CN117985109A - 方向盘转角测量方法、控制器、车辆及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及汽车技术领域，提供一种方向盘转角测量方法、控制器、车辆及可读存储介质，该测量方法包括：获取转角传感器采集的第一角度信号；根据第一角度信号和游标算法，得到第一绝对角度；对第一角度信号进行角度跟随，得到增量角度，并根据第一绝对角度和增量角度，得到跟随角度；根据跟随角度，得到方向盘的实测转角。这样，使得在原始信号发生同时刻或者不同时刻跳变时，方向盘的实测转角不跳变，提升了方向盘实测转角的准确度。

Description

方向盘转角测量方法、控制器、车辆及可读存储介质

技术领域

本公开涉及汽车技术领域，具体地，涉及一种方向盘转角测量方法、控制器、车辆及可读存储介质。

背景技术

汽车方向盘转角传感器是测量方向盘转向角度的电子部件，为汽车主动安全系统提供必需的方向盘转角信号。例如：电子稳定系统有了方向盘转角信号可以实现防滑和防侧摆等高级功能；电动助力转向系统(Electric Power Steering，EPS)有了精确的方向盘转角信号可以实现方向盘抖动的阻尼控制功能和将方向盘带到零位的主动回正控制功能；自适应前照灯系统有了方向盘转角信号就可以自动调节照明角度，避免在坡道和弯道处出现照明区。

在相关技术中，一般是将两路原始信号进行游标运算得到方向盘转角，但由于受采集两路原始信号的传感器两芯片的时钟信号影响，若产生信号时间上采样误差，两路原始信号发生同时刻或者不同时刻跳变时，测量出来的方向盘转角可能也会随之跳变，造成方向盘转角不准确。

发明内容

本公开的目的是提供一种方向盘转角测量方法、控制器、车辆及可读存储介质，以解决相关技术中的问题。

为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种方向盘转角测量方法，包括：

获取转角传感器采集的第一角度信号；

根据所述第一角度信号和游标算法，得到第一绝对角度；

对所述第一角度信号进行角度跟随，得到增量角度，并根据所述第一绝对角度和所述增量角度，得到跟随角度；

根据所述跟随角度，得到方向盘的实测转角。

可选地，所述增量角度包括第一增量角度、第二增量角度和第三增量角度，所述跟随角度包括第一跟随角度、第二跟随角度和第三跟随角度，所述第一跟随角度为所述第一绝对角度和所述第一增量角度的和，所述第二跟随角度为所述第一绝对角度和所述第二增量角度的差，所述第三跟随角度为所述第一绝对角度和所述第三增量角度的和，所述根据所述跟随角度，得到方向盘的实测转角，包括：

将所述第一跟随角度、第二跟随角度和所述第三跟随角度进行第一校验，得到第一校验结果；

当所述第一校验结果满足第一预设规则时，根据所述第一跟随角度和所述第二跟随角度，得到方向盘的实测转角。

可选地，所述将所述第一跟随角度、第二跟随角度和所述第三跟随角度进行第一校验，得到第一校验结果，包括：

确定所述第一跟随角度与所述第二跟随角度差的绝对值，得到第一绝对值；

确定所述第一跟随角度与所述第三跟随角度差的绝对值，得到第二绝对值；

确定所述第二跟随角度与所述第三跟随角度差的绝对值，得到第三绝对值；

将所述第一绝对值、第二绝对值、第三绝对值，分别与预设的第一限值、第二限值和第三限值进行对比，得到第一校验结果。

可选地，所述当所述第一校验结果满足第一预设规则时，根据所述第一跟随角度和所述第二跟随角度，得到方向盘的实测转角，包括：

当所述第一绝对值小于所述第一限值、所述第二绝对值小于所述第二限值、所述第三绝对值小于所述第三限值时，确定所述第一跟随角度和所述第二跟随角度的均值，得到方向盘的实测转角。

可选地，所述方法还包括：

获取转角传感器采集的第二角度信号；

根据所述第二角度信号和游标算法，得到第二绝对角度；

所述根据所述跟随角度，得到方向盘的实测转角，还包括：

将所述跟随角度和所述第二绝对角度进行第二校验，得到第二校验结果；

当所述第二校验结果满足第二预设规则时，确定所述第一跟随角度和所述第二跟随角度的均值，得到方向盘的实测转角。

可选地，所述方法还包括：

当所述第一校验结果不满足所述第一预设规则或所述第二校验结果不满足所述第二预设规则时，获取所述第二绝对角度的游标可信度和方向盘转速，并根据所述游标可信度、方向盘转速和所述第二绝对角度，得到方向盘的实测转角。

可选地，所述第一校验的校验周期为1ms，所述第二校验的校验周期为30s。

可选地，所述将所述跟随角度和所述第二绝对角度进行第二校验，得到第二校验结果，包括：

确定所述第一跟随角度和所述第二绝对角度差的绝对值，得到第四绝对值；

确定所述第二跟随角度和所述第二绝对角度差的绝对值，得到第五绝对值；

确定所述第三跟随角度和所述第二绝对角度差的绝对值，得到第六绝对值；

将所述第四绝对值、第五绝对值、第六绝对值，分别与预设的第四限值、第五限值和第六限值进行对比，得到第二校验结果。

可选地，所述根据所述游标可信度、方向盘转速和所述第二绝对角度，得到方向盘的实测转角，包括：

将所述游标可信度与可信度限值进行对比，将所述方向盘转速与转速限值进行对比；

当所述游标可信度小于所述可信度限值，且所述方向盘转速小于所述转速限值时，根据所述第二绝对角度更新所述第一绝对角度，并将所述第二角度信号作为新的第一角度信号，并返回执行所述对所述第一角度信号进行角度跟随，得到增量角度，并根据所述第一绝对角度和所述增量角度，得到跟随角度的方法，将所述第二绝对角度作为所述方向盘的实测转角。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种控制器，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面所提供的方向盘转角测量方法的步骤。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括上述的控制器。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的方向盘转角测量方法的步骤。

通过上述技术方案，将转角传感器采集的第一角度信号进行游标运算，得到第一绝对角度，对第一角度信号进行跟随得到增量角度，并根据第一绝对角度和增量角度，得到跟随角度，再由跟随角度得到方向盘的实测转角。引入角度跟随算法得到的增量角度，结合游标算法得到的第一绝对角度，共同参与来计算方向盘的实测转角，使得在原始信号发生同时刻或者不同时刻跳变时，方向盘的实测转角不跳变，提升了方向盘实测转角的准确度。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是是根据一示例性实施例示出的一种转向系统的结构示意图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种方向盘转角测量方法的流程图；

图3是根据一示例性实施例示出的图2中的步骤S4的子步骤的流程图；

图4是根据一示例性实施例示出的图3中的步骤S41的子步骤的流程图；

图5是根据一示例性实施例示出的另一种方向盘转角测量方法的流程图；

图6是根据一示例性实施例示出的图5中的步骤S10的子步骤的流程图；

图7是根据一示例性实施例示出的图6中的步骤S103的子步骤的流程图；

图8是根据一示例性实施例示出的一种方向盘转角测量装置的框图。

附图标记说明

301-方向盘；302-输入轴；303-扭力杆；304-输出轴；310-第一转子；320-第二转子；330-第一角度设备；340-第二角度设备；350-第三角度设备；400-方向盘转角测量装置；401-第一采集模块；402-第一游标模块；403-跟随模块；404-实测转角模块。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在下文的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或者暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。

在介绍本公开的具体实施方式之前，首先，对本公开的应用场景进行说明，如图1所示，电动助力转向系统可以与一转向轴相耦合，电动助力转向系统包括一方向盘301，一输入轴302，一扭力杆303以及一输出轴304。当驾驶员旋转方向盘301时，方向盘301的旋转力依次通过输入轴302，扭力杆303以及输出轴304传送，以改变车轮的方向至想要的转向(图中未示)。扭力杆303设置在输入轴302和输出轴304之间。

电子控制单元(ElectronicControlUnit，简称ECU)，用以根据转角传感器采集的信号计算和输出方向盘的实测转角。

转角传感器包括：一与输入轴302相连的第一转子310，一与输出轴304相连的第二转子320，用以测量第二转子320的转向角的第一角度设备330和第二角度设备340，以及一用以测量第一转子310的转向角的第三角度设备350。

第一角度设备330和第二角度设备340通过测量第二转子320的转角而获得的数据提供至电子控制单元，第一角度设备330和第二角度设备340可以设置在第一转子310和第二转子320之间。第一角度设备330和第二角度设备340可以是非接触式电磁感应传感器。

第三角度设备350通过测量第一转子310的转向角而获得的数据提供至电子控制单元，第三角度设备350可以与第一转子310平行设置。第三角度设备350可以为霍尔IC传感器。

下面给出一种方向盘转角测量方法可能实现的方式，该方法的执行主体可以例如为上述的电子控制单元，请参阅图2，图2是根据一示例性实施例示出的一种方向盘转角测量方法的流程图。方向盘转角测量方法可以包括步骤S1～S4：

步骤S1，获取转角传感器采集的第一角度信号。

其中，第一角度信号可以是在某一时刻，转角传感器中第一角度设备330、第二角度设备340和第三角度设备350采集到的角度信号。具体地，将第一角度设备采集到的角度信号视为第一子角度信号，将第二角度设备采集到的角度信号视为第二子角度信号，将第三角度设备采集到的角度信号设为第三子角度信号，第一角度信号表征在某一时刻，第一子角度信号、第二子角度信号以及第三子角度信号的集合。转角传感器可以是转矩转角传感器。

步骤S2，根据第一角度信号和游标算法，得到第一绝对角度。

运用游标算法对第一角度信号进行运算，即可得到第一绝对角度。具体地，对某一时刻的第一子角度信号、第二子角度信号以及第三子角度信号进行游标运算，可以得到第一绝对角度。

步骤S3，对第一角度信号进行角度跟随，得到增量角度，并根据第一绝对角度和增量角度，得到跟随角度。

增量角度表征第一角度信号变化角度的多少，增量角度可以包括第一增量角度、第二增量角度和第三增量角度。对第一角度信号进行角度跟随，得到增量角度的步骤，可以理解为，对第一子角度信号、第二子角度信号和第三子角度信号分别进行角度跟随，得到表征第一子角度信号变化角度的第一增量角度，表征第二子角度信号变化角度的第二增量角度，以及表征第三子角度信号变化角度的第三增量角度。

跟随角度表征第一角度信号变化之后的角度，跟随角度可以包括第一跟随角度、第二跟随角度和第三跟随角度。根据第一绝对角度和增量角度，得到跟随角度的步骤，可以理解为，根据第一绝对角度和第一增量角度，可以得到第一跟随角度；根据第一绝对角度和第二增量角度，可以得到第二跟随角度；根据第一绝对角度和第三增量角度，可以得到第三跟随角度。

设定跟随周期，对第一角度信号按照该跟随周期进行角度跟随，从第一时刻到第二时刻间隔一个跟随周期，若第一时刻对应的是第一角度信号，那么第一时刻到第二时刻的变化量为增量角度1，第二时刻对应的跟随角度＝第一绝对角度+增量角度1；从第二时刻到第三时刻间隔一个跟随周期，第二时刻到第三时刻的变化量为增量角度2，第三时刻对应的跟随角度＝第一绝对角度+增量角度1+增量角度2，以此类推。

步骤S4，根据跟随角度，得到方向盘的实测转角。

根据跟随角度，得到方向盘的实测转角的步骤，可以理解为，对跟随角度进行自校验，并在自校验通过时，用跟随角度计算方向盘的实测转角。

通过上述技术方案，将转角传感器采集的第一角度信号进行游标运算，得到第一绝对角度，对第一角度信号进行跟随得到增量角度，并根据第一绝对角度和增量角度，得到跟随角度，再由跟随角度得到方向盘的实测转角。引入角度跟随算法得到的增量角度，结合游标算法得到的第一绝对角度，共同参与来计算方向盘的实测转角，使得在原始信号发生同时刻或者不同时刻跳变时，方向盘的实测转角不跳变，提升了方向盘实测转角的准确度。

在得到方向盘的实测转角之后，可以将实测转角输出到电机、惯量补偿、主动回正等模块，以保证EPS整体功能的运行。

在一种可能的实施方式中，增量角度包括第一增量角度、第二增量角度和第三增量角度，跟随角度包括第一跟随角度、第二跟随角度和第三跟随角度，第一跟随角度为第一绝对角度和第一增量角度的和，第二跟随角度为第一绝对角度和第二增量角度的差，第三跟随角度为第一绝对角度和第三增量角度的和。

根据跟随角度，得到方向盘的实测转角，可以包括图3所示的子步骤S41～S42：

子步骤S41，将第一跟随角度、第二跟随角度和第三跟随角度进行第一校验，得到第一校验结果。

第一校验可以是跟随角度的自校验，即第一跟随角度、第二跟随角度以及第三跟随角度之间的互校验。具体地，第一校验可以包括将第一跟随角度与第二跟随角度之间的校验，第一跟随角度和第三跟随角度之间的校验，第二跟随角度和第三跟随角度之间的校验。

子步骤S42，当第一校验结果满足第一预设规则时，根据第一跟随角度和第二跟随角度，得到方向盘的实测转角。

第一预设规则可以是分别针对第一跟随角度与第二跟随角度之间的校验、第一跟随角度和第三跟随角度之间的校验、第二跟随角度和第三跟随角度之间的校验而设定的。

也就是说，将第一跟随角度、第二跟随角度和第三跟随角进行互校验，得到第一校验结果，并在第一校验结果满足第一预设规则时，才根据第一跟随角度和第二跟随角度计算方向盘的实测转角。有了对跟随角度自校验的过程，并设置了第一预设规则作为校验标准，那么根据满足该第一预设规则校验标准的第一跟随角度和第二跟随角度，计算出来的方向盘实测转角的准确度会提高。

在一种可能的实施方式中，将第一跟随角度、第二跟随角度和第三跟随角度进行第一校验，得到第一校验结果，可以包括图4所示的子步骤S411～S414：

子步骤S411，确定第一跟随角度与第二跟随角度差的绝对值，得到第一绝对值；

子步骤S412，确定第一跟随角度与第三跟随角度差的绝对值，得到第二绝对值；

子步骤S413，确定第二跟随角度与第三跟随角度差的绝对值，得到第三绝对值；

子步骤S414，将第一绝对值、第二绝对值、第三绝对值，分别与预设的第一限值、第二限值和第三限值进行对比，得到第一校验结果。

在一种可能的实施方式中，当第一校验结果满足第一预设规则时，根据第一跟随角度和第二跟随角度，得到方向盘的实测转角，可以包括：

当第一绝对值小于第一限值、第二绝对值小于第二限值、第三绝对值小于第三限值时，确定第一跟随角度和第二跟随角度的均值，得到方向盘的实测转角。

在本公开的其他实施例中，如图5所示，方向盘转角测量方法也可以包括步骤S5～S10：

步骤S5,获取转角传感器采集的第一角度信号。

步骤S6,根据第一角度信号和游标算法，得到第一绝对角度。

步骤S7,对第一角度信号进行角度跟随，得到增量角度，并根据第一绝对角度和增量角度，得到跟随角度。

本实施例中，步骤S5～S7的具体描述可以参考上述实施例中步骤S1～S3，在此不再赘述。

步骤S8,获取转角传感器采集的第二角度信号。

其中，第二角度信号可以是在某一时刻之后的另一时刻，转角传感器中第一角度设备330、第二角度设备340和第三角度设备350采集到的角度信号。具体地，将第一角度设备330采集到的角度信号视为第一子角度信号，将第二角度设备340采集到的角度信号视为第二子角度信号，将第三角度设备350采集到的角度信号设为第三子角度信号，第二角度信号表征在另一时刻，第一子角度信号、第二子角度信号以及第三子角度信号的集合。

步骤S9,根据第二角度信号和游标算法，得到第二绝对角度。

运用游标算法对第二角度信号进行运算，即可得到第二绝对角度。具体地，对另一时刻的第一子角度信号、第二子角度信号以及第三子角度信号进行游标运算，可以得到第二绝对角度。

步骤S10,根据跟随角度，得到方向盘的实测转角。

请参阅图6，步骤S10具体可以还包括子步骤S101～S102：

子步骤S101,将跟随角度和第二绝对角度进行第二校验，得到第二校验结果。

第二校验可以是跟随角度和第二绝对角度之间的校验，即第一跟随角度、第二跟随角度以及第三跟随角度分别与第二跟随角度之间的校验。具体地，第二校验可以包括将第一跟随角度与第二绝对角度之间的校验，第二跟随角度和第二绝对角度之间的校验，第三跟随角度和第二绝对角度之间的校验。

子步骤S102,当第二校验结果满足第二预设规则时，确定第一跟随角度和第二跟随角度的均值，得到方向盘的实测转角。

第二预设规则可以是分别针对第一跟随角度与第二绝对角度之间的校验、第二跟随角度和第二绝对角度之间的校验、第三跟随角度和第三绝对角度之间的校验而设定的。

也就是说，将第一跟随角度、第二跟随角度、第三跟随角度进行互校验，并设定了第一预设规则作为校验标准，将第一跟随角度、第二跟随角度、第三跟随角度分别与第二绝对角度进性校验，并设定了第二预设规则作为校验标准，那么根据满足该第一预设规则和第二预设规则校验标准的第一跟随角度和第二跟随角度，计算出来的方向盘实测转角的准确度会进一步提高。

在一种可能的实施方式中，步骤S10还可以包括：

子步骤S103,当第一校验结果不满足第一预设规则或第二校验结果不满足第二预设规则时，获取第二绝对角度的游标可信度和方向盘转速，并根据游标可信度、方向盘转速和第二绝对角度，得到方向盘的实测转角。

在角度信号运用游标算法计算绝对角度的过程中，输出的结果除了绝对角度之外，同时输出的还有绝对角度的可信度，即游标可信度。方向盘转速是方向盘转角与时间的比值。

根据游标可信度、方向盘转速和第二绝对角度，得到方向盘的实测转角，可以理解为，利用游标可信度和方向盘转角作为判断条件，在满足判断条件的情况下，根据第二绝对角度来得到方向盘的实测转角。

也就是说，在第一校验结果不满足第一预设规则或者第二校验结果不满足第二校验规则的情况下，再进行方向盘转速和第二绝对角度的游标可信度判断，在满足判断条件的情况下，根据第二绝对角度以重新获得准确的方向盘实测转角。

在一种可能的实施方式中，第一校验的校验周期为1ms，第二校验的校验周期为30s。

第一校验的校验周期可以是和跟随算法的跟随周期一致。第二校验的校验周期可以是上述实施方式中另一时刻和某一时刻的时间差。

在一种可能的实施方式中，将跟随角度和第二绝对角度进行第二校验，得到第二校验结果，可以包括：

确定第一跟随角度和第二绝对角度差的绝对值，得到第四绝对值；

确定第二跟随角度和第二绝对角度差的绝对值，得到第五绝对值；

确定第三跟随角度和第二绝对角度差的绝对值，得到第六绝对值；

将第四绝对值、第五绝对值、第六绝对值，分别与预设的第四限值、第五限值和第六限值进行对比，得到第二校验结果。

当第二校验结果满足第二预设规则，可以理解为，当第四绝对值小于第四限值、第五绝对值小于第五限值、且第六绝对值小于第六限值的情况。

当第一校验结果不满足第一预设规则或第二校验结果不满足第二预设规则，可以理解为，当发生第一绝对值大于等于第一限值，或，第二绝对值大于等于第二限值，或，第三绝对值大于等于第三限值，或，第四绝对值大于等于第四限值，或，第五绝对值大于等于第五限值，或，第六绝对值大于等于第六限值中之一的情况。

在一种可能的实施方式中，根据游标可信度、方向盘转速和第二绝对角度，得到方向盘的实测转角，如图7所示，步骤S103可以包括子步骤S1031～S1032：

步骤S1031,将游标可信度与可信度限值进行对比，将方向盘转速与转速限值进行对比；

步骤S1032,当游标可信度小于可信度限值，且方向盘转速小于转速限值时，根据第二绝对角度更新第一绝对角度，并将第二角度信号作为新的第一角度信号，并返回执行对第一角度信号进行角度跟随，得到增量角度，并根据第一绝对角度和增量角度，得到跟随角度的方法，将第二绝对角度作为方向盘的实测转角。

可信度限值为表征绝对角度可信的阈值，当游标可信度低于该可信度阈值时，则可认为该绝对角度可信，否则该绝对角度不可信。转速限值为表征转速高低的阈值，当方向盘转速低于该转速限值时，则可认为该方向盘转速低，否则该方向盘转速高。转速限值可以设置为20°/s。

当游标可信度小于可信度限值，且方向盘转速小于转速限值时，表征第，二绝对角度可信，且方向盘转速低，在此基础上，将第二绝对角度的值替换原来的第一绝对角度，得到新的第一绝对角度，将第二角度信号作为新的第一角度信号，并返回执行步骤S7，将第二绝对角度作为方向盘的实测转角。

需要说明的是，在返回执行步骤S7，第二绝对角度作为方向盘的实测转角，此时此刻的增量角度为0。

当游标可信度大于等于可信度限值，或方向盘转读大于等于转速限值时，表征第二绝对角度不可信或方向盘转速高，那么，可以将上一时刻输出的实测转角复用，若超过容错时间，则直接将实测转角置零，不会将上一时刻的输出的实测转角赋予为此时刻实测转角，并输出故障标志位。

也就是说，游标算法计算的绝对角度基础上获得实时的方向盘转角，避免了因为原始信号同步跳变或不同步跳变导致的大幅度或小幅度角度误差；通过采取两种校验的方式进行容错处理，提高实测转角计算的有效性；转速低速时游标可信度高，采用低转速可信的绝对角度值进行更新。提高了方向盘转角的精确输出，保证了汽车回正功能的正常实现和ESP等底盘电控系统各自控制功能的实现。

为实现上述方法类实施例，本实施例提供一种方向盘转角测量装置，如图8所示，图8是一示例性实施例示出的方向盘转角测量装置的框图。方向盘转角测量装置400可以包括第一采集模块401、第一游标模块402、跟随模块403和实测转角模块404。

第一采集模块401，用于获取转角传感器采集的第一角度信号；

第一游标模块402，用于根据第一角度信号和游标算法，得到第一绝对角度；

跟随模块403，用于对第一角度信号进行角度跟随，得到增量角度，并根据第一绝对角度和增量角度，得到跟随角度；

实测转角模块404，用于根据跟随角度，得到方向盘的实测转角。

可选地，增量角度包括第一增量角度、第二增量角度和第三增量角度，跟随角度包括第一跟随角度、第二跟随角度和第三跟随角度，第一跟随角度为第一绝对角度和第一增量角度的和，第二跟随角度为第一绝对角度和第二增量角度的差，第三跟随角度为第一绝对角度和第三增量角度的和，实测转角模块404包括第一校验单元和第一实测单元。

第一校验单元，用于将第一跟随角度、第二跟随角度和第三跟随角度进行第一校验，得到第一校验结果；

第一实测单元，用于当第一校验结果满足第一预设规则时，根据第一跟随角度和第二跟随角度，得到方向盘的实测转角。

可选地，第一校验单元具体用于：

确定第一跟随角度与第二跟随角度差的绝对值，得到第一绝对值；

确定第一跟随角度与第三跟随角度差的绝对值，得到第二绝对值；

确定第二跟随角度与第三跟随角度差的绝对值，得到第三绝对值；

将第一绝对值、第二绝对值、第三绝对值，分别与预设的第一限值、第二限值和第三限值进行对比，得到第一校验结果。

可选地，第一实测单元，具体用于：

当第一绝对值小于第一限值、第二绝对值小于第二限值、第三绝对值小于第三限值时，确定第一跟随角度和第二跟随角度的均值，得到方向盘的实测转角。

可选地，方向盘转角测量装置400还包括第二采集模块和第二游标模块。

第二采集模块，用于获取转角传感器采集的第二角度信号；

第二游标模块，用于根据第二角度信号和游标算法，得到第二绝对角度；

实测转角模块404还可以包括第二校验单元和第二实测单元：

第二校验单元，用于将跟随角度和第二绝对角度进行第二校验，得到第二校验结果；

第二实测单元，用于当第二校验结果满足第二预设规则时，确定第一跟随角度和第二跟随角度的均值，得到方向盘的实测转角。

可选地，第二实测单元，还用于当第一校验结果不满足第一预设规则或第二校验结果不满足第二预设规则时，获取第二绝对角度的游标可信度和方向盘转速，并根据游标可信度、方向盘转速和第二绝对角度，得到方向盘的实测转角。

可选地，第一校验的校验周期为1ms，第二校验的校验周期为30s。

可选地，第二校验单元，具体用于：

确定第一跟随角度和第二绝对角度差的绝对值，得到第四绝对值；

确定第二跟随角度和第二绝对角度差的绝对值，得到第五绝对值；

确定第三跟随角度和第二绝对角度差的绝对值，得到第六绝对值；

将第四绝对值、第五绝对值、第六绝对值，分别与预设的第四限值、第五限值和第六限值进行对比，得到第二校验结果。

可选地，第二实测单元，具体用于：

将游标可信度与可信度限值进行对比，将方向盘转速与转速限值进行对比；

当游标可信度小于可信度限值，且方向盘转速小于转速限值时，根据第二绝对角度更新第一绝对角度，并将第二角度信号作为新的第一角度信号，并返回执行对第一角度信号进行角度跟随，得到增量角度，并根据第一绝对角度和增量角度，得到跟随角度的方法，将第二绝对角度作为方向盘的实测转角。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本公开实施例还提供一种控制器，该控制器包括处理器、存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序从而执行上述任一的方向盘转角测量方法的步骤。

在另一示例性实施例中，还提供了一种车辆，该车辆包括上述的控制器。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的方向盘转角测量方法的控制方法的步骤。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均处于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (12)

1.一种方向盘转角测量方法，其特征在于，包括：

获取转角传感器采集的第一角度信号；

根据所述第一角度信号和游标算法，得到第一绝对角度；

对所述第一角度信号进行角度跟随，得到增量角度，并根据所述第一绝对角度和所述增量角度，得到跟随角度；

根据所述跟随角度，得到方向盘的实测转角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述增量角度包括第一增量角度、第二增量角度和第三增量角度，所述跟随角度包括第一跟随角度、第二跟随角度和第三跟随角度，所述第一跟随角度为所述第一绝对角度和所述第一增量角度的和，所述第二跟随角度为所述第一绝对角度和所述第二增量角度的差，所述第三跟随角度为所述第一绝对角度和所述第三增量角度的和，所述根据所述跟随角度，得到方向盘的实测转角，包括：

将所述第一跟随角度、第二跟随角度和所述第三跟随角度进行第一校验，得到第一校验结果；

当所述第一校验结果满足第一预设规则时，根据所述第一跟随角度和所述第二跟随角度，得到方向盘的实测转角。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述第一跟随角度、第二跟随角度和所述第三跟随角度进行第一校验，得到第一校验结果，包括：

确定所述第一跟随角度与所述第二跟随角度差的绝对值，得到第一绝对值；

确定所述第一跟随角度与所述第三跟随角度差的绝对值，得到第二绝对值；

确定所述第二跟随角度与所述第三跟随角度差的绝对值，得到第三绝对值；

将所述第一绝对值、第二绝对值、第三绝对值，分别与预设的第一限值、第二限值和第三限值进行对比，得到第一校验结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当所述第一校验结果满足第一预设规则时，根据所述第一跟随角度和所述第二跟随角度，得到方向盘的实测转角，包括：

当所述第一绝对值小于所述第一限值、所述第二绝对值小于所述第二限值、所述第三绝对值小于所述第三限值时，确定所述第一跟随角度和所述第二跟随角度的均值，得到方向盘的实测转角。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取转角传感器采集的第二角度信号；

根据所述第二角度信号和游标算法，得到第二绝对角度；

所述根据所述跟随角度，得到方向盘的实测转角，还包括：

将所述跟随角度和所述第二绝对角度进行第二校验，得到第二校验结果；

当所述第二校验结果满足第二预设规则时，确定所述第一跟随角度和所述第二跟随角度的均值，得到方向盘的实测转角。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第一校验结果不满足所述第一预设规则或所述第二校验结果不满足所述第二预设规则时，获取所述第二绝对角度的游标可信度和方向盘转速，并根据所述游标可信度、方向盘转速和所述第二绝对角度，得到方向盘的实测转角。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一校验的校验周期为1ms，所述第二校验的校验周期为30s。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述跟随角度和所述第二绝对角度进行第二校验，得到第二校验结果，包括：

确定所述第一跟随角度和所述第二绝对角度差的绝对值，得到第四绝对值；

确定所述第二跟随角度和所述第二绝对角度差的绝对值，得到第五绝对值；

确定所述第三跟随角度和所述第二绝对角度差的绝对值，得到第六绝对值；

将所述第四绝对值、第五绝对值、第六绝对值，分别与预设的第四限值、第五限值和第六限值进行对比，得到第二校验结果。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述游标可信度、方向盘转速和所述第二绝对角度，得到方向盘的实测转角，包括：

将所述游标可信度与可信度限值进行对比，将所述方向盘转速与转速限值进行对比；

当所述游标可信度小于所述可信度限值，且所述方向盘转速小于所述转速限值时，根据所述第二绝对角度更新所述第一绝对角度，并将所述第二角度信号作为新的第一角度信号，并返回执行所述对所述第一角度信号进行角度跟随，得到增量角度，并根据所述第一绝对角度和所述增量角度，得到跟随角度的方法，将所述第二绝对角度作为所述方向盘的实测转角。

10.一种控制器，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-9中任一项所述方法的步骤。

11.一种车辆，其特征在于，包括权利要求10所述的控制器。

12.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述方法的步骤。