CN117944466A - 一种电动装载机控制方法和电动装载机 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种电动装载机控制方法和电动装载机。电动装载机控制方法包括：步骤一：获取实际油门开度，判断实际油门开度是否属于第一范围或第二范围内；步骤二：当实际油门开度处于第一范围内时，判断电动装载机所处的挡位；步骤三：在步骤二之后，根据电动装载机所处的不同的挡位，控制器控制驱动电机的扭矩；步骤四：当实际油门开度处于第二范围内时，控制器控制驱动电机的扭矩。根据本申请的电动装载机控制方法，控制器根据实际油门开度大小限制驱动电机输出的最大驱动扭矩，避免驱动电机输出的扭矩突变而导致电动装载机抖动，避免出现扭矩突变的现象，避免电动装载机加速异常，保证电动装载机的平顺性和避免资源浪费。

Description

一种电动装载机控制方法和电动装载机

技术领域

本申请涉及交通运输技术领域，尤其地涉及一种电动装载机控制方法和电动装载机。

背景技术

驾驶员在驾驶过程中通过对油门踏板控制，以控制电动装载机的行驶。但驾驶员很难精准控制油门开度的大小，这样会导致电动装载机起步时加速过快或者过慢，影响电动装载机驾驶，并且有可能引起电动装载机打滑，增加能量损耗。

因此，针对上述现状，需要提供一种电动装载机控制方法和电动装载机，以至少部分地解决其中存在的问题。

发明内容

在申请内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本申请的申请内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

根据本申请的一个方面，提供了一种电动装载机控制方法，其特征在于，所述电动装载机控制方法包括：

步骤一：获取实际油门开度，判断所述实际油门开度是否属于第一范围或第二范围内；

步骤二：当所述实际油门开度处于所述第一范围内时，判断电动装载机所处的挡位；

步骤三：在步骤二之后，根据所述电动装载机所处的不同的挡位，控制器控制驱动电机的扭矩；

步骤四：当所述实际油门开度处于第二范围内时，控制器控制驱动电机的扭矩。

根据本申请的电动装载机控制方法，电动装载机控制方法包括：步骤一：获取实际油门开度，判断实际油门开度是否属于第一范围或第二范围内；步骤二：当实际油门开度处于第一范围内时，判断电动装载机所处的挡位；步骤三：在步骤二之后，根据电动装载机所处的不同的挡位，控制器控制驱动电机的扭矩；步骤四：当实际油门开度处于第二范围内时，控制器控制驱动电机的扭矩。这样，控制器根据实际油门开度大小限制驱动电机输出的最大驱动扭矩，驱动电机输出的扭矩根据实际油门开度大小平滑输出，避免驱动电机输出的扭矩过大或者过小，避免驱动电机输出的扭矩突变而导致电动装载机抖动，避免出现扭矩突变的现象，避免电动装载机加速异常，保证电动装载机的平顺性和避免资源浪费。

可选地，在步骤一之前，还包括步骤五：

根据所述驱动电机的输出轴判断电动装载机是否处于起步状态。

可选地，当实际油门开度处于第一范围内时，判断电动装载机处于前进挡、空挡或者倒挡。

可选地，当所述电动装载机处于前进挡时，所述控制器控制所述驱动电机的第一扭矩处于第三范围内。

可选地，当所述电动装载机处于倒挡时，所述控制器控制所述驱动电机的第二扭矩处于第四范围内。

可选地，在步骤四之后，还包括步骤六：

对所述驱动电机的扭矩进行滤波处理。

可选地，在步骤四之后，还包括步骤七：

在电动装载机处于蠕行模式的情况下，判断电动装载机所处的挡位；

根据所述电动装载机所处的不同的挡位，控制器控制驱动电机的扭矩。

可选地，当所述电动装载机处于前进挡时，所述控制器控制所述驱动电机的转速，并且所述控制器控制所述驱动电机的扭矩处于第五范围内。

可选地，当所述电动装载机处于倒挡时，所述控制器控制所述驱动电机的转速，并且所述控制器控制所述驱动电机的扭矩处于第六范围内。

可选地，在步骤四之后，还包括步骤八：

在电动装载机处于驻坡模式的情况下，所述控制器控制所述驱动电机的转速，并且所述控制器控制所述驱动电机的扭矩处于第七范围内。

本申请还提供一种电动装载机，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述的电动装载机控制方法。

根据本申请的电动装载机，电动装载机包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述的电动装载机控制方法，电动装载机控制方法包括：步骤一：获取实际油门开度，判断实际油门开度是否属于第一范围或第二范围内；步骤二：当实际油门开度处于第一范围内时，判断电动装载机所处的挡位；步骤三：在步骤二之后，根据电动装载机所处的不同的挡位，控制器控制驱动电机的扭矩；步骤四：当实际油门开度处于第二范围内时，控制器控制驱动电的扭矩。这样，控制器根据实际油门开度大小限制驱动电机输出的最大驱动扭矩，驱动电机输出的扭矩根据实际油门开度大小平滑输出，避免驱动电机输出的扭矩过大或者过小，避免驱动电机输出的扭矩突变而导致电动装载机抖动，避免出现扭矩突变的现象，避免电动装载机加速异常，保证电动装载机的平顺性和避免资源浪费。

附图说明

本申请的下列附图在此作为本申请的一部分用于理解本申请。附图中示出了本申请的实施方式及其描述，用来解释本申请的装置及原理。在附图中，

图1为根据本申请的一种优选地实施方式的电动装载机的部分的布置简图；

图2为根据本申请的一种优选地实施方式的电动装载机控制方法的流程图；

图3为根据本申请的一种优选地实施方式的电动装载机处于蠕行模式的流程简图；

图4为根据本申请的一种优选地实施方式的电动装载机处于驻坡模式的流程简图；

图5为根据本申请的一种优选地实施方式的电动装载机的驱动电机的转矩-转速特性曲线。

附图标记说明：

100：电动装载机 101：油门踏板

102：整车仪表 103：换挡构件

104：整车控制器 105：制动踏板

106：控制系统 107：车速传感器

108：驱动电机控制器 109：驱动电机

110：变速箱 111：前桥

112：后桥 113：车轮

114：动力电池 115：工作电机控制器

116：工作电机 117：液压泵

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本申请更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本申请可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本申请发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

为了彻底理解本申请，将在下列的描述中提出详细的部，以便阐释本申请。显然，本申请的施行并不限定于该技术领域的技术人员所熟习的特殊细节。本申请的较佳实施方式详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本申请还可以具有其他实施方式，不应当解释为局限于这里提出的实施方式。

应当理解的是，在此使用的术语的目的仅在于描述具体实施方式并且不作为本申请的限制，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也意图包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。本申请中所使用的术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并非限制。

本申请中所引用的诸如“第一”和“第二”的序数词仅仅是标识，而不具有任何其他含义，例如特定的顺序等。在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

以下，将参照附图对本申请的具体实施方式进行更详细地说明，这些附图示出了本申请的代表实施方式，并不是限定本申请。

图1示出了本申请提供的一种优选地实施方式的电动装载机，电动装载机的电动装载机控制方法能够根据驾驶员对油门踏板101的控制情况，从而准确控制电机的驱动扭矩，进而控制电动装载机100的速度，避免电动装载机100起步时加速过快或者过慢，避免影响电动装载机100驾驶，避免引起电动装载机100打滑，减少能量损耗。

电动装载机100包括电器系统，电器系统包括动力电池114和驱动电机109，动力电池114用于向驱动电机109提供能量，以使得驱动电机109转动，进而驱动电动装载机100前进或者后退。电动装载机100还包括操纵系统和控制器，操作系统包括油门踏板101和踏板传感器，踏板传感器用于检测驾驶员的操作，并将信号传送至控制器。控制器根据踏板传感器反馈的信号控制驱动电机109的输出。比如控制器根据踏板传感器反馈的信号控制驱动电机109的扭矩、转速和/或功率。

电动装载机100还包括整车仪表102，以显示电动装载机的速度。电动装载机100还包括车速传感器107，车速传感器107用于检测电动装载机的速度，以显示至整车仪表102。电动装载机100还包括传动系统，传动系统包括变速箱110和换挡构件103，换挡构件103可以改变变速器挡位实现换挡。变速箱110中设置有不同挡位的齿轮，大小不同的齿轮与电机组合时，由于齿轮的尺寸不同，所以大齿轮的圆周速度小于小齿轮，从而实现速度的变化。控制器可以与换挡构件103电连接，换挡构件103能够将挡位信号发送至控制器。控制器根据换挡构件103反馈的信号控制驱动电机109的输出。比如控制器根据换挡构件103反馈的信号控制驱动电机109的扭矩、转速和/或功率。当换挡构件103处于高挡位时，控制器控制驱动电机109的转速提高。当换挡构件103处于低挡位时，控制器控制驱动电机109的转速降低。

控制器根据反馈的信号控制驱动电机109的正转和反转。换挡构件103还可以在前进挡和倒挡之间切换。当换挡构件103位于前进挡时，控制器控制驱动电机109正转，电动装载机100前进。当换挡构件103位于倒挡时，控制器控制驱动电机109反转，电动装载机100后退。

电动装载机100还包括前桥111、后桥112和车轮113，两个前车轮通过前桥111连接至变速箱110，另两个后车轮通过后桥112连接至变速箱110。前桥111能够传递车架与前车轮之间各向作用力及其所产生的弯矩和转矩的装置。前桥111能够传递车架与后车轮之间各向作用力及其所产生的弯矩和转矩的装置。当然，电动装载机100还可以包括其他数量的车轮113，更多个的车轮113通过前桥111连接至变速箱110，更多个的车轮113通过后桥112连接至变速箱110。

电动装载机100还包括制动系统，制动系统包括制动踏板105和制动踏板传感器，制动踏板传感器用于检测驾驶员的操作，并将制动信号传送至控制器。控制器根据制动踏板105反馈的制动信号对电动装载机100制动。比如，控制器可以根据制动信号控制电机停止转动，使得电机输出的转速为零。电动装载机100还包括刹车系统，控制器还可以根据制动信号控制刹车系统动作，使得刹车系统制动车轮113的转动。刹车系统对车轮113施加摩擦力，使得车轮113停止转动。

控制器包括整车控制器104(Vehicle Control Unit,以下简称“VCU”)和驱动电机控制器108(Motor control unit,以下简称“MCU”)，整车控制器104用于接收踏板传感器、制动踏板传感器和换挡构件103反馈的信号。动力电池114还与驱动电机控制器108电连接，动力电池114用于向驱动电机控制器108提供能量。动力电池114的能量还可以通过驱动电机控制器108间接提供至驱动电机109。

电动装载机100还包括控制系统106，控制系统106与整车控制器104通讯连接，整车控制器104将接收到的信号反馈至控制系统106，使得控制系统106能够判断和控制各个零部件动作。控制系统106可以为多合一系统，将多个不同功能模块的控制器集成到一个单一的控制单元中，实现了多个控制功能的集中管理，提高了电动装载机100控制系统106的效率和整体性能。

电动装载机100还包括工作系统和液压系统，工作系统包括工作电机116，液压系统包括液压泵117等外接设备，工作电机116可以与液压泵117等外接设备连接，以驱动外接设备动作。比如，工作电机116运转能够驱动液压泵117动作。动力电池114用于向工作电机116提供能量，以使得工作电机116转动，进而驱动工作电机116动作。工作电机116具有输出轴，工作电机116的输出轴连接至外接设备，从而满足不同农具的转速要求。比如，外接设备可以进行碎土作业以及外接其他设备的配合作业，例如外接播种机、打捆机、耙地设备等以配合相应作业。

控制器还包括工作电机控制器115，动力电池114还与工作电机控制器115电连接，动力电池114用于向工作电机控制器115提供能量。动力电池114的能量还可以通过工作电机控制器115间接提供至工作电机116。控制器控制工作电机116的输出。比如控制器能够控制工作电机116的扭矩、转速和/或功率。整车控制器104和工作电机控制器115对工作电机116进行调速，可以实现宽广的连续输出转速范围，满足不同农具的转速要求，工况适应性好，同时减少多个挡位的机械传动装置，减少机构复杂度，减少失效风险，降低成本。

整车控制器104根据各个系统的实时信息反馈及接收当前油门信号、刹车信号综合计算出驱动电机109的扭矩指令，然后发送给驱动电机控制器108，驱动电机控制器108接收到扭矩指令后控制驱动电机109工作，根据不同的驱动电机109的扭矩指令调节出不同大小的驱动电机109的转速，实现电动装载机100的行驶。

整车控制器104根据各个系统的实时信息反馈及接收当前油门信号、刹车信号综合计算出工作电机116的扭矩指令，然后发送给工作电机控制器115，工作电机控制器115接收到扭矩指令后控制工作电机116工作，根据不同的工作电机116的扭矩指令调节出不同大小的工作电机116的转速，实现电动装载机100的行驶。

更具体地，整车控制器104根据驾驶员操作挡位手柄获取目标挡位实现自动换挡。驾驶员挡位主要分为空挡，前进挡一挡、前进挡二挡、倒挡一挡、倒挡二挡。前进挡一挡和前进挡二挡的控制方式类似，区别在于前进挡一挡和前进挡二挡的减速比不同，最终输出至车轮端的扭矩大小不一样，电动装载机100的最高车速不一样。倒挡一挡和倒挡二挡的控制方式类似，区别在于倒挡一挡和倒挡二挡的减速比不同，最终输出值车轮端的扭矩大小不一样，电动装载机100的最高车速不一样。

当驾驶员通过换挡构件103进行换挡操作完成后，整车控制器104自动识别当前挡位模式。如果是前进挡，则驱动电机109输出正扭矩。如果是倒挡，则驱动电机109输出负扭矩。如果是空挡，则驱动电机109不输出扭矩。同时整车控制器104根据油门踏板101和制动踏板105开度大小动态调节整车动力，即调节驱动电机109指令扭矩大小。

电动装载机100为工程机械类的车辆。电动装载机工况主要包括铲料作业、铲斗转向、举高、转场等。面对装载机复杂多变的工况，整车控制器104通过合理的控制策略来实现整车驱动力的调节。如图5所示，整车控制器104对驱动力进行计算与调节。整车控制器104根据驱动电机109的转矩-转速特性，电机转速的大小与电机输出转矩和功率相关联。当驱动电机109的实际转速低于驱动电机109的额定转速时，驱动电机109的输出扭矩为恒扭矩输出。当驱动电机109的实际转速大于驱动电机109的额定转速时，驱动电机109的输出功率为恒功率输出。在图5中，T为驱动电机109的转矩，P为驱动电机109功率，n₀为驱动电机109的额定转速。曲线1为驱动电机109的输出扭矩曲线，曲线2为驱动电机109的输出功率曲线。

譬如，当驱动电机109的转速小于n₀时，驱动电机109输出的最大转矩为2000N·m，则需求扭矩为2000N·m，驱动电机109可以输出2000N·m的扭矩大小。扭矩＝9550*功率/转速。由于整车功率保持固定数值，当驱动电机109的转速大于n₀时，转速越大，扭矩越小。

如图2所示，本申请的电动装载机控制方法包括：

步骤S101：获取实际油门开度，判断实际油门开度是否属于第一范围或第二范围内。

驾驶员对油门踏板101进行操作。油门踏板101能够移动不同的位移。踏板传感器用于检测油门踏板101的实际油门开度。踏板传感器能够将检测到的实际油门开度值反馈至整车控制器104。整车控制器104能够根据反馈的实际油门开度判断出驾驶员实际意图。

控制器接收油门踏板101的实际油门开度。具体地，整车控制器104接收换挡构件103的挡位信号。整车控制器104根据所接收的挡位信号发送指令至驱动电机控制器108，驱动电机控制器108控制驱动电机109工作。

比如，整车控制器104能够根据踏板传感器反馈的实际油门开度判断出驾驶员的所期待的实际起步意图。如果驾驶员期待以小油门起步，则驾驶员对油门踏板101施加的作用力较小，油门踏板101移动的位移较小，实际油门开度值较小。在本实施方式中，“小油门”指的是油门开度较小。如果驾驶员期待以大油门起步，则驾驶员对油门踏板101施加的作用力较大，油门踏板101移动的位移较大，实际油门开度值较大。在本实施方式中，“大油门”指的是油门开度较大。

控制器将实际油门开度与预设油门开度进行比较。

整车控制器104将实际油门开度与第一预设油门开度进行比较。整车控制器104将实际油门开度与第二预设油门开度进行比较。第一预设油门开度和第二预设油门开度值根据实际情况，两者数值可以相同，也可以不同。

整车控制器104根据比较结果，判断实际油门开度所处的范围。整车控制器104根据比较结果，判断实际油门开度是否属于第一范围或第二范围内。整车控制器104中预设一定阈值的油门开度。

比如，第一范围小于第二范围。第一预设油门开度等于第二预设油门开度。整车控制器104能够根据比较结果判断出实际油门开度是否属于小油门或大油门。当实际油门开度小于预设油门开度时，整车控制器104判断实际油门开度属于第一范围，整车控制器104判断驾驶员期待以小油门起步。当实际油门开度大于预设油门开度时，整车控制器104判断实际油门开度属于第二范围，整车控制器104判断驾驶员期待以大油门起步。

作为另一种优选地实施方式，第一预设油门开度还可以小于第二预设油门开度。第一范围小于第二范围，第一范围和第二范围之间还具有第三范围。当实际油门开度小于第一预设油门开度时，整车控制器104判断实际油门开度属于第一范围内，整车控制器104判断驾驶员期待以小油门起步。当实际油门开度大于第一预设油门开度且小于第二预设油门开度时，整车控制器104判断实际油门开度属于第三范围内。当实际油门开度大于第二预设油门开度时，整车控制器104判断实际油门开度属于第二范围内，整车控制器104判断驾驶员期待以大油门起步。

当然，整车控制器104还可以将实际油门开度与更多数量的预设油门开度进行比较，判断实际油门开度是否属于更多范围内，进而更加精细地控制驱动电机109。

步骤S102：当实际油门开度处于第一范围内时，判断电动装载机100所处的挡位。

控制器接收换挡构件103的挡位信号。具体地，整车控制器104接收换挡构件103的挡位信号。整车控制器104根据所接收的挡位信号发送指令至驱动电机控制器108，驱动电机控制器108控制驱动电机109工作。

当换挡构件103位于前进挡时，整车控制器104给驱动电机控制器108发送正扭矩(即最大扭矩)指令，驱动电机控制器108控制驱动电机109正转，电动装载机100前进，驱动电机109输出正扭矩。当换挡构件103位于倒挡时，整车控制器104给驱动电机控制器108发送负扭矩(即最小扭矩)指令，驱动电机控制器108控制驱动电机109反转，电动装载机100后退，驱动电机109输出负扭矩。

整车控制器104能够接收换挡构件103反馈的信号，比如，换挡构件103反馈的前进挡、倒挡和空挡信号。整车控制器104根据换挡构件103反馈的不同的挡位信号，以发出信号至驱动电机控制器108。驱动电机控制器108控制驱动电机109运转，使得驱动电机109输出不同大小和/或不同方向的扭矩。

当实际油门开度处于第一范围内时，整车控制器104判断驾驶员期待以小油门起步。整车控制器104判断电动装载机100所处的挡位。驾驶员通过控制换挡构件103控制电动装载机100所处的挡位。驾驶员通过控制换挡构件103控制电动装载机100处于前进挡、倒挡或空挡。当实际油门开度处于第一范围内时，整车控制器104判断电动装载机100处于前进挡、倒挡或空挡，以分别向驱动电机控制器108输出控制指令，驱动电机控制器108分别控制驱动电机109输出的扭矩。

步骤S103：在步骤S102之后，控制器根据电动装载机100所处的不同的挡位，驱动电机控制器108控制驱动电机109的扭矩。

当整车控制器104判断电动装载机100所处的挡位之后，整车控制器104根据电动装载机100所处的不同的挡位分别向驱动电机控制器108发出控制指令，驱动电机控制器108根据不同的控制指令分别控制驱动电机109的扭矩。

当电动装载机100处于前进挡时，驱动电机109驱动变速箱110内的控制电动装载机100前进的第一齿轮转动。驱动电机109正转且输出第一扭矩，第一扭矩作用于变速箱110的第一齿轮，以驱动第一齿轮转动。

当实际油门开度属于第一范围内且电动装载机100处于前进挡时，驱动电机控制器108控制驱动电机109输出的第一扭矩。这时，整车控制器104判断出驾驶员期盼通过小油门起步以驱动电动装载机100起步前进。在本实施方式中，“第一扭矩”可以为驱动电机109的正转的最大扭矩。“第一扭矩”可以为正值。例如，最大驱动扭矩为2500N·m。前进挡的扭矩在0～2500N·m变化。当驱动电机109正转，驱动电机109输出正扭矩以驱动电动装载机100前进，驱动电机109输出负扭矩以制动电动装载机100(即刹车)。实际油门开度大小(0～100％开度)对应0～2500N·m变化。实际油门开度越大，扭矩越大。当电动装载机100从停车状态切换至前进状态时，驾驶员踩油门，驱动电机109输出扭矩。譬如，当驾驶员踩了10％开度的油门，驱动电机109输出100N·m的驱动扭矩。当驾驶员踩了20％开度的油门，驱动电机109输出250N·m的驱动扭矩。当驾驶员松油门，驱动电机109输出负扭矩，以制动电动装载机100。

这样，整车控制器104根据实际油门开度所处的范围向驱动电机控制器108发出第一控制指令，驱动电机控制器108根据第一控制指令控制驱动电机109实际输出的扭矩。驱动电机控制器108能够调节驱动电机109实际输出的扭矩，提高准确度，驱动电机109输出的扭矩根据实际油门开度大小平滑输出，避免驱动电机109输出的扭矩过大或者过小，不会出现扭矩突变的现象，避免电动装载机100加速异常，保证电动装载机100的平顺性和避免资源浪费。

当电动装载机100处于倒挡时，驱动电机109驱动变速箱110内的控制电动装载机100后退的第二齿轮转动。驱动电机109反转且输出第二扭矩，第二扭矩作用于变速箱110的第二齿轮，以驱动第二齿轮转动。

当实际油门开度属于第一范围内且电动装载机100处于倒挡时，驱动电机控制器108控制驱动电机109输出的第二扭矩。这时，整车控制器104判断出驾驶员期盼通过小油门起步以驱动电动装载机100起步后退。在本实施方式中，“第二扭矩”可以为驱动电机109的反转的最小扭矩。“第二扭矩”可以为负值。例如，最小驱动扭矩可以为-2500N·m。倒挡的扭矩在0～-2500N·m变化。当驱动电机109反转，驱动电机109输出负扭矩以驱动电动装载机100后退，驱动电机109输出正扭矩以制动电动装载机100(即刹车)。实际油门开度大小(0～100％开度)对应0～-2500N·m变化。实际油门开度越大，扭矩越小(最小扭矩为-2500N·m)。当电动装载机100从停车状态切换至倒退状态时，驾驶员踩油门，驱动电机109输出扭矩。譬如，当驾驶员踩了10％开度的油门，驱动电机109输出-100N·m的驱动扭矩。当驾驶员踩了20％开度的油门，驱动电机109输出-250N·m的驱动扭矩。当驾驶员松油门，驱动电机109输出正扭矩，以制动电动装载机100。

这样，整车控制器104根据实际油门开度所处的范围向驱动电机控制器108输出第二控制指令，驱动电机控制器108根据第二控制指令控制驱动电机109实际输出的扭矩。驱动电机控制器108能够调节驱动电机109实际输出的扭矩，提高准确度，驱动电机109输出的扭矩根据实际油门开度大小平滑输出，避免驱动电机109输出的扭矩过大或者过小，不会出现扭矩突变的现象，避免电动装载机100加速异常，保证电动装载机100的平顺性和避免资源浪费。

当电动装载机100处于空挡时，驱动电机109不输出扭矩。驱动电机109停止转动，且不输出第二扭矩。变速箱110内的齿轮不受到驱动电机109的作用而转动。当实际油门开度属于第一范围内且电动装载机100处于空挡时，驱动电机控制器108控制驱动电机109不输出扭矩。

步骤S104：当实际油门开度处于第二范围内时，驱动电机控制器108控制驱动电机109的扭矩。

当实际油门开度处于第二范围内时，整车控制器104判断驾驶员期待以大油门起步。当电动装载机100处于前进挡时，驱动电机109驱动变速箱110内的控制电动装载机100前进的第一齿轮转动。驱动电机109正转且输出第三扭矩，第三扭矩作用于变速箱110的第一齿轮，以驱动第一齿轮转动。

当实际油门开度属于第二范围内且电动装载机100处于前进挡时，驱动电机控制器108控制驱动电机109输出的第三扭矩。这时，整车控制器104判断出驾驶员期盼通过大油门起步以驱动电动装载机100起步前进。在本实施方式中，“第三扭矩”可以为驱动电机109的正转的扭矩。“第三扭矩”可以为正值。这样，整车控制器104根据实际油门开度所处的范围向驱动电机控制器108输出第三控制指令，驱动电机控制器108根据第三控制指令控制驱动电机109实际输出的扭矩。驱动电机控制器108不限制第三扭矩。驱动电机控制器108能够调节驱动电机109实际输出的扭矩，提高准确度，驱动电机109输出的扭矩根据实际油门开度大小平滑输出，避免驱动电机109输出的扭矩过大或者过小，不会出现扭矩突变的现象，避免电动装载机100加速异常，保证电动装载机100的平顺性和避免资源浪费。

当然，驾驶员还可以在行驶过程中对油门踏板101和换挡构件103均进行操作。比如，当电动装载机100在低速挡位行驶时，驾驶员对油门踏板101和换挡构件103均进行操作，使得电动装载机100由低速挡切换为高速挡。踏板传感器检测油门踏板101的位移，以获取实际油门开度。踏板传感器将检测的实际油门开度反馈至整车控制器104，整车控制器104判断实际油门开度变大。整车控制器104判断实际油门开度属于第二范围。整车控制器104判断出驾驶员期待由小油门切换为大油门。

当电动装载机100由前进低速挡切换为前进高速挡时，驱动电机109驱动变速箱110内的控制电动装载机100前进的第一齿轮转动。驱动电机109正转且输出第三扭矩，第三扭矩作用于变速箱110的第一齿轮，以进一步驱动第一齿轮转动。

当实际油门开度属于第二范围内且电动装载机100处于前进高速挡时，驱动电机控制器108控制驱动电机109输出的第三扭矩。这时，整车控制器104判断出驾驶员期盼由小油门切换为大油门以驱动电动装载机100继续前进。这样，整车控制器104可以在电动装载机100行驶过程中根据实际油门开度所处的范围向驱动电机控制器108发出第四控制指令，驱动电机控制器108根据第四控制指令控制驱动电机109实际输出的扭矩。驱动电机控制器108能够调节驱动电机109实际输出的扭矩，提高准确度，驱动电机109输出的扭矩根据实际油门开度大小平滑输出，避免驱动电机109输出的扭矩过大或者过小，不会出现扭矩突变的现象，避免电动装载机100加速异常，保证电动装载机100的平顺性和避免资源浪费。

根据本申请的电动装载机控制方法，电动装载机控制方法包括：步骤一：获取实际油门开度，判断实际油门开度是否属于第一范围或第二范围内；步骤二：当实际油门开度处于第一范围内时，判断电动装载机所处的挡位；步骤三：在步骤二之后，根据电动装载机所处的不同的挡位，控制器控制驱动电机的扭矩；步骤四：当实际油门开度处于第二范围内时，控制器控制驱动电机的扭矩。这样，控制器根据实际油门开度大小限制驱动电机109输出的最大驱动扭矩，驱动电机109输出的扭矩根据实际油门开度大小平滑输出，避免驱动电机109输出的扭矩过大或者过小，避免驱动电机109输出的扭矩突变而导致电动装载机100抖动，避免出现扭矩突变的现象，避免电动装载机100加速异常，保证电动装载机100的平顺性和避免资源浪费。

电动装载机控制方法还包括步骤S105，步骤S105在步骤S101之前：

控制器根据驱动电机109的输出轴判断电动装载机100是否处于起步状态。

控制器在判断实际油门所处的开度之前，根据驱动电机109的输出轴判断电动装载机100是否处于起步状态。具体地，整车控制器104在判断实际油门所处的开度之前，根据驱动电机109的输出轴判断电动装载机100是否处于起步状态。整车控制器104根据驱动电机109的输出轴是否转动发送指令至驱动电机控制器108，驱动电机控制器108控制驱动电机109工作。整车控制器104根据驱动电机109的输出轴是否转动判断电动装载机100是否起步。当驾驶员启动电动装载机100之后，转速传感器检测驱动电机109的输出轴的转速。转速传感器将检测到的转速信号发送至整车控制器104。整车控制器104根据转速信号判断电动装载机100是否起步。

当转速传感器检测到驱动电机109的输出轴的第一转速为零时，转速传感器发送第一转速信号至整车控制器104。整车控制器104根据第一转速信号判断电动装载机100未起步。当转速传感器检测到驱动电机109的输出轴的第二转速时，转速传感器发送第二转速信号至整车控制器104。整车控制器104根据第二转速信号判断电动装载机100起步。

驱动电机控制器108能够调节驱动电机109实际输出的扭矩，提高准确度，使得电动装载机100能够平稳起步，驱动电机109输出的扭矩根据实际油门开度大小平滑输出，避免驱动电机109输出的扭矩过大或者过小，不会出现扭矩突变的现象，避免电动装载机100加速异常，保证电动装载机100的平顺性和避免资源浪费。

进一步地，在步骤S103中：驱动电机控制器108控制驱动电机109的第一扭矩处于第三范围内。

驱动电机控制器108控制驱动电机109的第一扭矩处于第三范围内，以避免驱动电机109输出的第一扭矩过大。

当电动装载机100处于前进挡时，驱动电机109正转且输出第一扭矩，第一扭矩作用于变速箱110的第一齿轮，以驱动第一齿轮转动。驱动电机控制器108控制驱动电机109输出的第一扭矩的大小。驱动电机控制器108将第一扭矩控制在第三范围内。驱动电机控制器108限制第一扭矩的大小。优选地，第一扭矩为正值。第一扭矩可以为最大扭矩。比如电动装载机100起步的时候油门开度较小，最大扭矩限制为100N·m。当驾驶员持续踩踏油门踏板101时，油门开度持续加大，最大扭矩限制为2500N·m。最大扭矩的值可以根据不同的经济模式和动力模式加以调整，比如，经济模式下最大扭矩设置为1000N·m，动力模式设置最大扭矩为2500N·m。驱动电机控制器108将驱动电机109正转的第一扭矩控制在一定范围内，从而精确控制驱动电机109的输出扭矩，提高准确度，避免驱动电机109输出的扭矩过大或者过小，避免造成资源浪费。

进一步地，在步骤S103中：控制器还可以控制驱动电机109的第二扭矩处于第四范围内。

驱动电机控制器108控制驱动电机109的第二扭矩处于第四范围内，以避免驱动电机109输出的第二扭矩过大。

当电动装载机100处于倒挡时，驱动电机109反转且输出第二扭矩，第二扭矩作用于变速箱110的第二齿轮，以驱动第二齿轮转动。驱动电机控制器108控制驱动电机109输出的第二扭矩的大小。驱动电机控制器108将第二扭矩控制在第三范围内。驱动电机控制器108限制第二扭矩的大小。优选地，第二扭矩为负值。第二扭矩可以为最小扭矩。第二扭矩的绝对值的数值可以与第一扭矩的数值相同。驱动电机控制器108将驱动电机109反转的第二扭矩控制在一定范围内，从而精确控制驱动电机109的输出扭矩，提高准确度，避免驱动电机109输出的扭矩过大或者过小，避免造成资源浪费。

进一步地，在步骤S104之后，还包括步骤S106：对所述驱动电机109的扭矩进行滤波处理。

驱动电机控制器108对驱动电机109的扭矩进行滤波处理。滤波处理采用低通滤波算法，使得扭矩指令平滑上升或者下降。

驱动电机控制器108可以先获取扭矩滤波系数。滤波，是将信号中特定波段频率滤除的操作，是抑制和防止干扰的一项重要措施。扭矩滤波系数，是指动力源扭矩在极短时间内调节时需要引入滤波算法的系数，可以通过动力源的工况模式确定滤波系数的取值范围。

在驱动电机控制器108将扭矩调节到目标扭矩的过程，如果扭矩变化幅度过快，会引起加速过程整车冲击明显，因此在确定扭矩滤波系数后，可以采用扭矩滤波算法对扭矩的调节过程进行平滑处理，确保扭矩尽量平滑，不出现突变等情况。

比如，采用滤波处理后的第一扭矩，对所述电动装载机100进行控制。动力源根据滤波处理后的第一扭矩作用于整车并提供加速度。整车控制器104判断当前模式为前进挡，则限制最大输出驱动扭矩。在限制驱动扭矩大小的同时也对输出最大驱动扭矩进行一阶低通滤波处理，防止扭矩抖动。

采用滤波处理后的第二扭矩，对所述电动装载机100进行控制。动力源根据滤波处理后的第二扭矩作用于整车并提供加速度。整车控制器104判断当前模式为倒挡，则限制最小输出驱动扭矩。在限制驱动扭矩大小的同时也对输出最小驱动扭矩进行一阶低通滤波处理，防止扭矩抖动。

采用滤波处理后的第三扭矩，对所述电动装载机100进行控制。动力源根据滤波处理后的第三扭矩作用于整车并提供加速度。整车控制器104判断大油门起步，则不限制驱动扭矩。驱动电机控制器108对第三扭矩进行一阶低通滤波处理，防止扭矩抖动。

如图3所示，电动装载机100还可以处于蠕行模式。

蠕行模式又称低速巡航驾驶模式。蠕行模式是指电动装载机100可以保持较低的车速缓慢行驶，如果判断出电动装载机100处于起步状态或者车速低于一定阈值，驾驶员不踩油门、刹车且无手刹信号的情况下，电动装载机100会自动以一个固定的车速行驶，直到驾驶员踩油门或者刹车的时候才退出蠕行模式，从而继续响应驾驶员的油门扭矩。蠕行的车速可通过软件标定实现任何需要的蠕行车速大小。

当电动装载机100处于蠕行模式的情况下，控制器控制电动装载机100行驶。控制器判断电动装载机100是否满足蠕行条件。具体地，整车控制器104判断电动装载机100是否满足蠕行条件。整车控制器104根据电动装载机100是否满足蠕行条件发送指令至驱动电机控制器108，驱动电机控制器108控制驱动电机109工作。

蠕行条件包括无油门信号、无刹车信号、无手刹信号、电动装载机100处于起步状态或者车速小于一定阈值、整车故障等级小于3级、无刹车踏板故障、电动装载机100处于准备状态、电动装载机100处于前进挡或者倒挡以及蠕行扭矩大于等于驱动扭矩。当电动装载机100符合上述的蠕行条件时，驾驶员通过操作控制台的按钮进入蠕行模式。

在步骤S104之后，还包括步骤S107：

在电动装载机100处于蠕行模式的情况下，判断电动装载机100所处的挡位。

在电动装载机100处于蠕行模式的情况下，整车控制器104判断电动装载机100所处的挡位。驾驶员通过控制换挡构件103控制电动装载机100所处的挡位。驾驶员通过控制换挡构件103控制电动装载机100处于前进挡、倒挡或空挡。整车控制器104判断电动装载机100处于前进挡、倒挡或空挡，以分别向驱动电机控制器108发送控制指令以分别控制驱动电机109输出的扭矩。

当控制器判断电动装载机100所处的挡位之后，整车控制器104根据电动装载机100所处的不同的挡位向驱动电机控制器108发送不同的控制指令，以使得驱动电机控制器108分别控制驱动电机109的扭矩。

当电动装载机100处于蠕行模式的前进挡时，驱动电机控制器108控制驱动电机109的转速，以保证电动装载机100保持蠕行模式行驶。

当电动装载机100处于蠕行模式的前进挡时，驱动电机109正转且输出第四扭矩，第四扭矩作用于变速箱110的用于控制电动装载机100前进的齿轮，以驱动齿轮转动。驱动电机控制器108控制驱动电机109输出的第四扭矩的大小。驱动电机控制器108将第四扭矩控制在第五范围内。驱动电机控制器108限制第四扭矩的大小。优选地，第四扭矩为正值。驱动电机控制器108将驱动电机109正转的第四扭矩控制在一定范围内，从而精确控制驱动电机109的输出扭矩，提高准确度，避免驱动电机109输出的扭矩过大或者过小，避免造成资源浪费。

当电动装载机100处于蠕行模式的倒挡时，驱动电机控制器108控制驱动电机109的转速，以保证电动装载机100保持蠕行模式行驶。

驱动电机控制器108控制驱动电机109的第五扭矩处于第六范围内，以避免驱动电机109输出的第五扭矩过大。

当电动装载机100处于蠕行模式的倒挡时，驱动电机109反转且输出第五扭矩，第五扭矩作用于变速箱110的用于控制电动装载机100后退的齿轮，以驱动齿轮转动。驱动电机控制器108控制驱动电机109输出的第五扭矩的大小。驱动电机控制器108将第五扭矩控制在第六范围内。驱动电机控制器108限制第五扭矩的大小。优选地，第五扭矩为负值。驱动电机控制器108将驱动电机109反转的第五扭矩控制在一定范围内，从而精确控制驱动电机109的输出扭矩，提高准确度，避免驱动电机109输出的扭矩过大或者过小，避免造成资源浪费。

可选地，整车控制器104根据驾驶员操作换挡构件103的位置判断电动装载机100是前进还是后退。当电动装载机100处于蠕行模式下的前进挡时，整车控制器104向驱动电机控制器108发出第一转速指令，驱动电机控制器108接收第一转速指令控制驱动电机109发出正向转动。当电动装载机100处于蠕行模式下的倒挡时，整车控制器104向驱动电机控制器108发出第二转速指令，驱动电机控制器108接收第二转速指令控制驱动电机109反向转动。整车控制器104处理计算出的转速指令大小通过CAN协议(Controller AreaNetwork，串行总线通信协议)发送至驱动电机控制器108。整车控制器104还同时发送转速控制模式及转矩指令，在转速模式下，驱动电机控制器108实际响应转速指令，转矩指令为驱动电机控制器108调速时对驱动电机109的扭矩范围限制。驱动电机控制器108收到相应的转速指令大小和转速模式后，通过PID(Proportional Integral Derivative，比例积分微分)闭环控制调节出对应的转速大小，转速大小同时反馈给整车控制器104。

如图4所示，电动装载机100还可以处于驻坡模式。

驻坡功能是指在一定角度的坡道，能够维持电动装载机100当前驻车状态，从而让电动装载机100不溜坡。整车控制器104根据外部输入信号，比如手刹信号、电机转速等，综合判断出电动装载机100是否处于溜坡状态。如果检测到电动装载机100溜坡了，则自动进入驻坡模式从而防止电动装载机100出行异常情况。如果检测到驾驶员拉手刹或者踩油门、踩刹车了则自动退出驻坡模式。由此，驻坡模式可以在驾驶员在坡道上踩刹车或者拉手刹来防止电动装载机100溜坡时，起到辅助作用。

当电动装载机100处于驻坡模式的情况下，电动装载机100可以在不用手刹的情况下在坡路上起步而不会溜车，驾驶员右脚离开制动踏板105时，电动装载机100仍能继续保持制动，这样便可让驾驶者轻松的将脚由刹车踏板转向油门踏板101。控制器判断电动装载机100是否满足驻坡条件。具体地，整车控制器104判断电动装载机100是否满足驻坡条件。整车控制器104根据电动装载机100是否满足驻坡条件发送指令至驱动电机控制器108，驱动电机控制器108控制驱动电机109工作。驻坡条件包括无手刹信号、无刹车信号以及驱动电机109的转速方向与挡位方向相反。当电动装载机100符合上述的驻坡条件时，电动装载机100进入驻坡模式。

驻坡模式也通过采用转速控制实现。当整车控制器104检测到电动装载机100处于溜坡状态时，则发送一个零的转速指令。整车控制器104处理计算出的转速指令大小通过CAN协议发送至驱动电机控制器108。整车控制器104同时发送转速控制模式及转矩指令至驱动电机控制器108。在转速模式下，驱动电机控制器108实际响应转速指令，转矩指令为电机控制器调速时的扭矩范围限制。驱动电机控制器108收到零转速指令和转速模式后通过PID闭环控制使驱动电机109转速保持零，驱动电机109的转速大小同时反馈至整车控制器104。为了避免时间过久使得驱动电机109过度发热，影响使用寿命，因此，整车控制器104控制电动装载机100进入驻坡模式后几秒再退出驻坡模式，待休息几秒后再进入驻坡模式。

在步骤S104之后，还包括步骤S108：

在电动装载机100处于驻坡模式的情况下，驱动电机控制器108控制驱动电机109的转速，并且驱动电机控制器108控制驱动电机109的扭矩。

当电动装载机100处于驻坡模式的前进挡时，驱动电机109正转且输出第六扭矩，第六扭矩作用于变速箱110的用于控制电动装载机100前进的齿轮，以驱动齿轮转动，以保证电动装载机100保持驻坡模式。驱动电机控制器108控制驱动电机109输出的第六扭矩的大小。驱动电机控制器108将第六扭矩控制在第七范围内。驱动电机控制器108限制第六扭矩的大小。优选地，第六扭矩为正值。驱动电机控制器108将驱动电机109正转的第六扭矩控制在一定范围内，从而精确控制驱动电机109的输出扭矩，提高准确度，避免驱动电机109输出的扭矩过大或者过小，避免造成资源浪费。

当电动装载机100处于驻坡模式的倒挡时，驱动电机109正转且输出第七扭矩，第七扭矩作用于变速箱110的用于控制电动装载机100后退的齿轮，以驱动齿轮转动，以保证电动装载机100保持驻坡模式。驱动电机控制器108控制驱动电机109输出的第七扭矩的大小。驱动电机控制器108将第七扭矩控制在第八范围内。驱动电机控制器108限制第七扭矩的大小。优选地，第七扭矩为负值。驱动电机控制器108将驱动电机109正转的第七扭矩控制在一定范围内，从而精确控制驱动电机109的输出扭矩，提高准确度，避免驱动电机109输出的扭矩过大或者过小，避免造成资源浪费。

驾驶员通过控制油门踏板101或者制动踏板105反应了驾驶员对装载机工作的要求，所需要的扭矩越大则驾驶员踩下油门踏板101的油门开度越大，所需要的扭矩越小则驾驶员踩下油门踏板101的开度越小。电动装载机控制方法能够精确控制油门开度的大小，保证了电动装载机100稳步起步，减少电动装载机100的冲击感，也避免了起步加速过慢，避免引起电动装载机100打滑，减少能量损耗，保持续航里程。

电动装载机控制方法能够应用于电动装载机100的不同的行车模式，比如起步模式、蠕行模式和驻坡模式等。电动装载机控制方法能够实现在整车不同行车模式下平稳起步且动态调整扭矩输出。电动装载机控制方法能够实现电动装载机100蠕行功能。电动装载机控制方法能够实现电动装载机100防溜坡功能。

本申请还提供一种电动装载机100，电动装载机100包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述的电动装载机控制方法。

根据本申请的电动装载机100，电动装载机100包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述的电动装载机控制方法，电动装载机控制方法包括：步骤一：获取实际油门开度，判断实际油门开度是否属于第一范围或第二范围内；步骤二：当实际油门开度处于第一范围内时，判断电动装载机所处的挡位；步骤三：在步骤二之后，根据电动装载机100所处的不同的挡位，控制器控制驱动电机的扭矩；步骤四：当实际油门开度处于第二范围内时，控制器控制驱动电的扭矩。这样，控制器根据实际油门开度大小限制驱动电机109输出的最大驱动扭矩，驱动电机109输出的扭矩根据实际油门开度大小平滑输出，避免驱动电机109输出的扭矩过大或者过小，避免驱动电机109输出的扭矩突变而导致电动装载机100抖动，避免出现扭矩突变的现象，避免电动装载机100加速异常，保证电动装载机100的平顺性和避免资源浪费。

电动装载机100为工程机械类的车辆。电动装载机工况主要包括铲料作业、铲斗转向、举高、转场等。

除非另有定义，本文中所使用的技术和科学术语与本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中使用的术语只是为了描述具体的实施目的，不是旨在限制本申请。本文中出现的诸如“部”、“件”等术语既可以表示单个的零件，也可以表示多个零件的组合。本文中出现的诸如“安装”、“设置”等术语既可以表示一个部件直接附接至另一个部件，也可以表示一个部件通过中间件附接至另一个部件。本文中在一个实施方式中描述的特征可以单独地或与其他特征结合地应用于另一个实施方式，除非该特征在该另一个实施方式中不适用或是另有说明。

本申请已经通过上述实施方式进行了说明，但应当理解的是，上述实施方式只是用于举例和说明的目的，而非意在将本申请限制于所描述的实施方式范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本申请并不局限于上述实施方式，根据本申请的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本申请所要求保护的范围以内。本申请的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。

Claims (11)

1.一种电动装载机控制方法，其特征在于，所述电动装载机控制方法包括：

步骤一：获取实际油门开度，判断所述实际油门开度是否属于第一范围或第二范围内；

步骤二：当所述实际油门开度处于所述第一范围内时，判断电动装载机所处的挡位；

步骤三：在步骤二之后，根据所述电动装载机所处的不同的挡位，控制器控制驱动电机的扭矩；

步骤四：当所述实际油门开度处于第二范围内时，控制器控制驱动电机的扭矩。

2.根据权利要求1所述的电动装载机控制方法，其特征在于，在步骤一之前，还包括步骤五：

根据所述驱动电机的输出轴判断电动装载机是否处于起步状态。

3.根据权利要求1所述的电动装载机控制方法，其特征在于，

当实际油门开度处于第一范围内时，判断电动装载机处于前进挡、空挡或者倒挡。

4.根据权利要求3所述的电动装载机控制方法，其特征在于，

当所述电动装载机处于前进挡时，所述控制器控制所述驱动电机的第一扭矩处于第三范围内。

5.根据权利要求4所述的电动装载机控制方法，其特征在于，

当所述电动装载机处于倒挡时，所述控制器控制所述驱动电机的第二扭矩处于第四范围内。

6.根据权利要求4或者5所述的电动装载机控制方法，其特征在于，在步骤四之后，还包括步骤六：

对所述驱动电机的扭矩进行滤波处理。

7.根据权利要求1所述的电动装载机控制方法，其特征在于，在步骤四之后，还包括步骤七：

在电动装载机处于蠕行模式的情况下，判断电动装载机所处的挡位；

根据所述电动装载机所处的不同的挡位，控制器控制驱动电机的扭矩。

8.根据权利要求7所述的电动装载机控制方法，其特征在于，

当所述电动装载机处于前进挡时，所述控制器控制所述驱动电机的转速，并且所述控制器控制所述驱动电机的扭矩处于第五范围内。

9.根据权利要求7所述的电动装载机控制方法，其特征在于，

当所述电动装载机处于倒挡时，所述控制器控制所述驱动电机的转速，并且所述控制器控制所述驱动电机的扭矩处于第六范围内。

10.根据权利要求1所述的电动装载机控制方法，其特征在于，在步骤四之后，还包括步骤八：

在电动装载机处于驻坡模式的情况下，所述控制器控制所述驱动电机的转速，并且所述控制器控制所述驱动电机的扭矩处于第七范围内。

11.一种电动装载机，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述的电动装载机控制方法。