CN117927110A - 车门辅助防撞方法、装置、电子设备、存储介质及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车门辅助防撞方法、车门辅助防撞装置、电子设备、存储介质及车辆，方法包括，获取车门的控制信息；所述车门的控制信息包括，通过控制车门阻尼电机的力矩，控制车门的开启角度或/和速度；获取车门传感器信息；根据所述车门传感器信息，探测车门开启路径上是否有障碍物；若，探测到车门开启路径上有障碍物，则通过控制车门阻尼电机的力矩，控制车门的开启角度或/和速度，保持车门与障碍物的间距或/和降低车门与障碍物接触的速度。通过上述方案，在车门上设置距离传感器，检测车门开启时碰撞的风险，使车门开启过程中，不完全依赖人员的观察注意，提高了发现车门开启时碰撞风险的能力。

Description

车门辅助防撞方法、装置、电子设备、存储介质及车辆

技术领域

本申请涉及车门防撞领域，尤其涉及车门辅助防撞方法、车门辅助防撞装置、电子设备、存储介质及车辆。

背景技术

汽车是一种贵重资产，车门剐蹭会产生财产损失，甚至纠纷。比如，当车子停到一个比较窄的车位，开车门时车门很容易碰到旁边车辆。

虽然车主会行使注意的义务，但车辆本身的设计方案存在的局限性，不利于上述场景中减少车门剐蹭的情况。

现有技术中，车辆安装有车门限位器，车门限位器可以限制铰链部分的最大开启，但会在接近最大开启时，辅助车门向最大开启的状态移动。虽然此种设计有利于车主实现想要完全打开车门的意图，但当车主疏忽或者把握不好开门的力度时，就很有可能使车门刮碰到旁边的车辆/墙壁等。而车门自身缺少主动感知与外界车辆或墙壁的距离的能力，也就无法主动做出防刮碰动作。导致有时候限位器反而成了刮碰的“帮凶”，比如，当限位器快要达到完全开启的档位时，会加速滑向该挡位。

因此，需要一种车门辅助防撞的方案，可以对车门进行开启的限制，防止车主开车门时车门开启动作失控，撞击旁边的车辆/墙壁等产生实际的剐蹭后果。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车门辅助防撞方法、车门辅助防撞装置、电子设备、存储介质及车辆，至少解决上述的一个技术问题。

本发明提供了下述方案：

根据本发明的一个方面，提供一种车门辅助防撞方法，所述车门辅助防撞方法包括：

获取车门的控制信息；

所述车门的控制信息包括，通过控制车门阻尼电机的力矩，控制车门的开启角度或/和速度；

获取车门传感器信息；

根据所述车门传感器信息，探测车门开启路径上是否有障碍物；

若，探测到车门开启路径上有障碍物，则通过控制车门阻尼电机的力矩，控制车门的开启角度或/和速度，保持车门与障碍物的间距或/和降低车门与障碍物接触的速度。

进一步的，所述车门阻尼电机包括：

阻尼电机转子与所述车门的内壁之间连接拉伸物；

所述阻尼电机转子输出阻尼力矩，卷扬所述可弯折拉伸物，阻碍所述车门的开启动作。

进一步的，所述探测车门开启路径上是否有障碍物包括：

所述车门外边沿设置距离传感器；

所述距离传感器根据接近障碍物的距离耦合电信号；

根据所述电信号对应所述传感器接近障碍物的距离减小，控制所述阻尼电机的阻尼力矩增大。

进一步的，还包括车门限位器，用于辅助车门开启：

根据所述车门限位器辅助车门开启，获取车门开启的速度信息；

根据所述车门开启的速度信息，所述阻尼电机转子输出阻尼力矩，控制车门开启的速度曲线陡增。

进一步的，还包括：

获取车门把手承受拉力的信息；

判断所述车门把手承受拉力是否超过预设拉力阈值；

若，所述车门把手承受拉力超过预设拉力阈值，则所述阻尼电机转子输出阻尼力矩，抑制车门开启的速度曲线陡增。

根据本发明的二个方面，提供一种车门辅助防撞系统，所述车门辅助防撞系统包括：传感器模块、I²C总线模块、传感器数据模块、电机模块、电机伺服模块、CAN总线模块和辅助开门服务模块；

所述I²C总线模块连接所述传感器模块和所述传感器数据模块；

所述传感器数据模块连接所述辅助开门服务模块；

所述传感器模块探测车门开启路径上障碍物，生成感应数据，通过所述I²C总线模块传递至所述传感器数据模块；

所述传感器数据模块将感应数据转换为距离数据，发送至所述辅助开门服务模块；

所述CAN总线模块连接所述辅助开门服务模块和所述电机伺服模块；

所述电机伺服模块连接所述电机模块；

所述辅助开门服务模块根据所述距离数据生成控制所述电机伺服模块的指令，通过所述CAN总线模块传递至所述电机伺服模块；

所述电机伺服模块根据所述指令驱动所述电机模块输出力矩；

其中，预设距离数据阈值和预设输出力矩阈值；

根据所述距离数据小于预设距离数据阈值，所述输出力矩大于预设输出力矩阈值。

根据本发明的三个方面，提供一种车门辅助防撞装置，所述车门辅助防撞装置包括：

障碍物探测模块，用于车门外边沿设置距离传感器，探测车门开启路径上是否有障碍物；

车门阻尼模块，用于对应所述车门铰链车门框处设置阻尼电机，用于阻碍所述车门开启动作；

力矩输出模块，用于若，所述距离传感器探测到车门开启路径上有障碍物，则所述阻尼电机输出阻尼力矩，制停或减速所述车门开启的动作。

根据本发明的四个方面，提供一种电子设备，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行所述车门辅助防撞方法的步骤。

根据本发明的五个方面，提供一种计算机可读存储介质，包括：其存储有可由电子设备执行的计算机程序，当计算机程序在电子设备上运行时，使得电子设备执行所述车门辅助防撞方法的步骤。

根据本发明的六个方面，提供一种车辆，包括：

电子设备，用于实现所述车门辅助防撞方法的步骤；

处理器，处理器运行程序，当程序运行时从电子设备输出的数据执行所述车门辅助防撞方法的步骤；

存储介质，用于存储程序，程序在运行时对于从电子设备输出的数据执行所述车门辅助防撞方法的步骤。

通过上述方案，获得如下有益的技术效果：

本申请通过在车门上设置距离传感器，检测车门开启时碰撞的风险，使车门开启过程中，不完全依赖人员的观察注意，提高了发现车门开启时碰撞风险的能力。

本申请通过在车门上设置阻尼电机，配合检测车门开启时碰撞的风险，阻尼车门开启动作引起的碰撞后果恶化，极大避免或减轻碰撞的后果。

本申请通过控制车门开启的速度，防止车门因刮风造成激烈的开门，损坏铰链机构。

本申请通过检测开车门的力量，防止车门因冰冻阻塞时，猛然开车门导致碰撞事件的发生。

附图说明

图1是本发明一个或多个实施例提供的一种车门辅助防撞方法的流程图。

图2是本发明一个或多个实施例提供的一种车门辅助防撞系统的结构图。

图3是本发明一个或多个实施例提供的一种车门辅助防撞装置的结构图。

图4是本发明一个具体实施例的车门辅助防撞方法架构的示意图。

图5是本发明一个具体实施例的辅助防撞车门内侧的示意图。

图6是本发明一个具体实施例的辅助防撞电机的示意图。

图7是本发明一个或多个实施例提供的车门辅助防撞方法的一种电子设备结构框图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1是本发明一个或多个实施例提供的一种车门辅助防撞方法的流程图。

如图1所示的车门辅助防撞方法包括：

步骤S1，获取车门的控制信息，车门的控制信息包括，通过控制车门阻尼电机的力矩，控制车门的开启角度或/和速度；

步骤S2，获取车门传感器信息；

步骤S3，根据车门传感器信息，探测车门开启路径上是否有障碍物；

步骤S4，若，探测到车门开启路径上有障碍物，则通过控制车门阻尼电机的力矩，控制车门的开启角度或/和速度，保持车门与障碍物的间距或/和降低车门与障碍物接触的速度。

具体而言，探测车门开启时与周围物体是否发生碰撞，可以通过在车门外边沿向外开启的方向上设置距离传感器感测周围环境，探测车门开启路径上是否有障碍物，还可以通过车载摄像头拍摄车门开启的状态和周围车门开启路径上是否有障碍物。距离传感器可以使用红外传感器、超声波传感器等非接触式传感器，也可以使用部分接触式传感器，以非接触式传感器为优。

在车门开关活动的机械铰链附近，设置阻尼电机，利用反向力矩阻碍车门的猛然开启，或者靠近墙壁或其他车辆时，阻止车门打开的程度。阻止的方式可以采用制停的方式，或减速的方式。如果是相对运动的场景，还可以反向推动车门退回到接近关闭的状态。关闭的同时考虑车主被夹的可能，输出力矩控制在人员可接收或可自行脱离被夹的程度，如控制在50牛顿以内。

在本实施例中，车门阻尼电机包括：

阻尼电机转子与车门的内壁之间连接拉伸物；

阻尼电机转子输出阻尼力矩，卷扬可弯折拉伸物，阻碍车门的开启动作。

具体而言，阻尼电机转子除了与车门转轴连接，还可以通过链条传动。为了减小电机功率通常使用带变速箱的电机，而通过链条传动，采取卷扬的工作方式，可以在车门开启时起到阻碍车门开启的功能，在车门关闭时不阻碍车门的关闭，符合防止车门开启碰撞其他车辆或墙壁的目的。

在本实施例中，探测车门开启路径上是否有障碍物包括：

车门外边沿设置距离传感器；

距离传感器根据接近障碍物的距离耦合电信号；

根据电信号对应传感器接近障碍物的距离减小，控制阻尼电机的阻尼力矩增大。

具体而言，当传感器探测到距离障碍物时，反馈电信号，如电压信号。控制电机的伺服器，可以根据电压驱动电机产生力矩，阻碍车门的开启。

当传感器探测到距离障碍物较远时，反馈电信号较小，阻尼电机可以用较小的力矩阻止车门的开启，车主可以通过开门的手感注意到车门开启的阻力增大，对车主起到注意的提醒。当传感器探测到距离障碍物较近时，反馈电信号较大，阻尼电机可以用较大的力矩阻止车门的开启，防止车主不便观察周围的情况，又不得不开启车门时的操作失误。

在本实施例中，还包括车门限位器，用于辅助车门开启：

根据车门限位器辅助车门开启，获取车门开启的速度信息；

根据车门开启的速度信息，阻尼电机转子输出阻尼力矩，控制车门开启的速度曲线陡增。

具体而言，车门限位器是限制车门开启的部件，可以生成关闭、半开、全开的自然档位，车门推开时，越过关闭的档位，车门会由于重力的影响滑到半开的档位，继续开车门，当越过半开的档位，车门会由于重力的影响滑到全开的档位。

由于车门限位器的存在，可能导致车门受到滑落的影响，加速冲向半开、全开档位，如果此时遇到其他车辆或墙壁，则或产生较大的碰撞冲击，导致漆面受损。根据车门开启的速度过高的信息，通过阻尼电机转子输出阻尼力矩，控制车门开启的速度曲线陡增。

同理，在车门关闭时，也可以防止猛然关闭，撞击车门或夹到车主的手部。

不排除周围风力较大的环境，影响车主开车门时的控制能力，通过阻尼电机辅助，降低车主力量不足导致的车门开关失控。

在本实施例中，还包括：

获取车门把手承受拉力的信息；

判断车门把手承受拉力是否超过预设拉力阈值；

若，车门把手承受拉力超过预设拉力阈值，则阻尼电机转子输出阻尼力矩，抑制车门开启的速度曲线陡增。

具体而言，当遇到冰冻环境，车门与门框冻结在一起，车门开启时，不可避免的使用较大的力量，当车门打开把手承受的拉力较大时，可能使车门撞击到旁边的物体。因此，在车门开启的状态下，判断车门把手承受拉力是否超过预设拉力阈值，如果超过了，则利用阻尼电机转子输出阻尼力矩，抑制车门开启的速度曲线陡增。但在车门没有开启的时候，阻尼电机不输出阻尼力矩，相反，输出助推力矩，帮助车主开门时节省力量。

图2是本发明一个或多个实施例提供的一种车门辅助防撞系统的结构图。

如图2所示的车门辅助防撞系统包括：传感器模块、I²C总线模块、传感器数据模块、电机模块、电机伺服模块、CAN总线模块和辅助开门服务模块；

I²C总线模块连接传感器模块和传感器数据模块；

传感器数据模块连接辅助开门服务模块；

传感器模块探测车门开启路径上障碍物，生成感应数据，通过I²C总线模块传递至传感器数据模块；

传感器数据模块将感应数据转换为距离数据，发送至辅助开门服务模块；

CAN总线模块连接辅助开门服务模块和电机伺服模块；

电机伺服模块连接电机模块；

辅助开门服务模块根据距离数据生成控制电机伺服模块的指令，通过CAN总线模块传递至电机伺服模块；

电机伺服模块根据指令驱动电机模块输出力矩；

其中，预设距离数据阈值和预设输出力矩阈值；

根据距离数据小于预设距离数据阈值，输出力矩大于预设输出力矩阈值。

具体而言，辅助开门服务模块依据传感器数据，启动电机模块产生阻尼力矩，平常的车主开门需要流畅的动作，因此，保留正常使用的阈值区间，

如，只有当传感器数据模块处获得的距离数据小于预设距离数据阈值，车门距离周围障碍物足够近时，输出力矩才从零直接到大于预设输出力矩阈值。车主从顿挫的手感上，获得已经撞击到周围物体的感受，而实际尚未发送撞击。

图3是本发明一个或多个实施例提供的一种车门辅助防撞装置的结构图。

如图3所示的车门辅助防撞装置包括：障碍物探测模块、车门阻尼模块、力矩输出模块；

障碍物探测模块，用于车门外边沿设置距离传感器，探测车门开启路径上是否有障碍物；

车门阻尼模块，用于对应车门铰链车门框处设置阻尼电机，用于阻碍车门开启动作；

力矩输出模块，用于若，距离传感器探测到车门开启路径上有障碍物，则阻尼电机输出阻尼力矩，制停或减速车门开启的动作。

值得注意的是，虽然本系统只披露了障碍物探测模块、车门阻尼模块、力矩输出模块，相对，本发明所要表达的意思是，在上述基本功能模块的基础之上，本领域技术人员可以结合现有技术任意添加一个或多个功能模块，形成无穷多个实施例或技术方案，也就是说本系统是开放式的而非封闭式的，不能因为本实施例仅披露了个别基本功能模块，就认为本发明权利要求的保护范围局限于上述公开的基本功能模块。

通过上述方案，获得如下有益的技术效果：

本申请通过在车门上设置距离传感器，检测车门开启时碰撞的风险，使车门开启过程中，不完全依赖人员的观察注意，提高了发现车门开启时碰撞风险的能力。

本申请通过在车门上设置阻尼电机，配合检测车门开启时碰撞的风险，阻尼车门开启动作引起的碰撞后果恶化，极大避免或减轻碰撞的后果。

本申请通过控制车门开启的速度，防止车门因刮风造成激烈的开门，损坏铰链机构。

本申请通过检测开车门的力量，防止车门因冰冻阻塞时，猛然开车门导致碰撞事件的发生。

图4是本发明一个具体实施例的车门辅助防撞方法架构的示意图。

图5是本发明一个具体实施例的辅助防撞车门内侧的示意图。

图6是本发明一个具体实施例的辅助防撞电机的示意图。

在一个具体实施例中，如图5所示，在车门外侧的门沿处配置距离传感器P-sensor以及在车门内侧的限位器附近配置步进电机，用于阻尼车门的开启，在司乘人员开车门的过程中起到辅助作用，解决司乘人员开车门导致车门刮碰到旁边车辆或者墙壁的问题。

可以借助步进电机的静止保持功能，如，电机可以提供相应大小的力矩，实现在车门的任意开启角度由步进电机自动“抱住”车门。只要选用的步进电机提供的力矩能够大于车门滑向挡位的力矩，即使在车门滑向某个挡位的过程中也可以做到“抱住”车门的效果，从而，既保证车门可以在避免刮碰的情况下最大限度的打开，又能保证车门不会碰到旁边车辆/墙壁。

选用的距离传感器P-sensor的阈值是可以预先设置的，用户或企业可以预先设定想要的阈值，比如可以设定3cm，或者5cm。当距离传感器到达预设的距离阈值时，发送电信号。

当车门旁边没有其他车辆或者墙壁的时候，步进电机不作用，不会影响原本车门限位器带给司乘人员在开关车门时的用户体验。

可以通过渐变式控制施加给步进电机的电流大小，逐渐增大电机的力矩，达到温和渐变“抱住”车门的效果。

步进电机起到阻尼效果时，通过控制力矩，只是“抱住”车门，并不是“抱死”车门，实际开车门过程中，司乘人员确实有需要将车门开到最大，只要多用点力推门即可，而不会损坏步进电机结构。

在另一具体实施例中，在图4的架构下，方法的步骤包括：

步骤1中，司乘人员选择开启开门辅助系统后，辅助开门服务开始运行，实时获取安装在4个车门边沿的P-sensor，每个P-sensor的I2C地址都是不一样的，根据I2C地址可以区分。

步骤2中，车辆或者墙壁越靠近P-sensor，从P-sensor读到的值越大，司乘人员进行开门时，当辅助开门服务识别到有一个或多个P-sensor的值大于等于阈值时，根据I2C地址，辅助开门服务与电机控制服务进行通信，告知当前是哪个车门即将刮碰旁边车辆/墙壁。如果没有P-sensor达到阈值，返回步骤1。

步骤3中，步进电机控制服务根据预先调试好的上电策略，给相应的车门上的电机通电。上电策略可以大体按照图6所示进行设定：

其中每个多少ΔT增加电压ΔV需要结合P-sensor的阈值实际调试，调试过程可以先把P-sensor的阈值固定下来，比如3cm或者5cm，然后调式ΔT和ΔV，目标是使得开门时碰不到旁边车辆或者墙壁，而且步进电机“抱住”车门的动作温和。

步骤4中，当司乘人员下车之后，关闭车门的时候，P-sensor的值将会逐渐变小，当值小于阈值时，电机控制服务控制相应的电机断电，使步进电机放开车门，不影响司乘人员关车门的体验。至此，该系统完成一次工作。

P-sensor表示距离传感器，车门距离旁边车辆/墙壁越近，P-sensor的值越大。

步进电机芯片，指步进电机控制芯片，控制步进电机的通断电。

步进电机静止保持功能，指的是只给电机通电，而不发送PWM信号，使得电机处于静止状态又能提供一定转动力矩，此时如果想手动转动电机，需要施加大于静止保持力矩的力才行。

图7是本发明一个或多个实施例提供的车门辅助防撞方法的一种电子设备结构框图。

如图7所示，本申请提供一种电子设备，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器中存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行一种车门辅助防撞方法的步骤。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，其存储有可由电子设备执行的计算机程序，当计算机程序在电子设备上运行时，使得电子设备执行一种车门辅助防撞方法的步骤。

本申请还提供一种车辆，包括：

电子设备，用于实现车门辅助防撞方法的步骤；

处理器，处理器运行程序，当程序运行时从电子设备输出的数据执行车门辅助防撞方法的步骤；

存储介质，用于存储程序，程序在运行时对于从电子设备输出的数据执行车门辅助防撞方法的步骤。

上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

电子设备包括硬件层，运行在硬件层之上的操作系统层，以及运行在操作系统上的应用层。该硬件层包括中央处理器(CPU，Central Processing Unit)、内存管理单元(MMU，Memory Management Unit)和内存等硬件。该操作系统可以是任意一种或多种通过进程(Process)实现电子设备控制的计算机操作系统，例如，Linux操作系统、Unix操作系统、Android操作系统、iOS操作系统或windows操作系统等。并且在本发明实施例中该电子设备可以是智能手机、平板电脑等手持设备，也可以是桌面计算机、便携式计算机等电子设备，本发明实施例中并未特别限定。

本发明实施例中的电子设备控制的执行主体可以是电子设备，或者是电子设备中能够调用程序并执行程序的功能模块。电子设备可以获取到存储介质对应的固件，存储介质对应的固件由供应商提供，不同存储介质对应的固件可以相同可以不同，在此不做限定。电子设备获取到存储介质对应的固件后，可以将该存储介质对应的固件写入存储介质中，具体地是往该存储介质中烧入该存储介质对应固件。将固件烧入存储介质的过程可以采用现有技术实现，在本发明实施例中不做赘述。

电子设备还可以获取到存储介质对应的重置命令，存储介质对应的重置命令由供应商提供，不同存储介质对应的重置命令可以相同可以不同，在此不做限定。

此时电子设备的存储介质为写入了对应的固件的存储介质，电子设备可以在写入了对应的固件的存储介质中响应该存储介质对应的重置命令，从而电子设备根据存储介质对应的重置命令，对该写入对应的固件的存储介质进行重置。根据重置命令对存储介质进行重置的过程可以现有技术实现，在本发明实施例中不做赘述。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元、模块分别描述。当然在实施本申请时可以把各单元、模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施方式或者实施方式的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种车门辅助防撞方法，其特征在于，所述车门辅助防撞方法包括：

获取车门的控制信息；

所述车门的控制信息包括，通过控制车门阻尼电机的力矩，控制车门的开启角度或/和速度；

获取车门传感器信息；

根据所述车门传感器信息，探测车门开启路径上是否有障碍物；

若，探测到车门开启路径上有障碍物，则通过控制车门阻尼电机的力矩，控制车门的开启角度或/和速度，保持车门与障碍物的间距或/和降低车门与障碍物接触的速度。

2.根据权利要求1所述的车门辅助防撞方法，其特征在于，所述车门阻尼电机包括：

阻尼电机转子与所述车门的内壁之间连接拉伸物；

所述阻尼电机转子输出阻尼力矩，卷扬所述可弯折拉伸物，阻碍所述车门的开启动作。

3.根据权利要求1所述的车门辅助防撞方法，其特征在于，所述探测车门开启路径上是否有障碍物包括：

所述车门外边沿设置距离传感器；

所述距离传感器根据接近障碍物的距离耦合电信号；

根据所述电信号对应所述传感器接近障碍物的距离减小，控制所述阻尼电机的阻尼力矩增大。

4.根据权利要求1所述的车门辅助防撞方法，其特征在于，还包括车门限位器，用于辅助车门开启：

根据所述车门限位器辅助车门开启，获取车门开启的速度信息；

根据所述车门开启的速度信息，所述阻尼电机转子输出阻尼力矩，控制车门开启的速度曲线陡增。

5.根据权利要求1所述的车门辅助防撞方法，其特征在于，还包括：

获取车门把手承受拉力的信息；

判断所述车门把手承受拉力是否超过预设拉力阈值；

若，所述车门把手承受拉力超过预设拉力阈值，则所述阻尼电机转子输出阻尼力矩，抑制车门开启的速度曲线陡增。

6.一种车门辅助防撞系统，其特征在于，所述车门辅助防撞系统包括：传感器模块、I²C总线模块、传感器数据模块、电机模块、电机伺服模块、CAN总线模块和辅助开门服务模块；

所述I²C总线模块连接所述传感器模块和所述传感器数据模块；

所述传感器数据模块连接所述辅助开门服务模块；

所述传感器模块探测车门开启路径上障碍物，生成感应数据，通过所述I²C总线模块传递至所述传感器数据模块；

所述传感器数据模块将感应数据转换为距离数据，发送至所述辅助开门服务模块；

所述CAN总线模块连接所述辅助开门服务模块和所述电机伺服模块；

所述电机伺服模块连接所述电机模块；

所述辅助开门服务模块根据所述距离数据生成控制所述电机伺服模块的指令，通过所述CAN总线模块传递至所述电机伺服模块；

所述电机伺服模块根据所述指令驱动所述电机模块输出力矩；

其中，预设距离数据阈值和预设输出力矩阈值；

根据所述距离数据小于预设距离数据阈值，所述输出力矩大于预设输出力矩阈值。

7.一种车门辅助防撞装置，其特征在于，所述车门辅助防撞装置包括：

障碍物探测模块，用于车门外边沿设置距离传感器，探测车门开启路径上是否有障碍物；

车门阻尼模块，用于对应所述车门铰链车门框处设置阻尼电机，用于阻碍所述车门开启动作；

力矩输出模块，用于若，所述距离传感器探测到车门开启路径上有障碍物，则所述阻尼电机输出阻尼力矩，制停或减速所述车门开启的动作。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至5任一项所述车门辅助防撞方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括：其存储有可由电子设备执行的计算机程序，当计算机程序在电子设备上运行时，使得电子设备执行权利要求1至5任一项所述车门辅助防撞方法的步骤。

10.一种车辆，其特征在于，包括：

电子设备，用于实现权利要求1至5任一项所述车门辅助防撞方法的步骤；

处理器，处理器运行程序，当程序运行时从电子设备输出的数据执行权利要求1至5任一项所述车门辅助防撞方法的步骤；

存储介质，用于存储程序，程序在运行时对于从电子设备输出的数据执行权利要求1至5任一项所述车门辅助防撞方法的步骤。