CN117991600A

CN117991600A - 一种图像处理方法、装置及相关设备

Info

Publication number: CN117991600A
Application number: CN202410396939.8A
Authority: CN
Inventors: 陈乃奇; 柯喜
Original assignee: Shenzhen Anteland Technology Co Ltd
Current assignee: Shenzhen Anteland Technology Co Ltd
Priority date: 2024-04-03
Filing date: 2024-04-03
Publication date: 2024-05-07

Abstract

本申请实施例公开了一种图像处理方法、装置及相关设备，用于激光直写设备。方法包括：将待曝光的第一图像划分成与N颗激光器一一对应的N幅第一子图像；N颗激光器同时曝光各自对应的第一子图像，得到N幅第二子图像；确定N颗激光器各自的水平偏移量X_K；根据公式d_K=X_K‑X₁，分别求出N‑1个数据d_K，对N‑1个数据d_K分别取负数后作为N‑1个平移量；将第一图像的基准图像并保持不动，对其余N‑1幅第一子图像分别根据对应的平移量进行整体平移，得到N‑1幅第三子图像，所述N‑1幅第三子图像连同所述基准图像依次组成第三图像。本申请实施例解决了因激光器安装误差导致的图像曝光不准确的问题，提高了激光器的图像曝光精度。

Description

一种图像处理方法、装置及相关设备

技术领域

本申请实施例属于激光直写技术领域，尤其涉及到一种图像处理方法及装置。

背景技术

参考图1，激光直写设备100中的上水平导轨101和下水平导轨102安装在竖直立板103上，在上水平导轨101和下水平导轨102上，竖直安装有激光器安装板104。在激光器安装板104的长边的中心线Ly上，呈一列设置有N颗激光器105A-105D（图1中示例性的画出4颗）。

图1中，理论上，若没有安装偏差，激光器安装板104的长边中心线Ly与水平线Lx垂直；每一颗激光器的中心也处于激光器安装板104的长边中心线Ly上。激光器安装板104设置在水平传送带106带上，电机108在控制模块109控制下，通过水平传送带106带动激光器安装板104的上、下两端分别在上水平导轨101和下水平导轨102左右往复运动；同时，在激光器安装板104的下端，内置有丝杠107。丝杠107使得激光器安装板104带动每一颗激光器在水平曝光完图2中的对应的第一行图像条后，驱动激光器安装板104在竖直立板103上再沿着Y方向上升一个像素点大小的位置(即Y方向每一次的进给量)，接着再在水平传送带106的拖动下，开始水平曝光第二行图像条（每相邻两行图像条的垂直距离为一个像素点的大小，见图2和图5）......直至每颗激光器曝光完对应的最后一行图像条（例如图5中的第5行图像条）。因此，每一颗激光器可以逐行曝光图2中各自对应的若干行图像条。

然而，参考图3，实际情况却是，基于不可避免的安装误差，激光器安装板104的长边中心线Ly不可能绝对垂直于水平线Lx；同时，不是所有激光器的中心都处于长边中心线Ly上，示例性的，从最下面的第一颗激光器105A至最上面的最后一颗激光器105D的中心依次位于长边中心线Ly的左边、左边、右边和左边。可以理解的是，激光器安装板104本身已经倾斜，且上述4颗激光器的中心还不同在长边中心线Ly上，若用这4颗激光器去曝光如图2所示的第一图像，则会出现曝光错误：参考图6，由于所有激光器经控制同时出光，当向右倾斜得最多的激光器105C刚好曝光对应的第一行图像条的最左边的第一个像素点时，其余三颗激光器105A、105B和105D虽然还没有到达其对应的第一行图像条的最左边的第一个像素点的位置，却也开始出光，从而导致图像曝光错误。只有将待曝光的图像根据若干颗激光器的偏移量进行相应处理后，才能使得用这若干颗激光器曝光得到的图像和预期图像一样。

发明内容

本申请实施例提供了一种图像处理方法，其目的在于解决因激光器安装误差导致的图像曝光不准确的问题。

一种图像处理方法，包括：

步骤1：将待曝光的第一图像划分成与N颗激光器一一对应的N幅第一子图像，每幅第一子图像均包括M行图像条；

步骤2：N颗激光器同时曝光各自对应的第一子图像，得到N幅第二子图像，所述N幅第二子图像依次组成第二图像；

步骤3：根据N幅第二子图像确定N颗激光器各自对应的水平偏移量X_K；

步骤4：根据公式d_K=X_K-X₁，分别求出其余各颗激光器各自的水平偏移量X_K减去作为基准激光器的第一颗激光器的水平偏移量X₁得到的N-1个数据d_K，对N-1个数据d_K分别取负数后作为N-1个平移量；

步骤5：将第一图像中基准激光器曝光对应的那幅第一子图像作为基准图像并保持不动，对其余N-1幅第一子图像分别根据对应的平移量进行整体平移，得到N-1幅第三子图像，所述N-1幅第三子图像连同所述基准图像依次组成第三图像；

其中，K为1至N中的任意一个自然数。

进一步地，步骤3中，任意一颗激光器的水平偏移量X_K的确定方法为：

根据任意一幅第二子图像的：最右边呈倾斜状态的那列图像条所在的倾斜直线方程y=f_K（x）分别与最下面一行图像条所在的水平直线方程y_K1=c_K1、最上面一行图像条所在的水平直线方程y_K2=c_K2相交得到两个交点：J_K1(x_K1，y_K1）、J_K2(x_K2，y_K2）；

根据X_K=(x_K1+x_K2)/2求得所述水平偏移量X_K；

其中，y=f_K（x）_、y_K1=c_K1、y_K2=c_K2均为已知表达式,c_K1,c_K2均为常数。

进一步地，步骤4中，对N-1个数据d_K分别取负数后作为N-1个平移量，是指第一图像中对应的N-1幅第一子图像的每一幅的每一行图像条的所有像素点的平移量都为-d_K。

进一步地，步骤2中，N颗激光器同时曝光各自对应的第一子图像，是指：N颗激光器同时先后依次曝光各自对应的第一子图像的第一行图像条至最后一行图像条。

进一步地，所述第一行图像条和最后一行图像条的位置互换。

本申请实施例还公开了一种图像处理装置，包括：第一图像划分模块、第二图像获取模块、激光器水平偏移量计算模块、平移量计算模块以及第三图像获取模块，

所述第一图像划分模块，用于：将待曝光的第一图像划分成与N颗激光器一一对应的N幅第一子图像，每幅第一子图像均包括M行图像条；

第二图像获取模块，用于：将N颗激光器同时曝光各自对应的第一子图像得到的N幅第二子图像，依次组成第二图像；

激光器水平偏移量计算模块，用于：根据N幅第二子图像计算出N颗激光器各自对应的水平偏移量X_K；

平移量计算模块，用于：根据公式d_K=X_K-X_1，分别求出其余N-1颗激光器各自的水平偏移量X_K减去作为基准激光器的第一颗激光器的水平偏移量X₁得到的N-1个数据d_K，对N-1个数据d_K分别取负数后作为N-1个平移量；

第三图像获取模块,用于：将第一图像中基准激光器曝光对应的那幅第一子图像作为基准图像并保持不动，对其余N-1幅第一子图像分别根据对应的平移量进行整体平移，得到N-1幅第三子图像，所述N-1幅第三子图像连同所述基准图像依次组成第三图像。

进一步地：任意一颗激光器的水平偏移量X_K的确定方法为：

根据X_K=(x_K1+x_K2)/2，求得X_K，其中，y=fK（x）、y_K1=c_K1、y_K2=c_K2 均为已知表达式,c_K1,c_K2 均为常数。

进一步地，将N-1幅第一子图像分别水平整体平移量-d_K，是指将N-1幅第一子图像的每一幅的每一行图像条的所有像素点都平移-d_K。

本申请实施例还公开了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理模块执行时实现如前所述的图像处理方法的步骤。

本申请实施例还公开了一种计算机设备，包括存储器、处理模块及存储在存储器上并可在处理模块上运行的计算机程序，所述处理模块执行程序时实现前述图像处理方法的步骤。

本申请实施例所涉及到的图像处理方法、装置、存储介质及计算机设备，均能实现的技术效果：将待曝光的第一图像划分成与N颗激光器一一对应的N幅第一子图像；用N颗激光器同时曝光各自对应的那幅第一子图像，得到N幅第二子图像，根据N幅第二子图像求出每一颗激光器的水平偏移量X_K；根据公式d_K=X_K-X₁，分别求出其余各颗激光器各自的水平偏移量X_K减去作为基准激光器的第一颗激光器的水平偏移量X₁，得到N-1个数据d_K，对N-1个数据d_K分别取负数后作为N-1个平移量；将第一图像中基准激光器曝光对应的那幅第一子图像作为基准图像并保持不动，对其余N-1幅第一子图像分别根据对应的平移量进行整体平移，得到N-1幅第三子图像，所述N-1幅第三子图像连同所述基准图像依次组成第三图像。将第三图像作为供发生偏移的N颗激光器的曝光图，使得激光器曝光第三图像后的效果和第一图像一样。因此，本申请实施例解决了因激光器发生偏移造成的曝光错误，提高了图像曝光精度。

附图说明

图1为激光直写设备100中4颗激光器105A_~105D的中心在理想状态(没有安装误差）下均处于同一竖直线上的示意图;

图2为待曝光的第一图像被划分成被4颗激光器分别曝光的4块第一子图像的示意图；

图3为实际情况下激光器安装板104向右倾斜及4颗激光器105A_~105D的中心不同在激光器安装板104的长边中心线Ly上的示意图；

图4为本发明的方法步骤图；

图5为图2中每一行图像条用10个像素点表示的示意图；

图6为用实际安装的4颗激光器105A_~105D曝光图5的示意图；

图7为用实际安装的4颗激光器105A_~105D曝光图5后得到的第二图像的示意图；

图8为将图7中每一幅第二子图像中只保留第一行图像条、最后一行图像条（即第5行图像条）和最右边的一列倾斜的图像条的示意图；

图9为将图5所示的第一图像01的除最下面的作为基准图像的第一幅第一子图像以外的其余各幅第一子图像分别进行整体平移后，得到的第三图像的示意图；

图10为图像处理装置的模块示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述区别，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间物体间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

参考图4，本发明公开了一种图像处理方法，包括：

步骤4：根据公式d_K=X_K-X₁，分别求出其余N-1颗激光器各自的水平偏移量X_K减去作为基准激光器的第一颗激光器的水平偏移量X₁得到的N-1个数据d_K，对N-1个数据d_K分别取负数后作为N-1个平移量；

其中，K为1至N中的任意一个自然数。

下面分别结合说明书附图对上述5个步骤详细讲解。

参考图1、图2和图5，本申请中，激光器的数量N示例性的取4，后续的数据K示例性的为1、2、3中任意一个值。4颗激光器安装在图1的激光器安装板104中，从下至上的编号分别为105A_~105D。这4颗激光器分别曝光图2的第一图像的4幅第一子图像。其中，每一幅子图像包括的图像条行数M示例性的取5行。由于每一行图像条都是由若干个像素点构成，因此，图2用像素点表示的话，则如图5所示：每一行图像条的像素点的个数示例性的取10，一个像素点用一个阴影方块表示，阴影方块的大小与图像分辨率相关：若图像分辨率大，则阴影方块的边长越短；图像分辨率小，则阴影方块的边长越长。图2和图5所示的第一图像是用图1所示的理想状态下在同一竖直方向上示例性的安装的4颗激光器（即激光器安装板104与水平线垂直，且4颗激光器均安装在激光器安装板104的长边中心线Ly上）曝光得到的。从图5可以看出，理想状态下，第一图像的每一行图像条的最左边的第一个像素点处于同一竖直线上。然而，如图3所示，由于4颗激光器在激光器安装板104上存在不可避免的安装误差，即：4颗激光器的中心不同时在激光器安装板104的长边中心线Ly上，以及激光器安装板104的长边中心线Ly与水平线Lx不垂直，因此，用有安装误差的4颗激光器曝光图2和图5所示的第一图像后得到的实际图像为如图7所示的第二图像02。图7中，第二图像02由4颗激光器曝光后得到的4幅第二子图像组成：第一幅第二子图像由第一颗激光器105A曝光第一幅第一子图像的5行图像条得到，第二幅第二子图像由第二颗激光器105B曝光的第二幅第一子图像的5行图像条得到；第三幅第二子图像由第三颗激光器105C曝光的第三幅第一子图像的5行图像条得到;第四幅第二子图像由第四颗激光器105D曝光的第四幅第一子图像的5行图像条得到。从图7可以看出，每一幅第二子图像的每一行图像条均相对于图5的第一子图像的相对应的那一行图像条发生了向右偏移。例如：图7中第一幅第二子图像的第一行图像条（即处于最下面那一行图像条）相对于图5中的第一幅第一子图像的第一行图像条（即处于最下面那一行图像条）发生了向右偏移，第一幅第二子图像的第二行图像条（即从最下面数起的第二行图像条）相对于图5中的第一幅第一子图像最下面数起的第二行图像条发生了向右偏移。从图7中还可以看出，每一幅第二子图像的每一行图像条相对于对应的第一子图像中的对应的图像条的偏移量不相同，如：图7中第一幅第二子图像的最下面一行图像条相对于图5中的第一幅第一子图像的最下面一行图像条的偏移量，与图7中从最下面数起的第二行图像条相对于图5中从最下面数起的第二行图像条的偏移量，就不相同。这是由以下两个原因造成的：1、4颗激光器的中心偏离激光器安装板104的长边中心线Ly的偏移量不完全相同；2、激光器安装板104的长边中心线Ly并非垂直于水平线Lx。

参考图7和图8，定义任意一颗激光器曝光的第二图像02中对应的那幅第二子图像的：呈倾斜状态的最右边的那一列图像条所在的直线方程y=f_K（x）、最下面的第一行图像条所在的水平直线方程y_K1=c_K1、最上面的最后一行图像条所在的水平直线方程y_K2=c_K2均为已知表达式，则方程y=f_K（x）和方程y_K1=c_K1的交点J_K1(x_K1，y_K1）可求，方程y=f_K（x）和方程y_K2=c_K2的交点J_K2(x_K2，y_K2）可求。将两个交点的水平坐标x_K1，x_K2求和后取平均值X_K=(x_K1+x_K2)/2，X_K即为任意一颗激光器的水平偏移量。因此，通过取第二图像中每一颗激光器对应的那幅第二子图像的第一行图像条的水平偏移量x_K1和最后一行图像条的水平偏移量x_K2的平均值，求出该颗激光器的水平偏移量X_K。需要说明的是，对于每一幅第二子图像的除最右边的呈倾斜状态的那列图像条、最下面的第一行图像条、最上面的最后一行图像条以外的其余行和倾斜列的图像条则不用考虑（即图8中的每一幅第二子图像中的空白方块所表示的像素点不予考虑）。

用上面的方法，可以求出所有激光器的水平偏移量X₁、X₂、X₃......X_N。

下面示例性的说明X₁是如何求出的，对于其他水平偏移量X₂、X₃......X_N，也可以用同样的方法求出。参考图8，将第二图像02置于直角坐标系中，第一颗激光器105A对应的第一幅（即K取1）第二子图像的最右边的呈倾斜状态的第一列图像条（第一列图像条示例性的由最右边的呈倾斜状态的5个像素点组成）所在的直线方程y=f₁（x）、最下面的第一行图像条（即第1行的10个阴影方块）所在的水平直线方程y₁₁=c₁₁、最上面的一行图像条（即第5行的10个阴影方块）所在的水平直线方程y₁₂=c₁₂已知，c₁₁和c₁₂均为已知常数。示例性的，y₁₁=0.5，y₁₂=5.5；y=f₁（x）的表达式已知，例如y=3x-4，因此y=3x-4和y=0.5的交点J₁₁(x_11，y₁₁）可求，为J₁₁(1.5，0.5）。y=3x-4和y=5.5的交点J₁₂(x_12，y₁₂）可求，为J₁₂(3.2_，5.5），将两个交点的水平坐标1.5，3.2求和后取平均值，求得X₁=(x₁₁+x₁₂)/2=2.35微米。同样的，第二颗激光器105B对应的第二幅（即K取2）第二子图像的：最右边的呈倾斜状态的一列图像条所在的直线方程y=f₂（x）、最下面的一行（即第5行）图像条所在的水平直线方程y₂₁=c₂₁、最上面的一行图像条所在的水平直线方程y₂₂=c₂₂已知，c₂₁，c₂₂均为已知常数，y=f₂（x）和y₂₁=c₂₁的交点J₂₁(x_21，y₂₁）可求，y=f₂（x）和y₂₂=c₂₂的交点J₂₂(x_22，y₂₂）可求，将两个交点的水平坐标x₂₁、x₂₂求和后取平均值X₂=(x₂₁+x₂₂)/2。用同样的办法，可以求出第三颗激光器105C的水平偏移量X₃，第四颗激光器105D的水平偏移量X₄。需要说明的是，本申请中，所涉及到的所有直线方程式的表达式均为已知直线方程式，因此，四个水平偏移量均可求出。另外，本申请中，所有激光器的偏移只考虑在水平X方向上的偏移，竖直Y方向上的偏移不予考虑。

在对图5中的第一图像的各幅第一子图像进行整体平移前，需要选择第一颗激光器105A作为基准激光器，基准激光器曝光对应的那幅第一子图像作为基准图像，基准图像不参与平移。接着，根据公式d_K=X_K-X₁，求出其余N-1颗激光器各自的水平偏移量X_K减去第一颗激光器的水平偏移量X₁得到的N-1个数据d_K，K为1至N中任意一个自然数。示例性的，N取4，四个水平偏移量X_1、X_2、X_3、X₄求出后，接着求出d₂=X₂-X₁，d₃=X₃-X₁，d₄=X₄-X₁。由于d₁=X₁-X₁=0_，因此d₁不予考虑。然后将d_2、d₃和d₄各自取负数后得到的值分别作为平移量，分别对图5中的第二幅第一子图像、第三幅第一子图像和第四幅第一子图像进行整体平移，分别得到第一幅第三子图像、第二幅第三子图像和第三幅第三子图像，这三幅第三子图像连同第一幅第一子图像，共同组成第三图像03，如图9所示。本申请所说的整体平移，是指将图5中除基准图像以外的其余各第一子图像各自所包含的所有像素点全部朝左或者朝右以同样的距离进行平移。需要说明的是，将d_2、d₃和d₄各自取负数的目的是为了抵消其它激光器相对基准激光器产生的水平偏移造成的图像曝光误差（如图6所示，例如第二颗激光器105B相对于基准激光器105A发生了向右偏移，d₂示例性的取0.5微米，然后取负，就相当于需要将图5中第二颗激光器105B曝光对应的第二幅第一子图像相对于基准图像向左平移0.5微米，如图9所示，才能抵消第二颗激光器105B相对于基准激光器105A发生向右偏移的影响），使得最后用图3所示的发生偏移的激光器曝光图9所示的第三图像后，得到的图像的曝光效果和预期的如图5所示的第一图像一样：各行图像条的最左边的第一个像素点均处于同一竖直线上，最右边的最后一个像素点均处于另一竖直线上。

示例性的，X₁=2.35微米，X₂=2.85微米，X₃=1.85微米，X₄=3.35微米，进一步求得d₂=X₂-X₁=0.5微米，d₃=X₃-X₁=-0.5微米，d₄=X₄-X₁=1微米。需要说明的是，图3中的第一颗激光器105A虽然相对于图1所示的理想状态：第一颗激光器105A的中心位于激光器安装板104的长边中心线Ly上，以及激光器安装板104的长边中心线Ly与水平线Lx垂直）安装存在有误差，但由于第一颗激光器105A被选为基准激光器，它自己的安装误差不需要考虑，只需要求出其它激光器相对于第一颗激光器的水平偏移即可。将图5中第一图像01中第一颗激光器105A对应的第一幅第一子图像作为基准图像，基准图像所包括的5行图像条的全部像素点均不用平移。

参考图5和图9，当求出d₂为0.5微米_、d₃为-0.5微米、d₄为1微米后，然后对它们分别取负数，得到3个值，将这3个值作为3个平移量：-d₂为-0.5微米，-d₃为0.5微米，-d₄为-1微米。将图5中的由第二颗激光器105B曝光对应的第二幅第一子图像中的全部像素点相对于基准图像整体向左平移0.5微米，变成第一幅第三子图像；将第三颗激光器105C曝光对应的第三幅第一子图像中的全部像素点相对于基准图像整体向右平移0.5微米，变成第二幅第三子图像；将第四颗激光器105D曝光对应的第四幅第一子图像的全部像素点相对于基准图像整体向左平移1微米，变成第三幅第三子图像。3幅第三子图像连同未移动的基准图像组成第三图像03，见图9。

本申请中，将激光器相对于竖直方向向右偏规定为正，向左偏为负，将图5中除作为基准图像的第一幅第一子图像以外的其余3幅第一子图像各自相对于基准图像向右偏移规定为正，向左偏移为负。同样的，也可以规定：将激光器相对于竖直线向右偏规定为负，向左偏为正，将除图5中作为基准图像的第一幅第一子图像以外的其余3幅第一子图像各自相对于第一子图像像向右偏移规定为负，向左偏移为正。另外，也可以将图3中最上面的最后一颗激光器105D作为基准激光器，则其曝光对应的图5中的最上面的最后一幅第一子图像作为基准图像。

本申请实施例中提到的第一行图像条和最后一行图像条的位置可以互换，例如，图5中，第1颗激光器105A曝光对应的第一幅第一子图像的第5行图像条可以作为第1行图像条，第1行图像条可以作为第5行图像条；第2颗激光器105B曝光对应的第二幅第一子图像的第5行图像条可以作为第1行图像条，第1行图像条可以作为第5行图像条。

本申请实施例中的图像处理方法：将待曝光的第一图像划分成与N颗激光器一一对应的N幅第一子图像；用N颗激光器同时曝光各自对应的那幅第一子图像，得到N幅第二子图像，根据N幅第二子图像求出每一颗激光器的水平偏移量X_K；根据公式d_K=X_K-X₁，分别求出其余各颗激光器各自的水平偏移量X_K减去作为基准激光器的第一颗激光器的水平偏移量X₁，得到N-1个数据d_K（d₁=0不予考虑），对N-1个数据d_K分别取负数后作为N-1个平移量；将第一图像中基准激光器曝光对应的那幅第一子图像作为基准图像并保持不动，对其余N-1幅第一子图像各自的全部像素点分别根据对应的平移量进行整体平移，得到N-1幅第三子图像，N-1幅第三子图像连同基准图像组成第三图像。将第三图像作为供发生偏移的N颗激光器的曝光图，使得激光器曝光第三图像后得到的曝光图像和第一图像保持一样。因此，本图像处理方法解决了因激光器发生偏移造成的曝光错误，提高了图像曝光精度。

参考图10，本发明还公开了一种图像处理装置，包括：

第一图像划分模块、第二图像获取模块、激光器水平偏移量计算模块、平移量计算模块以及第三图像获取模块；

激光器水平偏移量计算模块，用于：根据N幅第二子图像确定N颗激光器各自对应的水平偏移量X_K；

第一图像划分模块、第二图像获取模块、激光器水平偏移量获取模块、平移量计算模块以及第三图像获取模块的工作过程及作用在介绍前面图像处理方法时已经详细介绍过，在此不再重复介绍。

另外，任意一颗激光器的水平偏移量X_K的具体计算方法前面也具体介绍过，在此也不再重复介绍。

本图像处理装置，解决了激光直写设备中因激光器发生偏移造成的曝光错误，提高了图像曝光精度。

本发明还公开了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理模块执行时实现前文所述的图像处理方法的步骤。存储介质指存储数据的载体，比如软盘、光盘、DVD、硬盘、闪存、U盘、CF卡、SD卡、MMC卡、SM卡、记忆棒（Memory Stici）、xD卡等。

本发明还公开了一种计算机设备，包括存储器、处理模块及存储在存储器上并可在处理模块上运行的计算机程序，所述处理模块执行程序时实现前文所述的图像处理方法的步骤。处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元，上述内核可以设置一个或以上。存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：

其中，K为1至N中的任意一个自然数。

2.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，步骤3中，任意一颗激光器的水平偏移量X_K的确定方法为：

求出任意一幅第二子图像的：最右边呈倾斜状态的那列图像条所在的倾斜直线方程y=f_K（x）分别与最下面一行图像条所在的水平直线方程y_K1=c_K1、最上面一行图像条所在的水平直线方程y_K2=c_K2相交得到两个交点：J_K1(x_K1，y_K1）、J_K2(x_K2，y_K2）；

根据X_K=(x_K1+x_K2)/2，求得所述水平偏移量X_K；

3.如权利要求1所述的图像处理方法，步骤4中，对N-1个数据d_K分别取负数后作为N-1个平移量，是指第一图像中对应的N-1幅第一子图像的每一幅的每一行图像条的所有像素点的平移量都为-d_K。

4.如权利要求2所述的图像处理方法，其特征在于，步骤2中，N颗激光器同时曝光各自对应的第一子图像，是指：N颗激光器同时先后依次曝光各自对应的第一子图像的第一行图像条至最后一行图像条。

5.如权利要求4所述的图像处理方法，其特征在于，所述第一行图像条和最后一行图像条的位置互换。

6.一种图像处理装置，其特征在于，包括：第一图像划分模块、第二图像获取模块、激光器水平偏移量计算模块、平移量计算模块以及第三图像获取模块；

7.如权利要求6所述的图像处理装置，其特征在于：任意一颗激光器的水平偏移量X_K的确定方法为：

求得任意一幅第二子图像的：最右边呈倾斜状态的那列图像条所在的倾斜直线方程y=f_K（x）分别与最下面一行图像条所在的水平直线方程y_K1=c_K1、最上面一行图像条所在的水平直线方程y_K2=c_K2相交得到两个交点：J_K1(x_K1，y_K1）、J_K2(x_K2，y_K2）；

根据X_K=(x_K1+x_K2)/2求得所述水平偏移量X_K，

其中，y=fK（x）、y_K1=c_K1、y_K2=c_K2 均为已知表达式,c_K1,c_K2 均为常数。

8.如权利要求6所述的图像处理装置，其特征在于，将N-1幅第一子图像分别水平整体平移量-d_K，是指将N-1幅第一子图像的每一幅的每一行图像条的所有像素点都平移-d_K。

9.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理模块执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的图像处理方法的步骤。

10.一种计算机设备，包括存储器、处理模块及存储在存储器上并可在处理模块上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理模块执行程序时实现如权利要求1至4中任一项所述的图像处理方法的步骤。