CN117939040A - 车载监控电路、车辆及切换方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车载监控电路、车辆及切换方法，所述车载监控电路包括：主控制器、MIPI切换单元、GMSL监控视频解码单元、AHD监控视频解码单元，所述GMSL监控视频解码单元与所述MIPI切换单元连接，所述AHD监控视频解码单元与所述MIPI切换单元连接，所述MIPI切换单元与所述主控制器中的MIPI CSI控制器连接，所述MIPI CSI控制器，用于通过输出开关控制信号，使得所述GMSL监控视频解码单元或者所述AHD监控视频解码单元中的MIPI信号，输入到所述MIPI CSI控制器；通过输出电源使能控制信号，控制所述GMSL监控视频解码单元或者所述AHD监控视频解码单元的供电。通过本申请实现了不同类型监控摄像头的兼容方案，减少了硬件开发和维护的成本。

Description

车载监控电路、车辆及切换方法

技术领域

本申请涉及车载监控技术领域，尤其涉及一种车载监控电路、车辆及切换方法。

背景技术

车载设备为实现车辆周围全覆盖监控通常由多个摄像头组成，最终将视频监控信号传输到主控单元进行处理。根据价格及应用环境的不同，车载监控摄像头通常有AHD协议接口摄像头和GMSL协议摄像头。

GMSL协议摄像头作为车规级设备连接简单，通常只有两根线通过同轴电缆进行传输，但是价格较贵。AHD摄像头作为一般车载环境使用，通常需要四根线传输、价格便宜。因此，对于一个通用车载监控电路主板的主控设备来说，就需要设计两种硬件电路方案以适应不同的应用场景需求。对于GMSL协议摄像头，硬件监控方案如图1所示，四路外置GMSL摄像头连接到主机上，主机内部通过GMSL转MIPI协议芯片将四路摄像头信号解码打包MIPI总线送到主控单元。对于AHD协议摄像头，硬件监控方案如图2所示，四路外置AHD摄像头连接到主机上，主机内部通过AHD转MIPI协议芯片将四路摄像头信号解码打包MIPI总线送到主控单元。其中，MIPI CSI标准定义了一种串行传输的接口协议，用于传输摄像头采集到的图像数据，以及控制和配置摄像头的参数。

相关技术中，现有车载监控由于存在GMSL和AHD两种不同协议的摄像头，主控设备适配时需要考虑设计两种不同的硬件电路和对应监控摄像头连接，这样对于硬件工作人员来说就需要设计和维护两种硬件版本，给硬件管理及设计人员带来相应的麻烦。此外，两种设备之间不通用，也给实际应用带来不便。

发明内容

本申请实施例提供了一种车载监控电路、车辆及切换方法，以实现硬件电路板可以适配不同监控方案。

本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种车载监控电路，其中，所述车载监控电路包括：主控制器、MIPI切换单元、GMSL监控视频解码单元、AHD监控视频解码单元，所述GMSL监控视频解码单元与所述MIPI切换单元连接，所述AHD监控视频解码单元与所述MIPI切换单元连接，所述MIPI切换单元与所述主控制器中的MIPI CSI控制器连接，所述MIPI CSI控制器，用于

通过输出开关控制信号，使得所述GMSL监控视频解码单元或者所述AHD监控视频解码单元中的MIPI信号，输入到所述MIPI CSI控制器；

通过输出电源使能控制信号，控制所述GMSL监控视频解码单元或者所述AHD监控视频解码单元的供电。

在一些实施例中，所述MIPI CSI控制器，还用于

监听GMSL摄像头接入检测单元中的接入检测信号；

检测所述插入检测信号是否为高电平信号或者低电平信号；

在检测所述插入检测信号为高电平的情况下，采用GMSL监控视频解码单元的监控摄像头；

在检测所述插入检测信号为低电平的情况下，采用AHD监控视频解码单元的监控摄像头。

在一些实施例中，所述MIPI CSI控制器，还用于

如果判断采用GMSL监控视频解码单元的监控摄像头，则通过将所述电源使能控制信号和所述开关控制信号置低，所述GMSL监控视频解码单元正常供电同时所述AHD监控视频解码单元切断供电；

如果判断采用AHD监控视频解码单元的监控摄像头，则通过将所述电源使能控制信号和所述开关控制信号置高，所述AHD监控视频解码单元正常供电同时所述GMSL监控视频解码单元切断供电。

在一些实施例中，所述MIPI CSI控制器包括：MIPI CSI接口，所述MIPI CSI接口包括一个时钟CLK信号接口和多个Lane数据信号接口。

在一些实施例中，所述MIPI切换单元的输出端与所述MIPI CSI控制器的MIPI CSI接口连接，所述MIPI切换单元的输入端与所述GMSL监控视频解码单元或者所述AHD监控视频解码单元的MIPI总线连接，所述MIPI总线包括一个时钟CLK信号接口线和多个Lane数据信号线。

在一些实施例中，所述GMSL监控视频解码单元与GMSL监控摄像头连接，所述GMSL监控视频解码单元还包括：

GMSL解码芯片，用于将多路GMSL监控视频解码成数字视频信号并打包到MIPI CSI协议中。

在一些实施例中，所述AHD监控视频解码单元与AHDL监控摄像头连接，所述AHD监控视频解码单元包括：

AHD解码芯片，用于将多路AHD监控视频解码成数字视频信号并打包到MIPI CSI协议中输出。

在一些实施例中，所述GMSL摄像头插入检测单元还包括：电源模块、电流检测单元以及GMSL转MIPI芯片，

所述电源模块，通过第一电感向GMSL摄像头进行供电，同时通过第一电容隔离避免电源进入所述GMSL转MIPI芯片；

所述电流检测单元，设置于所述第一电感和所述电源模块之间，用以检测所述电源模块对外供电时的供电电流，当有所述GMSL摄像头接入时，向所述MIPI CSI控制器输出所述插入检测信号；

所述GMSL摄像头经过编码后的信号通过所述第一电容耦合到GMSL转MIPI芯片入口，同时通过所述第一电感隔离避免该信号进入所述电源模块。

第二方面，本申请实施例还提供一种自动驾驶车辆，其中，包括第一方面中所述的车载监控电路。

第三方面，本申请实施例还提供一种用于车载监控的信号切换方法，其中，应用于第一方面中所述的车载监控电路，所述方法包括：

上电后判断GMSL摄像头插入检测单元发送的所述插入检测信号是否为高电平；

如果判断所述插入检测信号为高电平，则认为采用的是GMSL监控摄像头，将电源使能控制信号和开关控制信号置低，GMSL监控视频解码单元和所述GMSL监控摄像头正常供电同时AHD监控视频解码单元切断供电；

如果判断所述插入检测信号为低电平，则认为采用的是AHD监控摄像头，将所述电源使能控制信号和所述开关控制信号置高，所述AHD监控视频解码单元和所述AHD监控摄像头正常供电同时所述GMSL监控视频解码单元切断供电。

本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：所述车载监控电路包括：主控制器、MIPI切换单元、GMSL监控视频解码单元、AHD监控视频解码单元。通过所述GMSL监控视频解码单元与所述MIPI切换单元连接，所述AHD监控视频解码单元与所述MIPI切换单元连接，所述MIPI切换单元与所述主控制器中的MIPI CSI控制器连接。所述MIPI CSI控制器，可以通过输出开关控制信号，使得所述GMSL监控视频解码单元或者所述AHD监控视频解码单元中的MIPI信号，输入到所述MIPI CSI控制器；并且还可以通过输出电源使能控制信号，控制所述GMSL监控视频解码单元或者所述AHD监控视频解码单元的供电。这样，可以将GMSL和AHD两种不同协议的各四路监控摄像头集成在同一块硬件电路板上，同时在主板软硬件自动识别外置监控摄像头类型并控制电路选择不同的监控视频处理通道，达到一块硬件电路板可以适配不同监控方案的目的。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为相关技术中GMSL协议摄像头的监控电路原理示意图；

图2为相关技术中AHD协议摄像头的监控电路原理示意图；

图3为本申请实施例中车载监控电路的内部结构示意图；

图4为本申请实施例中车载监控电路的电路原理示意图；

图5为本申请实施例中车载监控电路中电路主板内部GMSL识别电路的电路原理示意图；

图6为本申请实施例中用于车载监控的信号切换方法的流程示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

本申请实施例提供了一种车载监控电路，如图3所示，提供了本申请实施例中车载监控电路的内部结构示意图，所述车载监控电路包括：主控制器310、MIPI切换单元320、GMSL监控视频解码单元330、AHD监控视频解码单元340，所述GMSL监控视频解码单元与330所述MIPI切换单元320连接，所述AHD监控视频解码单元340与所述MIPI切换单元320连接，所述MIPI切换单元320与所述主控制器310中的MIPI CSI控制器350连接，所述MIPI CSI控制器350，用于通过输出开关控制信号，使得所述GMSL监控视频解码单元或者所述AHD监控视频解码单元中的MIPI信号，输入到所述MIPI CSI控制器；通过输出电源使能控制信号，控制所述GMSL监控视频解码单元或者所述AHD监控视频解码单元的供电。

具体实施时，所述车载监控电路中包括了主控制器310、MIPI切换单元320、GMSL监控视频解码单元330以及AHD监控视频解码单元340。可以理解，所述GMSL监控视频解码单元330以及AHD监控视频解码单元340可以分别连接GMSL摄像头和AHD摄像头。

可以理解，通常包括四路摄像头信号。此外，可以理解，MIPI CSI信号由一路时钟CLK和四组Lane数据信号Data[1:4]组成。

通过所述MIPI CSI控制器350，首先通过输出开关控制信号，使得所述GMSL监控视频解码单元或者所述AHD监控视频解码单元中的MIPI信号输入到所述MIPI CSI控制器；之后通过所述MIPI CSI控制器350输出电源使能控制信号，控制所述GMSL监控视频解码单元或者所述AHD监控视频解码单元的供电。也就是说，所述MIPI CSI控制器不仅需要输出开关控制信号，进行MIPI信号的输入切换，同时所述MIPI CSI控制器还需要输出电源使能控制信号，进行相应的视频解码单元的供电。

通过上述车载监控电路，在硬件上增加了MIPI CSI控制器和MIPI切换单元，通过所述MIPI CSI控制器首先输出开关控制信号，这样使得不同视频解码单元中的MIPI信号输入返回到所述MIPI CSI控制器自身，同时输出电源使能控制信号，提供不同视频解码单元的电源供电。对于用户而言，整个过程是是自动识别摄像头的插入并产生开关控制信号进行控制和供电的。

通过上述车载监控电路，可以根据不同的监控应用场景选择采用的AHD监控视频或者GMSL监控视频，提供对应的MIPI信号通道和电源供电适配。将GMSL和AHD两种不同协议的多路监控摄像头集成在一块硬件电路板上，主板软硬件自动识别外置监控摄像头类型并控制电路选择不同的监控视频处理通道，达到一块硬件电路板可以适配不同监控方案的目的。同时减少硬件开发和维护的成本。

区别于相关技术中，存在GMSL和AHD两种不同协议的摄像头，车载监控电路的主控设备适配时需要考虑设计两种不同的硬件电路和对应监控摄像头连接的问题。通过采用上述车载监控电路，提供了一种可兼容不同协议摄像头的车载监控电路，通过硬件自动识别设备应用场景并控制选通监控输入通道，可以让一块硬件电路板同时适配四路GMSL监控摄像头和四路AHD监控摄像头输入。

区别于相关技术中，存在GMSL和AHD两种设备不通用，不能够兼容实际应用场景的问题。通过采用上述车载监控电路，MIPI CSI控制器可以根据摄像头插入检测时输入的信号，生成开关控制信号和电源使能控制信号，从而选择对应的监控视频解码单元进行MIPI信号传输和电源供电。

在本申请的一个实施例中，所述MIPI CSI控制器350，还用于监听GMSL摄像头接入检测单元（未示出）中的接入检测信号；检测所述插入检测信号是否为高电平信号或者低电平信号；在检测所述插入检测信号为高电平的情况下，采用GMSL监控视频解码单元的监控摄像头；在检测所述插入检测信号为低电平的情况下，采用AHD监控视频解码单元的监控摄像头。

以四路监控摄像头为例进行详细说明，通过判断GMSL电源部分电流检测单元送来的信号GMSL_DET是否为高电平；若GMSL_DET信号为高电平，主控设备认为外部采用四路GMSL监控摄像头。若GMSL_DET信号为低电平，主控设备认为外部采用四路AHD监控摄像头。

在本申请的一个实施例中，所述MIPI CSI控制器350，还用于如果判断采用GMSL监控视频解码单元的监控摄像头，则通过将所述电源使能控制信号和所述开关控制信号置低，所述GMSL监控视频解码单元正常供电同时所述AHD监控视频解码单元切断供电；如果判断采用AHD监控视频解码单元的监控摄像头，则通过将所述电源使能控制信号和所述开关控制信号置高，所述AHD监控视频解码单元正常供电同时所述GMSL监控视频解码单元切断供电。

若GMSL_DET信号为高电平，主控将电源使能Power_EN置低，四路GMSL监控摄像头及GMSL转换芯片正常供电，相应多路AHD监控摄像头及AHD转换芯片（AHD监控视频解码单元）供电切断。同时主控将控制信号Switch_SEL置低、将GMSL摄像头解码打包的MIPI信号切换提供给主控使用。

若GMSL_DET信号为低电平，主控将电源使能Power_EN置高，四路AHD监控摄像头及AHD转换芯片正常供电，相应多路GMSL监控摄像头及GMSL转换芯片（GMSL监控视频解码单元）供电切断。同时主控将控制信号Switch_SEL置高、将AHD摄像头解码打包的MIPI信号切换提供给主控使用。

如图4所示，可以理解，所述GMSL监控摄像和AHD监控摄像头均可以包括四路或者其他多路的情况，并不用于限定本申请实施例中的保护范围。

在本申请的一个实施例中，所述MIPI CSI控制器350包括：MIPI CSI接口，所述MIPI CSI接口包括一个时钟CLK信号接口和多个Lane数据信号接口。

具体实施时，MIPI CSI控制器接收经过解码后的多路摄像头信号，相关技术中采用的直接是接收GMSL或AHD解码芯片送来的MIPI CSI信号，在本申请的实施例中则是接收所述MIPI切换单元MIPI Switch发送的CSI信号。可以理解，MIPI CSI信号由时钟CLK和四组Lane数据信号Data[1:4]组成。此外，多路摄像头信号优选四路。

如图4所示，此外，由于需要兼容两种协议摄像头，主控制器相应增加了摄像头种类识别信号GMSL_SEL、输出控制切换Switch_SEL及电源使能控制信号Power_EN。所述主控制器用于接收摄像头种类识别信号GMSL_SEL的输入，并产生所述输出控制切换Switch_SEL及电源使能控制信号Power_EN的输出。

在本申请的一个实施例中，所述MIPI切换单元320的输出端与所述MIPI CSI控制器的MIPI CSI接口连接，所述MIPI切换单元的输入端与所述GMSL监控视频解码单元或者所述AHD监控视频解码单元的MIPI总线连接，所述MIPI总线包括一个时钟CLK信号接口线和多个Lane数据信号线。

所述MIPI切换单元320用于将两路经过解码的GMSL或AHD监控信号切换控制给主控单元。并且分别连接到主控的MIPI CSI接口和两路视频解码芯片的MIPI输出。如图4所示，MIPI总线同样由一个时钟CLK和四组Data Lane组成，选择控制信号Switch_SEL用于决定具体输出给那一路MIPI监控信号给主控单元处理。

需要注意的是，MIPI切换单元可以由专用的模拟开关芯片具体实现，在本申请的实施例中并不进行具体限定。

在本申请的一个实施例中，所述GMSL监控视频解码单元与GMSL监控摄像头连接，所述GMSL监控视频解码单元还包括：GMSL解码芯片，用于将多路GMSL监控视频解码成数字视频信号并打包到MIPI CSI协议中。

如图4所示，以四路GMSL监控视频解码单元为例进行说明，所述GMSL监控视频解码单元采用成熟解码芯片实现，将四路GMSL监控视频解码成数字视频信号并打包到MIPI CSI协议中。

需要注意的是，GMSL摄像头一般采用单根同轴线缆传输信号、供电也耦合在信号中一起传输，同时对于电源供电部分要单独设计进行供电。

在本申请的一个实施例中，所述AHD监控视频解码单元与AHDL监控摄像头连接，所述AHD监控视频解码单元包括：AHD解码芯片，用于将多路AHD监控视频解码成数字视频信号并打包到MIPI CSI协议中输出。

如图4所示，四路AHD监控视频解码单元：和上述GMSL类似，所述AHD监控视频解码单元也是采用成熟解码芯片实现，将四路AHD监控视频解码成数字视频信号并打包到MIPICSI协议中输出。

可以理解，所述AHD摄像头一般包括四根线：电源、地、AHD信号线、第四根线是特殊用途或自定义。

在本申请的一个实施例中，所述GMSL摄像头插入检测单元（未示出）还包括：电源模块、电流检测单元以及GMSL转MIPI芯片，所述电源模块，通过第一电感向GMSL摄像头进行供电，同时通过第一电容隔离避免电源进入所述GMSL转MIPI芯片；所述电流检测单元，设置于所述第一电感和所述电源模块之间，用以检测所述电源模块对外供电时的供电电流，当有所述GMSL摄像头接入时，向所述MIPI CSI控制器输出所述插入检测信号；所述GMSL摄像头经过编码后的信号通过所述第一电容耦合到GMSL转MIPI芯片入口，同时通过所述第一电感隔离避免该信号进入所述电源模块。

如图5所示，对于供电部分，所述电源模块通过电感L1给摄像头进行供电、电容C1能够隔离避免电源进入GMSL转MIPI芯片。配合所述电流检测单元位于电感L1和电源模块之间。当有摄像头接入时、电源模块会对外供电、电流检测单元能够检测到供电电流，给主控输出一个高电平信号GMSL_DET。

对于信号收发部分，外部多路GMSL摄像头经过编码后的信号通过电容C1耦合到GMSL转MIPI芯片入口，电感L1能够隔离避免该信号进入电源部分。

需要注意的是，这里检测的是GMSL摄像头作为是否有摄像头接入的标志，也可以是检测其他摄像头，在本申请的实施例中并不进行具体限定。

本申请的实施例中还提供了一种自动驾驶车辆，其中，包括所述的车载监控电路，所述车载监控电路包括：主控制器、MIPI切换单元、GMSL监控视频解码单元、AHD监控视频解码单元，所述GMSL监控视频解码单元与所述MIPI切换单元连接，所述AHD监控视频解码单元与所述MIPI切换单元连接，所述MIPI切换单元与所述主控制器中的MIPI CSI控制器连接，所述MIPI CSI控制器，用于

通过输出开关控制信号，使得所述GMSL监控视频解码单元或者所述AHD监控视频解码单元中的MIPI信号，输入到所述MIPI CSI控制器；

通过输出电源使能控制信号，控制所述GMSL监控视频解码单元或者所述AHD监控视频解码单元的供电。

在一些实施例中，所述MIPI CSI控制器，还用于

监听GMSL摄像头插入检测单元中的插入检测信号；

检测所述插入检测信号是否为高电平信号或者低电平信号；

在检测所述插入检测信号为高电平的情况下，采用GMSL监控视频解码单元的监控摄像头；

在检测所述插入检测信号为低电平的情况下，采用AHD监控视频解码单元的监控摄像头。

在一些实施例中，所述MIPI CSI控制器，还用于

如果判断采用GMSL监控视频解码单元的监控摄像头，则通过将所述电源使能控制信号和所述开关控制信号置低，所述GMSL监控视频解码单元正常供电同时所述AHD监控视频解码单元切断供电；

如果判断采用AHD监控视频解码单元的监控摄像头，则通过将所述电源使能控制信号和所述开关控制信号置高，所述AHD监控视频解码单元正常供电同时所述GMSL监控视频解码单元切断供电。

本申请的实施例中还提供了一种用于车载监控的信号切换方法，其中，应用于所述的车载监控电路，所述方法包括：

步骤S1，上电后判断GMSL摄像头插入检测单元发送的所述插入检测信号是否为高电平。

步骤S2，如果判断所述插入检测信号为高电平，则认为采用的是GMSL监控摄像头，将电源使能控制信号和开关控制信号置低，GMSL监控视频解码单元和所述GMSL监控摄像头正常供电同时AHD监控视频解码单元切断供电。

步骤S3，如果判断所述插入检测信号为低电平，则认为采用的是AHD监控摄像头，将所述电源使能控制信号和所述开关控制信号置高，所述AHD监控视频解码单元和所述AHD监控摄像头正常供电同时所述GMSL监控视频解码单元切断供电。

具体实施时，以四路监控摄像头为例进行说明，可以理解，四路监控摄像头并不限定本申请的保护范围。

如图4所示，车载监控电路中的主控部分输出两类控制信号，MIPI开关芯片切换控制信号Switch_SEL和电源使能控制信号Power_EN，分别说明如下：

首先，MIPI开关芯片切换控制信号Switch_SEL控制将四个GMSL监控摄像头的MIPI信号送给主控还是将四个AHD监控摄像头的MIPI信号送给主控。

其次，电源使能控制信号Power_EN直接控制AHD转换芯片和AHD摄像头的供电，经过反相器后控制GMSL转换芯片和GMSL摄像头的供电。

接着，当Power_EN为高电平时，四个AHD摄像头和AHD转换芯片可以正常供电、四个GMSL摄像头和GMSL转换芯片掉电。

最后，当Power_EN为低电平时，四个AHD摄像头和AHD转换芯片掉电、四个GMSL摄像头和GMSL转换芯片可以正常工作。

如图6所示，是本申请实施例中用于车载监控的信号切换方法的流程示意图，为了更好地理解上述切换方法的实现原理，结合图6进行详细说明。

步骤S610，系统上电，程序运行。

系统上电，主控判断GMSL电源部分电流检测单元送来的信号GMSL_DET是否为高电平。

步骤S620，主控判断GMSL电流检测单元送来信号是否为高。如果不是，则进入步骤S630。如果是，则进入步骤S640。

步骤S630，设备外部采用AHD监控摄像头。

步骤S650，主控将电源使能Power_EN置高。

步骤S670，AHD监控摄像头正常供电，AHD转换芯片正常供电；GMSL供电切断、GMSL转换芯片供电切断。

步骤S690，主控将MIPI通道切换控制Switch_SEL置高。

步骤S6110，MPI开关切换芯片将四路AHD监控摄像头的MIPI信号切换给主控。

若GMSL_DET信号为低电平，主控设备认为外部采用四路AHD监控摄像头；主控将电源使能Power_EN置高、四路AHD监控摄像头及AHD转换芯片正常供电、相应四路GMSL监控摄像头及GMSL转换芯片供电切断；同时主控将控制信号Switch_SEL置高、将AHD摄像头解码打包的MIPI信号切换提供给主控使用。

步骤S640，设备外部采用GMSL监控摄像头。

步骤S660，主控将MIPI通道切换控制Switch_SEL置低。

步骤S680，主控将电源使能Power_EN置低。

步骤S6100，MIPI开关切换芯片将四路GMSL监控摄像头的MIPI信号切换给主控。

步骤S6120，GMSL摄像头正常供电、GMSL转换芯片正常供电；AHD供电切断、AHD转换芯片供电切断。

若GMSL_DET信号为高电平，主控设备认为外部采用四路GMSL监控摄像头；主控将电源使能Power_EN置低、四路GMSL监控摄像头及GMSL转换芯片正常供电、相应四路AHD监控摄像头及AHD转换芯片供电切断；同时主控将控制信号Switch_SEL置低、将GMSL摄像头解码打包的MIPI信号切换提供给主控使用。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种车载监控电路，其中，所述车载监控电路包括：主控制器、MIPI切换单元、GMSL监控视频解码单元、AHD监控视频解码单元，所述GMSL监控视频解码单元与所述MIPI切换单元连接，所述AHD监控视频解码单元与所述MIPI切换单元连接，所述MIPI切换单元与所述主控制器中的MIPI CSI控制器连接，所述MIPI CSI控制器，用于

通过输出开关控制信号，使得所述GMSL监控视频解码单元或者所述AHD监控视频解码单元中的MIPI信号，输入到所述MIPI CSI控制器；

通过输出电源使能控制信号，控制所述GMSL监控视频解码单元或者所述AHD监控视频解码单元的供电。

2.如权利要求1所述车载监控电路，其中，所述MIPI CSI控制器，还用于

监听GMSL摄像头接入检测单元中的接入检测信号；

检测插入检测信号是否为高电平信号或者低电平信号；

在检测所述插入检测信号为高电平的情况下，采用GMSL监控视频解码单元的监控摄像头；

在检测所述插入检测信号为低电平的情况下，采用AHD监控视频解码单元的监控摄像头。

3.如权利要求1 所述车载监控电路，其中，所述MIPI CSI控制器，还用于

如果判断采用GMSL监控视频解码单元的监控摄像头，则通过将所述电源使能控制信号和所述开关控制信号置低，所述GMSL监控视频解码单元正常供电同时所述AHD监控视频解码单元切断供电；

如果判断采用AHD监控视频解码单元的监控摄像头，则通过将所述电源使能控制信号和所述开关控制信号置高，所述AHD监控视频解码单元正常供电同时所述GMSL监控视频解码单元切断供电。

4.如权利要求1所述车载监控电路，其中，所述MIPI CSI控制器包括：MIPI CSI接口，所述MIPI CSI接口包括一个时钟CLK信号接口和多个Lane数据信号接口。

5.如权利要求4所述车载监控电路，其中，所述MIPI切换单元的输出端与所述MIPI CSI控制器的MIPI CSI接口连接，所述MIPI切换单元的输入端与所述GMSL监控视频解码单元或者所述AHD监控视频解码单元的MIPI总线连接，所述MIPI总线包括一个时钟CLK信号接口线和多个Lane数据信号线。

6.如权利要求1所述车载监控电路，其中，所述GMSL监控视频解码单元与GMSL监控摄像头连接，所述GMSL监控视频解码单元还包括：

GMSL解码芯片，用于将多路GMSL监控视频解码成数字视频信号并打包到MIPI CSI协议中。

7.如权利要求1所述车载监控电路，其中，所述AHD监控视频解码单元与AHDL监控摄像头连接，所述AHD监控视频解码单元包括：

AHD解码芯片，用于将多路AHD监控视频解码成数字视频信号并打包到MIPI CSI协议中输出。

8.如权利要求2所述车载监控电路，其中，所述GMSL摄像头插入检测单元还包括：电源模块、电流检测单元以及GMSL转MIPI芯片，

所述电源模块，通过第一电感向GMSL摄像头进行供电，同时通过第一电容隔离避免电源进入所述GMSL转MIPI芯片；

所述电流检测单元，设置于所述第一电感和所述电源模块之间，用以检测所述电源模块对外供电时的供电电流，当有所述GMSL摄像头接入时，向所述MIPI CSI控制器输出所述插入检测信号；

所述GMSL摄像头经过编码后的信号通过所述第一电容耦合到GMSL转MIPI芯片入口，同时通过所述第一电感隔离避免该信号进入所述电源模块。

9.一种自动驾驶车辆，其中，包括如权利要求1至8任一项所述的车载监控电路。

10.一种用于车载监控的信号切换方法，其中，应用于如权利要求1至8任一项所述的车载监控电路，所述方法包括：

上电后判断GMSL摄像头插入检测单元发送的所述插入检测信号是否为高电平；

如果判断所述插入检测信号为高电平，则认为采用的是GMSL监控摄像头，将电源使能控制信号和开关控制信号置低，GMSL监控视频解码单元和所述GMSL监控摄像头正常供电同时AHD监控视频解码单元切断供电；

如果判断所述插入检测信号为低电平，则认为采用的是AHD监控摄像头，将所述电源使能控制信号和所述开关控制信号置高，所述AHD监控视频解码单元和所述AHD监控摄像头正常供电同时所述GMSL监控视频解码单元切断供电。