CN117946849A - 生物发酵液自动检测系统、方法和相关产品 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种生物发酵液自动检测系统、方法和相关产品。生物发酵液自动检测系统中设置取样装置用于对发酵罐中的发酵液进行取样，并将所取样的发酵液注入取样孔板的孔位中；分样装置用于将取样孔板的孔位中的发酵液分样至分样孔板的孔位中；采样区机械臂用于沿采样区轨道进行移动，以及用于夹持并移动取样孔板和分样孔板；检测装置用于对分样孔板的孔位中的发酵液进行检测；检测区机械臂用于沿检测区轨道进行移动，以及用于夹持并移动分样孔板；输送装置，用于将分样孔板在采样区和检测区之间进行输送；控制设备，与采样区机械臂、检测区机械臂、孔板仓、冷藏设备、输送装置、取样装置、分样装置和检测装置通信连接。

Description

生物发酵液自动检测系统、方法和相关产品

技术领域

本公开涉及生物发酵液自动检测技术领域，具体涉及生物发酵液自动检测系统、方法和相关产品。

背景技术

发酵实验室主要针对生物发酵液进行生物实验检测，通过生物实验检测可以获得生物发酵液的各种指标，通过各种指标可以实现对生物发酵液的分析。在进行生物实验检测的过程中，需要对生物发酵液进行取样、分样以及对分样后的生物发酵液输送到检测装置进行检测等操作。当前对于生物发酵液的取样、分样以及对分样后的生物发酵液输送到检测装置进行检测等操作都是通过实验员手动完成。

这样，通过人工手动的对生物实验检测的各个过程进行操作，可能会出现对取样质量、分样质量计量不精准、对分样后的生物发酵液输送到检测装置的过程中打翻发酵液等各种实验室事故，而导致生物实验检测效率低下，生物发酵液的各项指标不准确，最终影响对生物发酵液的分析。

发明内容

本公开提出了生物发酵液自动检测系统及方法。

第一方面，本公开提供了一种生物发酵液自动检测系统，包括：采样区、检测区和输送区，所述采样区设置有至少一个发酵罐、孔板仓、冷藏设备、取样装置、分样装置、采样区机械臂和采样区轨道，所述检测区设置有检测装置、检测区机械臂和检测区轨道，所述输送区位于所述采样区和所述检测区之间，所述输送区设置有输送装置，其中：

发酵罐用于容纳发酵液；

所述孔板仓用于存储未经取样的取样孔板和未经分样的分样孔板；

所述冷藏设备用于存储已经取样的取样孔板和已经分样的分样孔板；

所述取样装置用于对发酵罐中的发酵液进行取样，并将所取样的发酵液注入取样孔板的孔位中；

所述分样装置用于将取样孔板的孔位中的发酵液分样至分样孔板的孔位中；

所述采样区机械臂用于沿所述采样区轨道进行移动，以及用于夹持并移动取样孔板和分样孔板；

所述检测装置用于对分样孔板的孔位中的发酵液进行检测；

所述检测区机械臂用于沿所述检测区轨道进行移动，以及用于夹持并移动分样孔板；

输送装置，用于将分样孔板在所述采样区和所述检测区之间进行输送；

控制设备，与所述采样区机械臂、所述检测区机械臂、所述孔板仓、所述冷藏设备、所述输送装置、所述取样装置、所述分样装置和所述检测装置通信连接。

在一些可选的实施方式中，所述采样区机械臂用于从所述孔板仓拿取取样孔板并移动到取样装置从发酵罐中进行取样，将取样完的取样孔板移动到所述分样装置，以及从所述冷藏设备或者所述孔板仓拿取分样孔板并移动到分样装置，以将取样孔板中的发酵液分样给分样孔板。

在一些可选的实施方式中，所述采样区机械臂还用于：将分样完的分样孔板移动到所述冷藏设备进行冷藏。

在一些可选的实施方式中，所述采样区机械臂还用于：

将分样完的分样孔板移动到所述输送装置，并分别经所述输送装置和所述检测区机械臂移动到所述检测装置进行检测；以及

将所述输送装置从所述检测区输送到所述采样区的、完成检测的分样孔板移动至所述冷藏设备进行冷藏。

在一些可选的实施方式中，所述检测区机械臂用于：

将所述输送装置从所述采样区输送到所述检测区的、分样后的分样孔板移动至所述检测装置进行检测，将检测后的分样孔板从所述检测装置移动至所述输送装置，并分别经所述输送装置和所述采样区机械臂移动至所述冷藏设备进行冷藏。

在一些可选的实施方式中，所述输送装置包括：过渡伺服模组和/或传送带。

在一些可选的实施方式中，所述分样孔板包括：检测用分样孔板。

在一些可选的实施方式中，所述采样区机械臂用于从所述冷藏设备或者所述孔板仓拿取分样孔板并移动到分样装置，以将取样孔板中的发酵液分样给分样孔板，包括：

响应于分样目标为分样后检测，确定所述冷藏设备中分样后检测的检测类型对应的检测用分样孔板中是否有空余孔位；

响应于确定有空余孔位，所述采样区机械臂从所述冷藏设备拿取有空余孔位、分样后检测的检测类型对应的检测用分样孔板，并移动到所述分样装置进行分样；

响应于确定无空余孔位，所述采样区机械臂从所述孔板仓拿取有空余孔位、分样后检测的检测类型对应的检测用分样孔板，并移动到所述分样装置进行分样。

在一些可选的实施方式中，所述分样后检测的检测类型包括：HT检测和HPLC检测。

在一些可选的实施方式中，所述检测装置包括：HT检测装置和HPLC检测装置。

在一些可选的实施方式中，所述分样孔板包括：备份分样孔板；以及所述采样区机械臂用于从所述冷藏设备或者所述孔板仓拿取分样孔板并移动到分样装置，以将取样孔板中的发酵液分样给分样孔板，包括：

响应于分样目标为分样后暂存，确定所述冷藏设备中备份分样孔板中是否有空余孔位；

响应于确定有空余孔位，所述采样区机械臂从所述冷藏设备拿取有空余孔位的备份分样板，并移动到所述分样装置进行分样；

响应于确定无空余孔位，所述采样区机械臂从所述孔板仓拿取有空余孔位的备份分样孔板，并移动到所述分样装置进行分样。

在一些可选的实施方式中，所述生物发酵液自动检测系统还包括：

离心机，设置于所述检测区，用于对分样孔板中的液体进行离心操作；离心配平仓，用于对分样孔板进行配平。

在一些可选的实施方式中，所述检测区机械臂用于将所述输送装置从所述采样区输送到所述检测区的、分样后的分样孔板移动至所述检测装置进行检测，包括：

所述检测区机械臂用于：

将所述输送装置从所述采样区输送到所述检测区的、分样后的分样孔板移动至所述离心配平仓进行配平；

将配平后的分样孔板移动至所述离心机进行离心；

将离心后的分样孔板移动至所述检测装置进行检测。

在一些可选的实施方式中，取样孔板设置有身份识别码，所述生物发酵液自动检测系统还包括：

第一身份识别设备，设置于第一身份识别区，与所述控制设备通信连接；

优选地，所述分样孔板设置有身份识别码，所述生物发酵液自动检测系统还包括：

第二身份识别设备，设置于第二身份识别区，与所述控制设备通信连接；

优选地，所述分样孔板设置有身份识别码，所述生物发酵液自动检测系统还包括：

第三身份识别设备，设置于第三身份识别区，与所述控制设备通信连接。

第二方面，本公开提供了一种生物发酵液自动检测方法，应用于第一方面中任一实现方式描述的生物发酵液自动检测系统，该方法包括：

所述采样区机械臂将待检测的分样孔板移动到所述输送装置；

所述输送装置将所述待检测的分样孔板从所述采样区输送到所述检测区；

所述检测区机械臂将所述待检测的分样孔板从所述输送装置移动至所述检测装置进行检测，以及将所述检测后的分样孔板从所述检测装置移动至所述输送装置；

所述输送装置将所述检测后的分样孔板从所述检测区输送到所述采样区；

所述采样区机械臂将所述检测后的分样孔板移动至所述冷藏设备进行冷藏。

在一些可选的实施方式中，所述采样区机械臂将待检测的分样孔板移动到所述输送装置，包括：

所述采样区机械臂从所述冷藏设备拿取待检测的分样孔板并移动到所述输送装置。

在一些可选的实施方式中，所述采样区机械臂将待检测的分样孔板移动到所述输送装置，包括：

所述采样区机械臂将容纳有发酵液的待分样的取样孔板移动至所述分样装置的原液区；

所述采样区机械臂从所述冷藏设备或者所述孔板仓拿取待分样的分样孔板并移动至所述分样装置的分液区；

所述分样装置将所述待分样取样孔板中的发酵液分样至所述待分样的分样孔板；

所述采样区机械臂将所述分样完的分样孔板作为待检测的分样孔板移动到所述输送装置。

在一些可选的实施方式中，所述采样区机械臂将容纳有发酵液的待分样的取样孔板移动至所述分样装置的原液区，包括：

所述采样区机械臂从所述冷藏设备拿取容纳有发酵液的取样孔板，并将所拿取的取样孔板作为待分样的取样孔板移动至所述分样装置的原液区。

在一些可选的实施方式中，所述采样区机械臂将容纳有发酵液的待分样的取样孔板移动至所述分样装置的原液区，包括：

所述采样区机械臂从所述孔板仓中拿取待取样的取样孔板并移动到所述取样装置；

所述取样装置从各待取样的发酵罐中抽取发酵液，并注入所述取样孔板中的相应目标取样孔位；

所述采样区机械臂将取样完的取样孔板作为待分样的取样孔板移动到所述分样装置的原液区，以及从所述冷藏设备或者所述孔板仓中拿取待分样的分样孔板并移动到所述分样装置的原液区。

在一些可选的实施方式中，所述分样孔板包括：检测用分样孔板；以及

所述采样区机械臂从所述冷藏设备或者所述孔板仓拿取待分样的分样孔板并移动至所述分样装置的分液区，包括：

响应于分样目标为分样后检测，确定所述冷藏设备中分样后检测的检测类型对应的检测用分样孔板中是否有空余孔位；

响应于确定有空余孔位，所述采样区机械臂从所述冷藏设备中拿取有空余孔位、分样后检测的检测类型对应的检测用分样孔板，并移动到所述分样装置的分液区；

响应于确定无空余孔位，所述采样区机械臂从所述孔板仓拿取有空余孔位、分样后检测的检测类型对应的检测用分样孔板，并移动到所述分样装置的分液区。

在一些可选的实施方式中，分样孔板包括备份用分样孔板；以及

在所述采样区机械臂从所述冷藏设备拿取待检测的分样孔板并移动到所述输送装置之前，所述方法还包括：

所述采样区机械臂将容纳有发酵液的待分样的取样孔板移动至所述分样装置的原液区；

响应于分样目标为分样后暂存，确定所述冷藏设备中的备份分样孔板中是否有空余孔位；

响应于确定有空余孔位，所述采样区机械臂从所述冷藏设备拿取有空余孔位的备份分样孔板，并移动到所述分样装置的分液区；

响应于确定无空余孔位，所述采样区机械臂从所述孔板仓中拿取有空余孔位的备份分样孔板，并移动到所述分样装置的分液区；

所述分样装置将处于原液区的取样孔板中的发酵液分样至处于分液区的备份用分样孔板；

所述采样区机械臂将所述分样完的分样孔板移动到所述冷藏设备进行冷藏。

在一些可选的实施方式中，所述生物发酵液自动检测系统还包括：

离心机，设置于所述检测区，用于对分样孔板中的液体进行离心操作；

离心配平仓，用于对分样孔板进行配平；以及

所述检测区机械臂将所述待检测的分样孔板从所述输送装置移动至所述检测装置进行检测，包括：

所述检测区机械臂将所述输送装置从所述待检测的分样孔板移动至所述离心配平仓进行配平；

所述检测区机械臂将所述配平后的分样孔板移动至所述离心机进行离心；

所述检测区机械臂将所述离心后的分样孔板移动至所述检测装置进行检测。

在一些可选的实施方式中，所述取样孔板设置有身份识别码，所述生物发酵液自动检测系统还包括设置于第一身份识别区且与所述控制设备通信连接的第一身份识别设备；以及

所述采样区机械臂从所述孔板仓中拿取待取样的取样孔板并移动到所述取样装置，包括：

所述采样区机械臂从所述孔板仓中拿取待取样的取样孔板，将所述待取样的取样孔板置于所述第一身份识别设备对应的第一身份识别区进行身份识别；

响应于根据所述待取样的取样孔板的身份信息识别结果对所述待取样的取样孔板进行验证通过，将所述待取样的取样孔板移动到所述取样装置。

在一些可选的实施方式中，所述分样孔板设置有身份识别码，所述生物发酵液自动检测系统还包括设置于第二身份识别区且与所述控制设备通信连接的第二身份识别设备；以及

所述采样区机械臂从所述冷藏设备或者所述孔板仓拿取待分样的分样孔板并移动至所述分样装置的分液区，包括：

所述采样区机械臂从所述冷藏设备或者所述孔板仓中拿取待分样的分样孔板，将所述待分样的分样孔板置于所述第二身份识别设备对应的第二身份识别区进行身份识别；

响应于根据所述分样孔板的身份信息识别结果对所述待分样的分样孔板进行验证通过，将所述待分样的分样孔板移动到分样装置的分液区。

在一些可选的实施方式中，所述分样孔板设置有身份识别码，所述生物发酵液自动检测系统还包括设置于第三身份识别区且与所述控制设备通信连接的第三身份识别设备；以及

所述检测区机械臂将所述离心后的分样孔板移动至所述检测装置进行检测，包括：

所述检测区机械臂将所述离心后的分样孔板置于所述第三身份识别设备对应的第三身份识别区进行身份识别；

响应于根据所述离心后的分样孔板的身份信息识别结果对所述离心后的分样孔板进行验证通过，将所述离心后的分样孔板移动至所述检测装置进行检测。

第三方面，本公开提供了一种控制设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得第一方面中任一实现方式描述的生物发酵液自动检测系统实现第二方面中任一实现方式描述的方法。

第四方面，本公开提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，使得第一方面中任一实现方式描述的生物发酵液自动检测系统实现第二方面中任一实现方式描述的方法。

第五方面，本公开提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被处理器执行时，使得第一方面中任一实现方式描述的生物发酵液自动检测实现第二方面中任一实现方式描述的方法。

本公开提供的生物发酵液自动检测及方法，通过在生物发酵液自动检测中设置采样区、检测区和输送区，采样区设置有至少一个发酵罐、孔板仓、冷藏设备、取样装置、分样装置、采样区机械臂和采样区轨道，检测区设置有检测装置、检测区机械臂和检测区轨道，输送区位于采样区和检测区之间，输送区设置有输送装置，其中，发酵罐用于容纳发酵液；孔板仓用于存储未经取样的取样孔板和未经分样的分样孔板；冷藏设备用于存储已经取样的取样孔板和已经分样的分样孔板；取样装置用于对发酵罐中的发酵液进行取样，并将所取样的发酵液注入取样孔板的孔位中；分样装置用于将取样孔板的孔位中的发酵液分样至分样孔板的孔位中；采样区机械臂用于沿采样区轨道进行移动，以及用于夹持并移动取样孔板和分样孔板；检测区轨道检测装置用于对分样孔板的孔位中的发酵液进行检测；检测区机械臂用于沿检测区轨道进行移动，以及用于夹持并移动分样孔板；输送装置，用于将分样孔板在采样区和检测区之间进行输送；控制设备，与采样区机械臂、检测区机械臂、孔板仓、冷藏设备、输送装置、取样装置、分样装置和检测装置通信连接。即，通过上述生物发酵液自动检测系统的设置以及通过配合生物发酵液自动检测流程，可以实现生物发酵液的自动检测，提高生物发酵液的检测效率，减少人力劳动成本，从而实现无人自动检测实验室。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是根据本公开的生物发酵液自动检测系统的一个实施例的示例性结构示意图；

图2A是根据本公开的生物发酵液自动检测方法的一个实施例的流程图；

图2B是根据本公开的步骤201的一个实施例的分解流程图；

图2C是根据本公开的步骤2011的一个实施例的分解流程图；

图2D是根据本公开的步骤2012的一个实施例的分解流程图；

图2E是根据本公开的生物发酵液自动检测方法的另一个实施例的流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

请参考图1，图1示出了根据本公开的生物发酵液自动检测系统的一个实施例的结构示意图。

如图1所示，生物发酵液自动检测系统10可以包括：采样区110、检测区120和输送区130，采样区110设置有至少一个发酵罐1101、孔板仓1102、冷藏设备1103、取样装置1104、分样装置1105、采样区机械臂1106和采样区轨道1107，检测区120设置有检测装置1201、检测区机械臂1202和检测区轨道1203，输送区130位于采样区110和检测区120之间，输送区130设置有输送装置1301。

其中，发酵罐1101用于容纳发酵液。

在本实施例中，图1中仅示出1个发酵罐1101，可以根据实际需要设置相应数量的发酵罐1101，每个发酵罐都用于容纳发酵液。

孔板仓1102用于存储未经取样的取样孔板140和未经分样的分样孔板150。

在本实施例中，未经取样的取样孔板140是指取样孔板140未经过取样操作，其各个孔位中都没有容纳发酵液液体。未经分样的分样孔板150是指分样孔板150未经过分样操作，其各个孔位中都没有容纳发酵液液体。

未经取样的取样孔板140和未经分样的分样孔板150可以分别放置在孔板仓1102中不同的区域。

例如，孔板仓1102中可以设置有取样孔板区和分样孔板区，未经取样的取样孔板140可以放置于取样孔板区，未经分样的分样孔板150可以放置于分样孔板区。

孔板仓1102可以存储至少一个未经取样的取样孔板140和至少一个未经分样的分样孔板150。

取样孔板140具有至少一个孔位，孔位用于容纳发酵液，不同孔位之间彼此隔离。可选地，取样孔板140的各孔位之间可以成规律排列，例如可以是在垂直的两个方向上呈阵列排列，或者也可以围绕一中心点呈圆形或者弧形排列。

为了保证取样孔板140取到的发酵液不被外界杂菌污染，取样孔板140的孔位上方可以设置有密封的孔位盖，例如可以是硅胶盖。

类似地，分样孔板150，具有至少一个孔位，孔位用于容纳液体，不同孔位之间彼此隔离。可选地，分样孔板150的各孔位之间可以成规律排列，例如可以是在垂直的两个方向上呈阵列排列，或者也可以围绕一中心点呈圆形或者弧形排列。

为了保证分样孔板150分液的发酵液不被外界杂菌污染，分样孔板150的孔位上方可以设置有密封的孔位盖，例如可以是硅胶盖。

在一些可选的实施方式中，分样孔板150中的孔位数量可以大于取样孔板140中的孔位数量，例如，分样孔板150中的孔位数量可以是取样孔板140中的孔位数量的大于1的整数倍。比如，取样孔板140可以为6行8列或8行6列的48孔板，而分样孔板150可以为12行8列或8行12列的96孔板，如此可以实现对取样孔板140中每个孔位进行至少两次分样。

冷藏设备1103用于存储已经取样的取样孔板140和已经分样的分样孔板150，这样可以确保已经取样的140和已经分样的分样孔板150中的发酵液处于适宜的温度，不会因温度太高而滋生细菌进而污染发酵液。

在本实施例中，已经取样的取样孔板140是指取样孔板140已经进行过至少一次取样操作，其至少一个孔位中容纳有发酵液液体。已经分样的分样孔板150是指分样孔板150已经进行过至少一次分样操作，其至少一个孔位中容纳有发酵液液体。

已经取样的取样孔板140和已经分样的分样孔板150可以分别放置在冷藏设备1103中不同的区域。

例如，冷藏设备1103中可以设置有取样孔板区和分样孔板区，已经取样的取样孔板140可以放置于取样孔板区，已经分样的分样孔板150可以放置于分样孔板区。

冷藏设备1103可以存储至少一个已经取样的取样孔板140和至少一个已经分样的分样孔板150。

取样装置1104用于对发酵罐1101中的发酵液进行取样，并将所取样的发酵液注入取样孔板140的孔位中。

可选地，每个发酵罐1101的内部可以设置有取样管，取样管可以连通发酵罐1101内部和外部，通过取样管，可以对发酵罐1101内的发酵液进行取样。

可选地，发酵罐1101的内部还可以设置有搅拌桨，用于对发酵罐1101内部的发酵液进行搅拌，使得发酵罐1101内部发酵液浓度保持均匀。如此，采用取样管取样出的发酵液是在一个混匀的状态下以全液体的状态被取出来。

可选地，每个发酵罐1101的外部可以设置有阀门组件、蠕动泵和取样注射器。

各个发酵罐1101的取样管通过管路依次连通对应的阀门组件、蠕动泵和取样注射器。这里，所谓连通是指液体可以流过。

其中，每个阀门组件可以包括发酵液阀、空气阀和清洗液阀。每个发酵液阀、空气阀和清洗液阀的一端均连通相应蠕动泵，另一端分别连通相应发酵罐1101的取样管、洁净气源和清洗液容器。

清洗液容器中盛放有清洗液，清洗液可以是各种具有杀菌消毒功能的液体，例如酒精、双氧水等，本公开对此不做具体限定。清洗液容器例如可以是玻璃容器、不锈钢容器、聚丙烯容器等。

取样装置1104还可以设置有取样装配机器人，取样注射器支架和注射器支架移动组件。其中，注射器支架用于容纳各个发酵罐对应的取样注射器，取样注射器支架可以设置有相应的容纳孔，各取样注射器可以被容纳于不同的容纳孔内。取样注射器支架的各容纳孔之间彼此隔离，可选地，取样注射器支架的各容纳孔之间可以成规律排列，例如可以是在垂直的两个方向上呈阵列排列，或者也可以在垂直的两个方向上隔行交错成阵列排列。

每个取样注射器的顶部可以设置有按压垫，而底部设置有针头。每个取样注射器可以针头朝下垂直置于取样注射器支架的容纳孔内。

注射器支架移动组件用于平面和上下移动取样注射器支架。取样注射器支架固定于取样注射器支架移动组件。具体地取样注射器支架移动组件可以包括第一步进电机、与第一步进电机固定连接的第一滑块，以及与第一滑块匹配的第一轨道，第二步进电机、与第二步进电机固定连接的第二滑块，以及与第二滑块匹配的第二轨道。其中：

在脉冲信号的控制下第一步进电机可以带动第一滑块沿第一轨道移动。在脉冲信号的控制下第二步进电机可以带动第二滑块沿第二轨道移动。

第一轨道的延伸方向平行于水平面，而第二轨道的延伸方向可以垂直于水平面。

取样注射器支架可以固定于第二滑块，如此在脉冲信号的控制下，第二步进电机可以带动第二滑块和取样注射器支架沿第二轨道的延伸方向，即垂直于水平面的方向移动，也就是可以实现取样注射器支架的上下移动。

第二轨道的底部固定于第一滑块，如此，在脉冲信号的控制下，第一步进电机可以带动第一滑块、第二轨道、第二滑块和取样注射器支架沿第一轨道的延伸方向，即在水平面的移动(比如，前后方向的移动)，也就是可以实现取样注射器支架的水平面的移动(比如，前后方向的移动)。

通过上述各个步进电机、滑块和轨道的组合，可以实现取样注射器支架的上下和前后的运动。

取样装配机器人用于移动至取样注射器支架上方并按压取样注射器的按压垫，以使得取样注射器向下移动至针头扎破取样孔板140的孔盖并进入孔位内，从而使取样注射器中的发酵液可以注入取样孔板140的孔位中。

需要说明的是，取样装配机器人可以是各种具备在水平面方向进行移动和垂直方向进行装配功能的机器人。

在一些可选的实施方式中，取样装配机器人可以为选择顺应性装配机器手臂(SCARA，Selective Compliance Assembly Robot Arm)，用于平面定位以及垂直方向进行装配。

在一些可选的实施方式中，取样装置1104还可以设置有取样区电子天平。用于在取样过程中称量质量。取样区电子天平可以将称量的质量数据发送给控制设备160。取样区电子天平上方可以设置有取样位，取样位为取样孔板140在取样时所位于的位置。

分样装置1105用于将取样孔板140的孔位中的发酵液分样至分样孔板150的孔位中。

可选地，分样装置1105可以设置有分样装配机器人、N个分样注射器、分样注射器支架、N个注射泵和注射器进给装置。这里，N为正整数。

其中，分样装配机器人包括机器人本体、大臂和小臂。其中，分样装配机器人的大臂和小臂可以在水平面上进行水平转动。分样注射器支架用于容纳分样注射器，分样注射器支架固定设置于分样装配机器人的小臂，每个分样注射器顶部设置有按压垫底部设置有针头，且针头朝下垂直置于分样注射器支架的容纳孔内。N个注射泵，固定设置于分样装配机器人的小臂，各注射泵和各分样注射器一一对应且且输出端通过管路连通相应分样注射器，注射泵用于提供动力使得相应分样注射器的针头从取样孔板140的孔位中抽取发酵液。注射器进给装置，固定设置于分样装配机器人的小臂，用于按下分样注射器顶部的按压垫，以使分样注射器向下移动至针头位于取样孔板140或分样孔板150的孔位内。分样装配机器人用于平面和上下移动各注射泵、分样注射器支架和注射器进给装置。

例如，通过分样装配机器人小臂前端的腕部回转轴驱动分样注射器支架的上下和旋转运动，使注射进给装置、分样注射器支架中的分样注射器的按压垫和取样孔板140中的指定孔位的水平点沿Z轴形成一条直线，这样，可以通过分样注射器支架的向下进给运动接触并按压分样注射器的按压垫，分样注射器向下运行且针头进入取样孔板140指定的孔位内。在开启对应的注射泵后，可以从取样孔板140的该孔位内抽取发酵液至分样注射器，然后，经分样注射器注射至分样孔板150的孔位中。

采样区机械臂1106用于沿采样区轨道1107进行移动，以及用于夹持并移动取样孔板140和分样孔板150。

检测装置1201用于对分样孔板150的孔位中的发酵液进行检测。

检测区机械臂1202用于沿检测区轨道1203进行移动，以及用于夹持并移动分样孔板150。

输送装置1301，用于将分样孔板150在采样区110和检测区120之间进行输送。

控制设备160，与采样区机械臂1106、检测区机械臂1202、孔板仓1102、冷藏设备1103、输送装置1301、取样装置1104、分样装置1105和检测装置1201通信连接。

控制设备160用于执行本地存储的或者远程地从与控制设备160远程网络连接的上位机(图1未示出)接收的生物发酵液自动取样、分样或检测指令，并将生物发酵液自动取样、分样或检测指令分解后，分别发送给需要执行相应操作的采样区机械臂1106、检测区机械臂1202、孔板仓1102、冷藏设备1103、输送装置1301、取样装置1104、分样装置1105或者检测装置1201中的相应设备进行执行。例如，控制设备160可以发送指令给采样区机械臂1106，控制采样区机械臂1106沿采样区轨道1107进行移动，以及夹持并移动取样孔板140和分样孔板150。也可以发送指令给检测区机械臂1202，控制检测区机械臂1202沿检测区轨道1203进行移动，以及夹持并移动分样孔板150。也可以发送指令给孔板仓1102，控制孔板仓1102打开或关闭，还可以发送指令给冷藏设备1103，控制冷藏设备1103打开或关闭。还可以发送指令给输送装置1301，控制输送装置1301将分样孔板150在采样区110和检测区120之间进行输送，还可以发送指令给取样装置1104，控制取样装置1104对发酵罐1101中的发酵液进行取样，并将所取样的发酵液注入取样孔板140的孔位中。还可以发送指令给分样装置1105，控制分样装置1105将取样孔板140的孔位中的发酵液分样至分样孔板150的孔位中。还可以发送指令给检测装置1201，控制检测装置1201对分样孔板150的孔位中的发酵液进行检测等。

控制设备160可以是各种具备逻辑运算、数据存储以及数据通信功能的电子设备。例如，控制设备160可以是单独设置的控制器，例如可编程逻辑控制器(PLC，ProgrammableLogic Controller)、单片机、工业控制机、台式计算机、笔记本电脑、服务器等；也可以是由其他具有输入/输出端口，并具有运算控制功能的电子器件组成的设备。例如，控制设备160可以包括但不限于以下器件：FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程逻辑门阵列)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)、中央处理器(CPU)等。

在一些可选的实施方式中，采样区机械臂1106用于从孔板仓1102拿取取样孔板140并移动到取样装置1104从发酵罐1101中进行取样，再将取样完的取样孔板140移动到分样装置1105，然后从冷藏设备1103或者孔板仓1102拿取分样孔板150并移动到分样装置1105，以将取样孔板140中的发酵液分样给分样孔板150。进而实现取样后直接分样的过程。

具体而言，上述取样后直接分样的过程可以如下进行：首先，采样区机械臂1106可以从孔板仓1102拿取未经取样的取样孔板140，然后，采样区机械臂1106沿采样区轨道移动，使未经取样的取样孔板140移动到取样装置1104并将取样孔板140放置在取样装置1104处，接着，对发酵罐1101中的发酵液进行取样，使发酵液进入取样孔板140的孔位中，在取样操作结束之后，采样区机械臂1106再沿采样区轨道移动，使取样孔板140移动到分样装置1105并将取样孔板140放置在分样装置1105处，以及，采样区机械臂1106从冷藏设备1103或者孔板仓1102拿取分样孔板150并沿采样区轨道移动到分样装置并将分样孔板150放置在分样装置1105处，最后，将取样孔板140中的发酵液分样给分样孔板150。

可选地，采样区机械臂1106还可以用于在将取样孔板140中的发酵液分样给分样孔板150之后，将分样完的分样孔板150移动到冷藏设备1103进行冷藏，实现及时对分样孔板150中的发酵液进行冷藏。即，在分样操作结束之后，若不需要马上对分样孔板150中的发酵液进行检测，采样区机械臂1106还可以将分样完的分样孔板150移动到冷藏设备1103进行冷藏。若后续需要对分样孔板150中的发酵液进行其他操作(比如，进行检测操作)可以从冷藏设备1103中进行拿取。

可选地，采样区机械臂1106还可以用于在将取样孔板140中的发酵液分样给分样孔板150之后将分样完的分样孔板150移动到输送装置1301，并分别经输送装置1301和检测区机械臂1202移动到检测装置1201进行检测，以及将输送装置1301从检测区120输送到采样区110的、完成检测的分样孔板150移动至冷藏设备1103进行冷藏。即，在分样操作结束之后，若需要对分样孔板150中的发酵液进行检测，采样区机械臂1106还可以将分样完的分样孔板150移动到输送装置1301，并分别经输送装置1301和检测区机械臂1202移动到检测装置1201进行检测，在检测完成之后，将输送装置1301从检测区120输送到采样区110的、完成检测的分样孔板150移动至冷藏设备1103进行冷藏。

在一些可选的实施方式中，输送装置1301可以包括：过渡伺服模组和/或传送带，用于将分样孔板150在采样区110和检测区120之间进行输送。

在一些可选的实施方式中，分样孔板150可以包括检测用分样孔板。

这里，检测用分样孔板可以是指检测装置1201在进行发酵液检测时需要使用的分样孔板。

在一些可选的实施方式中，分样后检测的检测类型可以包括HT(生化分析)检测和HPLC(高效液相色谱)检测。

HT检测可以对发酵液中糖、氮、磷、有机酸(例如，乙酸)、甘油、乙醇等进行生化分析，HPLC检测用于进行液相色谱的检测，主要用于对发酵液中的代谢物、产物和底物的浓度进行检测。

这里，不同的检测类型可以对应有不同的检测用分样孔板，例如，HT检测对应有HT检测的检测用分样孔板，HPLC检测对应有HPLC检测的检测用分样孔板。

基于上述检测用分样孔板的可选实施方式，可选地，采样区机械臂1106用于从冷藏设备1103或者孔板仓1102拿取分样孔板150并移动到分样装置1105，以将取样孔板140中的发酵液分样给分样孔板150，可以如下执行：

首先，响应于分样目标为分样后检测，确定冷藏设备1103中分样后检测的检测类型对应的检测用分样孔板中是否有空余孔位。

即，这里，分样目标可以通过控制设备160对自动分样指令进行解算后所确定的。分样目标可以包括分样后检测。其中，分样后检测是指对于分样操作完成后的分样孔板150中的发酵液要直接进行检测。如果确定分样目标为分样后检测，由于检测类型的不同对应的检测用分样孔板也会不同。因此，控制设备160可以首先根据对自动分样指令的解算结果确定分样后检测的检测类型。比如，分样后检测的检测类型可以是HT检测或者HPLC检测。然后，再确定冷藏设备1103中分样后检测的检测类型对应的检测用分样孔板中是否有空余孔位。例如，当分样后检测的检测类型是HT检测时，确定冷藏设备1103中的HT检测的检测用分样孔板中是否有空余孔位，当分样后检测的检测类型是HPLC检测时，确定冷藏设备1103中的HPLC检测的检测用分样孔板中是否有空余孔位。

如果确定有空余孔位，则采样区机械臂1106从冷藏设备1103拿取有空余孔位、分样后检测的检测类型对应的检测用分样孔板，并移动到分样装置1105进行分样。

如果确定无空余孔位，采样区机械臂1106从孔板仓1102拿取有空余孔位、分样后检测的检测类型对应的检测用分样孔板，并移动到分样装置1105进行分样。例如，响应于HT检测类型的检测用分样孔板有空余孔位，采样区机械臂1106从冷藏设备1103拿取有空余孔位、分样后检测的检测类型为HT检测类型对应的检测用分样孔板，并移动到分样装置1105进行分样。

响应于HPLC检测类型的检测用分样孔板有空余孔位，采样区机械臂1106从冷藏设备1103拿取有空余孔位、分样后检测的检测类型为HPLC检测类型对应的检测用分样孔板，并移动到分样装置1105进行分样。

例如，响应于HT检测类型的检测用分样孔板无空余孔位，采样区机械臂1106从从孔板仓1102拿取有空余孔位、分样后检测的检测类型为HT检测类型对应的检测用分样孔板，并移动到分样装置1105进行分样。响应于HPLC检测类型的检测用分样孔板无空余孔位，采样区机械臂1106从孔板仓1102拿取有空余孔位、分样后检测的检测类型为HPLC检测类型对应的检测用分样孔板，并移动到分样装置1105进行分样。

采用上述可选实施方式，通过优先从冷藏设备1103中拿取有空余孔位、分样后检测的检测类型对应的检测用分样孔板进行分样，可以提高冷藏设备1103中检测用分样孔板的利用率。

在一些可选的实施方式中，分样孔板150还可以包括备份分样孔板。

这里，备份分样孔板用于在其他样品出现问题后的重新检测或者待人工检测发酵液生物质含量。

在一些可选地，采样区机械臂1106用于从冷藏设备1103或者孔板仓1102拿取分样孔板150并移动到分样装置1105，以将取样孔板140中的发酵液分样给分样孔板150，可以如下执行：

首先，响应于分样目标为分样后暂存，确定冷藏设备1103中备份分样孔板中是否有空余孔位。

这里，分样目标可以是通过控制设备160对自动分样指令进行解算后所确定的。分样目标也可以包括分样后暂存。其中，分样后暂存是指对于分样操作完成后的分样孔板150中的发酵液不需进行检测，而是要放到冷藏设备1103进行暂存。如果确定分样目标为分样后暂存，控制设备160可以首先确定冷藏设备1103中备份分样孔板中是否有空余孔位。

其次，如果确定有空余孔位，则采样区机械臂1106从冷藏设备1103拿取有空余孔位的备份分样板，并移动到分样装置1105进行分样，响应于确定无空余孔位，采样区机械臂1106从孔板仓1102拿取有空余孔位的备份分样孔板，并移动到分样装置1105进行分样。响应于冷藏设备1103中的备份分样孔板有空余孔位时，采样区机械臂1106从冷藏设备1103拿取有空余孔位的备份分样板，并移动到分样装置1105进行分样，响应于冷藏设备1103中的备份分样孔板无空余孔位时，采样区机械臂1106从孔板仓1102拿取有空余孔位的备份分样孔板，并移动到分样装置1105进行分样。

采用上述可选实施方式，通过优先从冷藏设备1103中拿取有的备份分样孔板进行分样，可以提高冷藏设备1103中备份分样孔板的利用率。

在一些可选的实施方式中，检测装置1201可以HT检测装置和HPLC检测装置。

这里，HT检测装置可以用于对发酵液进行HT检测，HPLC检测装置可以用于对发酵液进行HPLC检测。

作为示例，HT检测装置可以为CEDEX HT(罗氏生化分析仪)。

在一些可选的实施方式中，检测区机械臂1202用于将输送装置1301从采样区110输送到检测区120的、分样后的分样孔板150移动至检测装置1201进行检测，再将检测后的分样孔板150从检测装置1201移动至输送装置1301，并分别经输送装置1301和采样区机械臂1106移动至冷藏设备1103进行冷藏。

在一些可选的实施方式中，生物发酵液自动检测系统还包括设置于检测区120的离心机1204和离心配平仓1205。其中，离心机1204用于对分样孔板150中的液体进行离心操作，离心配平仓1205用于对分样孔板150进行配平。

基于上述离心机1204和离心配平仓1205的可选实施方式，可选地，检测区机械臂1202用于将输送装置1301从采样区110输送到检测区120的、分样后的分样孔板150移动至检测装置1201进行检测，可以是：检测区机械臂1202用于将输送装置1301从采样区110输送到检测区120的、分样后的分样孔板150移动至离心配平仓1205进行配平，再将配平后的分样孔板150移动至离心机1204进行离心，最后离心后的分样孔板150移动至检测装置1201进行检测。

在一些可选的实施方式中，取样孔板140可以设置有身份识别码，例如，可以在取样孔板140的侧壁粘贴身份识别码。身份识别码例如可以为条形码或者二维码等。相应地，生物发酵液自动检测系统还可以包括第一身份识别设备170。第一身份识别设备170所在的区域为第一身份识别区。第一身份识别设备170与控制设备160通信连接。控制设备160可以向第一身份识别设备170发送指令，使得第一身份识别设备170执行身份信息采集操作(比如，扫码或者拍照等)，并将采集的身份信息(比如，扫码结果或者照片等)反馈给控制设备160。作为示例，第一身份识别设备170可以为扫码枪、摄像头等等。然后，控制设备160可以根据第一身份识别设备170反馈的身份信息进行识别得到取样孔板140的身份信息识别结果。

在一些可选的实施方式中，分样孔板150可以设置有身份识别码，例如，可以在分样孔板150的侧壁粘贴身份识别码。身份识别码例如可以为条形码或者二维码等。相应地，生物发酵液自动检测系统还可以包括第二身份识别设备180。第二身份识别设备180设置的区域为第二身份识别区。第二身份识别设备180与控制设备160通信连接。控制设备160可以向第二身份识别设备180发送指令，使得第二身份识别设备180执行身份信息采集操作(比如，扫码或者拍照等)，并将采集的身份信息(比如，扫码结果或者照片等)反馈给控制设备160。作为示例，第二身份识别设备180可以为扫码枪、摄像头等等。然后，控制设备160可以根据第二身份识别设备180反馈的身份信息进行识别得到分样孔板150的身份信息识别结果。

在一些可选的实施方式中，分样孔板150可以设置有身份识别码，例如，可以在分样孔板150的侧壁粘贴身份识别码。身份识别码例如可以为条形码或者二维码等。相应地，生物发酵液自动检测系统还可以包括第三身份识别设备190。第三身份识别设备190设置的区域为第三身份识别区。第三身份识别设备190与控制设备160通信连接。控制设备160可以向第三身份识别设备190发送指令，使得第三身份识别设备190执行身份信息采集操作(比如，扫码或者拍照等)，并将采集的身份信息(比如，扫码结果或者照片等)反馈给控制设备160。作为示例，第三身份识别设备190可以为扫码枪、摄像头等等。然后，控制设备160可以根据第三身份识别设备190反馈的身份信息进行识别得到分样孔板150的身份信息识别结果。

这里，第二身份识别设备180和第三身份识别设备190可以用于不同阶段的对分样孔板150进行身份识别，例如，第二身份识别设备180可以用于在采样区机械臂1106从冷藏设备1103或者孔板仓1102拿取分样孔板150之后对分样孔板150进行身份识别，第三身份识别设备190可以用于对离心后的分样孔板150进行身份识别。

下面参考图2A。图2A 示出了根据本公开的生物发酵液自动检测方法的流程200，该方法可以应用于如图1所示的生物发酵液自动检测系统。

如图2A所示，该生物发酵液自动检测方法的流程200包括步骤201到步骤205：

步骤201，采样区机械臂将待检测的分样孔板移动到输送装置。

需要说明的是，流程200的各步骤对应为控制设备160执行本地存储的或者远程地从与控制设备160远程网络连接的上位机(图1中未示出)接收的生物发酵液自动检测指令，并将生物发酵液自动检测指令分解后得到由生物发酵液自动检测系统中不同设备执行的相应指令，并将分解后的指令分别发送给需要执行相应指令的生物发酵液自动检测系统中的采样区机械臂1106、检测区机械臂1202、孔板仓1102、冷藏设备1103、输送装置1301、取样装置1104、分样装置1105和检测装置1201等进行执行。即，流程200的各步骤中所涉及采样区机械臂1106、检测区机械臂1202、孔板仓1102、冷藏设备1103、输送装置1301、取样装置1104、分样装置1105和检测装置1201均是在控制设备160的控制下，按照流程200中的执行顺序执行相应操作。

这里，待检测的分样孔板150是指生物发酵液自动检测指令分解后得到的要进行检测的分样孔板150。

在一些可选的实施方式中，采样区机械臂1106可以从冷藏设备1103拿取待检测的分样孔板150并移动到输送装置1301。

需要说明的是，这里，采样区机械臂1106从冷藏设备1103中拿取的待检测的分样孔板150可以是预先已经分样好的存储在冷藏设备1103中的分样孔板150。

在一些可选的实施方式中，采样区机械臂1106还可以在进行完分样操作后，通过从取样孔板140分样到分样孔板150中后，再将分样完的分样孔板150移动到输送装置1301，即，步骤201还可以具体包括如图2B所示的步骤2011到步骤2014：

步骤2011，采样区机械臂将容纳有发酵液的待分样的取样孔板移动至分样装置的原液区。

这里，容纳有发酵液的待分样的取样孔板140可以是指已经从发酵罐中进行过取样操作，取样孔板140的不同孔位中已经容纳有待分样的发酵液。

这里，分样装置1105的原液区用于容纳有发酵液的待分样的取样孔板140。

在一些可选的实施方式中，步骤2011可以如下执行：采样区机械臂1106可以从冷藏设备1103拿取容纳有发酵液的取样孔板140，并将所拿取的取样孔板140作为待分样的取样孔板移动至分样装置的原液区。

这里，在对取样孔板140执行完取样操作之后，可以将容纳有发酵液的取样孔板140存储至冷藏设备1103中，在需要进行检测时，采样区机械臂1106可以从冷藏设备1103中拿取容纳有发酵液的取样孔板140，然后将所拿取的取样孔板140作为待分样的取样孔板140移动至分样装置1105的原液区进行分样。

需要说明的是，在从冷藏设备1103拿取容纳有发酵液的待分样的取样孔板140的过程中，为了防止取放的不是容纳有发酵液的待分样的取样孔板140(比如，取放的是分样孔板150等)，在一些可选的实施方式中，容纳有发酵液的待分样的取样孔板140可以设置有身份识别码，生物发酵液自动检测系统10还可以包括设置于第一身份识别区且与控制设备160通信连接的第一身份识别设备170。相应地，步骤2011，采样区机械臂1106将容纳有发酵液的待分样的取样孔板140移动至分样装置1105的原液区，可以按照如下方式执行：

首先，将容纳有发酵液的待分样的取样孔板140置于第一身份识别设备170对应的第一身份识别区进行身份识别。

例如，第一身份识别设备170可以为扫码枪或者摄像头。相应地，对容纳有发酵液的待分样的取样孔板140进行身份识别，可以将扫码枪的扫码结果作为身份信息识别结果，或者通过对摄像头拍摄的图像进行图像识别得到身份信息识别结果。

可以由控制设备160向第一身份识别设备170发送指令，使得第一身份识别设备170执行身份信息采集操作(比如，扫码或者拍照等)，并将采集的身份信息(比如，扫码结果或者照片等)反馈给控制设备160。然后，控制设备160可以根据第一身份识别设备170反馈的身份信息进行识别得到容纳有发酵液的待分样的取样孔板140的身份信息识别结果。

然后，可以根据容纳有发酵液的待分样的取样孔板140的身份信息识别结果对容纳有发酵液的取样孔板140进行验证。

如果验证通过，则将容纳有发酵液的待分样的取样孔板140移动至分样装置1105的原液区。

需要说明的是，这里可以采用预设验证方式根据待分样的取样孔板140的身份识别结果对待分样的取样孔板140进行验证。比如，身份信息识别结果可以为字符串文本，可以通过确定身份信息识别结果中的指定位置(比如，前第5个字符)的字符是否为用于表征待分样的取样孔板140的指定字符，来确定对待分样的取样孔板140是否验证通过。

可选地，如果验证不通过，则可以将容纳有发酵液的待分样的取样孔板140放置到等待区(生物发酵液自动检测系统10中的特定区域，图1中未示出)，并生成用于指示采样区机械臂1106所抓取物品并非容纳有发酵液的待分样的取样孔板140的提示信息并输出，以供工作人员进行故障排查。

通过上述对容纳有发酵液的待分样的取样孔板140的预先验证过程，可以避免将不是取样孔板的其他物品放置到取样位进行取样，实现取样过程防呆效果。

在一些可选的实施方式中，步骤2011可以也如下执行：采样区机械臂从孔板仓1102中拿取取样孔板140进行取样，在取样操作结束之后，直接将取样孔板140移动至分样装置1105的原液区进行分样。具体地，步骤2011可以具体包括如图2C所示的步骤20111到步骤20113：

步骤20111，采样区机械臂从孔板仓中拿取待取样的取样孔板并移动到取样装置。

这里，孔板仓1102中存储的是未经取样的取样孔板140，即，取样孔板140其各个孔位中都没有容纳发酵液液体。

采样区机械臂1106可以从孔板仓1102中拿取待取样的取样孔板140并移动到取样装置1104。

在从孔板仓1102拿取待取样的取样孔板140的过程中，为了防止取放的不是待取样的取样孔板140(比如，取放的是分样孔板150等)，在一些可选的实施方式中，待取样的取样孔板140可以设置有身份识别码，生物发酵液自动检测系统10还可以包括设置于第一身份识别区且与控制设备160通信连接的第一身份识别设备170。相应地，步骤2011，采样区机械臂1106从孔板仓1102中拿取待取样的取样孔板140并移动到取样装置1104，可以按照如下方式执行：

首先，将待取样的取样孔板140置于第一身份识别设备170对应的第一身份识别区进行身份识别。

例如，第一身份识别设备170可以为扫码枪或者摄像头。相应地，对待取样的取样孔板140进行身份识别，可以将扫码枪的扫码结果作为身份信息识别结果，或者通过对摄像头拍摄的图像进行图像识别得到身份信息识别结果。

可以由控制设备160向第一身份识别设备170发送指令，使得第一身份识别设备170执行身份信息采集操作(比如，扫码或者拍照等)，并将采集的身份信息(比如，扫码结果或者照片等)反馈给控制设备160。然后，控制设备160可以根据第一身份识别设备170反馈的身份信息进行识别得到待取样的取样孔板140的身份信息识别结果。

然后，可以根据待取样的取样孔板140的身份信息识别结果对待取样的取样孔板140进行验证。

如果验证通过，则将待取样的取样孔板140移动至到取样装置1104。

需要说明的是，这里可以采用预设验证方式根据待取样的取样孔板140的身份识别结果对待取样的取样孔板140进行验证。比如，身份信息识别结果可以为字符串文本，可以通过确定身份信息识别结果中的指定位置(比如，前第5个字符)的字符是否为用于表征待取样的取样孔板140的指定字符，来确定对待取样的取样孔板140是否验证通过。

可选地，如果验证不通过，则可以将待取样的取样孔板140放置到等待区(生物发酵液自动检测系统10中的特定区域，图1中未示出)，并生成用于指示采样区机械臂1106所抓取物品并非待取样的取样孔板140的提示信息并输出，以供工作人员进行故障排查。

通过上述对待取样的取样孔板140的预先验证过程，可以避免将不是取样孔板的其他物品放置到取样位进行取样，实现取样过程防呆效果。

步骤20112，取样装置从各待取样的发酵罐中抽取发酵液，并注入取样孔板中的相应目标取样孔位。

在本实施例中，由于取样孔板140中有多个孔位，为了提高取样效率，可以每次从至少一个发酵罐中进行取样，并注入取样孔板140中的不同孔位。

取样装置1104可以在收到生物发酵液自动取样指令的情况下，从各待取样的发酵罐中抽取发酵液，并注入取样孔板中的相应目标取样孔位。其中，生物发酵液自动取样指令可以用于指示本次取样需要从生物发酵液自动检测系统的哪些发酵罐中取样，被取样的发酵罐为待取样发酵罐，还用于指示从每个待取样发酵罐中具体取样发酵液的质量，以及还用于指示从每个待取样发酵罐取样的发酵液需要注入取样孔板140中的具体哪个孔位，因此，生物发酵液自动取样指令可以包括N条取样指令，每条取样指令包括：待取样发酵罐标识、目标取样质量以及目标孔位标识。N为自然数。其中，目标孔位标识用于指示发酵液需要注入的具体孔位，即目标孔位。

需要说明的是，生物发酵液自动取样指令中可以指定不同待取样发酵罐之间的取样顺序，也可以不做指定。如果指定了取样顺序，步骤20112中，可以按照所指定的不同待取样发酵罐之间的取样顺序执行发酵罐取样操作；反之，如果没有指定取样顺序，则可以不固定不同待取样发酵罐之间的取样顺序。

步骤20113，采样区机械臂将取样完的取样孔板作为待分样的取样孔板移动到分样装置的原液区，以及从冷藏设备或者孔板仓中拿取待分样的分样孔板并移动到分样装置的原液区。

采样区机械臂1106可以将取样完的取样孔板140作为待分样的取样孔板140从取样装置1104沿采样区轨道移动到分样装置1105的原液区，然后将待分样的取样孔板140放置于分样装置1105的原液区等待分样。

通过上述步骤20111到步骤20113的可选实施方式，可以实现自动取样后，再为后续的分样操作准备好取样孔板。接下来可以转到步骤2012继续执行。

步骤2012，采样区机械臂从冷藏设备或者孔板仓拿取待分样的分样孔板并移动至分样装置的分液区。

在经过步骤2011之后，采样区机械臂1106将待分样的取样孔板140移动至分样装置1105的原液区。接着，在

本步骤中，采样区机械臂1106从冷藏设备1103或者孔板仓1102拿取待分样的分样孔板150并移动至分样装置1105的分液区。

这里，分样装置1105的分液区用于放置采样区机械臂1106从冷藏设备1103或者孔板仓1102拿取待分样的分样孔板150。

在从冷藏设备1103或者孔板仓1102拿取待分样的分样孔板150的过程中，为了防止取放的不是待分样的分样孔板150(比如，取放的是取样孔板140等)，在一些可选的实施方式中，待分样的分样孔板150可以设置有身份识别码，生物发酵液自动检测系统10还可以包括设置于第二身份识别区且与控制设备160通信连接的第二身份识别设备180。相应地，步骤2012，采样区机械臂1106从冷藏设备1103或者孔板仓1102拿取待分样的分样孔板150并移动至分样装置1105的分液区，可以按照如下方式执行：

首先，将待分样的分样孔板150置于第二身份识别设备180对应的第二身份识别区进行身份识别。

例如，第二身份识别设备180可以为扫码枪或者摄像头。相应地，对待分样的分样孔板150进行身份识别，可以将扫码枪的扫码结果作为身份信息识别结果，或者通过对摄像头拍摄的图像进行图像识别得到身份信息识别结果。

可以由控制设备160向第二身份识别设备180发送指令，使得第二身份识别设备180执行身份信息采集操作(比如，扫码或者拍照等)，并将采集的身份信息(比如，扫码结果或者照片等)反馈给控制设备160。然后，控制设备160可以根据第二身份识别设备180反馈的身份信息进行识别得到待分样的分样孔板150的身份信息识别结果。

然后，可以根据待分样的分样孔板150的身份信息识别结果对分样的分样孔板150进行验证。

如果验证通过，则将待分样的分样孔板150移动至分样装置1105的分液区。

需要说明的是，这里可以采用预设验证方式根据待分样的分样孔板150的身份识别结果对待分样的分样孔板150进行验证。比如，身份信息识别结果可以为字符串文本，可以通过确定身份信息识别结果中的指定位置(比如，前第5个字符)的字符是否为用于表征待分样的分样孔板150的指定字符，来确定对待分样的分样孔板150是否验证通过。

可选地，如果验证不通过，则可以将待分样的分样孔板150放置到等待区(生物发酵液自动检测系统10中的特定区域，图1中未示出)，并生成用于指示采样区机械臂1106所抓取物品并非待分样的分样孔板150的提示信息并输出，以供工作人员进行故障排查。

通过上述对待分样的分样孔板150的预先验证过程，可以避免将不是待分样的分样孔板的其他物品放置到分液去进行分样，实现分样过程防呆效果。

在一些可选的实施方式中，分样孔板150可以包括检测用分样孔板。相应地，拿取待分样的分样孔板的步骤2012可以具体包括如图2D所示的步骤20121到步骤20123：

步骤20121，响应于分样目标为分样后检测，确定冷藏设备中分样后检测的检测类型对应的检测用分样孔板中是否有空余孔位。

在一些可选的实施方式中，分样后检测的检测类型可以包括HT检测和HPLC检测。不同的检测类型可以对应有不同的检测用分样孔板，例如，HT检测对应有HT检测的检测用分样孔板，HPLC检测对应有HPLC检测的检测用分样孔板。

这里，分样目标可以通过控制设备160对自动分样指令进行解算后所确定的。分样目标可以包括分样后检测。其中，分样后检测是指对于分样操作完成后的分样孔板150中的发酵液要直接进行检测。如果确定分样目标为分样后检测，由于检测类型的不同对应的检测用分样孔板也会不同。因此，控制设备160可以首先根据对自动分样指令的解算结果确定分样后检测的检测类型。比如，分样后检测的检测类型可以是HT检测或者HPLC检测。然后，再确定冷藏设备1103中分样后检测的检测类型对应的检测用分样孔板中是否有空余孔位。例如，当分样后检测的检测类型是HT检测时，确定冷藏设备1103中的HT检测的检测用分样孔板中是否有空余孔位，当分样后检测的检测类型是HPLC检测时，确定冷藏设备1103中的HPLC检测的检测用分样孔板中是否有空余孔位。

步骤20122，响应于确定有空余孔位，采样区机械臂从冷藏设备中拿取有空余孔位、分样后检测的检测类型对应的检测用分样孔板，并移动到分样装置的分液区。

例如，当分样后检测的检测类型是HT检测时，响应于HT检测类型的检测用分样孔板有空余孔位，采样区机械臂1106从冷藏设备1103拿取有空余孔位、分样后检测的检测类型为HT检测类型对应的检测用分样孔板，并移动到分样装置1105的分液区。当分样后检测的检测类型是HPLC检测时，响应于HPLC检测类型的检测用分样孔板有空余孔位，采样区机械臂1106从冷藏设备1103拿取有空余孔位、分样后检测的检测类型为HPLC检测类型对应的检测用分样孔板，并移动到分样装置1105的分液区。

步骤20123，响应于确定无空余孔位，采样区机械臂从孔板仓拿取有空余孔位、分样后检测的检测类型对应的检测用分样孔板，并移动到分样装置的分液区。

例如，当分样后检测的检测类型是HT检测时，响应于HT检测类型的检测用分样孔板无空余孔位，采样区机械臂1106从孔板仓1102拿取有空余孔位、分样后检测的检测类型为HT检测类型对应的检测用分样孔板，并移动到分样装置1105的分液区。当分样后检测的检测类型是HPLC检测时，响应于HPLC检测类型的检测用分样孔板无空余孔位，采样区机械臂1106从从孔板仓1102拿取有空余孔位、分样后检测的检测类型为HPLC检测类型对应的检测用分样孔板，并移动到分样装置1105的分液区。

通过上述步骤20121到步骤20123的可选实施方式，可以提高冷藏设备1103中检测用孔板的孔位利用率。

步骤2013，分样装置将待分样取样孔板中的发酵液分样至待分样的分样孔板。

在经过步骤2012之后，采样区机械臂1106从冷藏设备1103或者孔板仓1102拿取待分样的分样孔板并移动至分样装置的分液区。

在本步骤中，分样装置1105可以在收到生物发酵液自动分样指令的情况下，将待分样取样孔板140中的发酵液分样至待分样的分样孔板150。

这里，生物发酵液自动分样指令可以用于指示本次分样需要从生物发酵液自动检测系统的待分样的取样孔板140的哪些待取样孔位中进行取样，从每个待取样孔位中具体取样的发酵液的容量以及将所取样的发酵液注入哪个分样注射器，以及还用于指示将各个分样注射器中哪个具体的分样注射器中液体注射多少容量到分样孔板150中的具体哪个分液孔位。因此，生物发酵液自动分样指令可以包括针对待分样的取样孔板140的取样指令和针对待分样的分样孔板150的分样指令。其中，针对待分样的取样孔板140取样指令包括待分样的取样孔板140的取样孔板标识和Q条取样指令，Q为自然数，每条取样指令包括：目标取样孔位标识、目标取样容量和第一取样注射器标识。每条分样指令用于指示第一取样注射器标识所指示的第一取样注射器从取样孔板中目标取样孔位标识所指示的目标取样孔位中取样目标取样容量的液体。分样指令包括分样孔板标识和F条分样指令，F为自然数，每条分样指令包括：目标分样孔位标识、目标分样容量和第二分样注射器标识。该分样指令用于指示第二分样注射器标识所指示的第二分样注射器向分样孔板中目标分样孔位标识所指示的目标分样孔位中注入(或称，分液)目标分样容量的液体。

步骤2014，采样区机械臂将分样完的分样孔板作为待检测的分样孔板移动到输送装置。

经过步骤2013，分样装置将待分样取样孔板中的发酵液分样至待分样的分样孔板，在本步骤中，采样区机械臂1106可以将分样完的分样孔板150作为待检测的分样孔板150输送装置1301。

在一些可选的实施方式中，分样孔板可以包括备份分样孔板，在步骤201的上述可选实施方式：采样区机械臂1106从冷藏设备1103拿取待检测的分样孔板150并移动到输送装置1301之前，上述生物发酵液自动检测方法200还可以包括如图2E所示的步骤201’到步骤205’：

步骤201’，采样区机械臂1106将容纳有发酵液的待分样的取样孔板140移动至分样装置1105的原液区。

步骤202’，响应于分样目标为分样后暂存，确定冷藏设备1103中的备份分样孔板中是否有空余孔位。

这里，分样目标可以是通过控制设备160对自动分样指令进行解算后所确定的。分样目标也可以包括分样后暂存。其中，分样后暂存是指对于分样操作完成后的分样孔板150中的发酵液不需进行检测，而是要放到冷藏设备1103进行暂存。如果确定分样目标为分样后暂存，控制设备160可以首先确定冷藏设备1103中备份分样孔板中是否有空余孔位。

如果确定有空余孔位，转到步骤203’执行。

如果确定没有空余孔位，转到步骤204’执行。

步骤203’，采样区机械臂1106从冷藏设备拿取有空余孔位的备份分样孔板，并移动到分样装置1105的分液区。

执行完步骤203’后，转到步骤205’执行。

步骤204’，采样区机械臂1106从孔板仓中拿取有空余孔位的备份分样孔板，并移动到分样装置1105的分液区。

执行完步骤204’后，转到步骤205’执行。

步骤205’，分样装置1105将处于原液区的取样孔板140中的发酵液分样至处于分液区的备份分样孔板，采样区机械臂1106将分样完的分样孔板150移动到冷藏设备1103进行冷藏。

采用上述步骤201’到步骤205’的可选实施方式，通过优先从冷藏设备1103中拿取有空余孔位的备份分样孔板进行分样，可以提高冷藏设备1103中备份分样孔板的利用率。

步骤202，输送装置将待检测的分样孔板从采样区输送到检测区。

输送装置1301在接收到针对分样孔板150的输送指令时，可以将分样孔板150在采样区110和检测区120之间进行输送。

这里，输送装置1301可以将待检测的分样孔板从采样区输送至检测区。

步骤203，检测区机械臂将待检测的分样孔板从输送装置移动至检测装置进行检测，以及将检测后的分样孔板从检测装置移动至输送装置。

经过步骤202，待检测的分样孔板置于检测区，在本步骤中检测区机械臂1202可以将待检测的分样孔板150从输送装置1301移动至检测装置1201进行检测，并在检测完成后将检测后的分样孔板150从检测装置1201移动到输送装置1301。

在一些可选的实施方式中，生物发酵液自动检测系统还可以包括设置于检测区120的离心机1204和离心配平仓1205。其中，离心机1204用于对分样孔板150中的液体进行离心操作。而离心配平仓1205用于对分样孔板150进行配平。相应地，步骤203中，检测区机械臂1202将待检测的分样孔板150从输送装置1301移动至检测装置1201进行检测，可以如下执行：

首先，检测区机械臂1202将输送装置1301从待检测的分样孔板150移动至离心配平仓1205进行配平。

然后，检测区机械臂1202将配平后的分样孔板150移动至离心机1204进行离心。

最后，检测区机械臂1202将离心后的分样孔板150移动至检测装置1201进行检测。

在上述将离心后的分样孔板150移动至检测装置1201进行检测的过程中，为了防止取放的不是离心后的分样孔板150(比如，取放的是取样孔板140等)，在一些可选的实施方式中，离心后的分样孔板150可以设置有身份识别码，生物发酵液自动检测系统10还可以包括设置于第三身份识别区且与控制设备160通信连接的第三身份识别设备190。相应地，上述检测区机械臂1202将离心后的分样孔板150移动至检测装置1201进行检测，可以按照如下方式执行：

首先，将离心后的分样孔板150置于第三身份识别设备190对应的第三身份识别区进行身份识别。

例如，第三身份识别设备190可以为扫码枪或者摄像头。相应地，对离心后的分样孔板150进行身份识别，可以将扫码枪的扫码结果作为身份信息识别结果，或者通过对摄像头拍摄的图像进行图像识别得到身份信息识别结果。

可以由控制设备160向第三身份识别设备190发送指令，使得第三身份识别设备190执行身份信息采集操作(比如，扫码或者拍照等)，并将采集的身份信息(比如，扫码结果或者照片等)反馈给控制设备160。然后，控制设备160可以根据第三身份识别设备190反馈的身份信息进行识别得到离心后的分样孔板150的身份信息识别结果。

然后，可以根据离心后的分样孔板150的身份信息识别结果对离心后的分样孔板150进行验证。

如果验证通过，则将离心后的分样孔板150移动至检测装置1201进行检测。

需要说明的是，这里可以采用预设验证方式根据离心后的分样孔板150的身份识别结果对离心后的分样孔板150进行验证。比如，身份信息识别结果可以为字符串文本，可以通过确定身份信息识别结果中的指定位置(比如，前第5个字符)的字符是否为用于表征离心后的分样孔板150的指定字符，来确定对离心后的分样孔板150是否验证通过。

可选地，如果验证不通过，则可以将离心后的分样孔板150放置到等待区(生物发酵液自动检测系统10中的特定区域，图1中未示出)，并生成用于指示检测区机械臂1202所抓取物品并非离心后的分样孔板150的提示信息并输出，以供工作人员进行故障排查。

通过上述对离心后的分样孔板150的预先验证过程，可以避免将不是离心后的分样孔板150的其他物品放置到检测装置1201进行检测，实现检测过程防呆效果。

步骤204，输送装置将检测后的分样孔板从检测区输送到采样区。

输送装置1301在接收到针对分样孔板150的输送指令时，可以将检测后的分样孔板150从检测区输送至采样区。

步骤205，采样区机械臂将检测后的分样孔板移动至冷藏设备进行冷藏。

采样区机械臂1106将检测后的分样孔板150沿采样区轨道移动至冷藏设备1103进行冷藏以等待下一次检测操作。

作为另一方面，本公开还提供了一种控制设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得如图1所示的实施例及其可选实施方式描述的生物发酵液自动检测实现如图2A及其可选实施方式描述的方法。

作为另一方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，使得如图1所示的实施例及其可选实施方式描述的生物发酵液自动检测系统实现如图2A及其可选实施方式描述的方法。

作为另一方面，本公开还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被处理器执行时，使得如图1所示的实施例及其可选实施方式描述的生物发酵液自动检测系统实现如图2A及其可选实施方式描述的方法。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (28)

1.一种生物发酵液自动检测系统，包括采样区、检测区和输送区，所述采样区设置有至少一个发酵罐、孔板仓、冷藏设备、取样装置、分样装置、采样区机械臂和采样区轨道，所述检测区设置有检测装置、检测区机械臂和检测区轨道，所述输送区位于所述采样区和所述检测区之间，所述输送区设置有输送装置，其中：

发酵罐用于容纳发酵液；

所述孔板仓用于存储未经取样的取样孔板和未经分样的分样孔板；

所述冷藏设备用于存储已经取样的取样孔板和已经分样的分样孔板；

所述取样装置用于对发酵罐中的发酵液进行取样，并将所取样的发酵液注入取样孔板的孔位中；

所述分样装置用于将取样孔板的孔位中的发酵液分样至分样孔板的孔位中；

所述采样区机械臂用于沿所述采样区轨道进行移动，以及用于夹持并移动取样孔板和分样孔板；

所述检测装置用于对分样孔板的孔位中的发酵液进行检测；

所述检测区机械臂用于沿所述检测区轨道进行移动，以及用于夹持并移动分样孔板；

输送装置，用于将分样孔板在所述采样区和所述检测区之间进行输送；

控制设备，与所述采样区机械臂、所述检测区机械臂、所述孔板仓、所述冷藏设备、所述输送装置、所述取样装置、所述分样装置和所述检测装置通信连接。

2.根据权利要求1所述的生物发酵液自动检测系统，其中，所述采样区机械臂用于从所述孔板仓拿取取样孔板并移动到取样装置从发酵罐中进行取样，将取样完的取样孔板移动到所述分样装置，以及从所述冷藏设备或者所述孔板仓拿取分样孔板并移动到分样装置，以将取样孔板中的发酵液分样给分样孔板。

3.根据权利要求2所述的生物发酵液自动检测系统，其中，所述采样区机械臂还用于：将分样完的分样孔板移动到所述冷藏设备进行冷藏。

4.根据权利要求2所述的生物发酵液自动检测系统，其中，所述采样区机械臂还用于：

将分样完的分样孔板移动到所述输送装置，并分别经所述输送装置和所述检测区机械臂移动到所述检测装置进行检测；以及

将所述输送装置从所述检测区输送到所述采样区的、完成检测的分样孔板移动至所述冷藏设备进行冷藏。

5.根据权利要求4所述的生物发酵液自动检测系统，其中，所述检测区机械臂用于：

将所述输送装置从所述采样区输送到所述检测区的、分样后的分样孔板移动至所述检测装置进行检测，将检测后的分样孔板从所述检测装置移动至所述输送装置，并分别经所述输送装置和所述采样区机械臂移动至所述冷藏设备进行冷藏。

6.根据权利要求1所述的生物发酵液自动检测系统，其中，所述输送装置包括：过渡伺服模组和/或传送带。

7.根据权利要求4所述的生物发酵液自动检测系统，其中，所述分样孔板包括：检测用分样孔板。

8.根据权利要求7所述生物发酵液自动检测系统，其中，所述采样区机械臂用于从所述冷藏设备或者所述孔板仓拿取分样孔板并移动到分样装置，以将取样孔板中的发酵液分样给分样孔板，包括：

响应于分样目标为分样后检测，确定所述冷藏设备中分样后检测的检测类型对应的检测用分样孔板中是否有空余孔位；

响应于确定有空余孔位，所述采样区机械臂从所述冷藏设备拿取有空余孔位、分样后检测的检测类型对应的检测用分样孔板，并移动到所述分样装置进行分样；

响应于确定无空余孔位，所述采样区机械臂从所述孔板仓拿取有空余孔位、分样后检测的检测类型对应的检测用分样孔板，并移动到所述分样装置进行分样。

9.根据权利要求8所述的生物发酵液自动检测系统，其中，所述分样后检测的检测类型包括：HT检测和HPLC检测。

10.根据权利要求9所述的生物发酵液自动检测系统，其中，所述检测装置包括：HT检测装置和HPLC检测装置。

11.根据权利要求3所述的生物发酵液自动检测系统，其中，所述分样孔板包括：备份分样孔板；以及

所述采样区机械臂用于从所述冷藏设备或者所述孔板仓拿取分样孔板并移动到分样装置，以将取样孔板中的发酵液分样给分样孔板，包括：

响应于分样目标为分样后暂存，确定所述冷藏设备中备份分样孔板中是否有空余孔位；

响应于确定有空余孔位，所述采样区机械臂从所述冷藏设备拿取有空余孔位的备份分样板，并移动到所述分样装置进行分样；

响应于确定无空余孔位，所述采样区机械臂从所述孔板仓拿取有空余孔位的备份分样孔板，并移动到所述分样装置进行分样。

12.根据权利要求5所述的生物发酵液自动检测系统，其中，所述生物发酵液自动检测系统还包括：

离心机，设置于所述检测区，用于对分样孔板中的液体进行离心操作；

离心配平仓，用于对分样孔板进行配平。

13.根据权利要求12所述的生物发酵液自动检测系统，其中，所述检测区机械臂用于将所述输送装置从所述采样区输送到所述检测区的、分样后的分样孔板移动至所述检测装置进行检测，包括：

所述检测区机械臂用于：

将所述输送装置从所述采样区输送到所述检测区的、分样后的分样孔板移动至所述离心配平仓进行配平；

将配平后的分样孔板移动至所述离心机进行离心；

将离心后的分样孔板移动至所述检测装置进行检测。

14.根据权利要求1所述的生物发酵液自动检测系统，取样孔板设置有身份识别码，所述生物发酵液自动检测系统还包括：

第一身份识别设备，设置于第一身份识别区，与所述控制设备通信连接；

优选地，所述分样孔板设置有身份识别码，所述生物发酵液自动检测系统还包括：

第二身份识别设备，设置于第二身份识别区，与所述控制设备通信连接；

优选地，所述分样孔板设置有身份识别码，所述生物发酵液自动检测系统还包括：

第三身份识别设备，设置于第三身份识别区，与所述控制设备通信连接。

15.一种生物发酵液自动检测方法，应用于如权利要求1-14中任一所述的生物发酵液自动检测系统，所述方法包括：

所述采样区机械臂将待检测的分样孔板移动到所述输送装置；

所述输送装置将所述待检测的分样孔板从所述采样区输送到所述检测区；

所述检测区机械臂将所述待检测的分样孔板从所述输送装置移动至所述检测装置进行检测，以及将所述检测后的分样孔板从所述检测装置移动至所述输送装置；

所述输送装置将所述检测后的分样孔板从所述检测区输送到所述采样区；

所述采样区机械臂将所述检测后的分样孔板移动至所述冷藏设备进行冷藏。

16.根据权利要求15所述的生物发酵液自动检测方法，其中，所述采样区机械臂将待检测的分样孔板移动到所述输送装置，包括：

所述采样区机械臂从所述冷藏设备拿取待检测的分样孔板并移动到所述输送装置。

17.根据权利要求15所述的生物发酵液自动检测方法，其中，所述采样区机械臂将待检测的分样孔板移动到所述输送装置，包括：

所述采样区机械臂将容纳有发酵液的待分样的取样孔板移动至所述分样装置的原液区；

所述采样区机械臂从所述冷藏设备或者所述孔板仓拿取待分样的分样孔板并移动至所述分样装置的分液区；

所述分样装置将所述待分样取样孔板中的发酵液分样至所述待分样的分样孔板；

所述采样区机械臂将所述分样完的分样孔板作为待检测的分样孔板移动到所述输送装置。

18.根据权利要求17所述的生物发酵液自动检测方法，其中，所述采样区机械臂将容纳有发酵液的待分样的取样孔板移动至所述分样装置的原液区，包括：

所述采样区机械臂从所述冷藏设备拿取容纳有发酵液的取样孔板，并将所拿取的取样孔板作为待分样的取样孔板移动至所述分样装置的原液区。

19.根据权利要求17所述的生物发酵液自动检测方法，其中，所述采样区机械臂将容纳有发酵液的待分样的取样孔板移动至所述分样装置的原液区，包括：

所述采样区机械臂从所述孔板仓中拿取待取样的取样孔板并移动到所述取样装置；

所述取样装置从各待取样的发酵罐中抽取发酵液，并注入所述取样孔板中的相应目标取样孔位；

所述采样区机械臂将取样完的取样孔板作为待分样的取样孔板移动到所述分样装置的原液区，以及从所述冷藏设备或者所述孔板仓中拿取待分样的分样孔板并移动到所述分样装置的原液区。

20.根据权利要求17所述的生物发酵液自动检测方法，其中，所述分样孔板包括：检测用分样孔板；以及

所述采样区机械臂从所述冷藏设备或者所述孔板仓拿取待分样的分样孔板并移动至所述分样装置的分液区，包括：

响应于分样目标为分样后检测，确定所述冷藏设备中分样后检测的检测类型对应的检测用分样孔板中是否有空余孔位；

响应于确定有空余孔位，所述采样区机械臂从所述冷藏设备中拿取有空余孔位、分样后检测的检测类型对应的检测用分样孔板，并移动到所述分样装置的分液区；

响应于确定无空余孔位，所述采样区机械臂从所述孔板仓拿取有空余孔位、分样后检测的检测类型对应的检测用分样孔板，并移动到所述分样装置的分液区。

21.根据权利要求16所述的生物发酵液自动检测方法，其中，分样孔板包括备份分样孔板；以及

在所述采样区机械臂从所述冷藏设备拿取待检测的分样孔板并移动到所述输送装置之前，所述方法还包括：

所述采样区机械臂将容纳有发酵液的待分样的取样孔板移动至所述分样装置的原液区；

响应于分样目标为分样后暂存，确定所述冷藏设备中的备份分样孔板中是否有空余孔位；

响应于确定有空余孔位，所述采样区机械臂从所述冷藏设备拿取有空余孔位的备份分样孔板，并移动到所述分样装置的分液区；

响应于确定无空余孔位，所述采样区机械臂从所述孔板仓中拿取有空余孔位的备份分样孔板，并移动到所述分样装置的分液区；

所述分样装置将处于原液区的取样孔板中的发酵液分样至处于分液区的备份分样孔板；

所述采样区机械臂将所述分样完的分样孔板移动到所述冷藏设备进行冷藏。

22.根据权利要求15所述的生物发酵液自动检测方法，其中，所述生物发酵液自动检测系统还包括：

离心机，设置于所述检测区，用于对分样孔板中的液体进行离心操作；

离心配平仓，用于对分样孔板进行配平；以及

所述检测区机械臂将所述待检测的分样孔板从所述输送装置移动至所述检测装置进行检测，包括：

所述检测区机械臂将所述输送装置从所述待检测的分样孔板移动至所述配平仓进行配平；

所述检测区机械臂将所述离心配平后的分样孔板移动至所述离心机进行离心；

所述检测区机械臂将所述离心后的分样孔板移动至所述检测装置进行检测。

23.根据权利要求19所述的生物发酵液自动检测方法，其中，所述取样孔板设置有身份识别码，所述生物发酵液自动检测系统还包括设置于第一身份识别区且与所述控制设备通信连接的第一身份识别设备；以及

所述采样区机械臂从所述孔板仓中拿取待取样的取样孔板并移动到所述取样装置，包括：

所述采样区机械臂从所述孔板仓中拿取待取样的取样孔板，将所述待取样的取样孔板置于所述第一身份识别设备对应的第一身份识别区进行身份识别；

响应于根据所述待取样的取样孔板的身份信息识别结果对所述待取样的取样孔板进行验证通过，将所述待取样的取样孔板移动到所述取样装置。

24.根据权利要求17所述的生物发酵液自动检测方法，其中，所述分样孔板设置有身份识别码，所述生物发酵液自动检测系统还包括设置于第二身份识别区且与所述控制设备通信连接的第二身份识别设备；以及

所述采样区机械臂从所述冷藏设备或者所述孔板仓拿取待分样的分样孔板并移动至所述分样装置的分液区，包括：

所述采样区机械臂从所述冷藏设备或者所述孔板仓中拿取待分样的分样孔板，将所述待分样的分样孔板置于所述第二身份识别设备对应的第二身份识别区进行身份识别；

响应于根据所述分样孔板的身份信息识别结果对所述待分样的分样孔板进行验证通过，将所述待分样的分样孔板移动到分样装置的分液区。

25.根据权利要求22所述的生物发酵液自动检测方法，其中，所述分样孔板设置有身份识别码，所述生物发酵液自动检测系统还包括设置于第三身份识别区且与所述控制设备通信连接的第三身份识别设备；以及

所述检测区机械臂将所述离心后的分样孔板移动至所述检测装置进行检测，包括：

所述检测区机械臂将所述离心后的分样孔板置于所述第三身份识别设备对应的第三身份识别区进行身份识别；

响应于根据所述离心后的分样孔板的身份信息识别结果对所述离心后的分样孔板进行验证通过，将所述离心后的分样孔板移动至所述检测装置进行检测。

26.一种控制设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得如权利要求1-14中任一所述的生物发酵液自动检测系统实现如权利要求15-25中任一所述的方法。

27.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，使得如权利要求1-14中任一所述的生物发酵液自动检测系统实现如权利要求15-25中任一所述的方法。

28.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被处理器执行时，使得如权利要求1-14中任一所述的生物发酵液自动检测系统实现如权利要求15-25中任一所述的方法。