CN117971265A - 雷达软件升级方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种雷达软件升级方法、装置、设备及可读存储介质，属于汽车软件升级技术领域。其中方法包括：微控制单元通过CAN总线从TBOX接收OTA指令；通过内部程序检测内部寄存器是否存在OTA指令；若存在OTA指令，则微控制单元通过CAN总线将新功能程序写入闪存，并重新启动雷达系统；引导程序启动微控制单元；微控制单元执行OTA指令，通过CAN总线获取车型信息，加载所述闪存中车型信息对应的目标雷达软件版本的新功能程序，运行雷达软件。实现软件及配置数据的在线升级更新，不拆控制器即可升级更新软件，节省维修时间。

Description

雷达软件升级方法、装置、设备及可读存储介质

技术领域

本申请涉及汽车软件升级领域，尤其涉及一种雷达软件升级方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

现有超声波雷达的软件通常是存储在雷达系统的微控制单元内部，在工厂生产时使用专用烧录工具将超声波雷达软件程序写入微控制单元。当产品安装在汽车上之后，如果需要修改或者升级软件，则必须将控制器拆下来，使用专用工具重新写入软件程序。这种方式的软件不容易升级，产品维修成本高。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种雷达软件升级方法、装置、设备及可读存储介质。

第一方面，本申请实施例提供了一种雷达软件升级方法，应用于雷达系统，所述雷达系统包括引导程序、微控制单元和闪存，所述方法包括：

所述微控制单元通过CAN总线从TBOX接收OTA指令；

所述微控制单元通过内部程序检测内部寄存器是否存在所述OTA指令；

若内部寄存器存在所述OTA指令，则所述微控制单元通过CAN总线将新功能程序写入所述闪存，并重新启动所述雷达系统；

所述引导程序启动所述微控制单元；

所述微控制单元执行所述OTA指令，通过CAN总线获取车型信息，加载所述闪存中所述车型信息对应的目标雷达软件版本的新功能程序，运行所述雷达软件。

在一实施方式中，所述微控制单元通过内部程序检测内部寄存器是否存在所述OTA指令，包括：

所述微控制单元初始化所述内部寄存器的状态标志位；

当所述微控制单元接收到所述OTA指令时，更新所述状态标志位；

所述微控制单元通过读取所述状态标志位，判断所述内部寄存器是否存在所述OTA指令。

在一实施方式中，所述引导程序启动所述微控制单元时，所述方法还包括：

所述引导程序从所述闪存中分配预设存储空间，用于存储所述雷达软件的下一版本的新功能程序。

在一实施方式中，所述微控制单元通过CAN总线从TBOX接收OTA指令之前，远端服务器向所述TBOX发送雷达软件版本的新功能程序，所述方法还包括：

所述远端服务器将所述雷达软件的新功能程序进行预编译，并将预编译后的新功能程序进行压缩；

使用密钥加密压缩后的新功能程序。

在一实施方式中，所述使用密钥加密压缩后的新功能程序，包括：

所述远端服务器动态生成密钥，所述微控制单元同步接收所述密钥。

在一实施方式中，所述加载所述闪存中所述车型信息对应的目标雷达软件版本的新功能程序，运行所述雷达软件，所述方法还包括：

若运行所述雷达软件失败，则微控制单元将所述雷达软件自动回滚到所述雷达软件的旧版本或重新启动所述雷达系统。

在一实施方式中，若运行所述雷达软件失败，微控制单元记录相关的错误信息并将日志存入所述闪存。

第二方面，本申请实施例提供了一种雷达软件升级装置，应用于雷达系统，所述雷达系统包括引导程序、微控制单元和闪存，所述雷达软件升级装置包括：

接收模块，用于所述微控制单元通过CAN总线从所述TBOX接收所述OTA指令；

检测模块，用于所述微控制单元通过内部程序检测内部寄存器是否存在所述OTA指令；

写入模块，用于若内部寄存器存在所述OTA指令，则所述微控制单元通过CAN总线将所述新功能程序写入所述闪存，并重新启动所述雷达系统；

启动模块，用于所述引导程序启动所述微控制单元；

加载模块，用于所述微控制单元执行所述OTA指令，通过CAN总线获取车型信息，加载所述闪存中所述车型信息对应的目标雷达软件版本的新功能程序，运行所述雷达软件。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序在所述处理器运行时执行第一方面提供的雷达软件升级方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行第一方面提供的雷达软件升级方法。

上述本申请提供的雷达软件升级方法，所述微控制单元通过CAN总线从TBOX接收OTA指令；所述微控制单元通过内部程序检测内部寄存器是否存在所述OTA指令；若内部寄存器存在所述OTA指令，则所述微控制单元通过CAN总线将所述新功能程序写入所述闪存，并重新启动所述雷达系统；所述引导程序启动所述微控制单元；所述微控制单元执行所述OTA指令，通过CAN总线获取车型信息，加载所述闪存中所述车型信息对应的目标雷达软件版本的新功能程序，运行所述雷达软件。本申请可以实现软件及配置数据的在线升级更新，当雷达系统出现故障需要升级软件时，不拆控制器即可升级更新软件，节省了维修费用和时间。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对本申请保护范围的限定。在各个附图中，类似的构成部分采用类似的编号。

图1示出了本申请实施例提供的雷达软件升级方法的一流程示意图；

图2示出了本申请实施例提供的雷达软件升级装置的一结构示意图。

图标：200-雷达软件升级装置，201-接收模块，202-检测模块，203-写入模块，204-启动模块，205-加载模块。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在下文中，可在本申请的各种实施例中使用的术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本申请的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本申请的各种实施例中被清楚地限定。

实施例1

本申请实施例提供了一种雷达软件升级方法，应用于雷达系统，所述雷达系统包括引导程序、微控制单元和闪存。

其中，空中下载技术(Over-the-Air Technology，OTA)是一种通过移动通信的空中接口提供语音和数据服务，还能提供新业务下载。OTA技术的实现包括控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)总线、车载远程信息服务终端(Telematics Box，TBOX)、远端服务器、雷达系统和电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)等。CAN总线是一种用于汽车内部组件之间通信的网络，它允许多个节点(如ECU、传感器、执行器等)相互交换信息，通过CAN总线，汽车的各种系统可以相互协作，实现各种功能和控制；ECU是一个用于实现数据分析和处理的控制系统；TBOX是汽车内部的一个设备，通过无线通信技术与远程信息处理系统进行交互，提供如导航、紧急救援等服务。

参见图1，雷达软件升级方法包括：

S101：所述微控制单元通过CAN总线从TBOX接收OTA指令。

在本实施例中，TBOX通讯模块是一个重要的组成部分，它负责车辆的雷达系统与远端服务器之间的通信，远端服务器通常指的是车厂或第三方OTA服务平台所拥有的服务器，这个服务器用于存储软件更新包、分发指令以及管理升级任务。当车厂决定对某一批次的车辆进行软件升级时，车厂将创建一个OTA任务，并将升级包上传至远端服务器，远端服务器会向目标车辆发送OTA指令和需要更新的软件包，OTA指令指示车辆下载和安装新的软件。需要说明的是，远端服务器向TBOX发送OTA指令是一种无线升级技术，允许远端服务器通过空中接口向TBOX发送更新或修复指令，而无需用户进行物理访问或插入存储设备，从而实现在线升级。当TBOX收到远端服务器传过来的OTA指令时，将所述OTA指令转换成汽车内部使用的CAN指令格式，然后发送到CAN总线上，微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)通过CAN总线接收所述OTA指令，所述CAN指令格式还包括雷达显示指令和雷达开启指令。同时，TBOX也将接收从远端服务器传输的雷达软件版本的新功能程序。

S102：所述微控制单元通过内部程序检测内部寄存器是否存在所述OTA指令。

在本实施例中，微控制单元里持续运行着一个特定的程序，该程序负责检查内部寄存器中是否存在OTA指令，如果检测到OTA指令，则所述微控制单元将所述新功能程序写入所述闪存。

S103：若内部寄存器存在所述OTA指令，则所述微控制单元通过CAN总线将新功能程序写入所述闪存，并重新启动所述雷达系统。

在本实施例中，远端服务器通过4G、5G网络与TBOX端建立通信，TBOX端通过网关将接收到的OTA指令和雷达软件版本的新功能程序转发到CAN总线通讯，若微控制单元内部寄存器存在所述OTA指令，则微控制单元从CAN总线接收雷达软件版本的新功能程序，并将刷写到闪存中。需要说明的是，将新版本的新功能程序刷写入闪存，需要擦除旧的软件版本，并将新版本写入闪存的适当位置，在写入过程中，微控制单元会进行错误处理和恢复机制，以确保数据被正确地写入闪存。完成新功能程序的写入后，MCU将重新启动雷达系统。

S104：所述引导程序启动所述微控制单元。

在本实施例中，引导程序会执行一系列硬件初始化操作，包括配置时钟系统、初始化内存、启动必要的硬件外设等。引导程序从非易失性存储介质闪存中读取并加载必要的固件程序到MCU的RAM中，在固件被加载到RAM后，引导程序会验证其完整性，确保在传输过程中没有发生错误。一旦固件被验证并加载到RAM中，引导程序将控制权交给固件程序，让其开始执行，固件程序开始运行，读取MCU内OTA指令。

S105：所述微控制单元执行所述OTA指令，通过CAN总线获取车型信息，加载所述闪存中所述车型信息对应的目标雷达软件版本的新功能程序，运行所述雷达软件。

在本实施例中，雷达系统重新启动后，微控制单元首先通过指令的语法和语义分析，解析接收到的OTA指令，在解析完OTA指令后，微控制单元将通过CAN总线获取车型信息，如制造商、型号、年份、配置，用于从闪存中选择适配的雷达软件版本的新功能程序，加载并运行所述雷达软件。

在一实施方式中，所述微控制单元通过内部程序检测内部寄存器是否存在所述OTA指令，包括：所述微控制单元初始化所述内部寄存器的状态标志位；当所述微控制单元接收到所述OTA指令时，更新所述状态标志位；所述微控制单元通过读取所述状态标志位，判断所述内部寄存器是否存在所述OTA指令。

在本实施例中，微控制单元在启动或复位时，会初始化一个或多个内部寄存器的状态标志位，这些标志位通常被设置为特定的值(如0或1)，表示初始状态或无OTA指令的状态。

当微控制单元从CAN总线上接收到OTA指令时，该指令会触发一个中断，在事件处理程序中，微控制单元会根据接收到的OTA指令更新内部寄存器的状态标志位。例如，如果接收到OTA指令，标志位可能会被设置为1，表示OTA存在的状态，为了持续监测内部寄存器中是否存在OTA指令，微控制单元通过一个循环或定时器中断来实现定期读取寄存器状态标志位。

微控制单元通过比较读取的状态标志位与初始值或预期值来判断OTA指令是否存在，如果状态标志位与预期值不匹配，则表示存在OTA指令，一旦检测到OTA指令，微控制单元可以写入新功能程序到闪存。

在一实施方式中，所述引导程序启动所述微控制单元时，所述方法还包括：所述引导程序从所述闪存中分配预设存储空间，用于存储所述雷达软件的下一版本的新功能程序。

在本实施例中，引导程序从所述闪存中分配预设存储空间，用于下一版本的雷达软件写入闪存需要的存储空间，保证雷达系统可以在不干扰当前运行程序或数据的情况下进行更新；如果新的软件版本较大，可能需要更多的存储空间，提前预留空间可以确保升级过程不会因为空间不足而失败，从而实现无缝升级。而且在升级过程中，如果没有足够的空间，可能会不小心覆盖现有的程序或数据，导致数据丢失，升级失败后将回滚到旧的雷达软件版本；如果升级过程中出现错误，预留的空间可以作为缓冲区或回滚空间，确保系统能够安全地恢复到先前的状态；预留空间也考虑到了未来软件可能的扩展或变化。即使未来的版本需要更多的存储空间，现有的预留空间也可以满足需求，避免了频繁的存储空间调整。

在一实施方式中，所述微控制单元通过CAN总线从TBOX接收OTA指令之前，远端服务器向TBOX发送雷达软件版本的新功能程序，所述方法还包括：所述远端服务器将所述雷达软件的新功能程序进行预编译，并将预编译后的新功能程序进行压缩；压缩后的新功能程序使用密钥加密。

在本实施例中，远端服务器首先将雷达软件的新功能程序进行预编译，预编译的目的是将雷达软件的新功能程序代码转换为可以在TBOX上直接运行的格式，提高运行效率。如果车厂此次更新的软件较大，为了减少传输时间和带宽使用，远端服务器会对预编译后的新功能程序进行压缩。压缩可以去除数据中的冗余，使其占用更少的存储和传输空间。

为了确保数据在传输过程中的安全，防止数据被非法访问或篡改，远端服务器使用一个密钥对压缩后的新功能程序进行加密，最后，远端服务器通过网络将加密后的新功能程序发送给TBOX。

在一实施方式中，所述使用密钥加密压缩后的新功能程序，包括：所述远端服务器动态生成新的密钥，所述微控制单元同步接收所述密钥。

在本实施例中，远端服务器利用加密算法来生成密钥。例如，基于某种加密算法，结合时间戳、雷达软件版本参数信息、和设备标识等参数，生成一个与当前时间和设备状态紧密相关的密钥。为了确保密钥的同步接收，远端服务器和微控制单元需要保持时间同步，使用网络时间协议(Network Time Protocol，NTP)或其他时间同步机制来确保两者之间的时间差异在一个可接受的范围内。在生成密钥后，远端服务器和微控制单元之间使用Diffie-Hellman密钥交换协议来协商出一个共同的密钥，以确保密钥的正确传输和验证。

在一实施方式中，所述加载所述闪存中所述车型信息对应的目标雷达软件版本的新功能程序，运行所述雷达软件，所述方法还包括：若运行所述雷达软件失败，则微控制单元将所述雷达软件自动回滚到旧版本或重新启动所述雷达系统。

在本实施例中，如果在加载新版本雷达软件运行过程中出现错误或异常，由于引导程序启动时提前设置了预设存储空间，所以新的雷达软件并不会覆盖旧版本的软件功能，如果新功能程序导致软件不稳定或出现严重错误，微控制单元可以选择回滚到旧版本的雷达软件，如果回滚到旧版本不可行或不适用，微控制单元可以采取通过断电再上电的方式，重新启动雷达系统的措施。

在一实施方式中，若运行所述雷达软件失败，微控制单元记录相关的错误信息并将日志存入所述闪存。

在本实施例中，当微控制单元发现雷达软件运行失败时，它会立即检测并记录错误信息，这些信息可能包括错误代码、异常类型、发生错误的时间戳等。为了方便后续分析和故障排除，微控制单元将错误信息按照录错误级别、详细描述、相关参数值等格式化为标准化的日志格式。

微控制单元将格式化后的错误日志存储在闪存中，闪存作为非易失性存储介质，可以确保日志数据在系统重启或意外断电后仍然保留。为了方便后续检索和分析，微控制单元根据错误类型、发生时间或其他相关属性对日志进行分类存储。为了防止日志数据占用过多的存储空间，微控制单元定期备份旧的日志数据并清理不再需要的日志，在某些情况下，当检测到严重错误或频繁错误时，微控制单元触发警报或通知机制，将错误信息发送给维护人员或远程监控中心，维护人员或开发团队可以根据微控制单元记录的错误日志进行深入分析，以诊断问题、识别潜在的软件缺陷或硬件故障，并采取相应的修复措施。

本实施例提供的雷达软件升级方法，所述微控制单元通过CAN总线从所述TBOX接收所述OTA指令；所述微控制单元通过内部程序检测内部寄存器是否存在所述OTA指令；若内部寄存器存在所述OTA指令，则所述微控制单元通过CAN总线将所述新功能程序写入所述闪存，并重新启动所述雷达系统；所述引导程序重新启动所述微控制单元；所述微控制单元执行所述OTA指令，通过CAN总线获取车型信息，加载所述闪存中所述车型信息对应的目标雷达软件版本的新功能程序，运行所述雷达软件。本申请可以实现软件及配置数据的在线升级更新，当雷达系统出现故障需要升级软件时，不拆控制器即可升级更新软件，节省了维修费用和时间。

实施例2

此外，本申请实施例提供了一种雷达软件升级装置，应用于电子设备。

如图2示，雷达软件升级装置200包括：

接收模块201，用于控制所述微控制单元通过CAN总线从所述TBOX接收所述OTA指令；

检测模块202，用于控制所述微控制单元通过内部程序检测内部寄存器是否存在所述OTA指令；

写入模块203，用于控制若内部寄存器存在所述OTA指令，则所述微控制单元通过CAN总线将所述新功能程序写入所述闪存，并重新启动所述雷达系统；

启动模块204，用于控制所述引导程序启动所述微控制单元；

加载模块205，用于控制所述微控制单元执行所述OTA指令，通过CAN总线获取车型信息，加载所述闪存中所述车型信息对应的目标雷达软件版本的新功能程序，运行所述雷达软件。

可选的，所示检测模块202，还用于控制所述微控制单元通过内部程序检测内部寄存器是否存在所述OTA指令，包括：

所述微控制单元初始化所述内部寄存器的状态标志位；

当所述微控制单元接收到所述OTA指令时，更新所述状态标志位；

所述微控制单元通过读取所述状态标志位，判断所述内部寄存器是否存在所述OTA指令。

所述启动模块204，还用于控制所述引导程序启动所述微控制单元时，所述方法还包括：

所述引导程序从所述闪存中分配预设存储空间，用于存储所述雷达软件的下一版本的新功能程序。

可选地，所示雷达软件升级装置200还包括发送模块，用于控制所述微控制单元通过CAN总线从TBOX接收OTA指令之前，远端服务器向TBOX发送雷达软件版本的新功能程序，所述方法还包括：

所述远端服务器将所述雷达软件的新功能程序进行预编译，并将预编译后的新功能程序进行压缩；

使用密钥加密压缩后的新功能程序。

可选地，所示发送模块，还用于控制所述使用密钥加密压缩后的新功能程序，包括：所述远端服务器动态生成新的密钥，所述微控制单元同步接收所述密钥。

可选地，加载模块205，还用于判断若运行所述雷达软件失败，则微控制单元将所述雷达软件自动回滚到旧版本或重新启动所述雷达系统。

可选地，加载模块205，还用于若运行所述雷达软件失败，控制微控制单元记录相关的错误信息并将日志存入所述闪存。

本实施例提供的雷达软件升级装置200可以实现实施例1所提供的雷达软件升级方法，为避免重复，在此不再赘述。

本实施例提供的雷达软件升级装置，所述微控制单元通过CAN总线从TBOX接收OTA指令；所述微控制单元通过内部程序检测内部寄存器是否存在所述OTA指令；若内部寄存器存在所述OTA指令，则所述微控制单元通过CAN总线将所述新功能程序写入所述闪存，并重新启动所述雷达系统；所述引导程序重新启动所述微控制单元；所述微控制单元执行所述OTA指令，通过CAN总线获取车型信息，加载所述闪存中所述车型信息对应的目标雷达软件版本的新功能程序，运行所述雷达软件。本申请可以实现软件及配置数据的在线升级更新，当雷达系统出现故障需要升级软件时，不拆控制器即可升级更新软件，节省了维修费用和时间。

实施例3

此外，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行实施例1所提供的雷达软件升级方法。

本发明实施例提供的电子设备，可以执行上述方法实施例1所提供的雷达软件升级方法的步骤，为避免重复，在此不再赘述。

实施例4

本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现实施例1所提供的雷达软件升级方法。

在本实施例中，计算机可读存储介质可以为只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。

本实施例提供的计算机可读存储介质可以实现实施例1所提供的雷达软件升级方法，为避免重复，在此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者终端中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (10)

1.一种雷达软件升级方法，其特征在于，应用于雷达系统，所述雷达系统包括引导程序、微控制单元和闪存，所述方法包括：

所述微控制单元通过CAN总线从TBOX接收OTA指令；

所述微控制单元通过内部程序检测内部寄存器是否存在所述OTA指令；

若内部寄存器存在所述OTA指令，则所述微控制单元通过CAN总线将新功能程序写入所述闪存，并重新启动所述雷达系统；

所述引导程序启动所述微控制单元；

所述微控制单元执行所述OTA指令，通过CAN总线获取车型信息，加载所述闪存中所述车型信息对应的目标雷达软件版本的新功能程序，运行所述雷达软件。

2.根据权利要求1所述的雷达软件升级方法，其特征在于，所述微控制单元通过内部程序检测内部寄存器是否存在所述OTA指令，包括：

所述微控制单元初始化所述内部寄存器的状态标志位；

当所述微控制单元接收到所述OTA指令时，更新所述状态标志位；

所述微控制单元通过读取所述状态标志位，判断所述内部寄存器是否存在所述OTA指令。

3.根据权利要求1所述的雷达软件升级方法，其特征在于，所述引导程序启动所述微控制单元时，所述方法还包括：

所述引导程序从所述闪存中分配预设存储空间，用于存储所述雷达软件的下一版本的新功能程序。

4.根据权利要求1所述的雷达软件升级方法，其特征在于，所述微控制单元通过CAN总线从TBOX接收OTA指令之前，远端服务器向所述TBOX发送雷达软件版本的新功能程序，所述方法还包括：

所述远端服务器将所述雷达软件的新功能程序进行预编译，并将预编译后的新功能程序进行压缩；

使用密钥加密压缩后的新功能程序。

5.根据权利要求4所述的雷达软件升级方法，其特征在于，所述使用密钥加密压缩后的新功能程序，包括：

所述远端服务器动态生成密钥，所述微控制单元同步接收所述密钥。

6.根据权利要求1所述的雷达软件升级方法，其特征在于，所述加载所述闪存中所述车型信息对应的目标雷达软件版本的新功能程序，运行所述雷达软件，所述方法还包括：

若运行所述雷达软件失败，则微控制单元将所述雷达软件自动回滚到所述雷达软件的旧版本或重新启动所述雷达系统。

7.根据权利要求6所述的雷达软件升级方法，其特征在于，若运行所述雷达软件失败，微控制单元记录相关的错误信息并将日志存入所述闪存。

8.一种雷达软件升级装置，其特征在于，应用于雷达系统，所述雷达系统包括引导程序、微控制单元和闪存，所述雷达软件升级装置包括：

接收模块，用于控制所述微控制单元通过CAN总线从TBOX接收OTA指令；

检测模块，用于控制所述微控制单元通过内部程序检测内部寄存器是否存在所述OTA指令；

写入模块，用于若内部寄存器存在所述OTA指令，则控制所述微控制单元通过CAN总线将新功能程序写入所述闪存，并重新启动所述雷达系统；

启动模块，用于控制所述引导程序启动所述微控制单元；

加载模块，用于控制所述微控制单元执行所述OTA指令，通过CAN总线获取车型信息，加载所述闪存中所述车型信息对应的目标雷达软件版本的新功能程序，运行所述雷达软件。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器以及处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器运行时执行权利要求1至7中任一项所述的雷达软件升级方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行权利要求1至7中任一项所述的雷达软件升级方法。