CN117923383A - 叉车门架控制方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种叉车门架控制方法及装置，涉及叉车起重系统技术领域。其中，该方法包括：检测前后移手柄电位器输出信号C1和货叉起升高度信号C2，其中，H＝Hmax*C2/5，H表示货叉起升高度，Hmax表示高位作业叉车货叉最大起升高度；将C1与电压阈值进行比对，得到比对结果，且判断C1是由小变大还是由大变小，得到第一判断结果，以及判断H是否小于等于高度阈值，得到第二判断结果；基于比对结果、第一判断结果、以及第二判断结果，对油泵电机、前后移比例阀电磁铁m1、前后移比例阀电磁铁m2、前移比例阀关闭速度、后比例阀关闭速度进行相应控制。本公开使得门架前后移停止冲击小，整车晃动小，确保高位作业安全。
Description
技术领域
本公开涉及叉车起重系统技术领域，特别涉及一种叉车门架控制方法及装置。
背景技术
现有高起升叉车门架前后移停止减速度与货叉起升高度不相关，当货叉在高位时，门架前后移运行速度大，门架前后移停止减速度大，门架前后移停止冲击大，整车晃动大，影响高位作业安全。
发明内容
本公开提出一种叉车门架控制方法及装置，以解决上述技术问题。
根据本公开的第一方面，提供了一种叉车门架控制方法，包括：检测前后移手柄电位器输出信号C1和货叉起升高度信号C2，其中，H＝Hmax*C2/5，所述H表示货叉起升高度，所述Hmax表示高位作业叉车货叉最大起升高度；将所述C1与电压阈值进行比对，得到比对结果，且判断所述C1是由小变大还是由大变小，得到第一判断结果，以及判断所述H是否小于等于高度阈值，得到第二判断结果；基于所述比对结果、所述第一判断结果、以及所述第二判断结果，对油泵电机、前后移比例阀电磁铁m1、前后移比例阀电磁铁m2、前移比例阀关闭速度、后比例阀关闭速度进行相应控制，以使门架前后移停止时冲击小，确保高位作业安全。
在一些实施例中，所述比对结果为0≤C1＜2，所述第一判断结果为C1是由小变大，以及所述第二判断结果为H大于7；货叉高位，门架快速前移后停止请求，控制所述油泵电机减速，油泵电机减速率a6＝a*K4/K7，其中，K4表示前后移手柄位置影响系数，K4＝1，K7表示货叉高位影响系数，K7＝1，a6表示油泵电机减速率，a表示油泵电机平均减速度；控制前后移比例阀电磁铁m1失电，控制前移比例阀关闭速度：V7＝Xmax*K5/(t0*K7)，其中，V7表示前移比例电磁阀关闭速度，Xmax表示前后移比例电磁阀最大开度，K5表示前后移手柄位置相关的比例阀关闭速度系数，K5＝0.9，t0表示前移比例电磁阀标准关闭时间。
在一些实施例中，所述比对结果为0≤C1＜2，所述第一判断结果为C1是由小变大，以及所述第二判断结果为H小于等于7；货叉低位，门架快速前移后停止请求，控制油泵电机减速，油泵电机减速率a2＝a*K4/K2，其中，a2表示油泵电机减速率，a表示油泵电机平均减速度，K4表示前后移手柄位置影响系数，K4＝1，K2表示货叉低位影响系，K2＝0.5；控制前后移比例阀电磁铁m1失电，控制前移比例阀关闭速度：V2＝Xmax*K5/(t0*K2)，其中，V2表示前移比例电磁阀关闭速度，Xmax表示前后移比例电磁阀最大开度，K5表示前后移手柄位置相关的比例阀关闭速度系数，K5＝0.9，t0表示前移比例电磁阀标准关闭时间。
在一些实施例中，所述比对结果为2≤C1＜2.5，所述第一判断结果为C1是由小变大，以及所述第二判断结果为H小于等于7；货叉低位，门架慢速前移后停止请求，控制油泵电机减速，油泵电机减速率a1＝a*K1/K2，a1表示油泵电机减速率，a表示油泵电机平均减速度，K1表示前后移手柄位置影响系数，K1＝0.7，K2表示货叉低位影响系数，K2＝0.5；控制前后移比例阀电磁铁m1失电，控制前移比例阀关闭速度：V1＝Xmax*K3/(t0*K2)，V1表示前移比例电磁阀关闭速度，Xmax表示前后移比例电磁阀最大开度，K3表示前后移手柄位置相关的比例阀关闭速度系数，K3＝0.6，t0表示前移比例电磁阀标准关闭时间。
在一些实施例中，所述比对结果为2≤C1＜2.5，所述第一判断结果为C1是由小变大，以及所述第二判断结果为H大于7；货叉高位，门架慢速前移后停止请求，控制油泵电机减速，油泵电机减速率a5＝a*K1/K7，其中，a5表示油泵电机减速率，a表示油泵电机平均减速度，K1表示前后移手柄位置影响系数，K1＝0.7，K7表示货叉高位影响系数，K7＝1；控制前后移比例阀电磁铁m1失电，控制前移比例阀关闭速度：V5＝Xmax*K3/(t0*K7)，其中，V5表示前移比例电磁阀关闭速度，Xmax表示前后移比例电磁阀最大开度，K3表示前后移手柄位置相关的比例阀关闭速度系数，K3＝0.6，t0表示前移比例电磁阀标准关闭时间，K7表示货叉高位影响系数，K7＝1。
在一些实施例中，所述比对结果为2.5＜C1≤3，所述第一判断结果为C1是由大变小，以及所述第二判断结果为H小于等于7；货叉低位，门架慢速后移后停止请求，控制油泵电机减速，油泵电机减速率a3＝a*K1*K6/K2，其中，a3表示油泵电机减速率，a表示油泵电机平均减速度，K1表示前后移手柄位置影响系数，K4＝1，K6表示前后移油缸面积影响系数，K6＝A有杆/A无杆，A有杆表示前移油缸有杆腔面积，A无杆表示前移油缸无杆腔面积，K2表示货叉低位影响系数，K2＝0.5；控制前后移比例阀电磁铁m2失电，控制后比例阀关闭速度：V3＝Xmax*K3*K6/(t0*K2)，V3表示前移比例电磁阀关闭速度，Xmax表示前后移比例电磁阀最大开度，K3表示前后移手柄位置相关的比例阀关闭速度系数，K3＝0.6。
在一些实施例中，所述比对结果为2.5＜C1≤3，所述第一判断结果为C1是由大变小，以及所述第二判断结果为H大于7；货叉高位，门架慢速后移后停止请求，控制油泵电机减速，油泵电机减速率a7＝a*K1*K6/K7，其中，a7表示油泵电机减速率，a表示油泵电机平均减速度，K1表示前后移手柄位置影响系数，K6表示前后移油缸面积影响系数，K6＝A有杆/A无杆，A有杆表示前移油缸有杆腔面积，A无杆表示前移油缸无杆腔面积，K7表示货叉高位影响系数，K7＝1；控制前后移比例阀电磁铁m2失电，控制后比例阀关闭速度：V7＝Xmax*K3*K6/(t0*K7)，V7表示前移比例电磁阀关闭速度，Xmax表示前后移比例电磁阀最大开度，K3表示前后移手柄位置相关的比例阀关闭速度系数，K3＝0.6，t0表示表示前移比例电磁阀标准关闭时间。
在一些实施例中，所述比对结果为3＜C1≤5，所述第一判断结果为C1是由大变小，以及所述第二判断结果为H小于等于7；货叉低位，门架快速后移后停止请求，控制油泵电机减速，油泵电机减速率a4＝a*K4*K6/K2，其中，a4表示油泵电机减速率，a表示油泵电机平均减速度，K4表示前后移手柄位置影响系数，K4＝1，K6表示前后移油缸面积影响系数，K6＝A有杆/A无杆，A有杆表示前移油缸有杆腔面积，A无杆表示前移油缸无杆腔面积，K2表示货叉低位影响系数，K2＝0.5；控制前后移比例阀电磁铁m2失电，控制后比例阀关闭速度：V4＝Xmax*K5*K6/(t0*K2)，其中，V4表示前移比例电磁阀关闭速度，Xmax表示前后移比例电磁阀最大开度，K5表示表示前后移手柄位置相关的比例阀关闭速度系数，K5＝0.9，t0表示前移比例电磁阀标准关闭时间。
在一些实施例中，所述比对结果为3＜C1≤5，所述第一判断结果为C1是由大变小，以及所述第二判断结果为H大于7；货叉高位，门架快速后移后停止请求，控制油泵电机减速，油泵电机减速率a8＝a*K4*K6/K7，其中，a8表示油泵电机减速率，a表示油泵电机平均减速度，K4表示前后移手柄位置影响系数，K4＝1，K6表示前后移油缸面积影响系数，K6＝A有杆/A无杆，A有杆表示前移油缸有杆腔面积，A无杆表示前移油缸无杆腔面积，K7表示货叉高位影响系数，K7＝1；控制前后移比例阀电磁铁m2失电，控制后比例阀关闭速度：V8＝Xmax*K5*K6/(t0*K7)，其中，V8表示前移比例电磁阀关闭速度，Xmax表示前后移比例电磁阀最大开度，K5表示表示前后移手柄位置相关的比例阀关闭速度系数，K5＝0.9，t0表示前移比例电磁阀标准关闭时间。
根据本公开的第二方面，还提供了一种叉车门架控制装置，包括：存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令，执行如上述的叉车门架控制方法。
本公开的优点：本公开使得门架前后移停止冲击小，整车晃动小，确保高位作业安全。
附图说明
被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的原理。
图1是示出根据本公开一些实施例的叉车门架控制方法的流程图。
图2是示出根据本公开一些实施例的叉车门架控制装置的框图。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
以下对至少一个实例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
目前，现有高起升叉车门架前后移停止减速度与货叉起升高度不相关，当货叉在高位时，门架前后移运行速度大，门架前后移停止减速度大，门架前后移停止冲击大，整车晃动大，影响高位作业安全。
鉴于此，本公开提出了一种叉车门架控制方法及装置，使得门架前后移停止冲击小，整车晃动小，确保高位作业安全。
图1是示出根据本公开一些实施例的叉车门架控制方法的流程图。如图1所示，叉车门架控制方法包括步骤110至步骤130。
在步骤110，检测前后移手柄电位器输出信号C1和货叉起升高度信号C2，其中，H＝Hmax*C2/5，所述H表示货叉起升高度，所述Hmax表示高位作业叉车货叉最大起升高度。
在步骤120，将所述C1与电压阈值进行比对，得到比对结果，且判断所述C1是由小变大还是由大变小，得到第一判断结果，以及判断所述H是否小于等于高度阈值，得到第二判断结果。
在步骤130，基于所述比对结果、所述第一判断结果、以及所述第二判断结果，对油泵电机、前后移比例阀电磁铁m1、前后移比例阀电磁铁m2、前移比例阀关闭速度、后比例阀关闭速度进行相应控制，以使门架前后移停止时冲击小，确保高位作业安全。
在一些实施例中，门架前后移控制系统包括前后移手柄、门架前移方向开关、门架后移方向开关、油泵电机控制器、油泵电机、液压油泵、前后移比例电磁阀、前移油缸等部件；前后移比例电磁阀电磁铁m1失电，前移油缸无杆腔停止进油，门架前移停止；前后移比例电磁阀电磁铁m2失电，前移油缸有杆腔停止进油，门架后移停止。
在一些实施例中，第一步，监测前后移手柄电位器输出信号C1、货叉起升高度信号C2。
当2≤C1＜2.5且C1由小变大，H≤7时，执行第二步；当0≤C1＜2且C1由小变大，H≤7时，执行第三步；当2.5＜C1≤3且C1由大变小，H≤7时，执行第四步；当3＜C1≤5且C1由大变小，H≤7时，执行第五步；当2≤C1＜2.5且C1由小变大，H＞7时，执行第六步；当0≤C1＜2且C1由小变大，H＞7时，执行第七步；当2.5＜C1≤3且C1由大变小，H＞7时，执行第八步；当3＜C1≤5且C1由大变小，H＞7时，执行第九步。其中：C1：门架前后移手柄电位器输出信号，其变化范围：0-5V。前后移手柄在中位时，C1＝2.5V；前后移手柄前推时，C1由2.5V变化到0V，表示门架前移；前后移手柄后拉时，C1由2.5V变化到5V，表示门架后移。C2：货叉起升高度信号，其变化范围是0-5V，货叉起升高度H与C2正相关，5V对应叉车最大起升高度Hmax，H＝Hmax*C2/5。H：货叉起升高度，m。Hmax：高位作业叉车货叉最大起升高度，m。
第二步，货叉低位，轻推前后移手柄后释放：货叉低位，门架慢速前移后停止请求；为了减小门架前后移停止冲击，同时又保证门架前后移停止响应速度，设置前后移手柄位置影响系数和前后移手柄位置相关的比例阀关闭速度系数。控制器控制油泵电机减速，油泵电机减速率a1＝a*K1/K2；控制前后移比例阀电磁铁m1失电，控制前移比例阀关闭速度：V1＝Xmax*K3/(t0*K2)。其中a1:油泵电机减速率，r/s2。a：油泵电机平均减速度，r/s2，取a＝10r/s2。K1：前后移手柄位置影响系数，取K1＝0.7。K2：货叉低位影响系数，取K2＝0.5。V1：前移比例电磁阀关闭速度，mm/s。Xmax：前后移比例电磁阀最大开度，mm。K3：前后移手柄位置相关的比例阀关闭速度系数，取K3＝0.6。t0：前移比例电磁阀标准关闭时间，s。
第三步，货叉低位，重推前后移手柄后释放：货叉低位，门架快速前移后停止请求；控制器控制油泵电机减速，油泵电机减速率a2＝a*K4/K2；控制前后移比例阀电磁铁m1失电，控制前移比例阀关闭速度：V2＝Xmax*K5/(t0*K2)。其中a2:油泵电机减速率，r/s2。K4：前后移手柄位置影响系数，取K4＝1。V2：前移比例电磁阀关闭速度，mm/s。K5：前后移手柄位置相关的比例阀关闭速度系数，取K5＝0.9。
第四步，货叉低位，轻拉前后移手柄后释放：货叉低位，门架慢速后移后停止请求；为了减小门架后移停止冲击，同时又提高门架后移停止响应速度，考虑在前后移速度相同的情况下，前后移油缸面积的影响，设置前后移油缸面积影响系数。控制器控制油泵电机减速，油泵电机减速率a3＝a*K1*K6/K2；控制前后移比例阀电磁铁m2失电，控制后比例阀关闭速度：V3＝Xmax*K3*K6/(t0*K2)。其中a3:油泵电机减速率，r/s2。K6：前后移油缸面积影响系数，K6＝A有杆/A无杆。A有杆：前移油缸有杆腔面积，mm2。A无杆：前移油缸无杆腔面积，mm2。V3：前移比例电磁阀关闭速度，mm/s。
第五步，货叉低位，重拉前后移手柄后释放：货叉低位，门架快速后移后停止请求；控制器控制油泵电机减速，油泵电机减速率a4＝a*K4*K6/K2；控制前后移比例阀电磁铁m2失电，控制后比例阀关闭速度：V4＝Xmax*K5*K6/(t0*K2)。其中a4:油泵电机减速率，r/s2。V4：前移比例电磁阀关闭速度，mm/s。
第六步，货叉高位，轻推前后移手柄后释放：货叉高位，门架慢速前移后停止请求；为了减小货叉高位时，门架前后移停止冲击造成的车辆晃动，设置货叉高位影响系数，减小油泵电机减速率和前后移比例阀关闭速度。控制器控制油泵电机减速，油泵电机减速率a5＝a*K1/K7；控制前后移比例阀电磁铁m1失电，控制前移比例阀关闭速度：V5＝Xmax*K3/(t0*K7)。其中a5:油泵电机减速率，r/s2。K7：货叉高位影响系数，取K7＝1。V5：前移比例电磁阀关闭速度，mm/s。
第七步，货叉高位，重推前后移手柄后释放：货叉高位，门架快速前移后停止请求；控制器控制油泵电机减速，油泵电机减速率a6＝a*K4/K7；控制前后移比例阀电磁铁m1失电，控制前移比例阀关闭速度：V7＝Xmax*K5/(t0*K7)。其中a6:油泵电机减速率，r/s2。V6：前移比例电磁阀关闭速度，mm/s。
第八步，货叉高位，轻拉前后移手柄后释放：货叉高位，门架慢速后移后停止请求；控制器控制油泵电机减速，油泵电机减速率a7＝a*K1*K6/K7；控制前后移比例阀电磁铁m2失电，控制后比例阀关闭速度：V7＝Xmax*K3*K6/(t0*K7)。其中a7:油泵电机减速率，r/s2。V7：前移比例电磁阀关闭速度，mm/s。
第九步，货叉高位，重拉前后移手柄后释放：货叉高位，门架快速后移后停止请求；控制器控制油泵电机减速，油泵电机减速率a8＝a*K4*K6/K7；控制前后移比例阀电磁铁m2失电，控制后比例阀关闭速度：V8＝Xmax*K5*K6/(t0*K7)。其中a8:油泵电机减速率，r/s2。V8：前移比例电磁阀关闭速度，mm/s。
图2是示出根据本公开一些实施例的叉车门架控制装置的框图。如图2所示，叉车门架控制装置200包括存储器210；以及耦接至该存储器210的处理器220。存储器210用于存储执行叉车门架控制方法对应实施例的指令。处理器220被配置为基于存储在存储器210中的指令，执行本公开中任意一些实施例中的叉车门架控制方法。
为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。
虽然已经通过例子对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上例子仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本公开的范围由所附权利要求来限定。
Claims (10)
1.一种叉车门架控制方法，其特征在于，所述方法包括：
检测前后移手柄电位器输出信号C1和货叉起升高度信号C2，其中，H＝Hmax*C2/5，所述H表示货叉起升高度，所述Hmax表示高位作业叉车货叉最大起升高度；
将所述C1与电压阈值进行比对，得到比对结果，且判断所述C1是由小变大还是由大变小，得到第一判断结果，以及
判断所述H是否小于等于高度阈值，得到第二判断结果；
基于所述比对结果、所述第一判断结果、以及所述第二判断结果，对油泵电机、前后移比例阀电磁铁m1、前后移比例阀电磁铁m2、前移比例阀关闭速度、后比例阀关闭速度进行相应控制，以使门架前后移停止时冲击小，确保高位作业安全。
2.根据权利要求1所述的叉车门架控制方法，其特征在于，所述比对结果为0≤C1＜2，所述第一判断结果为C1是由小变大，以及
所述第二判断结果为H大于7；
货叉高位，门架快速前移后停止请求，控制所述油泵电机减速，油泵电机减速率a6＝a*K4/K7，其中，K4表示前后移手柄位置影响系数，K4＝1，K7表示货叉高位影响系数，K7＝1，a6表示油泵电机减速率，a表示油泵电机平均减速度；
控制前后移比例阀电磁铁m1失电，控制前移比例阀关闭速度：V7＝Xmax*K5/(t0*K7)，其中，V7表示前移比例电磁阀关闭速度，Xmax表示前后移比例电磁阀最大开度，K5表示前后移手柄位置相关的比例阀关闭速度系数，K5＝0.9，t0表示前移比例电磁阀标准关闭时间。
3.根据权利要求1所述的叉车门架控制方法，其特征在于，所述比对结果为0≤C1＜2，所述第一判断结果为C1是由小变大，以及
所述第二判断结果为H小于等于7；
货叉低位，门架快速前移后停止请求，控制油泵电机减速，油泵电机减速率a2＝a*K4/K2，其中，a2表示油泵电机减速率，a表示油泵电机平均减速度，K4表示前后移手柄位置影响系数，K4＝1，K2表示货叉低位影响系，K2＝0.5；
控制前后移比例阀电磁铁m1失电，控制前移比例阀关闭速度：V2＝Xmax*K5/(t0*K2)，其中，V2表示前移比例电磁阀关闭速度，Xmax表示前后移比例电磁阀最大开度，K5表示前后移手柄位置相关的比例阀关闭速度系数，K5＝0.9，t0表示前移比例电磁阀标准关闭时间。
4.根据权利要求1所述的叉车门架控制方法，其特征在于，所述比对结果为2≤C1＜2.5，所述第一判断结果为C1是由小变大，以及
所述第二判断结果为H小于等于7；
货叉低位，门架慢速前移后停止请求，控制油泵电机减速，油泵电机减速率a1＝a*K1/K2，a1表示油泵电机减速率，a表示油泵电机平均减速度，K1表示前后移手柄位置影响系数，K1＝0.7，K2表示货叉低位影响系数，K2＝0.5；
控制前后移比例阀电磁铁m1失电，控制前移比例阀关闭速度：V1＝Xmax*K3/(t0*K2)，V1表示前移比例电磁阀关闭速度，Xmax表示前后移比例电磁阀最大开度，K3表示前后移手柄位置相关的比例阀关闭速度系数，K3＝0.6，t0表示前移比例电磁阀标准关闭时间。
5.根据权利要求1所述的叉车门架控制方法，其特征在于，所述比对结果为2≤C1＜2.5，所述第一判断结果为C1是由小变大，以及
所述第二判断结果为H大于7；
货叉高位，门架慢速前移后停止请求，控制油泵电机减速，油泵电机减速率a5＝a*K1/K7，其中，a5表示油泵电机减速率，a表示油泵电机平均减速度，K1表示前后移手柄位置影响系数，K1＝0.7，K7表示货叉高位影响系数，K7＝1；
控制前后移比例阀电磁铁m1失电，控制前移比例阀关闭速度：V5＝Xmax*K3/(t0*K7)，其中，V5表示前移比例电磁阀关闭速度，Xmax表示前后移比例电磁阀最大开度，K3表示前后移手柄位置相关的比例阀关闭速度系数，K3＝0.6，t0表示前移比例电磁阀标准关闭时间，K7表示货叉高位影响系数，K7＝1。
6.根据权利要求1所述的叉车门架控制方法，其特征在于，所述比对结果为2.5＜C1≤3，所述第一判断结果为C1是由大变小，以及
所述第二判断结果为H小于等于7；
货叉低位，门架慢速后移后停止请求，控制油泵电机减速，油泵电机减速率a3＝a*K1*K6/K2，其中，a3表示油泵电机减速率，a表示油泵电机平均减速度，K1表示前后移手柄位置影响系数，K4＝1，K6表示前后移油缸面积影响系数，K6＝A有杆/A无杆，A有杆表示前移油缸有杆腔面积，A无杆表示前移油缸无杆腔面积，K2表示货叉低位影响系数，K2＝0.5；控制前后移比例阀电磁铁m2失电，控制后比例阀关闭速度：V3＝Xmax*K3*K6/(t0*K2)，V3表示前移比例电磁阀关闭速度，Xmax表示前后移比例电磁阀最大开度，K3表示前后移手柄位置相关的比例阀关闭速度系数，K3＝0.6。
7.根据权利要求1所述的叉车门架控制方法，其特征在于，所述比对结果为2.5＜C1≤3，所述第一判断结果为C1是由大变小，以及
所述第二判断结果为H大于7；
货叉高位，门架慢速后移后停止请求，控制油泵电机减速，油泵电机减速率a7＝a*K1*K6/K7，其中，a7表示油泵电机减速率，a表示油泵电机平均减速度，K1表示前后移手柄位置影响系数，K6表示前后移油缸面积影响系数，K6＝A有杆/A无杆，A有杆表示前移油缸有杆腔面积，A无杆表示前移油缸无杆腔面积，K7表示货叉高位影响系数，K7＝1；控制前后移比例阀电磁铁m2失电，控制后比例阀关闭速度：V7＝Xmax*K3*K6/(t0*K7)，V7表示前移比例电磁阀关闭速度，Xmax表示前后移比例电磁阀最大开度，K3表示前后移手柄位置相关的比例阀关闭速度系数，K3＝0.6，t0表示表示前移比例电磁阀标准关闭时间。
8.根据权利要求1所述的叉车门架控制方法，其特征在于，所述比对结果为3＜C1≤5，所述第一判断结果为C1是由大变小，以及
所述第二判断结果为H小于等于7；
货叉低位，门架快速后移后停止请求，控制油泵电机减速，油泵电机减速率a4＝a*K4*K6/K2，其中，a4表示油泵电机减速率，a表示油泵电机平均减速度，K4表示前后移手柄位置影响系数，K4＝1，K6表示前后移油缸面积影响系数，K6＝A有杆/A无杆，A有杆表示前移油缸有杆腔面积，A无杆表示前移油缸无杆腔面积，K2表示货叉低位影响系数，K2＝0.5；控制前后移比例阀电磁铁m2失电，控制后比例阀关闭速度：V4＝Xmax*K5*K6/(t0*K2)，其中，V4表示前移比例电磁阀关闭速度，Xmax表示前后移比例电磁阀最大开度，K5表示表示前后移手柄位置相关的比例阀关闭速度系数，K5＝0.9，t0表示前移比例电磁阀标准关闭时间。
9.根据权利要求1所述的叉车门架控制方法，其特征在于，所述比对结果为3＜C1≤5，所述第一判断结果为C1是由大变小，以及
所述第二判断结果为H大于7；
货叉高位，门架快速后移后停止请求，控制油泵电机减速，油泵电机减速率a8＝a*K4*K6/K7，其中，a8表示油泵电机减速率，a表示油泵电机平均减速度，K4表示前后移手柄位置影响系数，K4＝1，K6表示前后移油缸面积影响系数，K6＝A有杆/A无杆，A有杆表示前移油缸有杆腔面积，A无杆表示前移油缸无杆腔面积，K7表示货叉高位影响系数，K7＝1；控制前后移比例阀电磁铁m2失电，控制后比例阀关闭速度：V8＝Xmax*K5*K6/(t0*K7)，其中，V8表示前移比例电磁阀关闭速度，Xmax表示前后移比例电磁阀最大开度，K5表示表示前后移手柄位置相关的比例阀关闭速度系数，K5＝0.9，t0表示前移比例电磁阀标准关闭时间。
10.一种叉车门架控制装置，其特征在于，包括：
存储器；以及
耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令，执行如权利要求1至9任一项所述的叉车门架控制方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202410112287.0A CN117923383A (zh) | 2024-01-26 | 2024-01-26 | 叉车门架控制方法及装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202410112287.0A CN117923383A (zh) | 2024-01-26 | 2024-01-26 | 叉车门架控制方法及装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN117923383A true CN117923383A (zh) | 2024-04-26 |
Family
ID=90770107
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202410112287.0A Pending CN117923383A (zh) | 2024-01-26 | 2024-01-26 | 叉车门架控制方法及装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN117923383A (zh) |
-
2024
- 2024-01-26 CN CN202410112287.0A patent/CN117923383A/zh active Pending
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Legal Events
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| PB01 | Publication | ||
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