CN117999182A - 用于控制机动车的紧急停车辅助功能的车辆引导系统和方法 - Google Patents

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Abstract

说明一种用于机动车的车辆引导系统。所述车辆引导系统设置用于，求取与所述机动车的驾驶情形的复杂度相关的复杂度指标，并且根据所述复杂度指标确定一个或者多个触发条件。所述车辆引导系统此外设置用于，在存在着一个或者多个触发条件时引发所述机动车的自动化紧急停车。

Description

用于控制机动车的紧急停车辅助功能的车辆引导系统和方法
本发明涉及一种车辆引导系统和一种用于控制机动车的紧急停车辅助功能的相应的方法。
车辆可以包括一种或者多种驾驶功能、尤其是驾驶辅助功能，所述驾驶功能构造用于，在对车辆进行纵向引导和/或横向引导时对车辆的驾驶员进行支持。尤其是，车辆可以包括紧急停车辅助功能，所述紧急停车辅助功能构造用于，当识别出，驾驶员闭上眼睛或者低下头较长的时段(例如3秒)时，引发车辆的紧急停车。根据紧急停车辅助功能的这类触发条件，应实现，当驾驶员不再能手动地引导车辆时(例如因为驾驶员入睡了)，可以将车辆转到停止状态。
当驾驶员现在也能手动地引导车辆时，紧急停车的自动地引发对于车辆的驾驶员来说可能是不舒服的和有干扰的。此外，紧急停车在大多数情况下导致对在车辆的周围环境中的交通的妨碍，从而应避免非必需的紧急停车。
本文致力于这样的技术任务：提高紧急停车辅助功能的舒适度和可靠性。
该任务由各独立权利要求解决。此外，在从属权利要求中说明有利的实施方式。要指出，从属于独立权利要求的专利权利要求的附加特征可以在不包括独立专利权利要求的特征的情况下或者仅仅与独立专利权利要求的部分辆的特征组合地构成自身的并且独立于独立专利权利要求的所有特征的组合的发明，所述发明可以成为独立权利要求、分案申请或者后续申请的主题。这以同样的方式适用于在说明书中所说明的技术教导，所述技术教导可以构成独立于独立的专利权利要求的特征的发明。
根据一个方面，说明一种用于机动车的车辆引导系统。该车辆引导系统设置用于，在存在一个或者多个触发条件时，引发机动车的自动化紧急停车。在此，一个或者多个触发条件可以针对车辆的驾驶员的(与驾驶任务的执行相关的)状态和/或行为。在自动化紧急停车的框架下，车辆可以自动化地被纵向引导和必要时被横向引导，以便使车辆转变到停止状态中。
一个或者多个触发条件可以具有至少一个触发时段。在此，触发时段可以取决于存在确定的与驾驶员相关的行为和/或状态的(最大允许的)时段。尤其是，触发时段可以相当于这类(最大允许的)时段。示例性的、与驾驶员相关的行为和/或状态是：驾驶员闭上了眼睛；驾驶员的头部偏离向前位态(例如，因为头部还向前或者向后倾斜)。车辆引导系统可以构造用于，在触发时段结束后(尤其是在对于驾驶员的行为和/或状态的最大允许时段结束后)引发机动车的自动化紧急停车。在此，触发时段可以是这样的(最大允许的)时段：在引发机动车的自动化地紧急停车之前，驾驶员(最多)可以在所述时段内注意力不集中(例如，驾驶员可以闭上眼睛所述时段和/或将头偏离向前位态所述时段)。
尤其是，一个或者多个触发条件可以如下包括第一触发条件：车辆的驾驶员连续地闭着其眼睛持续至少一个第一触发时段。替代地或者补充地，这一个或者多个触发条件可以如下包括第二触发条件：驾驶员的头部偏离向前位态持续至少一个第二触发时间段内，尤其是向下、向上和/或向旁边地定向。例如，一旦满足触发条件中的至少一个，则可以触发自动化紧急停车。
车辆引导系统可以设置用于，求取与车辆的驾驶员相关的驾驶员数据、尤其是对准驾驶员的摄像机的图像数据。然后，可以基于驾驶员数据确定，是否满足用于触发车辆的自动化紧急停车的一个或者多个触发条件。此外，如果已经确定或者确定，满足一个或者多个触发条件，则(可能仅仅在那时)可以引发车辆的自动化紧急停车。
可以重复地、尤其是周期性地(例如以0.5赫兹或者更高的频率)检验这一个或者多个触发条件。因此，可以在车辆行驶期间重复地检验，是否引发了自动化紧急停车。
此外，车辆导向系统设置用于，可以求取与机动车的驾驶情形的复杂度相关的复杂度指标。在此，该复杂度指标可以显示，驾驶情形对于驾驶员而言典型地有多复杂，和/或驾驶情形典型地需要驾驶员的注意力的程度。
车辆引导系统可以设置用于，基于机动车的一个或者多个环境传感器(例如环境摄像机)的环境数据来求取与驾驶情形的复杂度相关的复杂度指标。替代地或者补充地，可以基于用于与机动车所行驶的车行道网络相关的数字地图的地图数据来求取复杂度指标。替代地或者补充地，可以基于与车辆的状态相关的、尤其是与其行驶速度相关的和/或与其一个或者多个被激活的驾驶员辅助功能相关的状态数据求取复杂度指标。
例如，可以基于以下信息中的一项或者多项求取复杂度指标。
·与车辆的行驶速度相关的信息(基于状态数据)；
·与车辆的环境中的交通的交通密度相关的信息(基于环境数据)；
·与车辆所行驶的车行道的类型相关的信息(基于地图数据)；
·与一个或者多个被激活的驾驶员辅助功能相关的信息(基于状态数据)；和/或
·与存在车辆在堵塞情形下的行驶相关的信息(基于环境数据)。
因此，车辆引导系统可以设置用于，(重复地、尤其是周期性地)求取，车辆的分别在当前的驾驶情形有多复杂。这可以通过复杂度指标来表明。复杂度指标可以表明例如分别在当前的驾驶情形的复杂度类别。
此外，车辆引导系统设置用于，根据复杂度指标确定、尤其是适配一个或者多个(用于触发自动化紧急停车的)触发条件。尤其是，车辆引导系统可以设置用于，根据复杂度指标来确定、尤其是适配至少一个触发时段。在此，适配可以这样进行，使得当驾驶情形的由复杂度指标所显示明的复杂度下降时，触发时段增大。替代地或者补充地，适配可以这样进行，使得当驾驶情形的由复杂度指标所显示的复杂度增大时，触发时段缩短。
尤其是，车辆引导系统可以设置用于，根据复杂度指标这样确定、尤其是适配一个或者多个触发条件(或者一个或者多个触发时段)，使得当驾驶情形的由复杂度指标所显示的复杂度下降时，用于引发机动车的自动化紧急停车的概率下降，和/或当驾驶情形的由复杂度指标所显示的复杂度增大时，用于引发机动车的自动化紧急停车的概率增大。
如以上所阐述地，车辆引导系统此外设置用于，在存在一个或者多个触发条件的情况下引发机动车的自动化紧急停车。
因此，说明一种这样的车辆引导系统：所述车辆引导系统构造用于，使用于触发自动化紧急停车的一个或者多个触发条件(重复地、尤其是周期性地)与分别在当前的驾驶情形中的复杂度相适配。这样，可以提高紧急停车辅助功能的舒适度和可靠性。尤其是，可以这样以可靠的和安全的方式避免不必要的紧急停车。
车辆引导系统可以设置用于，基于复杂度指标来求取，是否存在着第一(复杂度)类别或者第二(复杂度)类别的驾驶情形。在此，第一类别和第二类别的驾驶情形可以分别具有不同的复杂度(也就是说，分别被典型的驾驶员感觉为不同程度地复杂)。
当存在着第一类别的驾驶情形时，一个或者多个第一触发条件可以被用于触发车辆的自动化紧急停车，并且当存在着第二类别的驾驶情形时，一个或者多个第二触发条件可以被用于触发车辆的自动化紧急停车。在此，一个或者多个第二触发条件可以至少部分地不同于一个或者多个第一触发条件。
通过对不同的驾驶情形的分类可以以特别有效率的方式提高紧急停车辅助功能的舒适度和可靠性。
车辆引导系统可以设置用于，探测与车辆的驾驶员的活动相关的一个或者多个活动标志。一个或者多个活动标志可以包括例如由驾驶员对车辆的操作元件、例如按钮、加速踏板和/或制动踏板的操纵。如果(在确定的时间点)识别出一种活动标志，则这显示，驾驶员可能即使现在也可以驾驶的(例如，从确定的时间点起的确定的时段内)。然后，也可以根据这一个或者多个所识别出的活动指示来适配一个或者多个触发条件(从确定的时间点起的确定的时段)。在此，适配可以这样进行，使得，当识别出一个活动标志时，一个或者多个触发时段被延长。这样，可以进一步地提高紧急停车辅助功能的舒适度和可靠性。
根据一个另外的方面，说明一种(道路)机动车(尤其是乘用车、载货车或者公交车)，所述(道路)机动车包括在本文中所说明的车辆引导系统。
根据一个另外的方面，说明一种用于控制机动车的紧急停车辅助功能的方法，所述紧急停车辅助功能设置用于，在存在一个或者多个触发条件的情况下引发机动车的自动化紧急停车。该方法包括求取与机动车的(与待由驾驶员执行的驾驶任务相关的)驾驶情形的复杂度相关的复杂度指标。此外，该方法包括根据复杂度指标确定、尤其是适配一个或者多个触发条件。
根据一个另外的方面，说明一种软件(SW)程序。该软件程序可以设置用于，在处理器上(例如在车辆的控制器上)实施，并且由此实施在本文中所说明的方法。
根据一个另外的方面，说明一种存储器介质。该存储器介质可以包括一个软件程序，该软件程序设置用于，在一个处理器上实施，并且由此实施在本文中所说明的方法。
在本文的框架下，术语“自动化地驾驶”可以理解为具有自动化地纵向引导或者横向引导的驾驶或者具有自动化的纵向引导和横向引导的自动的驾驶。自动化地驾驶可以涉及例如在高速公路上较长时间地驾驶或者可以涉及在泊车或者适配的框架下在时间上受限地驾驶。术语“自动化地驾驶”包括具有任意的自动化程度的自动化地驾驶。示例性的自动驾驶程度包括被辅助地自动驾驶、部分自动化地驾驶、高度自动化地驾驶或者完全自动化地驾驶。这些自动化程度由德国公路局(BASt)定义(见BASt出版物“研究简述(Forschungkompakt)”，2012年11月发行)。在被辅助地驾驶中，驾驶员持续地实施纵向引导或者横向引导，而系统在一定的极限内承担分别其他的功能。在部分自动化地驾驶(TAF)中，系统在一定的时段和/或在特定的情形下承担纵向引导和横向引导，其中，驾驶员必须像在被辅助地驾驶时这样持续地监控系统。在高度自动化地驾驶(HAF)中，系统在一定的时段内承担纵向引导和横向引导，而驾驶员不必持续地监控系统；但是，驾驶员必须能在一定的时间内承担车辆引导。在完全自动化地驾驶(VAF)中，系统可以针对特定的应用情况在所有的情形下自动地管理驾驶；对于这种应用情况，驾驶员不再是必需的。以上所提到的四种自动化程度相当于SAE J3016标准(SAE-汽车工程学会)中的SAE级别1至4。例如，高度自动化地驾驶(HAF)相当于SAE J3016标准的级别3。此外，在SAE J3016中还设置SAE级别5作为最高的自动化程度，所述最高的自动化程度没有被包含在BASt的定义中。SAE级别5相当于无人驾驶，在所述无人驾驶的情况下，系统可以在整个行驶期间像人类的驾驶员这样自动地管理所有的情形；一般，驾驶员不再是必需的。在本文中所说明的方面尤其涉及根据SAE级别1或者2的驾驶功能。
要注意，在本文中所说明的方法、设备和系统不但可以单独地使用，而且可以与在本文中所说明的其他的方法、设备和系统组合地使用。此外，在本文中所说明的方法、设备和系统的所有的方面都可以以多种多样的方式相互组合。尤其是，权利要求的特征可以以多种多样的方式组合。此外，在括号中举出的特征可理解为可选的特征。
以下，根据实施例更详尽地说明本发明。在此示出
图1示出具有紧急停车辅助功能的示例性的车辆；和
图2示出用于运行紧急停车辅助功能的示例性的方法的流程图。
如开篇所阐述地，本文致力于提高紧急停车辅助功能的舒适性和可靠性。在此语境下，图1示出示例性的车辆100，该车辆包括一个或者多个环境传感器102，所述环境传感器设置用于，感测与车辆100的环境相关(尤其是沿行驶方向在车辆100前方的环境相关)的环境数据(也就是说传感器数据)。示例性的环境传感器102是一个或者多个摄像机、一个或者多个雷达传感器、一个或者多个激光雷达传感器、一个或者多个超声传感器等等。
车辆100的控制单元101设置用于，分析利用环境数据，以便提供车辆100的一种或者多种驾驶功能。示例性的驾驶功能包括车道偏离警告功能、自适应的间距调节器和/或速度调节器、紧急停车辅助功能等等。为此目的，控制单元101可以调控车辆100的一个或者多个纵向引导和/或横向引导致动器103(例如驱动电机、转向装置和/或制动装置)。
在紧急停车辅助功能的框架下，可以实现，车辆100在当前驶过的车行道以内自动化地被制动至停止状态。在此，对车辆100的纵向引导和横向引导可以由车辆100、尤其是由控制单元101实现。
车辆100包括一个或者多个驾驶员传感器104，所述驾驶员传感器设置用于，感测与车辆100的驾驶员相关的驾驶员数据(也就是说，传感器数据)。尤其是，一个或者多个驾驶员传感器104可以包括一个从前方对准驾驶员、例如对准驾驶员的头部的摄像机。控制单元101可以设置用于，分析利用驾驶员数据，以便例如求取，
-驾驶员是睁眼还是闭眼；
-驾驶员的头部(相对于水平面)是否向下倾斜(也就是说，到驾驶员的膝部)(例如15°或者更多)；
-驾驶员的头部是否转向一边；和/或
-驾驶员的头部是否向后倾斜(也就是说，抵靠头枕)。
以上所提到的信息可以是关于车辆100的驾驶员的注意力没有集中在驾驶任务上或者没有集中在对由车辆100引起的驾驶任务的监控上的标志。必要时，以上所提到的信息可以显示：车辆100的驾驶员没有知觉(例如，因为驾驶员在睡觉)。
控制单元101、也就是包括控制单元101的车辆引导系统可以设置用于，基于驾驶员数据检验，是否满足用于触发自动化紧急停车的一个或者多个触发条件。示例性的触发条件是：
-第一触发条件如下：驾驶员的眼睛连续地闭着持续至少一个第一触发时间段(例如3秒)；和/或
-第二触发条件如下：驾驶员的头部连续地向下倾斜持续至少一个第二触发时间段(例如3秒)。
如果确定，满足一个或者多个触发条件，则可以触发自动化紧急停车，以便将车辆100在当前驶过的车行道以内自动地转变到停止状态中。
如开篇所阐述地，自动化紧急停车可能导致在车辆100的环境中的交通受到妨碍。此外，如果驾驶员还处于准备驾驶状态，则驾驶员可能被紧急停车干扰或者对其感到意外。
车辆引导系统可以设置用于，在紧急停车辅助功能的框架下，求取用于当前驾驶情形的复杂度的复杂度指标。复杂度指标和/或驾驶情形的复杂度可以例如取决于
-车辆100的行驶速度，其中复杂度典型地随着行驶速度增大而增加；
-道路类型，例如高速公路、乡间小路、市中心；其中典型地，在市中心的复杂度比在高速公路上更高；
-周围交通的交通密度，其中典型地，复杂度随着增加的交通密度而增加；
-在交通堵塞中的行驶，典型地，这具有相对低的复杂度；
-被激活的驾驶员辅助功能、尤其是这样的驾驶员辅助功能：所述驾驶员辅助功能设置用于，至少部分自动化地对车辆100进行纵向引导和/或横向引导(例如车道保持辅助功能和/或间距调节器和/或速度调节器)。典型地，一个或者多个驾驶辅助功能的使用导至驾驶情形的复杂度的降低。
因此，驾驶员辅助系统可以设置用于，求取复杂度指标，所述复杂度指标显示，当前驾驶情形相对于待由驾驶员完成的(对车辆100进行纵向引导和/或横向引导的)驾驶任务有多复杂。
此外，驾驶员辅助系统可以设置用于，根据所求取的、用于当前现有的驾驶情形的复杂度的复杂度指标来适配一个或者多个用于执行自动化紧急停车的触发条件。在此，可以这样适配一个或者多个触发条件，使得
-当驾驶情形的由复杂度指标显示的复杂度下降时，用于执行自动化紧急停车的概率下降；和/或
-当驾驶情形的由复杂度指标表明的复杂度增加时，用于执行自动化紧急停车的概率增加。
尤其是，当驾驶情形的由复杂度指标所显示的复杂度下降时，则(针对注意力不集中的驾驶员的存在的)一个或者多个触发条件的触发时段可以延长。另一方面，当驾驶情形的由复杂度指标所显示的复杂度增加时，可以缩短一个或者多个触发条件的触发时段。
用于紧急停车的示例性的触发条件是例如(必要时，在存在着>70km/h的行驶速度的情况下)：
·驾驶员的眼睛闭上≥2.5秒(触发时段1)。
·驾驶员的头部向前倾斜≥20°并且保持≥18°的角度≥1.5秒(触发时段2)。
·驾驶员的头部向前倾斜≥15°持续≤0.5秒内并且在1.5秒以内无法重新认出驾驶员的面孔(触发时间段3)。
·驾驶员的头部向后倾斜≥10°并且保持≥10°的角度≥1.5秒(触发时段4)。
以上所提到的触发时段可以根据用于当前现有的驾驶情形的复杂度的复杂度指标进行适配。尤其是，当识别出具有相对低的复杂度的驾驶情形(例如在交通堵塞时以相对低的速度、例如在20至50千米/小时之间的速度行驶)的存在时，可以提高触发时段。例如，触发时段1可以提高到5秒(s)，触发时段2可以提高到3秒，触发时段3可以提高到3秒和/或触发时段4可以提高到3秒(其中"s"代表秒)。
必要时，驾驶员辅助系统可以构造用于，当基于驾驶员数据识别出，驾驶员对于驾驶任务具有不充分的注意力程度时，在执行自动化紧急停车之前向车辆100的驾驶员输出(声学的)注意力要求。例如，可以基于驾驶员数据(如根据驾驶员的鼻子的定向)来求取驾驶员的头部的定向。当头部的定向偏离一直向前方向确定的时段(例如3秒)时，可以首先(通过车辆100的扬声器105)输出声学的注意力要求。如果头部的定向继续偏离向前方向，则可以在触发时段之后引发自动化紧急停车。该触发时段又可以根据复杂度指标进行适配。
可以观察到，在要求不高的驾驶任务中(也就是说，在相对不那么复杂的驾驶情形下)，驾驶员的注意力会越来越分散并且在此可能会有意地向下看(例如为了看如智能手机这样的移动的使用者技术设备)。在这类情形下，可能触发自动化紧急停车，尽管驾驶员实际上不是不宜驾驶的。
如在本文中所说明地，根据交通发生的复杂度，用于驾驶员不宜驾驶的一个或者多个识别时间(也就是说，一个或者多个触发时段)可以更长或者更短地构成。例如，可以定义一种用于相对复杂的交通发生的类别，在所述类别中存在在居民区内的行驶或者以相对高的速度(例如大于50千米/小时)驾驶。在另外的示例中，可以定义一种用于相对不那么复杂的交通发生的类别，在该类别中存在在交通堵塞时在50千米/小时以下的行驶。
类别的识别、也就是复杂度指标的求取可以通过由一个或者多个环境传感器102对车辆100的环境感测(例如，以便求取交通密度、堵塞可能性等等)和/或通过导航数据(例如，以便通过道路类型来查明居民区的存在)来进行。
图2示出用于控制机动车100的紧急停车辅助功能的(必要时，计算机实现的)方法200的流程图。紧急停车辅助功能设置用于，在存在着一个或者多个触发条件的情况下引起机动车100的自动化紧急停车。在此，一个或者多个触发条件可以与车辆100的驾驶员的注意力有关。尤其是，第一触发条件可以涉及，驾驶员的眼睛是否闭着以及闭合多长时间。第二触发条件可以涉及驾驶员的头部的定向。在自动化紧急停车的框架下，车辆100可以自动化地(可能在当前所驶过的车行道以内)被转到停止状态。
方法200包括求取201与机动车100分别在当前现有的驾驶情形的复杂度相关的复杂度指标。在此，复杂度指标可以显示，分别在当前现有的驾驶情形被驾驶员典型地感觉为有多复杂。
此外，方法200包括根据复杂度指标确定、尤其是适配202一个或者多个触发条件。在此，(对分别现有的驾驶情形)可以重复地、尤其是周期性地确定、尤其是适配复杂度指标和基于该复杂度指标确定、尤其是适配所述一个或者多个触发条件。这样可以提高紧急停车辅助功能的舒适度和可靠性。
本发明不局限于所示出的实施例。尤其是，要指出，本说明书和附图应仅仅示例性地直观地说明所提出的方法、设备和系统的原理。

Claims (15)

1.一种用于机动车(100)的车辆引导系统，其中所述车辆引导系统设置用于：
-求取与所述机动车(100)的驾驶情形的复杂度有关的复杂度指标；
-根据所述复杂度指标确定用于所述机动车(100)的自动化紧急停车的一个或者多个触发条件；和
-在存在所述一个或者多个触发条件时，引发所述机动车(100)的自动化紧急停车。
2.根据权利要求1所述的车辆引导系统，其中
-所述一个或者多个触发条件具有至少一个触发时段，所述至少一个触发时段取决于存在确定的与驾驶员相关的行为和/或状态的最大允许时段；和
-所述车辆引导系统设置用于，根据所述复杂度指标适配所述至少一个触发时段，尤其是适配所述至少一个触发时段，使得
-当所述驾驶情形的通过所述复杂度指标显示的复杂度下降时，所述触发时段增大；和/或
-当所述驾驶情形的通过所述复杂度指标显示的复杂度增大时，所述触发时段缩短。
3.根据权利要求2所述的车辆引导系统，其中所述一个或者多个触发条件包括
-第一触发条件如下：所述车辆(100)的驾驶员连续地闭上了他的眼睛持续至少一个第一触发时段；和/或
-第二触发条件如下：所述驾驶员(100)的头部偏离向前位态地定向持续至少一个第二触发时段，尤其是向下、向上和/或向旁边地定向。
4.根据以上权利要求中任一项所述的车辆引导系统，其中所述车辆引导系统设置用于，基于所述机动车(100)的一个或者多个环境传感器(102)的环境数据求取与所述驾驶情形的复杂度有关的所述复杂度指标。
5.根据权利要求4所述的车辆引导系统，其中所述车辆引导系统设置用于，基于一项或者多项以下信息求取所述复杂度指标：
-与所述车辆(100)的环境中的交通的交通密度有关的信息；和/或
-与所述车辆(100)在堵塞行驶的存在有关的信息。
6.根据以上权利要求中任一项所述的车辆引导系统，其中所述车辆引导系统设置用于，基于与所述机动车(100)所行驶的车行道网络相关的数字地图的地图数据来求取与所述驾驶情形的复杂度相关的所述复杂度指标。
7.根据权利要求6所述的车辆引导系统，其中所述车辆引导系统设置用于，基于与所述车辆(100)所行驶的车行道的类型相关的信息来求取所述复杂度指标。
8.根据以上权利要求中任一项所述的车辆引导系统，其中所述车辆引导系统设置用于，基于与所述车辆(100)的状态相关的状态数据来求取与所述驾驶情形的复杂度相关的所述复杂度指标。
9.根据权利要求8所述的车辆引导系统，其中所述车辆引导系统设置用于，基于一项或者多项以下信息求取所述复杂度指标：
-与所述车辆(100)的行驶速度相关的信息；和/或
-与一个或者多个被激活的驾驶员辅助功能相关的信息。
10.根据以上权利要求中任一项所述的车辆引导系统，其中所述车辆引导系统设置用于：
-基于所述复杂度指标，求取是存在第一类别的驾驶情形还是存在第二类别的驾驶情形；其中所述第一类别的驾驶情形和所述第二类别的驾驶情形分别具有不同的复杂度；
-当存在所述第一类别的驾驶情形时，使用用于触发所述车辆(100)的自动化紧急停车的一个或者多个第一触发条件；和
-当存在所述第二类别的驾驶情形时，使用用于触发所述车辆(100)的自动化紧急停车的一个或者多个第二触发条件；其中所述一个或者多个第二触发条件与所述一个或者多个第一触发条件不同。
11.根据以上权利要求中任一项所述的车辆引导系统，其中所述车辆引导系统设置用于：
-求取与所述车辆(100)的驾驶员相关的驾驶员数据、尤其是对准所述驾驶员的摄像机的图像数据；
-基于所述驾驶员数据，确定是否满足用于触发所述车辆(100)的自动化紧急停车的所述一个或者多个触发条件；和
-当确定满足所述一个或者多个触发条件时，引发所述车辆(100)的自动化紧急停车。
12.根据以上权利要求中任一项所述的车辆引导系统，其中所述车辆引导系统设置用于：
-探测与所述车辆(100)的驾驶员的活动相关的一个或者多个活动标志；其中所述一个或者多个活动标志尤其包括由所述驾驶员对所述车辆(100)的操作元件的操纵，例如对按钮、加速踏板和/或制动踏板的操纵；和
-也根据所识别的所述一个或者多个活动标志来确定、尤其是适配所述一个或者多个触发条件。
13.根据以上权利要求中任一项所述的车辆引导系统，其中所述车辆引导系统设置用于，求取复杂度指标，所述复杂度指标显示：
-所述驾驶情形典型地对驾驶员而言有多复杂；和/或
-所述驾驶情形典型地需要驾驶员的注意力的程度。
14.根据以上权利要求中任一项所述的车辆引导系统，其中，所述车辆引导系统设置用于，根据复杂度指标这样确定、尤其是适配所述一个或者多个触发条件，使得
-当所述驾驶情形的由所述复杂度指标所显示的复杂度下降时，用于引发所述机动车(100)的自动化紧急停车的概率下降；和/或
-当所述驾驶情形的由所述复杂度指标所显示的复杂度增大时，用于引发所述机动车(100)的自动化紧急停车的概率增大。
15.一种用于控制机动车(100)的紧急停车辅助功能的方法(200)，所述紧急停车辅助功能设置用于，在存在一个或者多个触发条件时引发所述机动车(100)的自动化紧急停车；其中所述方法(200)包括：
-求取(201)与所述机动车(100)的驾驶情形的复杂度相关的复杂度指标；和
-根据所述复杂度指标确定(202)所述一个或者多个触发条件。
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