CN117944649A - 车辆控制方法、装置、车辆和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种车辆控制方法、装置、车辆和计算机可读存储介质，涉及车辆技术领域，该方法应用于六轮驱动车辆的驻车制动系统，该系统包括第一控制器、第二控制器、中间轴车轮卡钳和后轴车轮卡钳。该方法包括在驻车制动系统发生故障的情况下，从第一控制器、第二控制器、第一控制器和第二控制器各自连接的卡钳中确定出故障源，根据故障源从第一控制器和第二控制器中确定出未发生故障的目标控制器，在满足驻车条件的情况下，采用目标控制器控制目标控制器连接的卡钳执行夹紧动作。本申请实现了当其中一个控制器和/或其所控制的卡钳发生故障时，采用另一个控制器控制其对应的卡钳进行夹紧，从而避免驻车期间车辆发生溜坡的风险。

Description

车辆控制方法、装置、车辆和计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，并且更具体地，涉及车辆技术领域中一种车辆控制方法、装置、车辆和计算机可读存储介质。

背景技术

随着人们生活水平的提升，对汽车的需求不仅仅是作为交通工具来使用，对于一部分爱好越野的人来说，汽车成为了玩乐的“大玩具”。汽车制造商根据消费者的需求，制造出各式各样的越野车，包含但不限于SUV(Sport Utility Vehicle、Suburban UtilityVehicle)越野车，皮卡越野车等等。其中，具有强大越野能力的六轮驱动皮卡越野更是受到消费者的青睐，该类车型尺寸较长(例如长达6米)，整车质量较重(例如可达6～7吨)。由于六轮驱动皮卡越野车的整车质量较重，驻车期间如果车辆的EPB(Electrical Park Brake，电子驻车控制系统)控制器和/或车轮卡钳出现故障，会导致车辆在无人的情况下发生移动，从而造成不必要的损失。

发明内容

本申请提供了一种车辆控制方法、装置、车辆和计算机可读存储介质，该方法实现了EPB控制器的冗余设计，为六轮驱动的车辆设计了两个EPB控制器，每个EPB控制器控制的卡钳不同，当其中一个EPB控制器和/或其所控制的卡钳发生故障，采用另一个EPB控制器控制其对应的卡钳进行夹紧，从而避免驻车期间车辆发生溜坡的风险。

第一方面，提供了一种车辆控制的车辆控制方法，应用于驻车制动系统，所述驻车制动系统包括第一控制器、第二控制器、中间轴车轮卡钳和后轴车轮卡钳，所述中间轴车轮卡钳和所述后轴车轮卡钳中的一卡钳与所述第一控制器电连接，所述中间轴车轮卡钳和所述后轴车轮卡钳中的另一卡钳与所述第二控制器电连接；所述车辆控制方法包括：在所述驻车制动系统发生故障的情况下，从所述第一控制器、所述第二控制器、所述第一控制器和所述第二控制器各自连接的卡钳中确定出故障源；根据所述故障源从所述第一控制器和所述第二控制器中确定出未发生故障的目标控制器；在满足驻车条件的情况下，采用所述目标控制器控制所述目标控制器连接的卡钳执行夹紧动作。

在上述技术方案中，该车辆控制方法应用于车辆，该车辆包括前轴、中间轴和后轴，前轴、中间轴和后轴上均安装有左右车轮，中间轴对应的车轮上安装有卡钳，称为中间轴车轮卡钳，后轴对应的车轮上也安装有卡钳，称为后轴车轮有卡钳。该车辆的驻车制动系统包括第一控制器、第二控制器、中间轴车轮卡钳和后轴车轮卡钳，中间轴车轮卡钳和后轴车轮卡钳中的一卡钳与第一控制器电连接，中间轴车轮卡钳和后轴车轮卡钳中的另一卡钳与第二控制器电连接，第一控制器用于控制其连接的卡钳执行夹紧动作或释放动作，第二控制器用于控制其连接的卡钳执行夹紧动作或释放动作，实现了EPB控制器的冗余设计，为六轮驱动的车辆设计了两个EPB控制器，每个EPB控制器控制的卡钳不同。该车辆控制方法形成的技术方案，即在驻车制动系统发生故障的情况下，从第一控制器、第二控制器、第一控制器和第二控制器各自连接的卡钳中确定出故障源，根据故障源从第一控制器和第二控制器中确定出未发生故障的目标控制器，在满足驻车条件的情况下，采用目标控制器控制目标控制器连接的卡钳执行夹紧动作，实现了当其中一个EPB控制器和/或其所控制的卡钳发生故障，采用另一个EPB控制器控制其对应的卡钳进行夹紧，从而避免驻车期间车辆发生溜坡的风险。

结合第一方面，在某些可能的实现方式中，所述车辆控制方法还包括：在所述第一控制器从CAN网络中未获取到第一信号和/或第二信号的情况下，判定所述驻车制动系统发生故障；其中，所述第一信号为所述第二控制器上传至所述CAN网络的所述第二控制器未发生故障的信号，所述第二信号为所述第二控制器上传至所述CAN网络的所述第二控制器所连接的卡钳发生故障的信号。

在上述技术方案中，通过判断第一控制器从CAN网络中是否未获取到第一信号和/或第二信号，可以提高判断驻车制动系统是否发生故障的准确性和灵活性。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述从所述第一控制器、所述第二控制器、所述第一控制器和所述第二控制器各自连接的卡钳中确定出故障源包括：将所述第二控制器确定为所述故障源，或者将所述第二控制器和所述第二控制器所连接的卡钳确定为所述故障源；所述根据所述故障源从所述第一控制器和所述第二控制器中确定出未发生故障的目标控制器包括：在所述故障源为所述第二控制器，或者所述故障源为所述第二控制器和所述第二控制器所连接的卡钳的情况下，将所述第一控制器确定为所述目标控制器。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述车辆控制方法还包括：在所述第一控制器从CAN网络中获取到第二信号的情况下，判定所述驻车制动系统发生故障；其中，所述第二信号为所述第二控制器上传至所述CAN网络的所述第二控制器所连接的卡钳发生故障的信号。

在上述技术方案中，通过判断第一控制器从CAN网络中是否获取到第二信号，可以提高判断驻车制动系统是否发生故障的灵活性。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述从所述第一控制器、所述第二控制器、所述第一控制器和所述第二控制器各自连接的卡钳中确定出故障源包括：将所述第二控制器所连接的卡钳确定为所述故障源；所述根据所述故障源从所述第一控制器和所述第二控制器中确定出未发生故障的目标控制器包括：在所述故障源为所述第二控制器所连接的卡钳的情况下，将所述第一控制器确定为所述目标控制器。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述第一控制器为主控制器，所述第二控制器为副控制器，在所述目标控制器作为主控制器的情况下，所述车辆控制方法还包括：在所述目标控制器判断车速小于或者等于预设车速的情况下，确定满足所述驻车条件；其中，所述目标控制器从CAN网络中获取到所述车速。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述第二控制器为主控制器，所述第一控制器为副控制器，在所述目标控制器作为副控制器的情况下，所述车辆控制方法还包括：在所述目标控制器判断发动机转速小于或者等于第一预设转速且当前挡位信号为P挡的速，或者驱动电机转速小于或者等于第二预设转速且当前挡位信号为P挡的速的情况下，确定满足所述驻车条件；其中，所述目标控制器从CAN网络中获取到所述发动机转速、所述驱动电机转速和所述当前挡位信号。

第二方面，提供了一种车辆控制装置，配置于驻车制动系统，所述驻车制动系统包括第一控制器、第二控制器、中间轴车轮卡钳和后轴车轮卡钳，所述中间轴车轮卡钳和所述后轴车轮卡钳中的一卡钳与所述第一控制器电连接，所述中间轴车轮卡钳和所述后轴车轮卡钳中的另一卡钳与所述第二控制器电连接；所述车辆控制装置包括：

识别模块，用于在所述驻车制动系统发生故障的情况下，从所述第一控制器、所述第二控制器、所述第一控制器和所述第二控制器各自连接的卡钳中确定出故障源；

确定模块，用于根据所述故障源从所述第一控制器和所述第二控制器中确定出未发生故障的目标控制器；

控制模块，用于在满足驻车条件的情况下，采用所述目标控制器控制所述目标控制器连接的卡钳执行夹紧动作。

结合第二方面，在某些可能的实现方式中，所述车辆控制装置还包括：

第一故障判断单元，用于在所述第一控制器从CAN网络中未获取到第一信号和/或第二信号的情况下，判定所述驻车制动系统发生故障；其中，所述第一信号为所述第二控制器上传至所述CAN网络的所述第二控制器未发生故障的信号，所述第二信号为所述第二控制器上传至所述CAN网络的所述第二控制器所连接的卡钳发生故障的信号。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述识别模块包括：

第一识别单元，用于将所述第二控制器确定为所述故障源，或者将所述第二控制器和所述第二控制器所连接的卡钳确定为所述故障源；

所述确定模块包括：

第一确定单元，用于在所述故障源为所述第二控制器，或者所述故障源为所述第二控制器和所述第二控制器所连接的卡钳的情况下，将所述第一控制器确定为所述目标控制器。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述车辆控制装置还包括：

第二故障判断单元，用于在所述第一控制器从CAN网络中获取到第二信号的情况下，判定所述驻车制动系统发生故障；其中，所述第二信号为所述第二控制器上传至所述CAN网络的所述第二控制器所连接的卡钳发生故障的信号。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述识别模块包括：

第二识别单元，用于将所述第二控制器所连接的卡钳确定为所述故障源；

所述确定模块包括：

第二确定单元，用于在所述故障源为所述第二控制器所连接的卡钳的情况下，将所述第一控制器确定为所述目标控制器。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述第一控制器为主控制器，所述第二控制器为副控制器，在所述目标控制器作为主控制器的情况下，所述车辆控制装置还包括：

第一条件判断单元，用于在所述目标控制器判断车速小于或者等于预设车速的情况下，确定满足所述驻车条件；其中，所述目标控制器从CAN网络中获取到所述车速。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述第二控制器为主控制器，所述第一控制器为副控制器，在所述目标控制器作为副控制器的情况下，所述车辆控制装置还包括：

第二条件判断单元，用于在所述目标控制器判断发动机转速小于或者等于第一预设转速且当前挡位信号为P挡的速，或者驱动电机转速小于或者等于第二预设转速且当前挡位信号为P挡的速的情况下，确定满足所述驻车条件；其中，所述目标控制器从CAN网络中获取到所述发动机转速、所述驱动电机转速和所述当前挡位信号。

第三方面，提供一种车辆，包括存储器和处理器。该存储器用于存储可执行程序代码，该处理器用于从存储器中调用并运行该可执行程序代码，使得该车辆执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的车辆控制方法。

第四方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的车辆控制方法。

第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的车辆控制方法。

附图说明

图1示出了本申请实施例提供的一种车辆控制方法的示意性流程图；

图2示出了本申请实施例提供的车辆的示意图；

图3示出了驻车制动系统的系统框图；

图4示出了本申请实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图；

图5示出了本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行清楚、详尽地描述。其中，在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B：文本中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，另外，在本申请实施例的描述中，“多个”是指两个或多于两个。

以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为暗示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。

以下为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的一实施例。

图1示出了本申请实施例提供的一种车辆控制方法的示意性流程图。示例性的，如图1所示，本申请实施例提供的车辆控制方法应用于车辆的驻车制动系统，如图2所示，图2示出了本申请实施例提供的车辆的示意图，该车辆包括前轴100、中间轴200和后轴300，前轴100上安装有左车轮101和右车轮102，即该车辆具有6个车轮。其中，中间轴200上安装有左车轮201和右车轮202，后轴300上安装有左车轮301和右车轮302，中间轴200的左右车轮上分别按照有车轮卡钳，称为中间轴车轮卡钳、后轴300的左右车轮上分别按照有车轮卡钳，称为后轴车轮卡钳。该车辆的驻车制动系统包括第一控制器、第二控制器、中间轴车轮卡钳和后轴车轮卡钳，中间轴车轮卡钳和后轴车轮卡钳中的一卡钳与第一控制器电连接，中间轴车轮卡钳和后轴车轮卡钳中的另一卡钳与第二控制器电连接，可以理解的是：一种方式，第一控制器与中间轴车轮卡钳电连接，用于控制中间轴车轮卡钳执行夹紧动作或释放动作，第二控制器与后轴车轮卡钳电连接，用于控制后轴车轮卡钳执行夹紧动作或释放动作；另一种方式，第一控制器与后轴车轮卡钳电连接，用于控制后轴车轮卡钳执行夹紧动作或释放动作，第二控制器与中间轴车轮卡钳电连接，用于控制中间轴车轮卡钳执行夹紧动作或释放动作。第一控制器和第二控制器具有主副控制器之分，第一控制器为主控制器时，第二控制器为副控制器，或者第二控制器为主控制器时，第一控制器为副控制器。为了便于理解，本申请实施例将第一控制器和其连接的卡钳记为一组驻车制动组合，第二控制器和其连接的卡钳也记为一组驻车制动组合，即驻车制动系统包括两组驻车制动组合。其中，主控制器和副控制器均可以理解为EPB(Electrical Park Brake，是电子驻车制动系统)控制器，主控制器和副控制器均可以是集成式制动控制系统(Integrated BrakeController，IBC)控制器和冗余制动控制模块(Redundant Brake Controller，RBC)的组合，也可以是车辆稳定系统控制单元Electronic Stability Controller，ESC)和电子助力刹车系统(Ibooster)的组合，还可以是IBC集成双芯片，等等。

当该车辆的EPB的开关是物理开关时，主控制器与EPB物理开关连接，主控制器接收到EPB物理开关的EPB开关状态信号时，控制主控制器控制的卡钳执行夹紧动作或释放动作，主控制器同时将EPB开关状态信号通过CAN总线发送给副控制器，副控制器控制副控制器控制的卡钳执行夹紧动作或释放动作。

当该车辆的EPB的开关是显示在人机系统上的虚拟开关时，人机系统将虚拟开关的EPB开关状态信号上传执CAN网络，主控制器和副控制器可以从CAN网络获取到EPB开关状态信号，并控制各自控制的卡钳执行夹紧动作或释放动作。

该车辆控制方法包括以下方案：

S110：在所述驻车制动系统发生故障的情况下，从所述第一控制器、所述第二控制器、所述第一控制器和所述第二控制器各自连接的卡钳中确定出故障源；

S120：根据所述故障源从所述第一控制器和所述第二控制器中确定出未发生故障的目标控制器；

S130：在满足驻车条件的情况下，采用所述目标控制器控制所述目标控制器连接的卡钳执行夹紧动作。

在一示例性实施例中，第一控制器、第二控制器、第一控制器连接的卡钳以及第二控制器连接的卡钳中有一个控制器发生故障，或者对应于同一车轴的至少一个卡钳发生故障，或者有一组驻车制动组合中的部件均发生故障，另一组驻车制动组合未发生故障的情况，称为驻车制动系统发生故障。对应于同一车轴的至少一个卡钳发生故障通过实例进行解释：后轴对应的左车轮上的卡钳和/或右车轮上的卡钳发生故障，则称为对应于同一车轴的至少一个卡钳发生故障。

如果驻车制动系统发生故障，则从第一控制器、第二控制器、第一控制器连接的卡钳以及第二控制器连接的卡钳中确定出故障源，确定出故障源之后，故障源所在的驻车制动组合中的至少一个卡钳无法执行夹紧动作，也就是故障源所在的驻车制动组合无法实现对车辆进行制动，或故障源所在的驻车制动组合对车辆进行制动的效果变差，可能即使进行了制动，车辆也可能发生溜坡。然后，根据故障源从第一控制器和第二控制器中确定出未发生故障的目标控制器，也就是将第一控制器和第二控制器中除了故障源对应的控制器以外的控制器确定为目标控制器。确定出目标控制器之后，判断车辆是否满足驻车条件，如果满足，则通过目标控制器控制目标控制器连接的卡钳执行夹紧动作，如果目标控制器连接的是中间轴车轮卡钳，则目标控制器控制中间轴车轮卡钳执行夹紧动作，如果目标控制器连接的是后轴车轮卡钳，则目标控制器控制后轴车轮卡钳执行夹紧动作，从而完成驻车。

本申请实施例的车辆控制方法应用于车辆，该车辆包括前轴、中间轴和后轴，前轴、中间轴和后轴上均安装有左右车轮，中间轴对应的车轮上安装有卡钳，称为中间轴车轮卡钳，后轴对应的车轮上也安装有卡钳，称为后轴车轮有卡钳。该车辆的驻车制动系统包括第一控制器、第二控制器、中间轴车轮卡钳和后轴车轮卡钳，中间轴车轮卡钳和后轴车轮卡钳中的一卡钳与第一控制器电连接，中间轴车轮卡钳和后轴车轮卡钳中的另一卡钳与第二控制器电连接，第一控制器用于控制其连接的卡钳执行夹紧动作或释放动作，第二控制器用于控制其连接的卡钳执行夹紧动作或释放动作，实现了EPB控制器的冗余设计，为六轮驱动的车辆设计了两个EPB控制器，每个EPB控制器控制的卡钳不同。该车辆控制方法形成的技术方案，即在驻车制动系统发生故障的情况下，从第一控制器、第二控制器、第一控制器和第二控制器各自连接的卡钳中确定出故障源，根据故障源从第一控制器和第二控制器中确定出未发生故障的目标控制器，在满足驻车条件的情况下，采用目标控制器控制目标控制器连接的卡钳执行夹紧动作，实现了当其中一个EPB控制器和/或其所控制的卡钳发生故障，采用另一个EPB控制器控制其对应的卡钳进行夹紧，从而避免驻车期间车辆发生溜坡的风险。

以下对图1所示实施例中的各个步骤的具体实施方式进行说明：

本申请以第一控制器为主控制器，第二控制器为副控制器为例进行说明，如图3所示，图3示出了驻车制动系统的系统框图。车辆中的各个单元通过CAN网络进行信息交互，车辆中的各个单元从CAN网络中能够获取到所需的数据信号，CAN网络中上传有多种不同的数据信号，第一控制器和第二控制器均可以从CAN网络中获取到卡钳状态信号，车轮轮速信号、车速信号、发动机转速信号、驱动电机信号、EPB故障状态信号、EPB功能指示信号、档位信号等；其中，卡钳状态信号表示每个卡钳是处于夹紧状态，还是处于释放状态；车轮轮速信号表示每个车轮的车轮转速；车速信号表示车轮的车速；发动机转速信号表示车辆是燃油汽车或混动车时，发动机的转速；驱动电机信号表示车辆是电车或混动车时，驱动电机的转速；EPB故障状态信号表示EPB是否发生故障、EPB功能指示信号表示在显示单元中显示的EPB功能已开启、EPB故障等信息；档位信号表示车辆的当前档位。另外，CAN网络中还上传有第一信号、第二信号、第三信号、第四信号、第五信号和第六信号。

其中，第一信号为第二控制器上传至CAN网络的第二控制器未发生故障的信号，第二信号为第二控制器上传至CAN网络的第二控制器所连接的卡钳发生故障的信号，第三信号为第二控制器上传至CAN网络的第二控制器所连接的卡钳未发生故障的信号，第四信号为第一控制器上传至CAN网络的第一控制器未发生故障的信号，第五信号为第一控制器上传至CAN网络的第一控制器所连接的卡钳发生故障的信号，第六信号为第一控制器上传至CAN网络的第一控制器所连接的卡钳未发生故障的信号。对于第一控制器和第二控制器均未发生故障的情况下：如果第一控制器能够从CAN网络中获取到第一信号，表示第二控制器未发生故障；如果第一控制器能够从CAN网络中获取到第二信号，表示第二控制器连接的卡钳发生故障，如果第一控制器能够从CAN网络中获取到第三信号，表示第二控制器连接的卡钳未发生故障；如果第二控制器能够从CAN网络中获取到第四信号，表示第一控制器未发生故障；如果第二控制器能够从CAN网络中获取到第五信号，表示第一控制器连接的卡钳发生故障，如果第二控制器能够从CAN网络中获取到第六信号，表示第一控制器连接的卡钳未发生故障。

在目标控制器控制目标控制器连接的卡钳执行夹紧动作之后，通过显示单元进行驻车制动系统发生故障、故障源、目标控制器和目标控制器连接的卡钳的卡钳状态进行提示，提示方式包括语言播报和/或图文显示。

一种可能的实现方式中，上述车辆控制方法还包括以下方案：

在所述第一控制器从CAN网络中未获取到第一信号和/或第二信号的情况下，判定所述驻车制动系统发生故障。

如果第一控制器从CAN网络中未获取到第一信号，表示第二控制器发生了故障，因为第二控制器故障导致第二控制器没有将第一信号上传至CAN网络，第一控制器无法从CAN网络中获取到第一信号，即判定驻车制动系统发生了故障。或者，如果第一控制器从CAN网络中未获取到第二信号，也表示第二控制器发生了故障，第二控制器连接的卡钳是否故障无法确定，有可能第二控制器连接的卡钳也发生了故障，因为第二控制器故障导致第二控制器没有将第二信号上传至CAN网络，第一控制器无法从CAN网络中获取到第二信号，即判定驻车制动系统发生了故障。或者，如果第一控制器从CAN网络中未获取到第一信号和第二信号，也表示第二控制器发生了故障，第二控制器连接的卡钳是否故障无法确定，有可能第二控制器连接的卡钳也发生了故障，因为第二控制器故障导致第二控制器没有将第二信号上传至CAN网络，第一控制器无法从CAN网络中获取到第一信号和第二信号，即判定驻车制动系统发生了故障。其中，一旦第二控制器发生故障，即使第二控制器连接的卡钳未发生故障，卡钳无法被控制器，执行夹紧或释放动作。通过判断第一控制器从CAN网络中是否未获取到第一信号和/或第二信号，可以提高判断驻车制动系统是否发生故障的准确性和灵活性。

一种可能的实现方式中，在所述第一控制器从CAN网络中未获取到第一信号和/或第二信号的情况下，上述从所述第一控制器、所述第二控制器、所述第一控制器和所述第二控制器各自连接的卡钳中确定出故障源包括以下方案：

将所述第二控制器确定为所述故障源，或者将所述第二控制器和所述第二控制器所连接的卡钳确定为所述故障源。

如果第一控制器从CAN网络中未获取到第一信号和/或第二信号，表示第二控制器故障，因为第二控制器无法将第一信号和第二信号上传到CAN网络中，第二控制器连接的卡钳是否故障无法确定，则将第二控制器确定为故障源，或者将第二控制器和第二控制器所连接的卡钳均确定为故障源。

上述根据所述故障源从所述第一控制器和所述第二控制器中确定出未发生故障的目标控制器包括以下方案：

在所述故障源为所述第二控制器，或者所述故障源为所述第二控制器和所述第二控制器所连接的卡钳的情况下，将所述第一控制器确定为所述目标控制器。

对于故障源为第二控制器或故障源为第二控制器和第二控制器连接的卡钳的情况下，如果第一控制器和第一控制器连接的卡钳均未发生故障，则将第一控制器确定为目标控制器。

一种可能的实现方式中，上述车辆控制方法还包括以下方案：

在所述第一控制器从CAN网络中获取到第二信号的情况下，判定所述驻车制动系统发生故障。

如果第一控制器从CAN网络中获取到第二信号的情况下，表示第二控制器未发生故障，但第二控制器所连接的卡钳发生了故障，即使第二控制器所连接的卡钳未发生故障，但由于第二控制器所连接的卡钳，第二控制器向第二控制器连接的卡钳发送控制指令，该卡钳也无法执行控制指令对应的动作，则判定驻车制动系统发生故障。通过判断第一控制器从CAN网络中是否获取到第二信号，可以提高判断驻车制动系统是否发生故障的灵活性。

一种可能的实现方式中，在第一控制器从CAN网络中获取到第二信号的情况下，上述从所述第一控制器、所述第二控制器、所述第一控制器和所述第二控制器各自连接的卡钳中确定出故障源包括以下方案：

将所述第二控制器所连接的卡钳确定为所述故障源。

如果第一控制器从CAN网络中获取到了第二信号，表示第二控制器未发生故障，第二控制器连接的卡钳发生了故障，第二控制器即使向第二控制器连接的卡钳发生控制指令，卡钳也无法执行控制指令，则将第二控制器所连接的卡钳确定为故障源。

上述根据所述故障源从所述第一控制器和所述第二控制器中确定出未发生故障的目标控制器包括以下方案：

在所述故障源为所述第二控制器所连接的卡钳的情况下，将所述第一控制器确定为所述目标控制器。

对于第二控制器所连接的卡钳确定为故障源的情况下，如果第一控制器和第一控制器连接的卡钳均未发生故障，则将第一控制器确定为目标控制器。

一种可能的实现方式中，第一控制器为主控制器，第二控制器为副控制器，在所述目标控制器作为主控制器的情况下，所述车辆控制方法还包括以下方案：

在所述目标控制器判断车速小于或者等于预设车速的情况下，确定满足所述驻车条件；其中，所述目标控制器从CAN网络中获取到所述车速。

目标控制器从CAN网络中获取车速信号，得的车速。对于车辆是否满足驻车条件的判断，即目标控制器判断车速是否小于或者等于预设车速，如果车速小于或者等于预设车速，表示车辆处于静止状态，认为用户具有驻车需求，则判定满足驻车条件。其中，通过车速判断是否满足驻车条件适用于该车辆是燃油车、混动车和电车。

一种可能的实现方式中，第二控制器为主控制器，第一控制器为副控制器，在所述目标控制器作为副控制器的情况下，所述车辆控制方法还包括以下方案：

在所述目标控制器判断发动机转速小于或者等于第一预设转速且当前挡位信号为P挡的速，或者驱动电机转速小于或者等于第二预设转速且当前挡位信号为P挡的速的情况下，确定满足所述驻车条件；其中，所述目标控制器从CAN网络中获取到所述发动机转速、所述驱动电机转速和所述当前挡位信号。

目标控制器从CAN网络中获取发动机转速信号、驱动电机转速信号和当前挡位信号信号，从而得到发动机转速、驱动电机转速和当前挡位信号。对于车辆是否满足驻车条件的判断，即目标控制器如果判定发动机转速小于或者等于第一预设转速且当前挡位信号为P挡的速，或者驱动电机转速小于或者等于第二预设转速且当前挡位信号为P挡的速，表示车辆已经停止，认为用户具有驻车需求，则判定满足驻车条件。其中，通过发动机转速和当前档位判断是否满足驻车条件适用于该车辆是燃油车和混动车，通过驱动电机转速和当前档位判断是否满足驻车条件适用于该车辆是混动车和电动车。

下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。

图4示出了本申请实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图。示例性的，如图4所示，所述车辆控制装置400配置于驻车制动系统，所述驻车制动系统包括第一控制器、第二控制器、中间轴车轮卡钳和后轴车轮卡钳，所述中间轴车轮卡钳和所述后轴车轮卡钳中的一卡钳与所述第一控制器电连接，所述中间轴车轮卡钳和所述后轴车轮卡钳中的另一卡钳与所述第二控制器电连接；所述车辆控制装置400包括：

识别模块410，用于在所述驻车制动系统发生故障的情况下，从所述第一控制器、所述第二控制器、所述第一控制器和所述第二控制器各自连接的卡钳中确定出故障源；

确定模块420，用于根据所述故障源从所述第一控制器和所述第二控制器中确定出未发生故障的目标控制器；

控制模块430，用于在满足驻车条件的情况下，采用所述目标控制器控制所述目标控制器连接的卡钳执行夹紧动作。

一种可能的实现方式中，所述车辆控制装置400还包括：

第一故障判断单元，用于在所述第一控制器从CAN网络中未获取到第一信号和/或第二信号的情况下，判定所述驻车制动系统发生故障；其中，所述第一信号为所述第二控制器上传至所述CAN网络的所述第二控制器未发生故障的信号，所述第二信号为所述第二控制器上传至所述CAN网络的所述第二控制器所连接的卡钳发生故障的信号。

一种可能的实现方式中，所述识别模块410包括：

第一识别单元，用于将所述第二控制器确定为所述故障源，或者将所述第二控制器和所述第二控制器所连接的卡钳确定为所述故障源；

所述确定模块420包括：

第一确定单元，用于在所述故障源为所述第二控制器，或者所述故障源为所述第二控制器和所述第二控制器所连接的卡钳的情况下，将所述第一控制器确定为所述目标控制器。

一种可能的实现方式中，所述车辆控制装置400还包括：

第二故障判断单元，用于在所述第一控制器从CAN网络中获取到第二信号的情况下，判定所述驻车制动系统发生故障；其中，所述第二信号为所述第二控制器上传至所述CAN网络的所述第二控制器所连接的卡钳发生故障的信号。

一种可能的实现方式中，所述识别模块410包括：

第二识别单元，用于将所述第二控制器所连接的卡钳确定为所述故障源；

所述确定模块420包括：

第二确定单元，用于在所述故障源为所述第二控制器所连接的卡钳的情况下，将所述第一控制器确定为所述目标控制器。

一种可能的实现方式中，所述第一控制器为主控制器，所述第二控制器为副控制器，在所述目标控制器作为主控制器的情况下，所述车辆控制装置400还包括：

第一条件判断单元，用于在所述目标控制器判断车速小于或者等于预设车速的情况下，确定满足所述驻车条件；其中，所述目标控制器从CAN网络中获取到所述车速。

一种可能的实现方式中，所述第二控制器为主控制器，所述第一控制器为副控制器，在所述目标控制器作为副控制器的情况下，所述车辆控制装置400还包括：

第二条件判断单元，用于在所述目标控制器判断发动机转速小于或者等于第一预设转速且当前挡位信号为P挡的速，或者驱动电机转速小于或者等于第二预设转速且当前挡位信号为P挡的速的情况下，确定满足所述驻车条件；其中，所述目标控制器从CAN网络中获取到所述发动机转速、所述驱动电机转速和所述当前挡位信号。

需要说明的是，上述实施例提供的车辆控制装置在执行车辆控制方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的车辆控制装置与车辆控制方法实施例属于同一构思，因此对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请上述的车辆控制方法的实施例，这里不再赘述。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

图5示出了本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图，如图5所示，该车辆500包括：存储器501和处理器502，其中，存储器501中存储有可执行程序代码5011，处理器502用于调用并执行该可执行程序代码5011执行一种车辆控制方法。

本实施例可以根据上述方法示例对车辆进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中，上述集成的模块可以采用硬件的形式实现。需要说明的是，本实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，该车辆可以包括：识别模块、确定模块、控制模块等。需要说明的是，上述方法实施例涉及的各个步骤的所有相关内容的可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。

本实施例提供的车辆，用于执行上述一种车辆控制方法，因此可以达到与上述实现方法相同的效果。

在采用集成的单元的情况下，车辆可以包括处理模块、存储模块。其中，处理模块可以用于对车辆的动作进行控制管理。存储模块可以用于支持车辆执行相互程序代码和数据等。

其中，处理模块可以是处理器或控制器，其可以实现或执行结合本申请公开内容所藐视的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包括一个或多个微处理器组合，数字信号处理(digital signal processing，DSP)和微处理器的组合等等，存储模块可以是存储器。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述相关方法步骤实现上述实施例中的一种车辆控制方法。

本实施例还提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述相关步骤，以实现上述实施例中的一种车辆控制方法。

另外，本申请的实施例提供的车辆具体可以是芯片，组件或模块，该车辆可包括相连的处理器和存储器；其中，存储器用于存储指令，当车辆运行时，处理器可调用并执行指令，以使芯片执行上述实施例中的一种车辆控制方法。

其中，本实施例提供的车辆、计算机可读存储介质、计算机程序产品或芯片均用于执行上文所提供的对应的车辆控制方法，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的车辆控制方法中的有益效果，此处不再赘述。

通过以上实施方式的描述，所属领域的技术人员可以了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

以上内容，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于驻车制动系统，所述驻车制动系统包括第一控制器、第二控制器、中间轴车轮卡钳和后轴车轮卡钳，所述中间轴车轮卡钳和所述后轴车轮卡钳中的一卡钳与所述第一控制器电连接，所述中间轴车轮卡钳和所述后轴车轮卡钳中的另一卡钳与所述第二控制器电连接；

所述车辆控制方法包括：

在所述驻车制动系统发生故障的情况下，从所述第一控制器、所述第二控制器、所述第一控制器和所述第二控制器各自连接的卡钳中确定出故障源；

根据所述故障源从所述第一控制器和所述第二控制器中确定出未发生故障的目标控制器；

在满足驻车条件的情况下，采用所述目标控制器控制所述目标控制器连接的卡钳执行夹紧动作。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法还包括：

在所述第一控制器从CAN网络中未获取到第一信号和/或第二信号的情况下，判定所述驻车制动系统发生故障；其中，所述第一信号为所述第二控制器上传至所述CAN网络的所述第二控制器未发生故障的信号，所述第二信号为所述第二控制器上传至所述CAN网络的所述第二控制器所连接的卡钳发生故障的信号。

3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述从所述第一控制器、所述第二控制器、所述第一控制器和所述第二控制器各自连接的卡钳中确定出故障源包括：

将所述第二控制器确定为所述故障源，或者将所述第二控制器和所述第二控制器所连接的卡钳确定为所述故障源；

所述根据所述故障源从所述第一控制器和所述第二控制器中确定出未发生故障的目标控制器包括：

在所述故障源为所述第二控制器，或者所述故障源为所述第二控制器和所述第二控制器所连接的卡钳的情况下，将所述第一控制器确定为所述目标控制器。

4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法还包括：

在所述第一控制器从CAN网络中获取到第二信号的情况下，判定所述驻车制动系统发生故障；其中，所述第二信号为所述第二控制器上传至所述CAN网络的所述第二控制器所连接的卡钳发生故障的信号。

5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述从所述第一控制器、所述第二控制器、所述第一控制器和所述第二控制器各自连接的卡钳中确定出故障源包括：

将所述第二控制器所连接的卡钳确定为所述故障源；

所述根据所述故障源从所述第一控制器和所述第二控制器中确定出未发生故障的目标控制器包括：

在所述故障源为所述第二控制器所连接的卡钳的情况下，将所述第一控制器确定为所述目标控制器。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第一控制器为主控制器，所述第二控制器为副控制器，在所述目标控制器作为主控制器的情况下，所述车辆控制方法还包括：

在所述目标控制器判断车速小于或者等于预设车速的情况下，确定满足所述驻车条件；其中，所述目标控制器从CAN网络中获取到所述车速。

7.根据权利要求1至5任意一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第二控制器为主控制器，所述第一控制器为副控制器，在所述目标控制器作为副控制器的情况下，所述车辆控制方法还包括：

在所述目标控制器判断发动机转速小于或者等于第一预设转速且当前挡位信号为P挡的速，或者驱动电机转速小于或者等于第二预设转速且当前挡位信号为P挡的速的情况下，确定满足所述驻车条件；其中，所述目标控制器从CAN网络中获取到所述发动机转速、所述驱动电机转速和所述当前挡位信号。

8.一种车辆控制装置，其特征在于，配置于驻车制动系统，所述驻车制动系统包括第一控制器、第二控制器、中间轴车轮卡钳和后轴车轮卡钳，所述中间轴车轮卡钳和所述后轴车轮卡钳中的一卡钳与所述第一控制器电连接，所述中间轴车轮卡钳和所述后轴车轮卡钳中的另一卡钳与所述第二控制器电连接；

所述车辆控制装置包括：

识别模块，用于在所述驻车制动系统发生故障的情况下，从所述第一控制器、所述第二控制器、所述第一控制器和所述第二控制器各自连接的卡钳中确定出故障源；

确定模块，用于根据所述故障源从所述第一控制器和所述第二控制器中确定出未发生故障的目标控制器；

控制模块，用于在满足驻车条件的情况下，采用所述目标控制器控制所述目标控制器连接的卡钳执行夹紧动作。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

存储器，用于存储可执行程序代码；

处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述可执行程序代码，使得所述车辆执行如权利要求1至7中任意一项所述的车辆控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被执行时，实现如权利要求1至7中任意一项所述的车辆控制方法。