CN117998286A - 一种基于室内场景的终端定位方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种基于室内场景的终端定位方法、装置及系统。该方法包括：获取来自于第一终端的定位请求；响应定位请求，从指纹库中获取与特征信息相关联的目标指纹数据，指纹库是依据第二终端在室内场景中扫描得到的指纹数据构建的，指纹数据包括位置信息以及位置信息关联的无线接入点的特征信息；获取目标指纹数携带的目标位置信息，并发送目标位置信息至第一终端。本申请利用第一终端扫描的无线接入点的特征信息，从指纹库中获取相匹配的指纹数据，并从指纹数据中提取特征信息对应的位置信息，将该位置信息作为第一终端的定位结果，以此实现了第一终端在室内场景下的定位，无需接入其他传感设备，在保证定位准确的情况下，提高了定位效率。

Description

一种基于室内场景的终端定位方法、装置及系统

技术领域

本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种基于室内场景的终端定位方法、装置及系统。

背景技术

当前用于室内场景的定位技术，一般都需要借助特定的传感设备。但在一个大型的场景，像大型企业或商场，不但面积大，而且往往还会有许多楼层，这种情况下，当用户首次进入该场景下，借助传统的传感设备无法及时准确的得到用户的定位情况。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种基于室内场景的终端定位方法、装置及系统。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种基于室内场景的终端定位方法，应用于服务器，其特征在于，所述方法包括：

获取来自于第一终端的定位请求，其中，所述定位请求携带所述第一终端当前在室内场景扫描到的无线接入点的目标特征信息；

响应所述定位请求，从指纹库中获取与所述目标特征信息相关联的目标指纹数据，其中，所述指纹库是依据至少一个第二终端获取得到的指纹数据构建的，所述指纹数据包括位置信息以及所述位置信息关联的无线接入点的特征信息；

获取所述目标指纹数携带的目标位置信息，并发送所述目标位置信息至所述第一终端。

进一步的，所述从指纹库中获取与所述特征信息相关联的目标指纹数据，包括：

从所述目标特征信息中提取所述无线接入点对应的目标信号强度，以及从指纹库的各个第一特征信息中提取第一信号强度；

基于所述目标信号强度以及所述第一信号强度，计算所述目标特征信息与每个所述第一特征信息之间的相似度；

将与所述目标特征信息相似度最高的第一特征信息所对应的指纹数据确定为所述目标指纹数据。

进一步的，所述方法还包括：

接收来自于至少一个第二终端发送的连接请求，其中，所述连接请求携带所述第二终端的设备身份信息；

响应所述连接请求，对所述设备身份信息进行认证；

在所述设备身份信息认证通过的情况下，建立与每个所述第二终端之间的传输链路；

基于所述传输链路接收所述第二终端上传的指纹数据，其中，所述指纹数据包括位置信息，以及所述第二终端基于所述位置信息扫描到的至少一个无线接入点的第二特征信息；

基于所述指纹数据构建所述指纹库。

进一步的，在发送所述目标位置信息至所述第一终端之后，所述方法还包括：

获取所述第一终端对应的动态规划，其中，所述动态规划至少包括所述第一终端的移动方向；

基于所述动态规划以及所述目标位置信息生成导航信息，并发送所述导航信息至所述第一终端。

根据本申请实施例的再一个方面，还提供了一种基于室内场景的终端定位方法，应用于第二终端，所述方法包括：

获取扫描任务，其中，扫描任务携带目标扫描区域以及目标扫描路线，所述目标扫描区域为室内场景的任意一个区域；

在所述目标扫描区域内按照所述目标扫描路线执行扫描操作，得到所述第二终端在所述目标扫描路线中每个关键点扫描到的无线接入点的第二特征信息；

基于每个所述关键点对应的位置信息以及所述无线接入点的第二特征信息，生成所述目标扫描路线对应的目标指纹数据集合；

发送所述目标指纹数据集合至服务器，以使所述服务器利用所述目标指纹数据集合更新指纹库，更新后的指纹库用于进行终端定位。

进一步的，在基于每个所述关键点对应的位置信息以及所述无线接入点的第二特征信息，生成所述目标扫描路线对应的目标指纹数据集合之后，所述方法还包括：

检测每个所述关键点对应位置信息的完整程度，得到异常关键点，其中，所述异常关键点对应位置信息的完整程度小于预设完整程度；

获取所述异常关键点对应无线接入点的第三特征信息；

从所述服务器的指纹库中获取与所述第三特征信息相匹配的指纹数据；

将所述指纹数据所携带的位置信息确定为所述异常关键点的位置信息。

进一步的，所述发送所述目标指纹数据集合至服务器，包括：

发送查询指令至所述服务器，其中，所述查询指令用于查询是否存在所述目标扫描路线对应的历史指纹数据集合；

接收所述服务器基于所述查询指令反馈的查询结果；

在所述查询结果携带所述历史指纹数据集合的情况下，对比所述历史指纹数据集合以及所述指纹数据集合；

在所述历史指纹数据集合与所述目标指纹数据集合不一致的情况下，将所述历史指纹数据集合与所述目标指纹数据集合中不一致的指纹数据确定为待更新指纹数据；

发送所述待更新指纹数据至所述服务器。

根据本申请实施例的再一个方面，还提供了一种基于室内场景的终端定位装置，包括：

获取模块，用于获取来自于第一终端的定位请求，其中，所述定位请求携带所述第一终端当前在室内场景扫描到的无线接入点目标特征信息；

响应模块，用于响应所述定位请求，从指纹库中获取与所述目标特征信息相关联的目标指纹数据，其中，所述指纹库是依据至少一个第二终端获取得到的指纹数据构建的，所述指纹数据包括位置信息以及所述位置信息关联的无线接入点的特征信息；

发送模块，用于获取所述目标指纹数据所携带的目标位置信息，并发送所述目标位置信息至所述第一终端。

根据本申请实施例的再一个方面，还提供了一种基于室内场景的终端定位装置，包括：

获取模块，用于获取扫描任务，其中，扫描任务携带目标扫描区域以及目标扫描路线，所述目标扫描区域为室内场景的任意一个区域；

执行模块，用于在所述目标扫描区域内按照所述目标扫描路线执行扫描操作，得到所述第二终端在所述目标扫描路线中每个关键点扫描到的无线接入点的特征信息；

生产模块，用于基于每个所述关键点对应的位置信息以及所述无线接入点的特征信息，生成所述目标扫描路线对应的目标指纹数据集合；

发送模块，用于发送所述目标指纹数据集合至服务器，以使所述服务器利用所述目标指纹数据集合更新指纹库，更新后的指纹库用于进行终端定位。

根据本申请实施例的再一个方面，还提供了一种基于室内场景的终端定位系统，包括服务器以及至少一个第二终端；

所述服务器，用于执行上述的基于室内场景的终端定位方法；

所述第二终端，用于执行上述的基于室内场景的终端定位方法。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，程序运行时执行上述的步骤。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种电子装置，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；其中：存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于通过运行存储器上所存放的程序来执行上述方法中的步骤。

本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述方法中的步骤。

本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：本申请实施例提供的方法只需要利用第一终端扫描的无线接入点的特征信息，从指纹库中获取相匹配的指纹数据，并从指纹数据中提取特征信息对应的位置信息，将该位置信息作为第一终端的定位结果，以此实现了第一终端在室内场景下的定位，无需接入其他传感设备，在保证定位准确的情况下，提高了定位效率。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种基于室内场景的终端定位方法的流程图；

图2为本申请另一实施例提供的一种基于室内场景的终端定位方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的一种基于室内场景的终端定位装置的框图；

图4为本申请另一实施例提供的一种基于室内场景的终端定位装置的框图；

图5为本申请实施例提供的一种基于室内场景的终端定位系统的框图；

图6为本申请实施例提供的一种基于室内场景的终端定位系统置的场景示意图；

图7为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个类似的实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本申请实施例提供了一种基于室内场景的终端定位方法、装置及系统。本发明实施例所提供的方法可以应用于任意需要的电子设备，例如，可以为服务器、终端等电子设备，在此不做具体限定，为描述方便，后续简称为电子设备。

根据本申请实施例的一方面，提供了一种基于室内场景的终端定位方法的方法实施例。图1为本申请实施例提供的一种基于室内场景的终端定位方法的流程图，如图1所示，该方法包括：

步骤S11，获取来自于第一终端的定位请求，其中，定位请求携带第一终端当前在室内场景扫描到的无线接入点的目标特征信息。

本申请实施例提供的方法应用于服务器，当用户在某个室内场景下存在定位需求时，用户可以通过第一终端向服务器发送定位请求，定位请求携带第一终端当前扫描到的无线接入点的目标特征信息，第一终端可以是手机、电脑等终端设备，无线接入点可以是部署在室内场景中的Wi-Fi，目标特征信息可以是Wi-Fi的信号强度。服务器在接收到定位请求后，根据定位请求中无线接入点的目标特征信息向第一终端反馈位置信息，具体过程如下。

步骤S12，响应定位请求，从指纹库中获取与目标特征信息相关联的目标指纹数据，其中，指纹库是依据至少一个第二终端获取得到的指纹数据构建的，指纹数据包括位置信息以及位置信息关联的无线接入点的特征信息。

在本申请实施例中，从指纹库中获取与目标特征信息相关联的目标指纹数据，包括以下步骤A1-A3：

步骤A1，从目标特征信息中提取无线接入点对应的目标信号强度，以及从指纹库的各个第一特征信息中提取第一信号强度。

步骤A2，基于目标信号强度以及第一信号强度，计算目标特征信息与每个第一特征信息之间的相似度。

步骤A3，将与目标特征信息相似度最高的第一特征信息所对应的指纹数据确定为目标指纹数据。

在本申请实施例中，服务器在接收到定位请求后，首先获取指纹库。其次从定位请求携带的目标特征信息中提取目标信号强度，目标信号强度可以是：AP1：RSSI-1：-90dbm，AP2：RSSI-2：-60dbm，AP3：RSSI-3：0，以及从指纹库的各个特征信息中提取信号强度，指纹图如下表所示。

表1

再者，基于目标信号强度以及信号强度，计算出目标特征信息与每个特征信息之间的相似度。最终，得到与目标特征信息相似度最高的特征信息，并将相似度最高的特征信息对应的指纹数据确定为目标指纹数据，目标指纹数据可以是：[(X，Y)—(AP1：RSSI-1：-89dbm，AP2：RSSI-2：-62dbm，AP3：RSSI-3：1dbm)]。

步骤S13，获取目标指纹数携带的目标位置信息，并发送目标位置信息至第一终端。

在本申请实施例中，服务器在得到目标指纹数据后，从目标指纹数据中提取目标位置信息，将目标位置信息发送至第一终端，第一终端在接收到目标位置信息后，会将目标位置信息进行显示。

本申请实施例提供的方法只需要利用第一终端扫描的无线接入点的特征信息，从指纹库中获取相匹配的指纹数据，并从指纹数据中提取特征信息对应的位置信息，将该位置信息作为第一终端的定位结果，以此实现了第一终端在室内场景下的定位，无需接入其他传感设备，在保证定位准确的情况下，提高了定位效率。

本申请实施例还提供了构建指纹库的方法，该方法还包括以下步骤B1-B5：

步骤B1，接收来自于至少一个第二终端发送的连接请求，其中，连接请求携带第二终端的设备身份信息。

步骤B2，响应连接请求，对设备身份信息进行认证。

步骤B3，在设备身份信息认证通过的情况下，建立与每个第二终端之间的传输链路。

步骤B4，基于传输链路接收第二终端上传的指纹数据，其中，指纹数据包括位置信息，以及第二终端基于位置信息扫描到的至少一个无线接入点的第二特征信息。

步骤B4，基于指纹数据构建指纹库。

在本申请实施例中，服务器在构建指纹库之前会接收至少一个第二终端发送的连接请求，第二终端可以是具有自主移动功能的机器人。服务器在接收到连接请求后，会从连接请求提取第二终端的设备身份信息，并对设备身份信息进行认证。其中，设备身份信息包括第二终端的设备序列号或者是设备ID等等。在服务器确认身份信息认证通过后，建立与每个第二终端之间的传输链路。服务器建立与不同第二终端的传输链路，能够保证同时接受多个第二终端发送的数据，同时保证了服务器下发指令不会出错。

在本申请实施例中，第二终端在室内场景下进行扫描时，会将扫描得到的指纹数据通过传输链路上传至服务器，服务器基于指纹数据构建指纹库。

在本申请实施例中，在发送目标位置信息至第一终端之后，方法还包括以下步骤C1-C2：

步骤C1，获取第一终端对应的动态规划，其中，动态规划至少包括第一终端的移动方向。

步骤C2，基于动态规划以及目标位置信息生成导航信息，并发送导航信息至第一终端。

在本申请实施例中，服务器可以获取第一终端上传的动态规划，动态规划可以包括第一终端在室内场景下的移动方向。服务器可以从室内场景的地图中确定满足目标位置信息和动态规划的路线，将路线确定为导航信息，并发送导航信息至第一终端。

图2为本申请实施例提供的一种基于室内场景的终端定位方法的流程图，如图2所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤S21，获取扫描任务，其中，扫描任务携带目标扫描区域以及目标扫描路线，目标扫描区域为室内场景的任意一个区域。

本申请实施例提供的方法应用于第二终端，第二终端可以额时配送机器人，清洁机器人等等。第二终端可以接收服务器下发的扫描任务，扫描任务中包括：第二终端需要进行扫描的目标扫描区域，以及在目标扫描区域内的目标扫描路线。或者第二终端可以周期性自动生成扫描任务，例如：当室内场景包括多个区域时，每个区域可以对应绑定一个第二终端，此时第二终端可以周期性生成扫描任务，通过周期性生成扫描任务能够实时确定区域内的无线接入点是否发生变化，同时可以对指纹库中的指纹数据进行有效更新。

步骤S22，在目标扫描区域内按照目标扫描路线执行扫描操作，得到第二终端在目标扫描路线中每个关键点扫描到的无线接入点的第二特征信息。

在本申请实施例中，第二终端在目标扫描区域内，按照目标扫描路线行驶，并在行驶过程中进行定位和扫描，得到第二终端的定位信息以及扫描信息，定位信息包括第二终端在目标扫描路线上的关键点，扫描信息包括第二终端在每个关键点上扫描得到的无线接入点的第二特征信息。例如：定位信息包括：关键点A，关键点B，以及关键点C。扫描信息包括：[关键点A：(AP1：RSSI-1：-9dbm，AP2：RSSI-2：-66dbm，AP3：RSSI-3：10dbm)]，[关键点B：(AP1：RSSI-1：-50dbm，AP2：RSSI-2：-12dbm，AP3：RSSI-3：60dbm)]，[关键点C：(AP1：RSSI-1：-10dbm，AP2：RSSI-2：-30dbm，AP3：RSSI-3：41dbm)]。

步骤S23，基于每个关键点对应的位置信息以及无线接入点的第二特征信息，生成目标扫描路线对应的目标指纹数据集合。

在本申请实施例中，在基于每个关键点对应的位置信息以及无线接入点的第二特征信息，生成目标扫描路线对应的目标指纹数据集合之后，包括以下步骤D1-D4：

步骤D1，检测每个关键点对应位置信息的完整程度，得到异常关键点，其中，异常关键点对应位置信息的完整程度小于预设完整程度。

步骤D2，获取异常关键点对应无线接入点的第三特征信息。

步骤D3，从服务器的指纹库中获取与第三特征信息相匹配的指纹数据。

步骤D4，将指纹数据所携带的位置信息确定为异常关键点的位置信息。

在本申请实施例中，由于第二终端在定位过程中会出定位失败的情况，就会导致关键点对应的位置信息不完整。因此通过检测关键点对应位置信息的完整程度，并将完整程度小于预设完整程度的关键点确定为异常关键点。

在本申请实施例中，利用异常关键点对应无线接入点的目标特征信息，并计算目标特征信息与指纹库各个指纹数据所包括特征信息之间的相似度，并确定相似度最大的指纹数据，将指纹数据所携带的位置信息确定为异常关键点的位置信息。

步骤S24，发送目标指纹数据集合至服务器，以使服务器利用目标指纹数据集合更新指纹库，更新后的指纹库用于进行终端定位。

在本申请实施例中，服务器内设有根据第二终端所绑定的区域对应的子指纹库，因此第二终端发送目标指纹数据集合至服务器后，服务器会查询第二终端所对应区域的区域标识，并确定区域标识对应的子指纹库，将目标数据集合存储在子指纹库中。

在本申请实施例中，步骤S24，发送目标指纹数据集合至服务器，还包括以下步骤E1-E5：

步骤E1，发送查询指令至服务器，其中，查询指令用于查询是否存在目标扫描路线对应的历史指纹数据集合。

步骤E2，接收服务器基于查询指令反馈的查询结果。

步骤E3，在查询结果携带历史指纹数据集合的情况下，对比历史指纹数据集合以及指纹数据集合。

步骤E3，在历史指纹数据集合与目标指纹数据集合不一致的情况下，将历史指纹数据集合与目标指纹数据集合中不一致的指纹数据确定为待更新指纹数据。

步骤E6，发送待更新指纹数据至服务器。

在本申请实施例中，第二终端在发送目标指纹数据集合至服务器时，可以先向服务器发送查询指令，用于查询是否存在目标扫描路线对应的历史指纹数据集合，服务器在接收到查询指令后，会从第二终端对应的子指纹库，从子指纹库中查询是否存在目标扫描路线的历史指纹数据集合。如果服务器反馈的查询结果携带历史指纹数据集合，则表明之前按照目标扫描路线执行过扫描。因此对比历史指纹数据集合与目标指纹数据集合，得到二者中不一致的指纹数据，并将该数据确定为待更新指纹数。然后发送待更新指纹数据至服务器。

在本申请实施例中，如果服务器反馈的查询结果未携带历史指纹数据集合，则表明当前是首次按照目标扫描路线进行扫描。因此直接发送目标指纹数据集合至服务器，以使服务器根据目标指纹数据集合更新指纹库。

本申请实施例提供的方法在室内场景的每个区域内设置相应的第二终端，在工作过程中，能快速采集相应区域的指纹数据。相比传统的室内指纹采集方法，能够更高效的构建指纹库。

图3为本申请实施例提供的一种基于室内场景的终端定位装置的框图，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图3所示，该装置包括：

获取模块31，用于获取来自于第一终端的定位请求，其中，定位请求携带第一终端当前在室内场景扫描到的无线接入点目标特征信息；

响应模块32，用于响应定位请求，从指纹库中获取与目标特征信息相关联的目标指纹数据，其中，指纹库是依据至少一个第二终端获取得到的指纹数据构建的，指纹数据包括位置信息以及位置信息关联的无线接入点的特征信息；

发送模块33，用于获取目标指纹数据所携带的目标位置信息，并发送目标位置信息至第一终端。

在本申请实施例中，响应模块32，用于从目标特征信息中提取无线接入点对应的目标信号强度，以及从指纹库的各个第一特征信息中提取第一信号强度；基于目标信号强度以及第一信号强度，计算目标特征信息与每个第一特征信息之间的相似度；将与目标特征信息相似度最高的第一特征信息所对应的指纹数据确定为目标指纹数据。

本申请实施例的一种基于室内场景的终端定位装置还包括：接收模块，用于接收来自于至少一个第二终端发送的连接请求，其中，连接请求携带第二终端的设备身份信息；响应连接请求，对设备身份信息进行认证；在设备身份信息认证通过的情况下，建立与每个第二终端之间的传输链路；基于传输链路接收第二终端上传的指纹数据，其中，指纹数据包括位置信息，以及第二终端基于位置信息扫描到的至少一个无线接入点的特征信息；基于指纹数据构建指纹库。

本申请实施例的一种基于室内场景的终端定位装置还包括：生成模块，用于获取第一终端对应的动态规划，其中，动态规划至少包括第一终端的移动方向；基于动态规划以及目标位置信息生成导航信息，并发送导航信息至第一终端。

图4为本申请实施例提供的一种基于室内场景的终端定位装置的框图，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图4所示，该装置包括：

获取模块41，用于获取扫描任务，其中，扫描任务携带目标扫描区域以及目标扫描路线，目标扫描区域为室内场景的任意一个区域；

执行模块42，用于在目标扫描区域内按照目标扫描路线执行扫描操作，得到第二终端在目标扫描路线中每个关键点扫描到的无线接入点的第二特征信息；

生成模块43，用于基于每个关键点对应的位置信息以及无线接入点的第二特征信息，生成目标扫描路线对应的目标指纹数据集合；

发送模块44，用于发送目标指纹数据集合至服务器，以使服务器利用目标指纹数据集合更新指纹库，更新后的指纹库用于进行终端定位。

在本申请实施例中，生成模块43，还用于检测每个关键点对应位置信息的完整程度，得到异常关键点，其中，异常关键点对应位置信息的完整程度小于预设完整程度；获取异常关键点对应无线接入点的第三特征信息；从服务器的指纹库中获取与第三特征信息相匹配的指纹数据；将指纹数据所携带的位置信息确定为异常关键点的位置信息。

在本申请实施例中，发送模块44，用于发送查询指令至服务器，其中，查询指令用于查询是否存在目标扫描路线对应的历史指纹数据集合；接收服务器基于查询指令反馈的查询结果；在查询结果携带历史指纹数据集合的情况下，对比历史指纹数据集合以及指纹数据集合；在历史指纹数据集合与目标指纹数据集合不一致的情况下，将历史指纹数据集合与目标指纹数据集合中不一致的指纹数据确定为待更新指纹数据；发送待更新指纹数据至服务器。

如图5所示，根据本申请实施例的再一个方面，还提供了一种基于室内场景的终端定位系统，包括服务器50以及至少一个第二终端51；

服务器50，用于执行上述的基于室内场景的终端定位方法；

第二终端51，用于执行上述的基于室内场景的终端定位方法。

作为一个示例，如图6所示，室内场景包括区域1、区域2以及区域3。服务器分别向位于区域1、区域2以及区域3的机器人发送扫描任务，扫描任务包括扫描路线。机器人1在区域1按照扫描路线1执行扫描任务，得到指纹数据集合1，并发送指纹数据集合1至服务器。机器人2在区域2按照扫描路线2执行扫描任务，得到指纹数据集合2，并发送指纹数据集合2至服务器。机器人3在区域3按照扫描路线3执行扫描任务，得到指纹数据集合3，并发送指纹数据集合3至服务器。

服务器根据接收的指纹数据集合1、指纹数据集合2以及指纹数据集合3构建指纹库。同理，机器人1、机器人2以及机器人3还能够从指纹库中下载指纹数据集合。

作为另一个示例，当第一终端需要定位时，第一终端向服务器发送定位请求，定位请求携带第一终端当前在室内场景扫描到的无线接入点目标特征信息。服务器根据定位请求中的目标特征信息检索指纹库，得到与目标特征信息相似度最高的指纹数据，并将该指纹数据中的位置信息作为第一终端的目标位置信息。

本申请实施例还提供一种电子设备，如图7所示，电子设备可以包括：处理器1501、通信接口1502、存储器1503和通信总线1504，其中，处理器1501，通信接口1502，存储器1503通过通信总线1504完成相互间的通信。

存储器1503，用于存放计算机程序；

处理器1501，用于执行存储器1503上所存放的计算机程序时，实现上述实施例的步骤。

上述终端提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口用于上述终端与其他设备之间的通信。

存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

在本申请提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一所述的基于室内场景的终端定位方法。

在本申请提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一所述的基于室内场景的终端定位方法。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线)或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘SolidState Disk)等。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本申请的保护范围内。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种基于室内场景的终端定位方法，应用于服务器，其特征在于，所述方法包括：

获取来自于第一终端的定位请求，其中，所述定位请求携带所述第一终端当前扫描到的无线接入点的目标特征信息；

响应所述定位请求，从指纹库中获取与所述目标特征信息相关联的目标指纹数据，其中，所述指纹库是依据至少一个第二终端获取得到的指纹数据构建的，所述指纹数据包括位置信息以及所述位置信息关联的无线接入点的特征信息；

将所述目标指纹数据中的目标位置信息发送所述第一终端。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从指纹库中获取与所述目标特征信息相关联的目标指纹数据，包括：

从所述目标特征信息中提取所述无线接入点对应的目标信号强度，以及从指纹库的各个第一特征信息中提取第一信号强度；

基于所述目标信号强度以及所述第一信号强度，计算所述目标特征信息与每个所述第一特征信息之间的相似度；

将与所述目标特征信息相似度最高的第一特征信息所对应的指纹数据确定为所述目标指纹数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收来自于至少一个第二终端发送的连接请求，其中，所述连接请求携带所述第二终端的设备身份信息；

响应所述连接请求，对所述设备身份信息进行认证；

在所述设备身份信息认证通过的情况下，建立与每个所述第二终端之间的传输链路；

基于所述传输链路接收所述第二终端上传的指纹数据，其中，所述指纹数据包括位置信息，以及所述第二终端基于所述位置信息扫描到的至少一个无线接入点的第二特征信息；

基于所述指纹数据构建所述指纹库。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在发送所述目标位置信息至所述第一终端之后，所述方法还包括：

获取所述第一终端对应的动态规划，其中，所述动态规划至少包括所述第一终端的移动方向；

基于所述动态规划以及所述目标位置信息生成导航信息，并发送所述导航信息至所述第一终端。

5.一种基于室内场景的终端定位方法，应用于第二终端，其特征在于，所述方法包括：

获取扫描任务，其中，扫描任务携带目标扫描区域以及目标扫描路线，所述目标扫描区域为室内场景的任意一个区域；

在所述目标扫描区域内按照所述目标扫描路线执行扫描操作，得到所述第二终端在所述目标扫描路线中每个关键点扫描到的无线接入点的第二特征信息；

基于每个所述关键点对应的位置信息以及所述无线接入点的第二特征信息，生成所述目标扫描路线对应的目标指纹数据集合；

发送所述目标指纹数据集合至服务器，以使所述服务器利用所述目标指纹数据集合更新指纹库，更新后的指纹库用于进行终端定位。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在基于每个所述关键点对应的位置信息以及所述无线接入点的第二特征信息，生成所述目标扫描路线对应的目标指纹数据集合之后，所述方法还包括：

检测每个所述关键点对应位置信息的完整程度，得到异常关键点，其中，所述异常关键点对应位置信息的完整程度小于预设完整程度；

获取所述异常关键点对应无线接入点的第三特征信息；

从所述服务器的指纹库中获取与所述第三特征信息相匹配的指纹数据；

将所述指纹数据所携带的位置信息确定为所述异常关键点的位置信息。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述发送所述目标指纹数据集合至服务器，包括：

发送查询指令至所述服务器，其中，所述查询指令用于查询是否存在所述目标扫描路线对应的历史指纹数据集合；

接收所述服务器基于所述查询指令反馈的查询结果；

在所述查询结果携带所述历史指纹数据集合的情况下，对比所述历史指纹数据集合以及所述指纹数据集合；

在所述历史指纹数据集合与所述目标指纹数据集合不一致的情况下，将所述历史指纹数据集合与所述目标指纹数据集合中不一致的指纹数据确定为待更新指纹数据；

发送所述待更新指纹数据至所述服务器。

8.一种基于室内场景的终端定位装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取来自于第一终端的定位请求，其中，所述定位请求携带所述第一终端当前在室内场景扫描到的无线接入点目标特征信息；

响应模块，用于响应所述定位请求，从指纹库中获取与所述目标特征信息相关联的目标指纹数据，其中，所述指纹库是依据至少一个第二终端获取得到的指纹数据构建的，所述指纹数据包括位置信息以及所述位置信息关联的无线接入点的特征信息；

发送模块，用于获取所述目标指纹数据所携带的目标位置信息，并发送所述目标位置信息至所述第一终端。

9.一种基于室内场景的终端定位装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取扫描任务，其中，扫描任务携带目标扫描区域以及目标扫描路线，所述目标扫描区域为室内场景的任意一个区域；

执行模块，用于在所述目标扫描区域内按照所述目标扫描路线执行扫描操作，得到第二终端在所述目标扫描路线中每个关键点扫描到的无线接入点的特征信息；

生产模块，用于基于每个所述关键点对应的位置信息以及所述无线接入点的特征信息，生成所述目标扫描路线对应的目标指纹数据集合；

发送模块，用于发送所述目标指纹数据集合至服务器，以使所述服务器利用所述目标指纹数据集合更新指纹库，更新后的指纹库用于进行终端定位。

10.一种基于室内场景的终端定位系统，其特征在于，包括服务器以及至少一个第二终端；

所述服务器，用于执行权利要求1至4任意一项所述的基于室内场景的终端定位方法；

所述第二终端，用于执行权利要求5至7任意一项所述的基于室内场景的终端定位方法。