CN117944699A - 车辆控制装置 - Google Patents

Abstract

一种车辆控制装置，包括处理器。处理器基于来自应用程序的运动请求来计算用于控制安装在车辆上的致动器的工作的工作请求的指令值。处理器使用运动请求和基于四个轮速传感器的检测值之一计算出的车辆的运动结果之间的偏差来对指令值执行反馈控制。当车辆被制动时，处理器基于指示由四个轮速传感器的检测值指示的车身速度中的第二大车身速度的检测值来计算反馈控制中的运动结果。

Description

车辆控制装置

技术领域

本发明涉及一种车辆控制装置。

背景技术

日本未审查专利申请公开第2020-32894号(JP 2020-32894A)描述了一种车辆控制装置。一种控制装置，包括运动管理器。运动管理器包括接收单元、仲裁单元和生成单元。接收单元接收来自多个应用程序的运动请求。仲裁单元对由接收单元接收的多个运动请求进行仲裁。生成单元基于仲裁单元的仲裁结果生成例如要输出到制动控制单元和动力传动控制单元的工作请求的指令值。

例如在JP 2020-32894A中描述的车辆控制装置可以执行所谓的反馈控制。例如，控制装置基于四个轮速传感器的检测值中的一个来计算车辆如何移动。然后，控制装置对工作请求的指令值执行反馈控制，使得车辆的实际运动与来自应用程序的运动请求相匹配。在这种情况下，当四个轮速传感器中的一个发生故障时，发生故障的轮速传感器的检测值可能太大或太小。因此，当基于发生故障的轮速传感器的检测值来计算车辆如何移动时，存在不能通过反馈控制来适当地控制工作请求的指令值的可能性。

发明内容

根据本公开的一个方案，车辆控制装置包括一个以上的处理器。所述一个以上的处理器被配置为：基于来自应用程序的运动请求，计算用于控制安装在车辆上的致动器的工作的工作请求的第一指令值；以及使用所述运动请求与所述车辆的运动结果之间的偏差，对所述第一指令值执行反馈控制，所述运动结果基于四个轮速传感器的检测值中的一个计算出的。所述一个以上的处理器进一步被配置为：当所述车辆被制动时，基于第一检测值来计算所述反馈控制中的所述运动结果，所述第一检测值指示由所述四个轮速传感器的检测值所指示的车身速度中的第二大车身速度；并且当所述车辆未被制动时，基于第二检测值来计算所述反馈控制中的所述运动结果，所述第二检测值指示由所述四个轮速传感器的所述检测值所指示的所述车身速度中的第二小车身速度。

根据上述配置，当车辆被制动时，一个以上的处理器基于指示四个轮速传感器的检测值所指示的车身速度中的第二大车身速度的轮速传感器的检测值来计算反馈控制中的运动结果。假设四个轮速传感器中的一个发生故障，并且发生故障的轮速传感器的检测值变成过大的值。即使在这种情况下，也基于指示在具有过大的值的轮速传感器之后的次大车身速度的轮速传感器的检测值来计算运动结果。因此，可以抑制计算出的运动结果偏离实际运动结果。

此外，根据上述配置，当车辆未被制动时，一个以上的处理器基于指示四个轮速传感器的检测值所指示的车身速度中的第二小车身速度的轮速传感器的检测值来计算反馈控制中的运动结果。假设四个轮速传感器中的一个发生故障，并且发生故障的轮速传感器的检测值变成过小的值。即使在这种情况下，也基于指示在具有过小的值的轮速传感器之后的次小车身速度的轮速传感器的检测值来计算运动结果。因此，可以抑制计算出的运动结果偏离实际运动结果。

附图说明

以下将参考附图描述本发明示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中相同的标号表示相同元件，并且其中：

图1是示出车辆的概略的示意图；

图2是示出制动电子控制单元(ECU)和制动装置的示意图；

图3是示出制动装置的控制方法的流程图；

图4是示出由运动管理器进行的反馈控制的流程图；

图5是示出由控制请求单元选择车身速度的处理的流程图；

图6是示出当从由四个轮速传感器的检测值指示的车身速度中选择最大车身速度时的车身速度的图；并且

图7是示出当从由四个轮速传感器的检测值指示的车身速度中选择第二大车身速度时的车身速度的图。

具体实施方式

实施例

下面将参考附图描述车辆控制装置的实施例。

车辆的概略

如图1所示，车辆10包括内燃机20、转向装置30、制动装置40和控制装置50。

内燃机20是车辆10的驱动源。虽然未示出，但是内燃机20包括多个致动器，例如节气门、燃料喷射阀和点火装置。控制装置50控制上述致动器。因此，内燃机20燃烧燃料并驱动车辆10。

转向装置30改变车辆10的方向盘的转向角度。转向装置30包括电动助力转向系统。控制装置50对致动器进行控制。因此，电动助力转向系统辅助驾驶员的转向操作。此外，电动助力转向系统通过由控制装置50执行的致动器的控制，在没有驾驶员操作的情况下执行驾驶员的转向操作量的精细调节或转向角的调节。

制动装置40设置在车辆10的各个车轮中。制动装置40是利用液压产生制动力的盘式制动器。如图2所示，制动装置40包括制动盘41、制动片42以及向制动片42施加液压的致动器44。也就是说，致动器44输出液压。制动盘41是与车辆10的车轮一体旋转的旋转体。制动片42是由车辆10的车身支撑的摩擦材料。来自致动器44的液压由控制装置50控制。制动装置40通过使制动盘41和制动片42彼此接触而在车辆10中产生制动力。

车辆10包括四个轮速传感器101。轮速传感器101被设置用于车辆10的四个车轮中的每一个。各个轮速传感器101检测作为相应车轮的旋转速度的轮速。注意，在本实施例中，车辆10的四个车轮都是驱动轮。也就是说，车辆10是四轮驱动车辆。

车辆10包括加速踏板传感器102。加速踏板传感器102检测作为加速踏板的下压量的加速踏板操作量。车辆10包括制动传感器103。制动传感器103检测作为制动踏板的下压量的制动器操作量。

如图1所示，控制装置50包括高级安全电子控制单元(ECU)60、发动机ECU 70、转向ECU 80和制动器ECU 90。各个ECU可以经由内部总线(未示出)相互发送和接收信号。此外，控制装置50从四个轮速传感器101获取指示各个车轮的轮速的信号。

高级安全ECU 60实现与车辆10的驾驶员辅助相关的功能。具体地，高级安全ECU60包括中央处理单元(CPU)61和只读存储器(ROM)62。ROM62存储多个应用程序63。各个应用程序63是实现高级驾驶员辅助系统的功能的程序。应用程序63的示例是自适应巡航控制(ACC)应用程序，用于在与前行车辆维持恒定的车间距离的同时进行跟随行驶。ACC应用程序请求安装在车辆10上的各个致动器加速和减速，使得车辆10能够在维持与前方车辆的恒定距离的同时进行行驶。

此外，应用程序63的另一个示例是自动限速器(ASL)应用程序，其识别车辆速度限制并将车辆10的速度维持在车辆速度限制或以下。此外，应用程序63的另一示例是自动制动车辆10以减少碰撞损坏的碰撞损坏减少制动应用程序，即所谓的自动紧急制动(AEB)应用程序。此外，应用程序63的另一示例是维持车辆10正在行驶的车道的车道保持辅助应用程序，即所谓的车道保持辅助(LKA)应用程序。

CPU 61从安装在车辆10上的多个传感器(未示出)获取检测值。CPU 61使用来自传感器的检测值来执行存储在ROM 62中的各个应用程序63。当CPU 61执行每个应用程序63时，CPU 61输出与应用程序63相对应的第一运动请求，使得可以实现每个应用程序的功能。注意，CPU 61也可以同时执行应用程序63。在这种情况下，CPU 61针对每个执行的应用程序63输出单独的第一运动请求。

CPU 61将每个第一运动请求输出到ECU，该ECU包括为了实现每个应用程序63的功能而需要控制的致动器的控制单元。具体地，CPU 61将第一运动请求输出到从发动机ECU70、转向ECU 80和制动ECU 90中选择的一个以上的ECU。

这里，CPU 61输出到发动机ECU 70的第一运动请求的一个示例是指示车辆10要产生的要求加速度的值。从CPU61向转向ECU80输出的第一运动请求是指示车辆10的转向角的值。此外，CPU61向制动ECU90输出的第一运动请求的一个例子是指示车辆10产生的要求加速度的值。

例如，如上所述由CPU 61输出的第一运动请求不直接指示输出到制动装置40的致动器44的指令值。也就是说，第一运动请求对于制动装置40是共用的，并且例如不根据制动装置40的类型而改变。另一方面，在具有不同功能的装置之间第一运动请求可以不同，例如内燃机20、转向装置30和制动装置40。

发动机ECU 70是包括CPU和ROM(未示出)的计算机。发动机ECU 70的CPU通过执行存储在ROM中的程序来控制内燃机20。即，发动机ECU 70是控制内燃机20的控制装置。特别地，发动机ECU 70基于来自高级安全ECU 60的第一运动请求来控制内燃机20。

转向ECU 80是包括CPU和ROM(未示出)的计算机。转向ECU 80的CPU通过执行存储在ROM中的程序来控制转向装置30。即，转向ECU 80是对转向装置30进行控制的控制装置。特别地，转向ECU 80基于来自高级安全ECU 60的第一运动请求来控制转向装置30。

制动ECU 90是包括CPU和ROM(未示出)的计算机。制动ECU 90的CPU通过执行存储在ROM中的程序来控制制动装置40。即，制动ECU 90是对制动装置40进行控制的控制装置。特别地，制动ECU 90基于来自高级安全ECU 60的第一运动请求来控制制动装置40。下面详细描述制动ECU 90的工作。

制动ECU

如图2所示，制动ECU 90包括运动管理器91、制动控制单元96和控制请求单元97。尽管未示出，制动ECU 90包括CPU和ROM。制动ECU 90的CPU通过执行存储在ROM中的运动管理程序来实现运动管理器91的功能。具体地，如图3所示，通过执行存储在ROM中的程序，制动ECU 90的CPU执行接收处理S11、仲裁处理S12、生成处理S13和控制处理S14。因此，制动ECU 90的CPU用作运动管理器91中的接收单元92、仲裁单元93和生成单元94。

另一方面，制动ECU 90的CPU通过执行存储在ROM中的制动控制程序来实现制动控制单元96的功能。制动ECU 90的CPU执行存储在ROM中的防抱死制动系统(ABS)控制程序。此外，制动ECU90的CPU还执行存储在ROM中的牵引力控制(TRC)控制程序。制动ECU90的CPU通过执行ABS控制程序和TRC控制程序而起到控制请求单元97的作用。注意，控制请求单元97可以计算用于ABS控制的指令值和用于TRC控制的指令值。因此，制动控制单元96也可以基于来自控制请求单元97的指令值进行工作，而不依赖于来自运动管理器91的指令值。

运动管理器的制动控制

如图3所示，当从高级安全ECU 60输入第一运动请求时，制动ECU 90开始控制制动装置40，以实现高级驾驶员辅助系统的功能。当制动装置40的控制开始时，制动ECU 90首先执行接收处理S11。接收单元92执行接收处理S11中的处理。

如图2所示，接收单元92可以从高级安全ECU 60接收要求加速度，作为与每个应用程序63相对应的第一运动请求。此外，如上所述，高级安全ECU 60也可以同时执行应用程序63。在这种情况下，接收单元92接收多个第一运动请求，并将第一运动请求输出到仲裁单元93。

之后，如图3所示，制动ECU 90使处理进行到仲裁处理S12。仲裁单元93执行仲裁处理S12中的处理。

如图2所示，仲裁单元93仲裁由接收单元92接收的第一运动请求。当接收单元92仅接收到一个第一运动请求时，仲裁单元93选择该第一运动请求。另一方面，当接收单元92接收到多个第一运动请求时，仲裁单元93基于预定的选择标准来仲裁第一运动请求。例如，仲裁单元93从接收到的第一运动请求中选择一个第一运动请求，或者基于接收到的第一运动请求来选择可允许的控制范围。

之后，如图3所示，制动ECU 90使处理进行到生成处理S13。生成单元94执行生成处理S13中的处理。如图2所示，生成单元94基于仲裁单元93的仲裁结果生成要输出到安装在车辆10上的制动控制单元96的第一工作请求的第一指令值。

之后，如图3所示，制动ECU 90使处理进行到控制处理S14。制动控制单元96执行控制处理S14中的处理。如图2所示，制动控制单元96将由生成单元94生成的第一工作请求的第一指令值输出到制动装置40的致动器44。结果，制动控制单元96通过驱动致动器44来控制制动装置40。然后，制动ECU90结束一系列的处理。

运动管理器的反馈控制

运动管理器91的生成单元94使用第一运动请求和基于四个轮速传感器101的任何检测值计算的车辆10的运动结果之间的偏差，对第一工作请求的第一指令值执行反馈控制。具体地，每次生成第一工作请求的第一指令值时，生成单元94执行反馈控制中的一系列处理。

如图4所示，当反馈控制开始时，生成单元94首先执行步骤S21中的处理。在步骤S21中，生成单元94判定是否正在执行制动。具体地，当作为仲裁单元93的仲裁结果的第一运动请求所指示的要求加速度是负值时，生成单元94判定正在执行制动。

当生成单元94判定正在执行制动时(S21：是)，生成单元94使处理进行到步骤S22。在步骤S22中，生成单元94首先选择指示作为四个轮速传感器101的检测值的轮速所指示的车身速度V中的第二大车身速度V的轮速传感器101的检测值。接下来，生成单元94获取由所选择的轮速传感器101的检测值指示的车身速度V，作为车身速度V(即，车辆10的速度)。

另一方面，当生成单元94判定没有正在执行制动时(S21：否)，生成单元94使处理进行到步骤S23。在步骤S23中，生成单元94首先选择指示作为四个轮速传感器101的检测值的轮速所指示的车身速度V中的第二小车身速度V的轮速传感器101的检测值。接下来，生成单元94获取由所选择的轮速传感器101的检测值指示的车身速度V，作为车身速度V(即，车辆10的速度)。

在步骤S22的处理之后或在步骤S23的处理之后，生成单元94使处理进行到步骤S24。在步骤S24中，生成单元94计算运动结果。具体地，生成单元94计算车辆10的估计加速度作为运动结果。通过对在步骤S22或步骤S23中获取的车辆10的车身速度V的转变进行时间微分来计算车辆10的估计加速度。也就是说，车辆10的估计加速度是基于四个轮速传感器101的任意检测值计算出的车辆10的加速度。之后，生成单元94使处理进行到步骤S25。

在步骤S25中，生成单元94使用第一运动请求和运动结果之间的偏差来计算用于计算第一工作请求的第一指令值的校正值。具体地，生成单元94首先计算要求加速度和估计加速度之间的偏差。接下来，生成单元94通过将偏差乘以预定系数来计算校正值。之后，生成单元94使处理进行到步骤S26。

在步骤S26中，生成单元94基于仲裁单元93的仲裁结果和在步骤S25中计算的校正值来计算第一工作请求的第一指令值。如上所述，生成单元94生成第一工作请求的第一指令值。因此，当估计加速度小于要求加速度时，对第一指令值执行反馈控制，使得车辆10的加速度增加。此外，当估计加速度大于要求加速度时，对第一指令值执行反馈控制，使得车辆10的加速度减小。之后，生成单元94终止当前的一系列处理。

ABS控制

制动ECU 90执行ABS控制以在车辆10被制动时抑制车轮被抱死。制动ECU 90对四个车轮中的每一个执行ABS控制。

制动ECU 90在车辆10被制动时以及当车轮的减速滑移率变得等于或大于预定阈值时判定车轮可能被抱死。当车辆10正在被制动时，并且当车轮的减速滑移率等于或大于预定阈值时，制动ECU 90对相应的车轮执行ABS控制。

控制请求单元97计算用于通过ABS控制抑制车轮抱死的指令值，作为第二工作请求的第二指令值。制动控制单元96然后将第二指令值输出到致动器44。即，在本实施例中，ABS控制由控制请求单元97和制动控制单元96执行。

具体地，首先，控制请求单元97判定车辆10是否正在被制动。当来自制动传感器103的输入值指示操作状态时，制动ECU 90的CPU判定正在执行制动。另一方面，当来自制动传感器103的输入值指示非操作状态时，控制请求单元97判定没有执行制动。

接下来，控制请求单元97计算每个车轮的减速滑移率。减速滑移率是指示各车轮的减速度滑移程度的值。具体地，控制请求单元97通过从车身速度V减去作为与各个车轮相对应的轮速传感器101的检测值的轮速来计算差值。接下来，控制请求单元97计算通过将差值除以车身速度V而获得的值，作为减速滑移率。稍后将描述由用于计算减速滑移率的控制请求单元97计算的车身速度V。

接下来，当车轮的减速滑移率变得等于或大于预定阈值时，控制请求单元97计算用于抑制车轮抱死的指令值，作为第二工作请求的第二指令值。然后，控制请求单元97将第二工作请求的第二指令值输出到制动控制单元96。

接下来，制动控制单元96将由控制请求单元97生成的第二工作请求的第二指令值输出到制动装置40的致动器44。如上所述，制动控制单元96通过驱动致动器44来控制制动装置40。具体地，对于可能由于高的减速滑移率而被抱死的车轮，执行控制以使得来自制动装置40的制动力减小。

TRC控制

制动ECU 90在车辆10未正在被制动时执行TRC控制以抑制车轮打滑。制动ECU 90对四个车轮中的每一个执行TRC控制。

制动ECU 90在车辆10未正在被制动时以及在车轮的加速滑移率变得等于或大于预定阈值时判定车轮可能打滑。当车辆10没有正在被制动时，并且当车轮的加速滑移率变得等于或大于预定阈值时，制动ECU 90对相应的车轮执行TRC控制。

控制请求单元97计算用于通过TRC控制抑制车轮打滑的指令值，作为第二工作请求的第二指令值。然后，制动控制单元96输出第二指令值。即，在本实施例中，TRC控制由控制请求单元97和制动控制单元96执行。

具体地，首先，控制请求单元97判定车辆10是否没有正在被制动。当来自制动传感器103的输入值指示非操作状态时，制动ECU 90的CPU判定没有正在执行制动。另一方面，当来自制动传感器103的输入值指示操作状态时，控制请求单元97判定正在执行制动。

接下来，控制请求单元97计算各个车轮的加速滑移率。加速滑移率是表示各个车轮的加速滑移程度的值。具体地，控制请求单元97通过从作为与每个车轮相对应的轮速传感器101的检测值的轮速减去车身速度V来计算差值。接下来，控制请求单元97计算通过将差值除以车身速度V而获得的值作为加速滑移率。注意，稍后将描述由用于计算加速滑移率的控制请求单元97计算的车身速度V。

接下来，当车轮的加速滑移率变得等于或大于预定阈值时，控制请求单元97计算用于抑制车轮滑移的指令值，作为第二工作请求的第二指令值。控制请求单元97然后将第二工作请求的第二指令值输出到制动控制单元96。

接下来，制动控制单元96将由控制请求单元97生成的第二工作请求的第二指令值输出到制动装置40的致动器44。如上所述，制动控制单元96通过驱动致动器44来控制制动装置40。具体地，对于可能由于高的减速滑移率而被抱死的车轮，执行控制以使得来自制动装置40的制动力减小。

车身速度选择控制

控制请求单元97计算用于执行ABS控制和TRC控制的车身速度V。控制请求单元97根据车辆10是否正在被制动而不同地计算车身速度V。也就是说，当控制请求单元97执行ABS控制时计算车身速度V的方法不同于当控制请求单元97执行TRC控制时计算车身速度V的方法。这一点将在下面进行描述。当计算车身速度V时，控制请求单元97执行以下一系列处理。

如图5所示，当计算车身速度V时，控制请求单元97首先执行步骤S31中的处理。在步骤S31中，控制请求单元97判定车辆10是否正在被制动。

当控制请求单元97判定正在执行制动时(S31：是)，控制请求单元1997使处理进行到步骤S32。也就是说，当计算用于执行ABS控制的车身速度V时，控制请求单元97使处理进行到步骤S32。在步骤S32中，控制请求单元97首先选择指示四个轮速传感器101的检测值所指示的车身速度V中的最大车身速度V的轮速传感器101的检测值。

另一方面，当控制请求单元97判定没有正在执行制动时(S31：否)，控制请求单元1997使处理进行到步骤S33。也就是说，当计算用于执行TRC控制的车身速度V时，控制请求单元97使处理进行到步骤S33。在步骤S33中，控制请求单元97首先选择指示四个轮速传感器101的检测值所指示的车身速度V中的最小车身速度V的轮速传感器101的检测值。

在步骤S32的处理之后或者在步骤S33的处理之后，控制请求单元97使处理进行到步骤S34。在步骤S34中，控制请求单元97计算由所选择的轮速传感器101的检测值所指示的车身速度V作为车身速度V。之后，控制请求单元97终止该系列处理。

实施例的操作

在上述实施例中，假设控制请求单元97执行ABS控制。在这种情况下，控制请求单元97如下获取车身速度V。

如图6所示，控制请求单元97从指示四个轮速传感器101的检测值所指示的车身速度V中的最大车身速度V的轮速传感器101获取车身速度V作为车身速度V。注意，在图6中，由四个轮速传感器101的检测值指示的车身速度V由实线、虚线、单点划线和双点划线表示。此外，在图6中，所选择的轮速传感器101的检测值用粗线标记。

如上所述，在各个时刻t，控制请求单元97从指示由四个轮速传感器101的检测值指示的车身速度V中的最大车身速度V的轮速传感器101获取车身速度V作为车身速度V。通过采用如上所述的轮速传感器101的最大检测值，可以可靠地检测到车轮被抱死。另一方面，即使车轮没有被抱死，也可以减少错误检测到车轮被抱死的可能性。

同时，假设运动管理器91的生成单元94执行反馈控制。在这种情况下，生成单元94如下选择轮速传感器101，并计算估计加速度。

如图7所示，生成单元94首先选择指示四个轮速传感器101的检测值所指示的车身速度V中的第二大车身速度V的轮速传感器101的检测值。注意，在图7中，由四个轮速传感器101的检测值指示的车身速度V由实线、虚线、单点划线和双点划线指示。此外，在图7中，所选择的轮速传感器101的检测值用粗线标记。

接下来，生成单元94获取由所选择的轮速传感器101的检测值指示的车身速度V，作为车身速度V(即，车辆10的速度)。如上所述，在各个时刻t，生成单元94选择来自指示四个轮速传感器101的检测值所指示的车身速度V中的第二大车身速度V的轮速传感器101的车身速度V。接下来，生成单元94获取由所选择的轮速传感器101的检测值指示的车身速度V作为车身速度V。接下来，生成单元94根据所获得的车身速度V来计算估计加速度。然后，生成单元1994使用作为运动结果的估计加速度和作为第一运动请求的要求加速度之间的偏差来对第一工作请求的第一指令值执行反馈控制。

实施例的效果

(1)根据上述实施例，制动ECU 90如下计算反馈控制中的运动结果。当车辆10正在被制动时，制动ECU 90基于指示由四个轮速传感器101指示的车身速度V中的第二大车身速度V的轮速传感器101的检测值来计算运动结果。另一方面，当车辆10没有正在被制动时，制动ECU 90基于指示由四个轮速传感器101指示的车身速度V中的第二小车身速度V的轮速传感器101的检测值来计算运动结果。

四个轮速传感器101中的一个轮速传感器101可能发生故障。结果，发生故障的轮速传感器101可能进行错误的检测。在这种情况下，已经进行了错误检测的轮速传感器101的检测值可能与其他三个轮速传感器101的检测值显著偏离。在这种情况下，假设制动ECU90基于指示由四个轮速传感器101指示的车身速度V中的最大车身速度V或最小车身速度V的轮速传感器101的检测值来计算运动结果。在这种情况下，基于进行了错误检测的轮速传感器101的检测值来计算运动结果。

在这点上，根据上述实施例，当车辆10正在被制动时，制动ECU 90基于指示第二大车身速度V的轮速传感器101的检测值来计算反馈控制中的运动结果。即使当发生故障的轮速传感器101的检测值变为过大的值时，也基于指示检测值过大的轮速传感器101之后的次大车身速度V的轮速传感器101的检测值来计算运动结果。因此，可以抑制计算出的运动结果偏离实际运动结果。此外，采用指示第二大车身速度V的轮速传感器101的检测值可以抑制计算出低于实际车身速度的车身速度V。这抑制了车辆10的制动量的无意减小。

此外，根据上述实施例，当车辆10没有正在被制动时，制动ECU 90基于指示第二小车身速度V的轮速传感器101的检测值来计算反馈控制中的运动结果。因此，即使当发生故障的轮速传感器101的检测值变为过小的值时，也基于指示检测值过小的轮速传感器101之后的次小车体速度V的轮速传感器101的检测值来计算运动结果。因此，可以抑制计算出的运动结果偏离实际运动结果。此外，采用指示第二小车身速度V的轮速传感器101的检测值，可以抑制计算出高于实际车身速度V的车身速度V。这抑制了车辆10的加速量的无意减小。

(2)根据上述实施例，制动ECU 90的运动管理器91包括接收单元92、仲裁单元93和生成单元94。生成单元94执行反馈控制。因此，在制动ECU90的运动管理器91的反馈控制中，可以抑制计算出的运动结果偏离实际运动结果。

(3)根据上述实施例，第一运动请求是要求加速度。此外，运动结果是基于四个轮速传感器101的任意检测值计算的车辆10的估计加速度。因此，当应用程序63请求要求加速度时，可以抑制作为第一运动结果的车辆10的加速度偏离要求加速度。

(4)与制动ECU 90的反馈控制不同，可能需要车身速度V来计算用于控制致动器44的工作的第二指令值。具体地，与ABS控制和TRC控制一样，可以获取车身速度V以识别抱死的车轮或打滑的车轮。在上述控制的情况下，在根据四个轮速传感器101的检测值计算出的车身速度V中，需要采用最高车身速度V或最低车身速度V。根据上述实施例，需要采用哪个轮速传感器101的检测值不是在所有控制中一致地确定的，而是针对每个控制而改变的。因此，在运动管理器91的反馈控制期间，可以抑制由于轮速传感器101的故障而执行不适当的反馈控制，并且在ABS控制和TRC控制期间，能够使用更适当的轮速传感器101的检测值。

(5)根据上述实施例，运动管理器91通过执行反馈控制来计算第一指令值。控制请求单元97基于与运动管理器91的反馈控制不同的控制中的车身速度V来计算第二指令值。因此，可以根据是由运动管理器91执行控制还是不由运动管理器91执行控制来区分要采用的轮速传感器101的检测值。

其他实施例

上述实施例可以通过以下修改来实现。上述实施例和以下修改可以在要实现的技术一致的范围内彼此组合。

除了内燃机20之外或代替内燃机20，车辆10可包括用作车辆10的驱动源的电动机。在这种情况下，除了发动机ECU 70之外或者代替发动机ECU70，控制装置50可以包括控制电动机的电动机ECU。

致动器44不限于输出液压的致动器。可以根据制动装置40产生的制动力等将类型适当地改变为不同的类型。即使在这种情况下，生成单元94也可以根据致动器44的类型生成第一工作请求的适当的第一指令值。

在上述实施例中，运动管理器91被包括在制动ECU 90中，并且制动装置40的控制已经被描述为示例，但是包括运动管理器的ECU不限于此。例如，除了制动ECU 90之外或者代替制动ECU 90，运动管理器可以被包括在发动机ECU 70中。在这种情况下，例如，运动管理器的生成单元可以根据内燃机20的致动器生成第一工作请求的第一指令值。

各个ECU可以配置为包括一个以上的处理器的电路，该处理器根据计算机程序(软件)执行各种处理。各个ECU可以被配置为包括执行各种类型的处理的至少一部分的一个以上的专用硬件电路的电路，例如专用集成电路(ASIC)或其组合。处理器包括CPU和诸如随机存取存储器(RAM)和ROM的存储器。存储器存储被配置为使CPU执行处理的程序代码或指令。存储器，即计算机可读介质，包括可由通用或专用计算机访问的任何可用介质。

控制装置50可分为包括运动管理器91的装置和包括制动控制单元96的装置。也就是说，执行接收处理S11、仲裁处理S12和生成处理S13的CPU可以不同于执行控制处理S14的CPU。

在上述实施例中，多个应用程序63由高级安全ECU 60中的同一CPU 61执行，但本发明不限于此。各个应用程序63可以由不同的CPU执行。

应用程序63不限于上述实施例中举例说明的应用程序。例如，应用程序63可以是智能速度辅助(ISA)应用程序，其控制车辆10的速度使得速度不超过上限速度。

制动ECU

尽管制动ECU 90计算第二工作请求的第二指令值，但是不同于制动ECU 90的ECU可以计算第二工作请求的第二指令值。例如，高级安全ECU60可以通过执行作为与应用程序63不同的应用程序的用于ABS控制的应用程序和用于TRC控制的应用程序来计算第二工作请求的第二指令值。在这种情况下，第二指令值可以在不干预运动管理器91的情况下被输入到制动控制单元96。

对于控制请求单元97，与反馈控制不同，ABS控制和TRC控制被描述为获取车身速度V的处理的示例。然而，本发明不限于此。只要控制是基于四个车轮的轮速不同的前提，控制就可以是由控制请求单元97执行的控制，因为获取车身速度V是非常必要的。

在控制请求单元97中选择用于获取车身速度V的轮速传感器101的方法不限于上述实施例。例如，在车辆10是两轮驱动车辆的情况下，当车辆10未被制动时，可以从四个轮速传感器101中选择具有与滚动车轮相对应的轮速传感器101中由检测值指示的大的车身速度V的轮速传感器101。

在制动ECU 90中，可以省略控制请求单元97。也就是说，不需要基于车身速度V来计算用于控制致动器44的工作的第二工作请求的第二指令值。

第一运动请求和第一运动结果不限于车辆10的加速度。例如，第一运动请求和第一运动结果可以是车身速度V。制动ECU 90可以不包括运动管理器91。在这种情况下，制动ECU 90可以执行反馈控制。此外，制动ECU 90可以基于指示由四个轮速传感器101指示的车身速度V中的第二大车身速度V或第二小车身速度V的轮速传感器101的检测值来计算反馈控制中的运动结果。当不需要仲裁时，例如当只有一个应用程序63时，它是合适的。

附录

以下是从上述实施例和变型例中可以掌握的技术思想。

附录一

一种车辆控制装置

基于来自应用程序的运动请求，计算用于控制安装在车辆上的致动器的工作的第一工作请求的第一指令值，

使用所述运动请求与基于四个轮速传感器的检测值之一计算出的车辆的运动结果之间的偏差来对所述第一指令值执行反馈控制，

当车辆被制动时，基于所述轮速传感器的第一检测值来计算所述反馈控制中的运动结果，所述第一检测值指示由所述四个轮速传感器的检测值指示的车身速度中的第二大车身速度，并且

当车辆未被制动时，基于指示四个轮速传感器的检测值所指示的车身速度中的第二小车身速度的轮速传感器的第二检测值来计算反馈控制中的运动结果。

附录二

根据附录一所述的车辆控制装置，进一步包括

运动管理器，所述运动管理器安装在所述车辆上，其中

运动管理器包括：

接收单元，其从一个以上的应用中的每一个接收与应用相对应的运动请求；

仲裁单元，其仲裁由所述接收单元接收的一个以上的运动请求；和

生成单元，所述生成单元基于所述仲裁单元的仲裁结果生成要输出到所述致动器的控制单元的所述第一工作请求的第一指令值，以及

生成单元，其执行反馈控制。

附录三

根据附录一或二所述的车辆控制装置，其中：

所述运动请求是对所述车辆请求的加速度；和

运动结果是基于四个轮速传感器的检测值之一计算的车辆的加速度。

附录四

根据附录一至三中任一项所述的车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置

基于车身速度计算用于控制致动器的工作的第二指令值，

当车辆被制动时，基于指示由四个轮速传感器的检测值指示的车身速度中的最大车身速度的轮速传感器的第三检测值来计算车身速度，并且

当车辆未被制动时，基于指示由四个轮速传感器的检测值指示的车身速度中的最小车身速度的轮速传感器的第四检测值来计算车身速度。

附录五

根据附录四所述的车辆控制装置，进一步包括：

运动管理器，安装在车辆上并通过执行反馈控制来计算第一指令值；以及

控制请求单元，其与所述运动管理器分开地计算所述第二指令值。

Claims (5)

1.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

一个以上的处理器，其被配置为：

基于来自应用程序的运动请求，计算用于控制安装在车辆上的致动器的工作的工作请求的第一指令值；以及

使用所述运动请求与所述车辆的运动结果之间的偏差，对所述第一指令值执行反馈控制，所述运动结果是基于四个轮速传感器的检测值中的一个计算出的，

其中，所述一个以上的处理器进一步被配置为：

当所述车辆被制动时，基于第一检测值来计算所述反馈控制中的所述运动结果，所述第一检测值指示由四个所述轮速传感器的检测值所指示的车身速度中的第二大车身速度；并且

当所述车辆未被制动时，基于第二检测值来计算所述反馈控制中的所述运动结果，所述第二检测值指示由四个所述轮速传感器的所述检测值所指示的所述车身速度中的第二小车身速度。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，包括：

运动管理器，其安装在所述车辆上，其中

所述运动管理器包括所述一个以上的处理器，并且

所述一个以上的处理器被配置为：

从一个以上的应用程序中的每一个接收与应用程序相对应的所述运动请求；

对所接收的一个以上的运动请求进行仲裁；

基于仲裁结果生成要输出到所述致动器的控制单元的所述工作请求的所述第一指令值；并且

执行所述反馈控制。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于：

所述运动请求是对所述车辆请求的加速度；并且

所述运动结果是基于四个所述轮速传感器的所述检测值中的一个计算的所述车辆的加速度。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述一个以上的处理器进一步被配置为：

基于车身速度计算用于控制所述致动器的工作的第二指令值；

当所述车辆被制动时，基于第三检测值来计算所述车身速度，所述第三检测值指示由四个所述轮速传感器的所述检测值所指示的所述车身速度中的最大车身速度；并且

当所述车辆未被制动时，基于第四检测值来计算所述车身速度，所述第四检测值指示由四个所述轮速传感器的所述检测值所指示的所述车身速度中的最小车身速度。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，包括：

运动管理器，其安装在所述车辆上，其中

所述一个以上的处理器包括第一处理器和第二处理器，

所述运动管理器包括所述第一处理器，

所述第一处理器被配置为通过执行所述反馈控制来计算所述第一指令值，并且

所述第二处理器被配置为与所述运动管理器分开地计算所述第二指令值。