CN117963682A - 一种绳状物的检测方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种绳状物的检测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：驱动传感器对电梯学习用于检测绳状物的检测阈值；接收厅门与轿门均关闭的闭合信号；响应于闭合信号，驱动传感器在探测范围中检测障碍物的实时距离，探测范围位于第一门缝、第二门缝与低于地坎的平面之间、且排除厅门地坎与轿门地坎；依据检测阈值与实时距离检测厅门和/或轿门是否夹有绳状物。本实施例通过约束传感器的探测范围，可以降低对传感器的精度要求，尽可能降低硬件成本，在门关闭时可以约束绳状物进入传感器的探测范围，使用自适应电梯学习的检测阈值、可有效检测出检测厅门和/或轿门是否夹有绳状物。

Description

一种绳状物的检测方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及电梯的技术领域，尤其涉及一种绳状物的检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在住宅、写字楼、商场等楼宇中，往往会配置有多部电梯，供用户上下楼、搬运货物等使用。

电梯的门通常设置有检测异物的器件，比如，光幕、触板、电机、门锁触点，等等，在电梯的门的关闭时，如果这些器件检测到电梯的门附近存在异物时，停止关闭电梯的门。

由于这些器件主要是检测一些大体积的异物，在用户搬运杂物、牵引宠物等场景中，可能使用一些绳状物(如布条、牵引绳等)，这些绳状物的体积较小会导致漏检测，使得电梯的门正常关闭，夹住绳状物，在电梯运行时，容易拖曳用户及其携带的物体或宠物，对用户及其携带的物体或宠物造成伤害，导致发生安全事故。

发明内容

本发明提供了一种绳状物的检测方法、装置、设备及存储介质，以解决如何在电梯的门关闭检测绳状物的问题。

根据本发明的一方面，提供了一种绳状物的检测方法，在电梯中设置有探测方向朝下的传感器，所述传感器位于厅门上坎与轿门上坎之间、且位于厅门关闭时的第一门缝与轿门关闭时的第二门缝之间，所述方法包括：

驱动所述传感器对所述电梯学习用于检测绳状物的检测阈值；

接收所述厅门与所述轿门均关闭的闭合信号；

响应于所述闭合信号，驱动所述传感器在探测范围中检测障碍物的实时距离，所述探测范围位于所述第一门缝、所述第二门缝与低于地坎的平面之间、且排除厅门地坎与轿门地坎；

依据所述检测阈值与所述实时距离检测所述厅门和/或所述轿门是否夹有绳状物。

根据本发明的另一方面，提供了一种绳状物的检测装置，在电梯中设置有探测方向朝下的传感器，所述传感器位于厅门上坎与轿门上坎之间、且位于厅门关闭时的第一门缝与轿门关闭时的第二门缝之间，所述装置包括：

检测阈值学习模块，用于驱动所述传感器对所述电梯学习用于检测绳状物的检测阈值；

闭合信号接收模块，用于接收所述厅门与所述轿门均关闭的闭合信号；

实时距离检测模块，用于响应于所述闭合信号，驱动所述传感器在探测范围中检测障碍物的实时距离，所述探测范围位于所述第一门缝、所述第二门缝与低于地坎的平面之间、且排除厅门地坎与轿门地坎；

绳状物检测模块，用于依据所述检测阈值与所述实时距离检测所述厅门和/或所述轿门是否夹有绳状物。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的绳状物的检测方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的绳状物的检测方法。

在本实施例中，在电梯中设置有探测方向朝下的传感器，传感器位于厅门上坎与轿门上坎之间、且位于厅门关闭时的第一门缝与轿门关闭时的第二门缝之间，驱动传感器对电梯学习用于检测绳状物的检测阈值；接收厅门与轿门均关闭的闭合信号；响应于闭合信号，驱动传感器在探测范围中检测障碍物的实时距离，探测范围位于第一门缝、第二门缝与低于地坎的平面之间、且排除厅门地坎与轿门地坎；依据检测阈值与实时距离检测厅门和/或轿门是否夹有绳状物。本实施例通过约束传感器的探测范围，可以降低对传感器的精度要求，尽可能降低硬件成本，在门关闭时可以约束绳状物进入传感器的探测范围，使用自适应电梯学习的检测阈值、可有效检测出检测厅门和/或轿门是否夹有绳状物。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种绳状物的检测方法的流程图；

图2是根据本发明实施例一提供的一种安装传感器的示意图；

图3是根据本发明实施例一提供的一种传感器的检测地坎上绳状物的示意图；

图4是根据本发明实施例一提供的一种传感器的探测范围覆盖地坎的示意图；

图5是根据本发明实施例二提供的一种绳状物的检测装置的结构示意图；

图6是根据本发明实施例三提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够涵盖除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种绳状物的检测方法的流程图，本实施例可适用于在电梯的门关闭检测绳状物情况，该方法可以由绳状物的检测装置来执行，该绳状物的检测装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该绳状物的检测装置可配置于电子设备中。如图1所示，该方法包括：

步骤101、驱动传感器对电梯学习用于检测绳状物的检测阈值。

在不同类型的楼宇中，尤其是高层楼宇，对于人、宠物、货物等存在不同的运输需求，因而可以根据不同的运输需求在楼宇中部署不同类型的电梯，例如，客梯、货梯、观光梯，等等，本实施例对此不加以限制。

在不同类型的电梯中，电梯的结构也有所差异。

在一个示例中，某个类型的电梯的部件包括电梯控制系统、轿厢、曳引机、控制柜、限速器、开门机、轿架、轿门、对重导轨、轿厢导轨、导轨撑架、随行电缆、对重装置、补偿链(缆)、层门、补偿链(缆)的导向装置、缓冲器，等等。

在某些类型的电梯中，可以省略曳引机、控制柜、限速器、随行电缆，等等。

这些部件可以按照功能划分为不同的集合，从而组成支持电梯运行的各个子系统，电梯控制系统与电梯的多个系统通过串口或串行时钟线(SCL)等方式进行有线的连接，电梯控制系统对各个系统进行监控并控制各个子系统运行，使得轿厢在井道中移动、达到楼宇的各个楼层。

在一个示例中，系统包括门系统、变频系统、召唤系统和曳引系统，其中，门系统用于控制电梯的门，轿厢配置有轿门、电梯在各个楼层中的侯梯厅设置有厅门，而电梯门包括轿门、各楼层的侯梯厅的厅门，轿门的类型与厅门的类型相同、且同时开关(开启或关闭)，变频系统用于控制变频器，召唤系统用于控制内召(轿厢内召梯)、外召(侯梯厅召梯)的逻辑，曳引系统用于控制轿厢在井道中滑行。

如图2所示，在电梯中设置有探测方向朝下(尤其为竖直向下)的传感器201，传感器201一般为测距传感器，即，传感器201沿探测方向发射信号(如红外信号、超声波信号、激光信号等)，在接收发射出的信号被障碍物反射的信号时，使用信号的飞行时间(FlyingTime)的原理探测障碍物到传感器的距离。

传感器201位于厅门上坎211与轿门上坎212之间、且位于厅门关闭时的第一门缝与轿门关闭时的第二门缝之间，使得传感器的检测范围202与第一门缝、第二门缝平行。

一般情况下，传感器201安装在轿门上坎212朝向厅门111上坎的一侧，因此，传感器201可随轿厢一同移动，在各个楼层中进行绳状物的检测，尽可能降低硬件成本。

如果轿门的类型与厅门的类型均为中开门，此时，轿门与厅门均包含左门与右门，则第一门缝为厅门的左门与厅门的右门的交界处，第二门缝为轿门的左门与轿门的右门的交界处。

如果轿门的类型与厅门的类型均为旁开门，此时，轿门与厅门均为一扇可折叠的门，则第一门缝为厅门与门套的交界处，第二门缝为轿门与门套的交界处。

进一步地，如图2所示，传感器具备以下特性：

1、传感器201的量程(又称探测距离)大于或等于开门高度H，其中，开门高度H为轿门与厅门均打开时的空间的高度。

2、传感器201的探测角度较窄，禁止探测到厅门地坎231与轿门地坎232。

进一步地，如图3与图4所示，如果传感器的探测范围覆盖地坎(厅门地坎或轿门地坎)，当绳状物300下垂到贴近地坎时，绳状物300引起的距离变化就是绳状物的尺寸(如正截面的长度)d。

如果要在上述工况下检出绳状物300，传感器的分辨率应高于绳状物300的尺寸，达到亚毫米级，这样会导致硬件成本较高，且轻微的振动、平层误差等因素都可能引起误检。

如果传感器的探测范围不覆盖地坎，则在上述工况下，贴近地坎的绳状物300所引起的距离变化会大很多，传感器的分辨率可为厘米级，这样可以降低成本成本，有利于推广和应用。

具体而言，为了探测处于紧贴地坎的绳状物300，传感器的分辨能力应大于d，然而，由于绳状物300的尺寸一般较小，其尺寸d大多在20mm内，某些可盘卷收纳的牵引绳的直径可能只有2-3mm，即，要求传感器的分辨能力应达到1mm或更高。

如果传感器的探测范围不覆盖地坎，而是在地坎以下的距离L(如100mm)范围内，都没有到达护脚板或井道壁，那么，当绳状物300紧贴地坎时，传感器所探测到的距离将会发生不小于(L+d)的变化，即，传感器的分辨能力达到L/2(如50mm)即可。

3、传感器201发射的信号可以直接在井道中穿透、在量程内未打到障碍物上，也可以在量程内打到井道壁260、厅门护脚板251或轿门护脚板252等障碍物上。

如果传感器201发射的信号打到井道壁260、厅门护脚板251或轿门护脚板252上，则要求传感器201发射的信号打到井道壁260、厅门护脚板251或轿门护脚板252的位置，与地坎(厅门地坎231或轿门地坎232)表面之间的距离L大于传感器201的分辨率，即，传感器201可分辨出背景(井道壁、厅门护脚板、轿门护脚板)和前景(高于地坎的障碍物)。

由于不同电梯之间的结构存在一定的差异，因此，在调试传感器等业务场景中，可以驱动传感器对当前电梯学习用于检测绳状物的检测阈值，从而提高检测检测绳状物的精确度。

在本发明的一个实施例中，步骤101可以包括如下步骤：

步骤1011、在厅门与轿门均闭合、且探测范围无绳状物时，驱动传感器在探测范围中检测障碍物的调试距离。

在本实施例中，探测范围为第一门缝、第二门缝与低于地坎的平面(如井道壁、厅门护脚板、轿门护脚板与逻辑上设置的一个平面)之间、且排除厅门地坎与轿门地坎。

对电梯启动绳状物学习模式，在绳状物学习模式中，同时关闭在厅门与轿门、且确保探测范围无妨碍厅门与轿门关闭的物体(尤其为绳状物)，此时，驱动传感器在探测范围中检测传感器与障碍物之间的距离，记为调试距离。

其中，绳状物是指形状与绳索相同或相近的物体，其可以具有固定的形状、也可以具有不固定的形状，例如，宠物的牵引绳，捆绑线，电线，纺织物，小木棍，等等。

步骤1012、依据调试距离对传感器设置基准距离。

由于传感器发射的信号可以直接在井道中穿透、在量程内未打到障碍物上，也可以在量程内打到井道壁、厅门护脚板或轿门护脚板等障碍物上，因此，可以依据调试距离的情况对传感器设置一个表示在探测范围无绳状物时检测到的距离，记为基准距离。

在具体实现中，传感器的量程L_max属于传感器的超参数之一，可以在由技术人员预先输入至电梯控制系统的数据库等对象中，因此，可以从电梯控制系统的数据库等对象查询传感器的量程L_max。

将调试距离L_t与传感器的量程L_max进行比较。

若调试距离L_t小于或等于量程L_max，则将调试距离L_t设置为传感器的基准距离L₀，即，L_t≤L_max，L₀＝L_t。

若调试距离L_t大于量程L_max，则将量程L_max设置为传感器的基准距离L₀，即，L_t＞L_max，L₀＝L_max。

步骤1013、查询电梯的开门高度与传感器的分辨率。

在具体实现中，电梯的开门高度属于电梯的超参数之一、传感器的分辨率属于传感器的超参数之一，可以在由技术人员预先输入至电梯控制系统的数据库等对象中，因此，可以从电梯控制系统的数据库等对象查询电梯的开门高度与传感器的分辨率。

步骤1014、依据基准距离、开门高度与分辨率对电梯学习用于检测绳状物的、表示误差范围上限的第一阈值与表示误差范围下限的第二阈值，作为检测阈值。

在本实施例中，可针对电梯学习两个用于检测绳状物的检测阈值，分别记为第一阈值C_h与第二阈值C_l，如果检测绳状物时存在误差范围，则第一阈值C_h表示误差范围上限，第二阈值C_l表示误差范围下限，那么，第一阈值C_h大于第二阈值C_l，即，C_h＞C_l。

在具体实现中，可以结合传感器的基准距离L₀、电梯的开门高度H与传感器的分辨率p对电梯学习第一阈值C_h与第二阈值C_l。

其中，第一阈值C_h与传感器的基准距离L₀正相关，第一阈值C_h与电梯的开门高度H、传感器的分辨率p均负相关，即，传感器的基准距离L₀的越大，第一阈值C_h越大，反之，传感器的基准距离L₀越小，第一阈值C_h越小；开门高度H越大、传感器的分辨率p越高，第一阈值C_h越大，反之，开门高度H越大、传感器的分辨率p越低，第一阈值C_h越小。

第二阈值C_l与传感器的基准距离L₀正相关，第二阈值C_l与电梯的开门高度H、传感器的分辨率p均负相关，即，传感器的基准距离L₀的越大，第二阈值C_l越大，反之，传感器的基准距离L₀越小，第二阈值C_l越小；开门高度H越大、传感器的分辨率p越高，第二阈值C_l越大，反之，开门高度H越大、传感器的分辨率p越低，第二阈值C_l越小。

示例性地，一方面，针对当前电梯，将传感器的基准距离L₀分别减去电梯的开门高度H与传感器的分辨率p，得到用于检测绳状物的、表示误差范围上限的第一阈值C_h，即，C_h＝L₀-H-p。

另一方面，对传感器的分辨率p进行放大处理，此时，可将传感器的分辨率p乘以预设的放大权重x，其中，x≥2。

针对当前电梯，将传感器的基准距离L₀分别减去电梯的开门高度H与放大之后的传感器的分辨率p，得到用于检测绳状物的、表示误差范围上限的第二阈值C_l，即，C_l＝L₀-H-xp。

在本发明的另一个实施例中，步骤101可以包括如下步骤：

步骤1015、查询传感器的分辨率。

在具体实现中，传感器的分辨率属于传感器的超参数之一，可以在由技术人员预先输入至电梯控制系统的数据库等对象中，因此，可以从电梯控制系统的数据库等对象传感器的分辨率。

步骤1016、针对电梯，将分辨率与预设的第一放大系数之间的乘积设置为用于检测绳状物的、表示误差范围上限的第一阈值，作为检测阈值。

针对当前电梯，可以将传感器的分辨率p与预设的第一放大系数y(y≥1)相乘，实现对传感器的分辨率p的放大，得到用于检测绳状物的、表示误差范围上限的第一阈值C_h，作为检测阈值，即，C_h＝yp。

步骤1017、针对电梯，将第一阈值减去分辨率与预设的第一放大系数之间的乘积，得到用于检测绳状物的、表示误差范围下限的第二阈值，作为检测阈值。

针对当前电梯，可以将第一阈值C_h减去传感器的分辨率p与预设的第二放大系数z(z≥1)之间的乘积，得到用于检测绳状物的、表示误差范围下限的第二阈值C_l，作为检测阈值，即，C_l＝C_h-zp。

其中，第一放大系数大于第二放大系数。

步骤102、接收厅门与轿门均关闭的闭合信号。

在电梯的运行过程中，当厅门与轿门从打开到关闭时，可以实时监听厅门与轿门均关闭(如门锁触点闭合)时产生的闭合信号。

步骤103、响应于闭合信号，驱动传感器在探测范围中检测障碍物的实时距离。

由于传感器的探测范围较小，因此，当电梯的门(厅门与轿门)未完全关闭时，绳状物可能位于其他位置，而当电梯的门(厅门与轿门)关闭时，牵引绳会被限制在电梯的门的门缝(第一门缝与第二门缝)，进入传感器的检测范围内，实现测量。

因此，在监听到闭合信号之后、且在轿厢移动之前，可以驱动传感器在探测范围中发射信号并接收障碍物回传的信号，从而检测传感器与障碍物之间的距离，记为实时距离。

步骤104、依据检测阈值与实时距离检测厅门和/或轿门是否夹有绳状物。

在本实施例中，可以将检测阈值与实时距离进行比较，从而检测厅门(尤其为第一门缝)和/或轿门(尤其为第二门缝)是否夹有绳状物。

在一种夹有绳状物的情况中，厅门(尤其为第一门缝)夹有绳状物，绳状物的端部伸入厅门的第一门缝与轿门的第二门缝之间，而轿门(尤其为第二门缝)未夹有绳状物。

在另一种夹有绳状物的情况中，轿门(尤其为第二门缝)并夹有绳状物，绳状物的端部伸入厅门的第一门缝与轿门的第二门缝之间，而厅门(尤其为第一门缝)未夹有绳状物。

在又一种夹有绳状物的情况中，厅门(尤其为第一门缝)夹有绳状物，绳状物中间某部分伸入厅门的第一门缝与轿门的第二门缝之间，轿门(尤其为第二门缝)夹有绳状物。

在具体实现中，针对每一个时刻，可以查询传感器在探测范围无绳状物时检测到的基准距离L₀，将基准距离L₀减去实时距离L_i，得到距离偏差ΔL_i，即，ΔL_i＝L₀-L_i。

将ΔL_i分别与第一阈值C_h与第二阈值C_l进行比较。

若距离偏差ΔL_i大于第一阈值C_h，即，ΔL_i＞C_h，则确定厅门和/或轿门在当前时刻夹有绳状物。

若距离偏差ΔL_i小于第二阈值C_l，即，ΔL_i＜C_l，则确定厅门与轿门在当前时刻均未夹有绳状物。

若距离偏差ΔL_i小于或等于第一阈值C_h、且大于或等于第二阈值C_l，即，C_h≥ΔL_i≥C_l，则将厅门和/或轿门在上一时刻是否夹有绳状物赋值为厅门和/或轿门在当前时刻是否夹有绳状物。

如果厅门和/或轿门在上一时刻均有绳状物，则厅门和/或轿门在当前时刻夹有绳状物，如果厅门与轿门在上一时刻均未夹有绳状物，则厅门与轿门在当前时刻均未夹有绳状物。

若厅门与轿门均未夹有绳状物，则维持电梯的操作指令不变，例如，如果操作指令为内召指令，则响应内召指令，控制轿厢移动，将用户运送至内召指令指示的楼层；如果操作指令为外召指令，则响应外召指令，控制轿厢移动，前往触发外召指令的楼层接用户；如果操作指令为待机指令，则停止控制轿厢移动或将轿厢移动至指定的楼层停放，保持电梯的门关闭。

若厅门和/或轿门夹有绳状物，则同步开启厅门与轿门，让用户将其携带的物体或宠物安全进入轿厢或离开轿厢。

目前，电梯上检测异物的器件及其检测异物的方式如下：

1、光幕

针对电梯的门，在左右门扇之间、或在门扇和门套之间架设一对光幕，光幕的发射端发射信号(一般为红外光)，光幕的接收端接收信号，当乘客、物体或宠物经过光幕探测的平面时，遮挡了发射端与接收端之间的信号，接收端接收不到信号、从而检出用户、物体或宠物。

但是，光幕的发射端的光点间距、接收端的光点间距决定了光幕可以探测异物的最小尺寸，一般来说，绳状物的尺寸小于光幕可以探测异物的最小尺寸，如果要加密光点、减少光电间距，存在成本上升、扫描时间延长等问题。

2、触板

触板安装在电梯门的门扇上，比门扇突出，当电梯的门关闭时，如果触板碰撞到乘客或物体，触发触板后方的微动开关，从而探测到用户、物体或宠物。

但是，诸如牵引绳等绳状物大多比较柔软，当触板夹住绳状物时，绳状物并不一定能将触板顶到会触发微动开关的位置。

3、电机

电梯门的电机控制器可以检测出电机转动的速度和力矩，当关门时的速度小于某个阈值和/或力矩大于某个阈值，则检出门被用户、物体或宠物阻挡。

但是，由于在电梯的门完全关闭时，速度较低，力矩多是预设的关门保持用的力矩，电梯的门夹住绳状物时，由于位置和完全关门接近，速度与力矩均的变化量较少，不一定到达阈值。

D、门锁触点

针对电梯的门，在门扇之间或门扇和门套之间设置一对电路触点，当电梯的门关闭时，触点导通，当电梯的门未完全关闭时，触点断开，如果门夹住了物体，触点无法导通，从而检出电梯的门被用户、物体或宠物阻挡。

但是，诸如牵引绳等绳状物的尺寸较小，即便电梯的门夹住绳状物，门锁触点也很可能导通。

在本实施例中，在电梯中设置有探测方向朝下的传感器，传感器位于厅门上坎与轿门上坎之间、且位于厅门关闭时的第一门缝与轿门关闭时的第二门缝之间，驱动传感器对电梯学习用于检测绳状物的检测阈值；接收厅门与轿门均关闭的闭合信号；响应于闭合信号，驱动传感器在探测范围中检测障碍物的实时距离，探测范围位于第一门缝、第二门缝与低于地坎的平面之间、且排除厅门地坎与轿门地坎；依据检测阈值与实时距离检测厅门和/或轿门是否夹有绳状物。本实施例通过约束传感器的探测范围，可以降低对传感器的精度要求，尽可能降低硬件成本，在门关闭时可以约束绳状物进入传感器的探测范围，使用自适应电梯学习的检测阈值、可有效检测出检测厅门与轿门是否夹有绳状物。

实施例二

图5为本发明实施例二提供的一种绳状物的检测装置的结构示意图。在电梯中设置有探测方向朝下的传感器，所述传感器位于厅门上坎与轿门上坎之间、且位于厅门关闭时的第一门缝与轿门关闭时的第二门缝之间，如图5所示，该装置包括：

检测阈值学习模块501，用于驱动所述传感器对所述电梯学习用于检测绳状物的检测阈值；

闭合信号接收模块502，用于接收所述厅门与所述轿门均关闭的闭合信号；

实时距离检测模块503，用于响应于所述闭合信号，驱动所述传感器在探测范围中检测障碍物的实时距离，所述探测范围位于所述第一门缝、所述第二门缝与低于地坎的平面之间、且排除厅门地坎与轿门地坎；

绳状物检测模块504，用于依据所述检测阈值与所述实时距离检测所述厅门和/或所述轿门是否夹有绳状物。

在本发明的一个实施例中，所述检测阈值学习模块501包括：

调试距离检测模块，用于在所述厅门与所述轿门均闭合、且探测范围无绳状物时，驱动所述传感器在探测范围中检测障碍物的调试距离；

基准距离设置模块，用于依据所述调试距离对所述传感器设置基准距离；

超参数查询模块，用于查询所述电梯的开门高度与所述传感器的分辨率；

双阈值设置模块，用于依据所述基准距离、所述开门高度与所述分辨率对所述电梯学习用于检测绳状物的、表示误差范围上限的第一阈值与表示误差范围下限的第二阈值，作为检测阈值。

在本发明的一个实施例中，所述基准距离设置模块包括：

量程查询模块，用于查询所述传感器的量程；

调试距离设置模块，用于若所述调试距离小于或等于所述量程，则将所述调试距离设置为所述传感器的基准距离；

量程设置模块，用于若所述调试距离大于所述量程，则将所述量程设置为所述传感器的基准距离。

在本发明的一个实施例中，所述双阈值设置模块包括：

第一阈值设置模块，用于针对所述电梯，将所述基准距离分别减去所述开门高度与所述分辨率，得到用于检测绳状物的、表示误差范围上限的第一阈值；

第二阈值设置模块，用于针对所述电梯，将所述基准距离分别减去所述开门高度与放大之后的所述分辨率，得到用于检测绳状物的、表示误差范围上限的第二阈值。

在本发明的另一个实施例中，所述检测阈值学习模块501包括：

分辨率查询模块，用于查询所述传感器的分辨率；

第一阈值计算模块，用于针对所述电梯，将所述分辨率与预设的第一放大系数之间的乘积设置为用于检测绳状物的、表示误差范围上限的第一阈值，作为检测阈值；

第二阈值计算模块，用于针对所述电梯，将所述第一阈值减去所述分辨率与预设的第一放大系数之间的乘积，得到用于检测绳状物的、表示误差范围下限的第二阈值，作为检测阈值。

在本发明的一个实施例中，所述检测阈值包括表示误差范围上限的第一阈值、表示误差范围下限的第二阈值；所述绳状物检测模块504包括：

基准距离查询模块，用于查询所述传感器在探测范围无绳状物时检测到的基准距离；

距离偏差计算模块，用于将所述基准距离减去所述实时距离，得到距离偏差；

第一检测结果确定模块，用于若所述距离偏差大于所述第一阈值，则确定所述厅门和/或所述轿门夹有绳状物；

第二检测结果确定模块，用于若所述距离偏差小于所述第二阈值，则确定所述厅门与所述轿门均未夹有绳状物；

第三检测结果确定模块，用于若所述距离偏差小于或等于所述第一阈值、且大于或等于所述第二阈值，则将所述厅门和/或所述轿门在上一时刻是否夹有绳状物赋值为所述厅门和/或所述轿门在当前时刻是否夹有绳状物。

在本发明的一个实施例中，还包括：

操作指令维持模块，用于若所述厅门与所述轿门均未夹有绳状物，则维持所述电梯的操作指令；

开门控制模块，用于若所述厅门和/或所述轿门夹有绳状物，则同步开启所述厅门与所述轿门。

本发明实施例所提供的绳状物的检测装置可执行本发明任意实施例所提供的绳状物的检测方法，具备执行绳状物的检测方法相应的功能模块和有益效果。

实施例三

图6示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图6所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，如绳状物的检测方法。

在一些实施例中，绳状物的检测方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的绳状物的检测方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行绳状物的检测方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

实施例四

本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现如本发明任一实施例所提供的绳状物的检测方法。

计算机程序产品在实现的过程中，可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种绳状物的检测方法，其特征在于，在电梯中设置有探测方向朝下的传感器，所述传感器位于厅门上坎与轿门上坎之间、且位于厅门关闭时的第一门缝与轿门关闭时的第二门缝之间，所述方法包括：

驱动所述传感器对所述电梯学习用于检测绳状物的检测阈值；

接收所述厅门与所述轿门均关闭的闭合信号；

响应于所述闭合信号，驱动所述传感器在探测范围中检测障碍物的实时距离，所述探测范围位于所述第一门缝、所述第二门缝与低于地坎的平面之间、且排除厅门地坎与轿门地坎；

依据所述检测阈值与所述实时距离检测所述厅门和/或所述轿门是否夹有绳状物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动所述传感器对所述电梯学习用于检测绳状物的检测阈值，包括：

在所述厅门与所述轿门均闭合、且探测范围无绳状物时，驱动所述传感器在探测范围中检测障碍物的调试距离；

依据所述调试距离对所述传感器设置基准距离；

查询所述电梯的开门高度与所述传感器的分辨率；

依据所述基准距离、所述开门高度与所述分辨率对所述电梯学习用于检测绳状物的、表示误差范围上限的第一阈值与表示误差范围下限的第二阈值，作为检测阈值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据所述调试距离对所述传感器设置基准距离，包括：

查询所述传感器的量程；

若所述调试距离小于或等于所述量程，则将所述调试距离设置为所述传感器的基准距离；

若所述调试距离大于所述量程，则将所述量程设置为所述传感器的基准距离。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据所述基准距离、所述开门高度与所述分辨率对所述电梯学习用于检测绳状物的、表示误差范围上限的第一阈值与表示误差范围下限的第二阈值，作为检测阈值，包括：

针对所述电梯，将所述基准距离分别减去所述开门高度与所述分辨率，得到用于检测绳状物的、表示误差范围上限的第一阈值；

针对所述电梯，将所述基准距离分别减去所述开门高度与放大之后的所述分辨率，得到用于检测绳状物的、表示误差范围上限的第二阈值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动所述传感器对所述电梯学习用于检测绳状物的检测阈值，包括：

查询所述传感器的分辨率；

针对所述电梯，将所述分辨率与预设的第一放大系数之间的乘积设置为用于检测绳状物的、表示误差范围上限的第一阈值，作为检测阈值；

针对所述电梯，将所述第一阈值减去所述分辨率与预设的第一放大系数之间的乘积，得到用于检测绳状物的、表示误差范围下限的第二阈值，作为检测阈值。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述检测阈值包括表示误差范围上限的第一阈值、表示误差范围下限的第二阈值；所述依据所述检测阈值与所述实时距离检测所述厅门和/或所述轿门是否夹有绳状物，包括：

查询所述传感器在探测范围无绳状物时检测到的基准距离；

将所述基准距离减去所述实时距离，得到距离偏差；

若所述距离偏差大于所述第一阈值，则确定所述厅门和/或所述轿门夹有绳状物；

若所述距离偏差小于所述第二阈值，则确定所述厅门与所述轿门均未夹有绳状物；

若所述距离偏差小于或等于所述第一阈值、且大于或等于所述第二阈值，则将所述厅门和/或所述轿门在上一时刻是否夹有绳状物赋值为所述厅门和/或所述轿门在当前时刻是否夹有绳状物。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述厅门与所述轿门均未夹有绳状物，则维持所述电梯的操作指令；

若所述厅门和/或所述轿门夹有绳状物，则同步开启所述厅门与所述轿门。

8.一种绳状物的检测装置，其特征在于，在电梯中设置有探测方向朝下的传感器，所述传感器位于厅门上坎与轿门上坎之间、且位于厅门关闭时的第一门缝与轿门关闭时的第二门缝之间，所述装置包括：

检测阈值学习模块，用于驱动所述传感器对所述电梯学习用于检测绳状物的检测阈值；

闭合信号接收模块，用于接收所述厅门与所述轿门均关闭的闭合信号；

实时距离检测模块，用于响应于所述闭合信号，驱动所述传感器在探测范围中检测障碍物的实时距离，所述探测范围位于所述第一门缝、所述第二门缝与低于地坎的平面之间、且排除厅门地坎与轿门地坎；

绳状物检测模块，用于依据所述检测阈值与所述实时距离检测所述厅门和/或所述轿门是否夹有绳状物。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的绳状物的检测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的绳状物的检测方法。