CN117952918A - 集装箱卡车防吊起检测方法及相关装置 - Google Patents

Abstract

本说明书实施方式提供了一种集装箱卡车防吊起检测方法及相关装置，所述方法包括：从针对所述集装箱卡车采集的基准图像中，检测所述集装箱卡车包括的指定目标对象的实际空间属性值；根据所述实际空间属性值与针对所述指定目标对象的指定目标值之间的折算关系，自适应设定针对所述集装箱卡车的目标吊起判断阈值；基于所述目标吊起判断阈值，针对采集到的所述集装箱卡车的现场图像进行防吊起检测。通过本说明书的实施方式可以在一定程度上提高集装箱卡车防吊起识别的准确性。

Description

集装箱卡车防吊起检测方法及相关装置

技术领域

本说明书中实施方式涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种集装箱卡车的防吊起检测方法及相关装置。

背景技术

在集装箱卡车场桥或堆场作业中，通常在集装箱卡车轮胎吊底部支架上安装摄像装置采集集装箱卡车作业的现场图像，进行集装箱卡车的防吊起检测。具体的，通过采集到的现场图像中的目标物体的运动轨迹进行目标跟踪。如果目标物体发生了运动位移，则集装箱卡车可能被吊起。现有技术中，可以设定某个固定的数值，当目标物体的运动位移超过设定的固定数值，则集装箱卡车可能被吊起。

然而，采集到的现场图像可能包括多种不同的情况，固定的数值设定并不能适应所有的情况，因此，固定的数值判断集装箱卡车是否被吊起可能不够准确。

发明内容

有鉴于此，本说明书多个实施方式致力于提供一种集装箱卡车的防吊起检测方法及相关装置，可以在一定程度上提高集装箱卡车防吊起的识别准确性。

本说明书中多个实施方式提供一种集装箱卡车的防吊起检测方法，所述方法包括：从针对所述集装箱卡车采集的基准图像中，检测所述集装箱卡车包括的指定目标对象的实际空间属性值；根据所述实际空间属性值与针对所述指定目标对象的指定目标值之间的折算关系，自适应设定针对所述集装箱卡车的目标吊起判断阈值；基于所述目标吊起判断阈值，针对采集到的所述集装箱卡车的现场图像进行防吊起检测。

优选的，所述方法包括：获取所述集装箱卡车与摄像装置之间的实际距离值；根据所述实际距离值与所述目标距离值之间的折算关系，调整所述基准吊起判断阈值，得到所述目标吊起判断阈值。

优选的，所述方法包括：计算所述实际距离值与所述目标距离值之间的反比例值，所述反比例值作为所述折算关系；将所述反比例值与所述基准吊起判断阈值做乘积，得到所述目标吊起判断阈值。

优选的，所述方法包括：在所述基准图像中识别出所述指定目标对象的实际像素数量值；其中，所述实际像素数量值包括宽度像素数量值、高度像素数量值或总像素数量值；根据所述实际像素数量值与所述目标像素数量值之间的折算关系，调整所述基准吊起判断阈值，得到所述目标吊起判断阈值。

优选的，所述方法包括：收集集装箱卡车的历史基准图像；对所述历史基准图像进行多类别目标识别，对应多个目标对象分别统计被识别到的累计次数；将累计次数大于指定次数阈值的目标对象，作为所述指定目标对象。

优选的，所述方法包括：所述指定目标对象包括以下至少一种：存在于所有集装箱的物体或部件、存在于所有集装箱卡车上的物体或部件。

优选的，所述方法包括：监控所述集装箱卡车的现场图像中识别出指定目标对象相对于所述基准图像中指定目标对象的位置变化；当出现指定目标对象的位置变化大于所述目标吊起判断阈值的情况下，认定所述集装箱卡车被吊起。

本说明书的一个实施方式提供一种集装箱卡车的防吊起检测装置，所述防吊起检测装置包括：识别模块，用于在针对所述集装箱卡车采集到的现场图像数据流中，识别得出指定目标对象的实际空间属性值；自适应阈值设定模块，用于根据所述实际空间属性值与针对所述指定目标对象的设定目标值之间的折算关系，自适应设定针对所述集装箱卡车的目标吊起判断阈值；检测模块，用于基于所述目标吊起判断阈值，对所述集装箱卡车对应的现场图像流数据进行防吊起检测。

本说明书的一个实施方式提供一种计算机指令存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如上述任一项所述的集装箱卡车的防吊起检测方法。

本说明书的一个实施方式提供一种集装箱起重机，所述集装箱起重机包括：用于执行如上述任一项所述方法的集装箱卡车的防吊起检测装置，以及集装箱起重机本体；所述集装箱卡车的防吊起检测装置安装在所述集装箱起重机本体上。

本说明书提供的多个实施方式，通过从针对集装箱卡车采集的基准图像中，检测集装箱卡车包括的指定目标对象的实际空间属性值；以识别所述指定目标对象在实际空间中的大小；根据实际空间属性值与针对指定目标对象的指定目标值之间的折算关系，自适应设定针对所述集装箱卡车的目标吊起判断阈值；以适用在不同的环境和条件下，集装箱卡车防吊起识别的灵敏度；基于目标吊起判断阈值，针对采集到的集装箱卡车的现场图像进行防吊起检测，可以在一定程度上提高集装箱卡车防吊起的识别准确性。

附图说明

图1为本说明书的实施方式提供的一种集装箱卡车的防吊起检测方法流程示意图。

图2为本说明书的实施方式提供的一种集装箱卡车的防吊起检测流程示意图。

图3为本说明书的实施方式提供的一种集装箱卡车防吊起检测摄像装置位置示意图。

图4为本说明书的实施方式提供的一种集装箱卡车的防吊起检测装置的功能模块图。

图5为本说明书的实施方式提供的一种计算机设备的示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1和图2。本说明书的一个实施方式提供一种集装箱卡车的防吊起检测方法。所述防吊起检测方法可以运行于计算机设备中。所述计算机设备可以与施工现场的工况系统之间进行一定的数据通信。电子设备可以接受摄像装置采集的图像。所述防吊起检测方法可以包括以下步骤。

步骤S110：从针对所述集装箱卡车采集的基准图像中，检测所述集装箱卡车包括的指定目标对象的实际空间属性值。

在本实施方式中，所述基准图像可以包括在集装箱吊装作业中摄像装置拍摄的图像序列中的第一帧图像。所述基准图像可以用于和后续图像帧判定集装箱卡车或集装箱的运动轨迹。具体的，例如，可以将吊具开始对集装箱进行吊装作业时采集到的图像作为所述基准图像。

在本实施方式中，所述指定目标对象可以包括在所述基准图像中识别出的特定物体。可以基于识别的所述指定目标对象，自适应设定针对集装箱卡车的目标吊起判断阈值。在一些实施方式中，所述指定目标对象包括以下至少一种：存在于所有集装箱的物体或部件、存在于所有集装箱卡车上的物体或部件。具体的，所述指定目标对象可以包括集装箱卡车整体和集装箱上广泛存在的物体。例如，光源、集装箱卡车整体和集装箱。在一些实施方式中，不同集装箱卡车之间存在一些差异性，会使得集装箱卡车也存在一些非广泛存在的物体，但不作为本申请中的指定目标对象。

在本实施方式中，所述实际空间属性值可以包括所述指定目标对象的空间特征。所述实际空间属性值可以用于表示所述指定目标对象的大小。具体的，例如，集装箱的实际空间属性值可以包括：20英尺集装箱，长约为20英尺，即6.058米；宽约为8英尺，即2.438米。40英尺集装箱，长约为40英尺，即12.192米；宽约为8英尺，即2.438米。当然，实际空间属性值也可以基于图像中像素数量来表示。具体的，以轮胎为例，例如将轮胎的宽度指定为20个、或30个像素。

请参阅图3。在一些实施方式中，可以将摄像装置安装在场桥集装箱卡车作业侧的横梁上。具体的，例如，如图3所示，可以在场桥集装箱卡车作业侧的横梁上安装4个相机，其中，用于观察20尺集装箱的2台相机可以设置为距离场桥中心2米到4米，用于观察40尺、45尺集装箱的2台相机可以设置为距离场桥中心5米到7米，4台相机可以设置为距离地面1.6米-1.8米。相机角度可以略微朝下倾斜一定角度，以保证能拍到车架、集装箱0.5米-1米高以下部分，例如可以朝下倾斜5°-20°。

步骤S120：根据所述实际空间属性值与针对所述指定目标对象的指定目标值之间的折算关系，自适应设定针对所述集装箱卡车的目标吊起判断阈值。

在本实施方式中，所述指定目标值可以包括指定目标对象的目标空间属性值。指定目标值可以作为指定目标对象的基准值。如此，便可以根据实际空间属性值与指定目标值之间的折算关系，自适应设定目标吊起判断阈值。具体的，指定目标值可以为沿水平方向的宽度、高度或者面积，相应的，实际空间属性值也可以是宽度、高度或者面积。当然，在一些实施方式中，也可以通过像素数量表示指定目标值，比如水平方向占用像素数量，以及竖直方向占用像素数量，或者，图像中涉及指定目标对象的区域总共的像素数量。

在本实施方式中，可以预先指定目标对象的指定目标值。具体的，摄像装置的安装位置可以是固定的，此时摄像装置的位置与所拍摄的车道位置之间的相对位置也是固定的。集装箱卡车会停泊在摄像装置拍摄的车道中，整体上，集装箱卡车与摄像装置之间的距离，会在一个数值范围内。可以将集装箱卡车位于所采集到的图像中，正中间位置，作为基准位置，提取集装箱卡车中作为指定目标对象的部位的指定目标值，比如，轮胎的宽度为36个像素，或者，车头区域共包括460个像素等。指定目标对象的指定目标值，便可以后续根据采集到的现场图像中指定目标对象的实际空间属性值，计算与指定目标值之间的折算关系。例如，指定目标对象为轮胎，现场图像中轮胎的宽度为25个像素，而相应的指定目标值可以为35个像素，此时可以基于25个像素和35个像素，计算折算关系。

在本实施方式中，折算关系可以为实际空间属性值与所述指定目标值之间按照指定函数运算得出的关系值。具体的，不同集装箱卡车具体的停泊位置可能会存在一定的差异，使得不同集装箱卡车与摄像装置之间的距离也会发生变化，进而指定目标对象在摄像装置拍摄的现场图像中的实际空间属性值也会相应变化。例如，集装箱卡车与摄像装置之间的距离越远，所占用的像素数量越少，距离越近占用的像素数量越多。可以理解，针对集装箱卡车与摄像装置之间的距离较远的情况，在现场图像中集装箱卡车的指定目标对象占用的像素数量也较少，使得此时在现场图像中的轮胎，相对于基准图像中位置发生较少量竖直方向的位移时，可能就会认定发生了集装箱卡车的吊起。例如，针对集装箱卡车与摄像装置之间的距离较近的情况，在现场图像中集装箱卡车的指定目标对象占用的像素数量也较多，使得此时在现场图像中的轮胎，相对于基准图像位置发生较大变化的时候，才会认定集装箱卡车发生了吊起现象。可见，集装箱卡车与摄像头之间的距离，与判定指定目标对象在现场图像中相对于基准图像的位移，可以是反向关系。例如，是反比例关系。因此，计算所述实际距离值与所述目标距离值之间的反比例值，所述反比例值作为所述折算关系；将所述反比例值与所述基准吊起判断阈值做乘积，得到所述目标吊起判断阈值。

具体的，例如，可以将实际空间属性值与指定目标值之间做比例运算，得到二者比例值。例如，指定目标对象为轮胎，现场图像中轮胎的宽度为25个像素，而相应的指定目标值可以为35个像素，将25与35做比例运算，得到比例值5/7，可以将其反比例值7/5作为折算关系。

在本实施方式中，自适应设定针对所述集装箱卡车的目标吊起判断阈值，可以理解为根据采集到的现场图像动态设定相应集装箱卡车对应的目标吊起判断阈值。使得目标吊起判断阈值可以更加有针对性，进而使得防吊起检测也可以更加及时准确。如此，可以通过预先设定基准吊起判断阈值，以基于折算关系，调整基准吊起判断阈值得到目标吊起判断阈值，实现自适应设定目标吊起判断阈值。具体的，例如，基准吊起判断阈值为18个像素，折算关系为5/6，此时可以将18与5/6之间作乘法，得到目标吊起判断阈值为15个像素。

在一些实施方式中，实际空间属性值可以包括实际距离值。所述集装箱卡车的防吊起检测方法还可以包括：获取所述集装箱卡车与摄像装置之间的实际距离值；根据所述实际距离值与所述目标距离值之间的折算关系，调整所述基准吊起判断阈值，得到所述目标吊起判断阈值。

在一些情况下，集装箱卡车驶入场桥作业时，并不是每次都停靠到与摄像装置相同的距离。不同的距离，摄像装置采集到的图像之间存在一定的差异。在这样的情况下，仅使用固定的基准吊起判断阈值可能不够准确。

在本实施方式中，所述实际距离值可以包括集装箱卡车与摄像装置之间的直线距离。可以通过测距装置测得集装箱卡车与摄像装置之间的实际距离值。在一些实施方式中，集装箱卡车与摄像装置之间的实际距离值可以通过采集到的现场图像计算得到。具体的，例如，当集装箱卡车驶入场桥作业时，摄像装置获取集装箱卡车泊车后的现场图像，可以计算得到集装箱卡车与摄像装置之间的距离值。

在本实施方式中，所述目标距离值可以包括摄像装置与集装箱卡车的指定目标对象之间被指定的基准距离。例如，将集装箱卡车停泊在指定位置时，集装箱卡车与摄像装置之间的距离设定为目标距离值。具体的，例如，将集装箱卡车的轮胎和车架作为指定目标对象，当集装箱卡车停泊在场桥的标准作业位置时，摄像装置获取与集装箱卡车的轮胎或车架之间的距离值作为目标距离值。

在本实施方式中，在测得实际距离值之后，可以计算实际距离值与目标距离值之间的折算关系。具体的，可以采用所述实际距离值与所述目标距离值的反比例值作为所述折算关系。例如，目标距离值为5米，实际距离值为7米，此时可以得出折算关系为5/7，若基准吊起判断阈值为10个像素，此时，依照折算关系得出目标吊起判断阈值为约7个像素。

在一些实施方式中，指定目标值包括指定目标对应的目标像素数量值，所述目标像素数量值与基准吊起判断阈值相对应。所述集装箱卡车的防吊起检测方法还可以包括：在所述基准图像中识别出所述指定目标对象的实际像素数量值；其中，所述实际像素数量值包括宽度像素数量值、高度像素数量值或总像素数量值；根据所述实际像素数量值与所述目标像素数量值之间的折算关系，调整所述基准吊起判断阈值，得到所述目标吊起判断阈值。

在本实施方式中，可以根据图像识别算法，在基准图像中识别出指定目标对象的实际像素数量值。具体的，可以识别出沿着水平方向的宽度像素数量值，或者沿着竖直方向的高度像素数量值，或者，构成所述指定目标对象的总像素数量值。

在本实施方式中，目标像素数量值可以为集装箱卡车位于指定作业位置时，摄像装置拍摄的现场图像中，指定目标对象所占的像素数量作为目标像素数量。具体的，目标像素数量也可以包括沿着水平方向的目标宽度像素数量值、沿着竖直方向的目标高度像素数量值，或者构成所述指定目标对象的目标总像素数量值。

在本实施方式中，在得出实际像素数量值之后，便可以根据预设的函数计算实际像素数量值与目标像素数量值之间的折算关系。具体的，例如，将实际像素数量值与目标像素数量值之间的反比例值，作为所述折算关系。将基准吊起判断阈值与该折算关系做乘积得到目标吊起判断阈值。

步骤S130：基于所述目标吊起判断阈值，针对采集到的所述集装箱卡车的现场图像进行防吊起检测。

在本实施方式中，基于所述目标吊起判断阈值，针对采集到的所述集装箱卡车的现场图像进行防吊起检测，可以理解，现场图像可以用于表示集装箱卡车的初始状态。如果在所述集装箱卡车的现场图像中所述指定目标对象的位置和所述基准图像中所述指定目标对象的位置的距离变化超过所述目标吊起判断阈值，则判定为所述集装箱卡车被吊起。当然，如果在所述集装箱卡车的现场图像中所述指定目标对象的位置和所述基准图像中所述指定目标对象的位置的距离变化未超过目标吊起判断阈值，则判定为所述集装箱卡车未被吊起。

在一些实施方式中，还可以通过改变相机的焦距来完成多车道的防吊起识别。具体的，例如，当相机焦距较小时，采集的集装箱卡车现场图像将会比较宽广，可能同时覆盖多条车道。在这种情况下，可以利用计算机视觉技术来区分不同车道中的集装箱卡车，并判断所述集装箱卡车是否处于吊起状态。当相机焦距较大时，采集的集装箱卡车现场图像可能会更加局限于单个车道，从而可以更精准地识别集装箱卡车并进行防吊起检测。可以结合前述实施方式，依照实际场景需要，动态调整目标吊起判断阈值。

在一些实施方式中，所述集装箱卡车的防吊起检测方法还可以包括：收集集装箱卡车的历史基准图像；对所述历史基准图像进行多类别目标识别，对应多个目标对象分别统计被识别到的累计次数；将累计次数大于指定次数阈值的目标对象，作为所述指定目标对象。

在一些情况下，通过对历史基准图像进行多类别目标识别，设定累计次数的阈值，将累计次数大于指定次数阈值的目标对象确定为指定目标对象。这有助于筛选出在历史图像中出现频繁的目标对象，以便后续针对性的分析。

在本实施方式中，所述历史基准图像可以包括摄像装置采集到的集装箱卡车的运动状态的历史图像。所述历史基准图像可以为现场图像提供参考，以分析所述多个目标对象的运动状态。

在本实施方式中，所述多类别目标识别可以包括识别所述历史基准图像中出现的目标对象。所述多类别目标可以用于分析所述目标对象的运动轨迹。具体的，例如，所述多类别目标识别可以包括在集装箱卡车装卸作业中识别集装箱卡车、集装箱、轮胎、车架、光源等。

在本实施方式中，所述多个目标对象分别统计被识别到的累计次数，可以理解的是，所述目标对象在采集到的现场图像中出现的次数累计数量最多的可以作为所述指定目标对象。

在一些实施方式中，所述集装箱卡车的防吊起检测方法还可以包括：监控所述集装箱卡车的现场图像中识别出指定目标对象相对于所述基准图像中指定目标对象的位置变化；当出现指定目标对象的位置变化大于所述目标吊起判断阈值的情况下，认定所述集装箱卡车被吊起。

在一些情况下，通过对现场图像进行指定目标对象的识别，并与基准图像中的位置进行比较，可以分析所述指定目标对象的运动轨迹，监测集装箱卡车的状态变化。

在本实施方式中，监控所述集装箱卡车的现场图像中识别出指定目标对象相对于所述基准图像中指定目标对象的位置变化，可以理解，可以跟踪目标对象在多个现场图像中的位置，以监控所述指定目标对象相对于所述基准图像中所述指定目标对象的运动轨迹，当出现指定目标对象的位置变化大于所述目标吊起判断阈值的情况下，认定所述集装箱卡车被吊起。具体的，例如，将车架作为指定目标对象，将目标吊起判断阈值设定为20cm。在基准图像中，所述车架距离地面1m，此时为初始状态。跟踪轨迹后，所述车架距离地面变成2m，超过所述目标吊起判断阈值20cm。此时，可以认为集装箱卡车被吊起。

请参阅图4。本说明书的一个实施方式还提供一种集装箱卡车的防吊起检测装置。所述集装箱卡车的防吊起检测装置可以包括识别模块，用于在针对所述集装箱卡车采集到的现场图像数据流中，识别得出指定目标对象的实际空间属性值；自适应阈值设定模块，用于根据所述实际空间属性值与针对所述指定目标对象的设定目标值之间的折算关系，自适应设定针对所述集装箱卡车的目标吊起判断阈值；检测模块，用于基于所述目标吊起判断阈值，对所述集装箱卡车对应的现场图像流数据进行防吊起检测。

所述集装箱卡车的防吊起检测装置实现的功能和效果可以参照前述实施方式对照解释，不再赘述。

本说明书实施方式还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机执行时使得，该计算机执行上述任一实施方式中的集装箱卡车的防吊起检测方法。

本说明书实施方式还提供一种包含指令的计算机程序产品，该指令被计算机执行时使得计算机执行上述任一实施方式中的集装箱卡车的防吊起检测方法。

请参阅图5。本说明实施方式可以提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一实施方式中的集装箱卡车的防吊起检测方法。

本说明书的一个实施方式提供一种集装箱起重机，所述集装箱起重机包括：用于执行如上述任一项所述方法的集装箱卡车的防吊起检测装置，以及集装箱起重机本体；所述集装箱卡车的防吊起检测装置安装在所述集装箱起重机本体上。

在一些实施方式中，所述电子设备可以包括被系统总线连接的处理器、非易失性存储介质、内存储器、通信接口、显示装置和输入装置。所述非易失性存储介质可以存储有操作系统和相关的计算机程序。

可以理解，本文中的具体的例子只是为了帮助本领域技术人员更好地理解本说明书实施方式，而非限制本发明的范围。

可以理解，在本说明书中的各种实施方式中，各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本说明书实施方式的实施过程构成任何限定。

可以理解，本说明书中描述的各种实施方式，既可以单独实施，也可以组合实施，本说明书实施方式对此并不限定。

以上所述，仅为本说明书的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本说明书揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本说明书的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种集装箱卡车的防吊起检测方法，其特征在于，所述方法包括：

从针对所述集装箱卡车采集的基准图像中，检测所述集装箱卡车包括的指定目标对象的实际空间属性值；

根据所述实际空间属性值与针对所述指定目标对象的指定目标值之间的折算关系，自适应设定针对所述集装箱卡车的目标吊起判断阈值；

基于所述目标吊起判断阈值，针对采集到的所述集装箱卡车的现场图像进行防吊起检测。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实际空间属性值包括实际距离值；所述指定目标值包括目标距离值，所述目标距离值与基准吊起判断阈值相对应；根据所述实际空间属性值与针对所述指定目标对象的设定目标值之间的折算关系，自适应设定针对所述集装箱卡车的目标吊起判断阈值的步骤，包括：

获取所述集装箱卡车与摄像装置之间的实际距离值；

根据所述实际距离值与所述目标距离值之间的折算关系，调整所述基准吊起判断阈值，得到所述目标吊起判断阈值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述实际距离值与所述目标距离值之间的折算关系，调整所述基准吊起判断阈值，得到所述目标吊起判断阈值的步骤，包括：

计算所述实际距离值与所述目标距离值之间的反比例值，所述反比例值作为所述折算关系；

将所述反比例值与所述基准吊起判断阈值做乘积，得到所述目标吊起判断阈值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，指定目标值包括指定目标对应的目标像素数量值，所述目标像素数量值与基准吊起判断阈值相对应；根据所述实际空间属性值与针对所述指定目标对象的设定目标值之间的折算关系，自适应设定针对所述集装箱卡车的目标吊起判断阈值的步骤，包括：

在所述基准图像中识别出所述指定目标对象的实际像素数量值；其中，所述实际像素数量值包括宽度像素数量值、高度像素数量值或总像素数量值；

根据所述实际像素数量值与所述目标像素数量值之间的折算关系，调整所述基准吊起判断阈值，得到所述目标吊起判断阈值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

收集集装箱卡车的历史基准图像；

对所述历史基准图像进行多类别目标识别，对应多个目标对象分别统计被识别到的累计次数；

将累计次数大于指定次数阈值的目标对象，作为所述指定目标对象。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述指定目标对象包括以下至少一种：存在于所有集装箱的物体或部件、存在于所有集装箱卡车上的物体或部件。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标吊起判断阈值，针对采集到的所述集装箱卡车的现场图像进行防吊起检测的步骤，包括：

监控所述集装箱卡车的现场图像中识别出指定目标对象相对于所述基准图像中指定目标对象的位置变化；

当出现指定目标对象的位置变化大于所述目标吊起判断阈值的情况下，认定所述集装箱卡车被吊起。

8.一种集装箱卡车的防吊起检测装置，其特征在于，所述防吊起检测装置包括：

识别模块，用于在针对所述集装箱卡车采集到的现场图像数据流中，识别得出指定目标对象的实际空间属性值；

自适应阈值设定模块，用于根据所述实际空间属性值与针对所述指定目标对象的设定目标值之间的折算关系，自适应设定针对所述集装箱卡车的目标吊起判断阈值；

检测模块，用于基于所述目标吊起判断阈值，对所述集装箱卡车对应的现场图像流数据进行防吊起检测。

9.一种计算机指令存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种集装箱起重机，其特征在于，所述集装箱起重机包括：用于执行如权利要求1-7中任一项所述方法的集装箱卡车的防吊起检测装置，以及集装箱起重机本体；所述集装箱卡车的防吊起检测装置安装在所述集装箱起重机本体上。