图像；对所述第一图像和所述第二图像分别进行矫正，以获取第一矫正图像和第二矫正图像；分别提取所述第一矫正图像、所述第二矫正图像中待测工件的角点；根据所述第一矫正图像和所述第二矫正图像中待测工件的角点，获取所述待测工件的尺寸。
关于上述装置500的更详细功能，可参考上述方法实施中的相关描述，此处不再赘述。
图6是本申请提供的一个实施例的测量尺寸的装置的硬件结构示意图。图6所示的测量尺寸的装置600包括存储器601、处理器602、通信接口603以及总线604。其中，存储器601、处理器602、通信接口603通过总线604实现彼此之间的通信连接。
存储器601可以是只读存储器(read-only memory，ROM)，静态存储设备和随机存取存储器(random access memory，RAM)。存储器601可以存储程序，当存储器601中存储的程序被处理器602执行时，处理器602和通信接口603用于执行本申请实施例的测量尺寸的方法的各个步骤。
处理器602可以采用通用的中央处理器(central processing unit，CPU)，微处理器，应用专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)，图形处理器(graphics processing unit，GPU)或者一个或多个集成电路，用于执行相关程序，以实现本申请实施例的测量尺寸的装置中的单元所需执行的功能，或者执行本申请实施例 的测量尺寸的方法。
处理器602还可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，本申请实施例的测量尺寸的方法的各个步骤可以通过处理器602中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
上述处理器602还可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signal processing，DSP)、ASIC、现成可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器601，处理器602读取存储器601中的信息，结合其硬件完成本申请实施例的测量尺寸的装置中包括的单元所需执行的功能，或者执行本申请实施例的测量尺寸的方法。
通信接口603使用例如但不限于收发器一类的收发装置，来实现装置600与其他设备或通信网络之间的通信。例如，可以通过通信接口603获取未知设备的流量数据。
总线604可包括在装置600各个部件(例如，存储器601、处理器602、通信接口603)之间传送信息的通路。
应注意，尽管上述装置600仅仅示出了存储器、处理器、通信接口，但是在具体实现过程中，本领域的技术人员应当理解，装置600还可以包括实现正常运行所必须的其他器件。同时，根据具体需要，本领域的技术人员应当理解，装置600还可包括实现其他附加功能的硬件器件。此外，本领域的技术人员应当理解，装置600也可仅仅包括实现本申请实施例所必须的器件，而不必包括图6中所示的全部器件。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储用于设备执行的程序代码，程序代码包括用于执行上述测量尺寸的方法中的步骤的指令。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指 令被计算机执行时，使所述计算机执行上述测量尺寸的方法。
上述的计算机可读存储介质可以是暂态计算机可读存储介质，也可以是非暂态计算机可读存储介质。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
本申请中使用的用词仅用于描述实施例并且不用于限制权利要求。如在实施例以及权利要求的描述中使用的，除非上下文清楚地表明，否则单数形式的“一个”和“所述”旨在同样包括复数形式。类似地，如在本申请中所使用的术语“和/或”是指包含一个或一个以上相关联的列出的任何以及所有可能的组合。另外，当用于本申请中时，术语“包括”指陈述的特征、整体、步骤、操作、元素，和/或组件的存在，但不排除一个或一个以上其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或这些的分组的存在或添加。
所描述的实施例中的各方面、实施方式、实现或特征能够单独使用或以任意组合的方式使用。所描述的实施例中的各方面可由软件、硬件或软硬件的结合实现。所描述的实施例也可以由存储有计算机可读代码的计算机可读介质体现，该计算机可读代码包括可由至少一个计算装置执行的指令。所述计算机可读介质可与任何能够存储数据的数据存储装置相关联，该数据可由计算机系统读取。用于举例的计算机可读介质可以包括只读存储器、随机存取存储器、紧凑型光盘只读储存器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、数字视频光盘(Digital Video Disc，DVD)、磁带以及光数据存储装置等。所述计算机可读介质还可以分布于通过网络联接的计算机系统中，这样计算机可读代码就可以分布式存储并执行。
上述技术描述可参照附图，这些附图形成了本申请的一部分，并且通过描述在附图中示出了依照所描述的实施例的实施方式。虽然这些实施例描述的足够详细以使本领域技术人员能够实现这些实施例，但这些实施例是非限制性的；这样就可以使用其它的实施例，并且在不脱离所描述的实施例的范围的情况下还可以做出变化。比如，流程图中所描述的操作顺序是非限制性的，因此在流程图中阐释并且根据流程图描述的两个或两个以上操作的顺序可以根据若干实施例进行改变。作为另一个例子，在若干实施例中，在流程图中阐释并且根据流程图描述的一个或一个以上操作是可选的，或是可删除的。另外，某些步骤或功能可以添加到所公开的实施例中，或两个以上的步骤顺序被置换。所有这些变化被认为包含在所公开的实施例以及权利要求中。
另外，上述技术描述中使用术语以提供所描述的实施例的透彻理解。然而，并不需要过于详细的细节以实现所描述的实施例。因此，实施例的上述描述是为了阐释和描述而呈现的。上述描述中所呈现的实施例以及根据这些实施例所公开的例子是单独提供的，以添加上下文并有助于理解所描述的实施例。上述说明书不用于做到无遗漏或将所描述的实施例限制到本申请的精确形式。根据上述教导，若干修改、选择适用以及变化是可行的。在某些情况下，没有详细描述为人所熟知的处理步骤以避免不必要地影响所描述的实施例。虽然已经参考优选实施例对本申请进行了描述，但在不脱离本申请的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本申请并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。
Claims (38)
- 一种测量尺寸的方法，其特征在于，包括：获取待测工件的第一图像和第二图像，所述第一图像和所述第二图像为分别通过不同位置的第一相机和第二相机拍摄的图像；分别提取所述第一图像中所述待测工件的第一角点集合和所述第二图像中所述待测工件的第二角点集合；对所述第一角点集合的位置坐标和所述第二角点集合的位置坐标进行矫正，以获取在同一个坐标系下的所述第一角点集合的位置坐标值和所述第二角点集合的位置坐标值；根据所述第一角点集合的位置坐标值和所述第二角点集合的位置坐标值，获取所述待测工件的尺寸。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一图像和所述第二图像分别为所述待测工件第一方向上的第一区域和第二区域拍摄的图像，所述第一角点集合为所述第一区域的角点，所述第二角点集合为所述第二区域的角点，所述根据所述第一角点集合的位置坐标值和所述第二角点集合的位置坐标值，获取所述待测工件的尺寸，包括：根据所述第一角点集合的位置坐标值和所述第二角点集合的位置坐标值，获取所述待测工件在所述第一方向上的尺寸。
- 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一角点集合包括所述第一区域在第二方向上的两个角点，所述第二角点集合包括所述第二区域在所述第二方向上的两个角点，所述第二方向垂直于所述第一方向，所述根据所述第一角点集合的位置坐标值和所述第二角点集合的位置坐标值，获取所述待测工件的尺寸，包括：根据所述第一区域在所述第二方向上的两个角点的位置坐标值和/或所述第二区域在所述第二方向上的两个角点的位置坐标值，获取所述待测工件在所述第二方向上的尺寸。
- 根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述第一角点集合的位置坐标和所述第二角点集合的位置坐标进行矫正，包括：根据第一标定板图像、第二标定板图像和标定板的参数，获取所述第一相机和所述第二相机的矫正参数，所述第一标定板图像为所述第一相机对具有标定图案的所述标定板拍摄的图像，所述第二标定板图像分别所述第二相机对具有标定图案的所述标定板拍摄的图像；根据所述矫正参数，对所述第一角点集合的位置坐标和所述第二角点集合的位置坐标分别进行矫正。
- 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述标定图案为实心圆阵列图案和/或国际象棋盘图案。
- 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述标定板为根据所述待测工件的尺寸改变所述实心圆阵列图案的第一参数后获得的标定板，所述第一参数包括实心圆的直径、相邻实心圆的中心距、实心圆的数量中的至少一项。
- 根据权利要求4-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述矫正参数包括所述第一相机的内参数和外参数以及所述第二相机的内参数和外参数，所述第一相机的内参数为与所述第一相机自身特性对应的参数，所述第一相机的外参数为所述第一相机相对于所述第二相机的位置参数，所述第二相机的内参数为与所述第二相机自身特性对应的参数，所述第二相机的外参数为所述第二相机相对于所述第一相机的位置参数。
- 根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述待测工件为动力电池的电芯，所述方法用于测量所述电芯的长边的尺寸和宽边的尺寸。
- 一种测量尺寸的方法，其特征在于，包括：获取待测工件的第一图像和第二图像，所述第一图像和所述第二图像为分别通过不同位置的第一相机和第二相机拍摄的图像；对所述第一图像和所述第二图像分别进行矫正，以获取第一矫正图像和第二矫正图像；分别提取所述第一矫正图像、所述第二矫正图像中所述待测工件的角点；根据所述第一矫正图像和所述第二矫正图像中所述待测工件的角点，获取所述待测工件的尺寸。
- 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一矫正图像和所述第二矫正图像中所述待测工件的角点，获取所述待测工件的尺寸，包括：确定所述第一矫正图像与所述第二矫正图像的重复部分的尺寸；根据所述第一矫正图像中所述待测工件的角点、所述第二矫正图像中所述待测工件的角点和所述重复部分的尺寸，确定所述待测工件的尺寸。
- 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述分别提取所述第一矫正图像、所述第二矫正图像中所述待测工件的角点，根据所述第一矫正图像和所述第二矫正图像中所述待测工件的角点，获取所述待测工件的尺寸，包括：确定所述第一矫正图像与所述第二矫正图像的重复部分；根据所述重复部分，对所述第一矫正图像和所述第二矫正图像进行裁切；分别提取裁切后的所述第一矫正图像中所述待测工件的角点和所述第二矫正图像中所述待测工件的角点；根据所述裁切后的所述第一矫正图像中所述待测工件的角点和所述裁切后的所述第二矫正图像中所述待测工件的角点，确定所述待测工件的尺寸。
- 根据权利要求9-11中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一图像和所述第二图像分别为所述待测工件第一方向上的第一区域和第二区域拍摄的图像，所述第一矫正图像中所述待测工件的角点包括所述第一区域的第一角点集合，所述第二矫正图像中所述待测工件的角点包括所述第二区域的第二角点集合，所述根据所述第一矫正图像和所述第二矫正图像中所述待测工件的角点，获取所述待测工件的尺寸，包括：根据所述第一角点集合和所述第二角点集合，获取所述待测工件在所述第一方向上的尺寸。
- 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一角点集合包括所述第一区域在第二方向上的两个角点，所述第二角点集合包括所述第二区域在所述第二方向上的两个角点，所述第二方向垂直于所述第一方向，所述根据所述第一矫正图像和所述第二矫正图像中所述待测工件的角点，获取所述待测工件的尺寸，包括：根据所述第一区域在所述第二方向上的两个角点和/或所述第二区域在所述第二方向上的两个角点，获取所述待测工件在所述第二方向上的尺寸。
- 根据权利要求9-13中任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述第一图像和所述第二图像分别进行矫正，包括：根据第一标定板图像、第二标定板图像以及标定板的参数，获取所述第一相机和所述第二相机的矫正参数，所述第一标定板图像为所述第一相机对具有标定图案的所 述标定板拍摄的图像，所述第二标定板图像为所述第二相机对具有标定图案的所述标定板拍摄的图像；根据所述矫正参数，对所述第一图像和所述第二图像分别进行矫正。
- 根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述标定板的图案为实心圆阵列图案和/或国际象棋盘图案。
- 根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述标定板为根据所述待测工件的尺寸改变所述实心圆阵列图案的第一参数后获得的标定板，所述第一参数包括实心圆的直径、相邻实心圆的中心距、实心圆的数量中的至少一项。
- 根据权利要求14-16中任一项所述的方法，其特征在于，所述矫正参数包括所述第一相机的内参数和外参数以及所述第二相机的内参数和外参数，所述第一相机的内参数为与所述第一相机自身特性对应的参数，所述第一相机的外参数为所述第一相机相对于所述第二相机的位置参数，所述第二相机的内参数为与所述第二相机自身特性对应的参数，所述第二相机的外参数为所述第二相机相对于所述第一相机的位置参数。
- 根据权利要求9-17中任一项所述的方法，其特征在于，所述待测工件为动力电池的电芯，所述方法用于测量所述电芯的长边的尺寸和宽边的尺寸。
- 一种测量尺寸的装置，其特征在于，包括：处理单元，用于获取待测工件的第一图像和第二图像，所述第一图像和所述第二图像为分别通过不同位置的第一相机和第二相机拍摄的图像；所述处理单元还用于分别提取所述第一图像中所述待测工件的第一角点集合和所述第二图像中所述待测工件的第二角点集合；所述处理单元还用于对所述第一角点集合的位置坐标和所述第二角点集合的位置坐标进行矫正，以获取在同一个坐标系下的所述第一角点集合的位置坐标值和所述第二角点集合的位置坐标值；所述处理单元还用于根据所述第一角点集合的位置坐标值和所述第二角点集合的位置坐标值，获取所述待测工件的尺寸。
- 根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述第一图像和所述第二图像分别为所述待测工件第一方向上的第一区域和第二区域拍摄的图像，所述第一角点集合 为所述第一区域的角点，所述第二角点集合为所述第二区域的角点，所述处理单元用于：根据所述第一角点集合的位置坐标值和所述第二角点集合的位置坐标值，获取所述待测工件在所述第一方向上的尺寸。
- 根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述第一角点集合包括所述第一区域在第二方向上的两个角点，所述第二角点集合包括所述第二区域在所述第二方向上的两个角点，所述第二方向垂直于所述第一方向，所述处理单元用于：根据所述第一区域在所述第二方向上的两个角点的位置坐标值和/或所述第二区域在所述第二方向上的两个角点的位置坐标值，获取所述待测工件在所述第二方向上的尺寸。
- 根据权利要求19-21中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理单元用于：根据第一标定板图像、第二标定板图像，获取所述第一相机和所述第二相机的矫正参数，所述第一标定板图像、第二标定板图像分别为所述第一相机和所述第二相机对具有标定图案的标定板拍摄的图像；根据所述矫正参数，对所述第一角点集合的位置坐标和所述第二角点集合的位置坐标分别进行矫正。
- 根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述标定图案为实心圆阵列图案和/或国际象棋盘图案。
- 根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述标定板为根据所述待测工件的尺寸改变所述实心圆阵列图案的第一参数后获得的标定板，所述第一参数包括实心圆的直径、相邻实心圆的中心距、实心圆的数量中的至少一项。
- 根据权利要求22-24中任一项所述的装置，其特征在于，所述矫正参数包括所述第一相机的内参数和外参数以及所述第二相机的内参数和外参数，所述第一相机的内参数为与所述第一相机自身特性对应的参数，所述第一相机的外参数为所述第一相机相对于所述第二相机的位置参数，所述第二相机的内参数为与所述第二相机自身特性对应的参数，所述第二相机的外参数为所述第二相机相对于所述第一相机的位置参数。
- 根据权利要求19-25中任一项所述的装置，其特征在于，所述待测工件为动力电池的电芯，所述方法用于测量所述电芯的长边的尺寸和宽边的尺寸。
- 一种测量尺寸的装置，其特征在于，包括：处理单元，用于获取待测工件的第一图像和第二图像，所述第一图像和所述第二图像为分别通过不同位置的第一相机和第二相机拍摄的图像；所述处理单元还用于对所述第一图像和所述第二图像分别进行矫正，以获取第一矫正图像和第二矫正图像；所述处理单元还用于分别提取所述第一矫正图像、所述第二矫正图像中所述待测工件的角点；所述处理单元还用于根据所述第一矫正图像和所述第二矫正图像中所述待测工件的角点，获取所述待测工件的尺寸。
- 根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述处理单元用于：确定所述第一矫正图像与所述第二矫正图像的重复部分的尺寸；根据所述第一矫正图像中所述待测工件的角点、所述第二矫正图像中所述待测工件的角点和所述重复部分的尺寸，确定所述待测工件的尺寸。
- 根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述处理单元用于：确定所述第一矫正图像与所述第二矫正图像的重复部分；根据所述重复部分，对所述第一矫正图像和所述第二矫正图像进行裁切；分别提取裁切后的所述第一矫正图像中所述待测工件的角点和所述第二矫正图像中所述待测工件的角点；根据所述裁切后的所述第一矫正图像中所述待测工件的角点和所述裁切后的所述第二矫正图像中所述待测工件的角点，确定所述待测工件的尺寸。
- 根据权利要求27-29中任一项所述的装置，其特征在于，所述第一图像和所述第二图像分别为所述待测工件第一方向上的第一区域和第二区域拍摄的图像，所述第一矫正图像中所述待测工件的角点包括所述第一区域的第一角点集合，所述第二矫正图像中所述待测工件的角点包括所述第二区域的第二角点集合，所述处理单元用于：根据所述第一角点集合和所述第二角点集合，获取所述待测工件在所述第一方向上的尺寸。
- 根据权利要求30所述的装置，其特征在于，所述第一角点集合包括所述第一区域在第二方向上的两个角点，所述第二角点集合包括所述第二区域在所述第二方向上的两个角点，所述第二方向垂直于所述第一方向，所述处理单元用于：根据所述第一区域在所述第二方向上的两个角点和/或所述第二区域在所述第二方向上的两个角点，获取所述待测工件在所述第二方向上的尺寸。
- 根据权利要求27-31中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理单元用于：根据第一标定板图像、第二标定板图像，获取所述第一相机和所述第二相机的矫正参数，所述第一标定板图像、第二标定板图像分别为所述第一相机和所述第二相机对具有标定图案的标定板拍摄的图像；根据所述矫正参数，对所述第一图像和所述第二图像分别进行矫正。
- 根据权利要求32所述的装置，其特征在于，所述标定板的图案为实心圆阵列图案和/或国际象棋盘图案。
- 根据权利要求33所述的装置，其特征在于，所述标定板为根据所述待测工件的尺寸改变所述实心圆阵列图案的第一参数后获得的标定板，所述第一参数包括实心圆的直径、相邻实心圆的中心距、实心圆的数量中的至少一项。
- 根据权利要求32-34中任一项所述的装置，其特征在于，所述矫正参数包括所述第一相机的内参数和外参数以及所述第二相机的内参数和外参数，所述第一相机的内参数为与所述第一相机自身特性对应的参数，所述第一相机的外参数为所述第一相机相对于所述第二相机的位置参数，所述第二相机的内参数为与所述第二相机自身特性对应的参数，所述第二相机的外参数为所述第二相机相对于所述第一相机的位置参数。
- 根据权利要求27-35中任一项所述的装置，其特征在于，所述待测工件为动力电池的电芯，所述方法用于测量所述电芯的长边的尺寸和宽边的尺寸。
- 一种测量尺寸的装置，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储程序，所述处理器用于从所述存储器中调用并运行所述程序以执行权利要求1至8或9至18中任一项所述的方法。
- 一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行权利要求1至8或9至18中任一项所述的方法。
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