CN117922556A - 用于运行机动车的纵向引导的方法和设备 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于运行用于机动车的纵向引导的驾驶辅助装置的方法，其特征在于下述方法步骤：在第一车道中以相对最高速度实施对机动车的自动化的纵向引导；评估机动车的旁邻车道中的交通状况；基于旁邻车道中的交通状况，在考虑所辨识到的对于机动车而言的风险状况的情况下，在相对最高速度的增高方面进行决策。另外，本发明包括一种设立为用于实施所述方法的设备以及一种相应的计算机程序。

Description

用于运行机动车的纵向引导的方法和设备
技术领域
本发明涉及一种用于运行用于机动车的纵向引导的驾驶辅助装置的方法，其特征在于下述方法步骤：在第一车道中以相对最高速度实施对机动车的自动化的纵向引导；评估机动车的旁邻车道中的交通状况；基于旁邻车道中的交通状况，在考虑所辨识到的对于机动车而言的风险状况的情况下，在相对最高速度的增高方面进行决策。另外，本发明包括一种设立为用于实施所述方法的设备以及一种相应的计算机程序。
背景技术
此外，由现有技术已知自动化的纵向调节，也称作自适应巡航控制(AdaptiveCruise Control，ACC)。在ACC的情况下，例如机动车的速度匹配于最大速度。例如，当较缓慢的交通参与者在车道中在车辆前方行驶并且低于安全间距时，降低最大速度。在此，由驾驶员接管横向调节。
另外，由现有技术已知施工现场辅助装置。例如，博世施工现场辅助装置是车道保持辅助装置的一种扩展方案，并且在此在狭窄的车道引导的情况下支持驾驶员遵守与旁邻车道上的车辆以及护栏的侧向安全间距。此外，视频传感器测量车辆前方的空地。由此，当车辆对于缩窄的车道而言过宽时，施工现场辅助装置可以在高速公路上的施工现场区域中及时地向驾驶员警告狭窄部位。
另外，由现有技术例如已知DE 10 2005 023 185 A1。该文献描述一种用于机动车的车道变换辅助装置，其具有用于监控本车辆的前部地带和后部空间中的交通状况的监控装置和用于决策是否可能进行无危险的车道变换的决策装置。
另外，由现有技术已知专利文献EP 3 044 061 B1。该文献涉及一种用于控制主车辆的方法，其中，控制单元配置为用于，当识别出临界的后方碰撞状态时，将事先确定的安全间距减小为第二最小安全间距，并且当识别出临界的后方碰撞状态时，自动地提高主车辆的速度，以便在主车辆与在主车辆前方行驶的车辆之间维持该第二最小安全间距。
由现有技术例如已知专利文献EP 1 359 047 B1。该文献涉及一种自动的车辆速度控制设备，其中，能够实现“在车队中行驶”，其中，通过提高在车辆间距控制的情况下存在的车辆速度上限，本车辆以与在前行驶的车辆相同的速度行驶，其中，在控制车辆间距的情况下，车辆速度上限被提高到高于预先调设的速度。
发明内容
相反，有利地，根据本发明的方法能够实现尤其在多车道道路上对机动车的安全的(部分)自动化的引导。在此，尤其降低事故的风险。除此之外，通过所描述的功能，促使驾驶员产生提高的安全感和该驾驶员的(部分)自主行驶的车辆的“共同思考”。这使得用户的接受度提高。这反过来实现更频繁的应用，并进而实现驾驶员放松的增加以及事故概率的降低。
根据本发明的用于运行用于机动车的纵向引导的驾驶辅助装置的方法的特征在于下述方法步骤：在第一车道中以相对最高速度实施对机动车的自动化的纵向引导；评估机动车的旁邻车道中的交通状况；基于旁邻车道中的交通状况，在考虑所辨识到的对于机动车而言的风险状况的情况下，在相对最高速度的增高/超高方面进行决策。
借助术语“交通状况”应描述在当前时间点存在的交通状况。交通状况可以由一个或者多个交通参与者形成。例如，交通状况包括单个的其他车辆的行驶轨迹或行驶概况(Fahrprofil)和/或行驶行为。旁邻车道尤其应理解为相邻的车道，即在左侧或者右侧直接与第一车道邻接的另外的车道。术语“风险状况”应理解为如下状况：在该状况中，在第一车道中存在对于机动车(也被称为本机动车)而言的一定的风险。尤其是，在此方面应理解为如下状况：该状况包含一定的事故概率。在此，也可以考虑风险状况的风险等级，该风险等级例如被测量或限定为直到可能的碰撞为止的持续时间(time-to-collision)。在这样的状况中，可以进行决策：将当前所实施的相对最高速度或当前的行驶速度增高。所述增高可以例如在限定的程度内进行，其中，该程度可以限定为超过当前速度的百分比或者绝对值。替代地或者附加地，该增高也可以限定为加速度值，例如限定为在风险状况存在期间该机动车的有限的或者最大可能的加速度。
在这种理解下，该方法可以例如这样构造，使得求取并且评价机动车的相邻车道中的另外的车辆的行驶行为，以及基于该另外的车辆的行驶行为求取本机动车的事故概率。接下来，在考虑整体状况的情况下，在提高限定的最高速度方面进行决策以及必要时在所求取的事故概率存在期间有期限地实施该提高。
在一种有利的实施方式中，该方法的特征在于，相对最高速度是由驾驶员限定的最大速度，其中，该最大速度可以通过另外的约束来限制。
术语“相对最高速度”理解为如下正常速度：机动车在识别出风险状况的时间点借助自动化的纵向引导以该正常速度运动。该速度基本上相应于由驾驶员限定的速度极限。然而，由驾驶员设置为最大的速度通常由于另外的约束而不通过驾驶辅助装置来调设出。因此，例如可以求取并且考虑对于当前道路区段的限速规定(尤其是限速交通标志)。替代地或者附加地，也可以基于当前交通状况(例如在前行驶的缓慢的交通参与者)来限制速度。同样地，能够考虑基于行驶状况(例如天气条件，雨、雪、结冰)通过驾驶辅助装置自动化地限制速度。因此，(部分)自动化的纵向引导包括速度调节。
即，本发明可以有利地设置将机动车的当前的第一速度(相对最高速度)提高为更高的速度。该提高可以例如借助机动车的最大可能的加速度来实施。如果对于该机动车而言的风险状况被化解，例如已离开可能的碰撞区域，则可以将所达到的第二速度例如再次降低为第一速度(相对最高速度)。
在一种可能的构型中，该方法的特征在于，在旁邻车道中，评估如下交通参与者：该交通参与者基本上在与该机动车相同的位置水平/高度上行驶。
在此方面理解为，在评估本机动车的旁邻车道中的交通状况时，检查对于本机动车而言是否由于其他车辆而产生风险状况，所述其他车辆在旁邻车道上在与本机动车相似的位置水平上行驶。
在一种优选的实施方案中，该方法的特征在于，评估旁邻车道中的交通参与者的行驶概况和/或行驶行为。
在此方面理解为，在评估在本机动车的旁邻车道中的交通状况时，检查对于本机动车而言是否由于旁邻车道上的其他车辆的行驶概况和/或行驶轨迹和/或行驶行为而产生风险状况。
在一种替代的扩展方案中，该方法的特征在于，当在相对最高速度的增高方面进行决策时，考虑替代的驾驶机动动作是否能够化解风险状况。
在此方面理解为，对状况进行如下评估：速度增高是否是一种适合的用于降低风险的可能性。尤其是当不存在替代的可能性或者替代的可能性同样带来明显的缺点(例如增加风险状况或者仅将风险从第一风险状况转移到另外的第二风险状况中)时，速度增高是适合的选项。在这种理解下，该方法也可以有利地包括下述方法步骤：求取并且评价机动车的替代的驾驶机动动作是否也能够消除或者显著地降低事故风险。
在一种可能的实施方式中，该方法的特征在于，作为替代的驾驶机动动作评估：制动机动动作是否能够化解风险状况。
在此方面理解为，有利地，只有当例如本机动车的制动机动动作是不可能的或者至少不产生消除或者至少显著降低在本机动车方面的事故风险的状态时，才作出用于相对最高速度的增高的积极决策。例如，当其他车辆在同一车道上以小的间距在本机动车后方行驶时，制动机动动作是不可能的。另外，例如当由此增加在本机动车方面的风险状况时，制动机动动作是没有意义的。在这种理解下，该方法包括例如下述方法步骤：求取并且评价在自身的车道中在机动车后方的交通状况。在此同样能够考虑，驾驶员具有调设可能性，以便例如改变对速度的增高的敏感性。因此能够考虑，驾驶员可以借助调设来影响触发阈值，例如本车辆与在后跟随的车辆之间的间距和/或加速度差。
在一种优选的构型中，该方法的特征在于，作为替代的驾驶机动动作评估：车道变换机动动作是否能够化解风险状况。
在此方面理解为，有利地，只有当例如不存在到其他车道上的车道变换的可能性时，才作出用于相对最高速度的增高的积极决策。车道变换或车道变换机动动作理解为机动车从当前车道变换到另外的车道上，尤其是变换到如下车道上：该车道远离导致风险状况的车道。例如，当本机动车在三个车道中的中间车道上行驶并且风险来源于右侧车道上的车辆时，变换到左侧车道上，例如，当风险来源于左侧车道上的车辆时，变换到右侧车道上。
例如，当例如由于不存在另外的车道而在结构上不能实施车道变换时，车道变换是不可能的。也能够考虑如下状况：在所述状况中，与规定相关地禁止车道变换，例如由于实线标记。视本发明的构型(或者还有驾驶员的调设)而定地，这种可能的、但是不允许的车道变换被评价为可能的或者不可能的选项。
另外，当车道变换机动动作在情景方面不能够实施时，车道变换是不可能的。例如，虽然存在其他车道，但是在当前情况下例如由于不能求取到(该其他车道上的)交通中有足够的空隙而不能够变换时，是这种情况。
也能够考虑，可以在这些标准的严格程度方面进行驾驶员调设。在改变调设的情况下，相应地更频繁或更少地实施速度增高，取而代之地，在小的交通空隙的情况下也建议或者自动化地实施向左的避让机动动作。
在这种理解下，该方法也有利地包括下述方法步骤：求取并且评价在该机动车的第二旁邻车道中的交通状况，该第二旁邻车道背离该机动车的产生风险状况的旁邻车道。
在一种替代的实施方案中，该方法的特征在于，当在相对最高速度的增高方面进行决策时，考虑相对最高速度的增高是否能够实施。
在此方面理解为，对整体状况进行如下评估：速度增高是否在实践中也能够实现并且因此是一种实际的解决方案选项。为此检查相对最高速度的增高在当前状况中是否实际上能够以如下方式实现：使得机动车方面的事故风险被消除或者被降低。在这种理解下，该方法也有利地包括下述方法步骤：求取并且评价相对最高速度的增高的实际可实施性。
在一种有利的扩展方案中，该方法的特征在于，为了检查相对最高速度的增高的可实施性，对机动车的交通状况进行评估。
在此方面理解为，对整体状况进行如下评估：在车道中在本机动车前方是否存在另外的车辆，或者该车道是否是空闲的并且因此也可以在实践中实现本机动车的速度增高。如果在该车道中在本机动车前方求取到另外的车辆，则评估本机动车与该另外的车辆之间的当前间距是否足以实施相对最高速度的增高，以便化解该风险状况。其中，在此另外应遵守限定的安全间距。该安全间距可以例如根据本机动车的当前速度和/或所估计的目标速度来限定。如果识别出车辆之间的距离不足以在可能的速度增高的情况下继续遵守限定的安全间距，则在下一个步骤中评估是否能够减小限定的安全间距。因此，在特定条件下，可以在限定的极限内减小安全间距，例如在干燥的道路的情况下并且在识别另外的行驶对象和行驶轨迹方面的有效性较高的情况下。在这种理解下，该方法也有利地包括下述方法步骤：求取并且评价在自身的车道中在机动车前方的交通状况。
在一种可能的实施方案中，该方法的特征在于，为了检查相对最高速度的增高的可实施性，对机动车的行驶状况进行评估。
在此方面理解为，对整体状况进行如下评估：在实践中是否也可以基于环境条件实现本机动车的速度增高。在此，尤其考虑当前的和即将来临的道路走向，例如检查没有急转弯即将来临，所述急转弯在提高速度的情况下会导致增加的风险。该求取可以借助对视频数据和/或数字道路地图的分析处理来进行。另外，对天气条件的检查也是有利的。因此，例如可以求取是否下雨或者下雪。有利地，也可以估计行车道是否结冰。在这种理解下，该方法也有利地包括下述方法步骤：求取并且评价机动车的行驶状况。
在一种优选的构型中，该方法的特征在于，为了检查相对最高速度的增高的可实施性，对机动车的功率能力/性能进行评估。
在此方面理解为，对整体状况进行如下评估：机动车的功率能力是否足以化解现有的风险状况。在此，可以考虑本机动车的技术参数，例如最高速度或者加速能力(也称为弹性/灵活性)。这种绝对的功率能力可以与当前调用的功率水平以及现有的环境状况(例如行车道的坡度)合并在一起。在评估时，有利地也相应地考虑风险状况的风险等级。在这种理解下，该方法也有利地包括下述方法步骤：求取并且评价机动车的功率能力。
在一种替代的实施方案中，该方法的特征在于，当在相对最高速度的增高方面进行决策时，考虑在机动车方面的整体状况，尤其是考虑：最高速度的增高在当前行驶状况中对于机动车而言是否是可能的，和在考虑用于化解风险状况的替代的驾驶机动动作的情况下该增高是否是有意义的。
在一种有利的扩展方案中，该方法的特征在于，该方法具有下述方法步骤：实施相对最高速度的增高，用以化解风险状况；在化解风险状况之后，调整机动车的速度；在第一车道中继续实施对机动车的自动化的纵向引导。
在此方面理解为，在时间上受到限制地提高速度。如果识别出风险状况不再存在，则降低本车辆的已增高的速度。在此，将当前速度降低为新的相对最高速度。接下来，再次以所调设的新的相对最高速度实施对本机动车的(部分)自动化的纵向引导。该新的相对最高速度可以例如(在环境条件不改变的情况下)是与第一相对最高速度相同的速度，在求取到风险状况之前本机动车以该第一相对最高速度行驶。
在一种可能的实施方式中，该方法的特征在于，在实施相对最高速度的增高方面对机动车驾驶员进行指示。
在此方面理解为，进行技术准备，以便向驾驶员报告即将来临的速度增高。为此，相应地对数据信号进行编码并提供所述数据信号。借助所述数据信号可以操控输出设备，所述输出设备向驾驶员提供相应的信息。该信息在此可以以视觉的方式、例如借助显示器或者例如以声学的方式借助语音输出通知给驾驶员。当然，也能够考虑座椅振动等触觉信息。除了在实际实施的准备阶段中的信息之外，也可以替代地或者附加地在实施期间提供信息，以便向驾驶员阐明与所调设的速度的偏差。
在一种优选的构型中，该方法的特征在于，存在由车辆驾驶员影响相对最高速度的增高的实施的可能性。有利地，驾驶员通过关于所计划的驾驶机动动作的及时的信息而获得禁止自动化实施的可能性，如果这是他所期望的。对自动化实施的禁止可以在于通过驾驶员中断所计划的增高或者也在于由驾驶员否决自动化的驾驶机动动作，例如通过较高的加速度或者通过制动。
这种方法例如能够以软件或者硬件形式或者以由软件和硬件组成的混合形式例如在控制器中实现。
这里所提出的方案还提供一种设备，该设备构造为用于在相应的单元中执行、操控或实现这里提出的方法的一种变型的步骤。通过本发明的呈设备形式的这种实施变型，也能够快速且高效地解决本发明所基于的任务。
在当前情况下，设备能够理解为电器具，该电器具处理传感器信号并且根据所述传感器信号输出控制信号和/或数据信号。所述设备能够具有接口，该接口能够按硬件方式和/或按软件方式来构造。在按硬件方式构造的情况下，接口例如可以是所谓的系统ASIC的包含该设备的不同功能的部分。然而也可能的是，接口是自身的集成电路或者至少部分地由分立的结构元件组成。在以软件形式的构造中，接口可以是例如与其他软件模块并存于微控制器上的软件模块。
因此，算作设备的可以是：用于(部分)自动化地调节纵向引导的辅助系统以及用于识别对于机动车而言的风险状况的辅助系统或者还有用于通过传输对于车辆引导的指示来支持驾驶员的辅助系统。另外，被视为设备的可以是：环境检测设备，尤其是摄像机或者其他光学拍摄设备，和/或中央控制器或者分散式控制器，所述中央控制器或者分散式控制器设立为用于控制前述设备之一或用于实施所描述的方法。
具有程序代码的计算机程序产品或者计算机程序也是有利的，所述程序代码能够存储在机器可读的载体或者存储介质上，所述存储介质例如是半导体存储器、硬盘存储器或者光学存储器，并且尤其是当所述程序产品或者程序在计算机或者设备上实施时，所述程序代码用于执行、实现和/或操控根据前述实施方式之一所述的方法的步骤。
附图说明
应指出，在说明书中单独地列出的特征能够以任意的、在技术上有意义的方式彼此组合并且阐明本发明的其他构型。本发明的其他特征和符合目的性从根据附图对实施例的说明中得出。
附图示出：
图1至图3本发明在不同的环境和交通状况中的构型的示意图；和
图4本发明的一种实施方式的方法步骤的示意图。
具体实施方式
图1示出本发明在第一环境和交通状况中的一种构型的示意图。
示出了在行车道10上的机动车1(也被称为本车辆a)。在此，行车道10包括两个车道：左侧车道11a(也被称为第一车道)和右侧车道11b(也被称为第二车道或者旁邻车道)。
机动车1包括用于自动化的纵向引导(例如ACC)的驾驶员辅助系统2(也称为驾驶辅助装置)。还示出用于环境检测的传感器系统3。该传感器系统包括用于前方环境检测的传感器3a(例如前部摄像机)、用于尾部环境检测的传感器3b(例如后部摄像机)以及用于侧面环境检测的多个传感器3c(例如侧面摄像机)。当然，在此也可以替代地或者附加地使用雷达、激光雷达或者其他适合的传感器类型。另外，机动车1包括计算单元4(也称为控制器)，用于分析处理传感器数据和/或用于实施该方法和/或用于操控促动器。此外，机动车1包括促动器系统5。该促动器系统包括例如用于纵向控制的促动器。另外，设置有用于向驾驶员报告的设备6。该设备可以例如以视觉和/或声学和/或触觉的方式向驾驶员传达信息。
在图示中，机动车1以速度Va在行驶轨迹sa上运动。该速度相应于由驾驶员调设的、期望的最高速度。在示出的交通状况中，另外的车辆b位于右侧车道11b上，该另外的车辆在该情况下是载重汽车。在此，车辆1在载重汽车的前部部分中处在驾驶室的位置水平上。车辆b以速度Vb行驶，该速度略小于速度Va。另外示出该车辆b的行驶轨迹sb。该行驶轨迹以蛇形线的形式延伸。从该行驶行为中可以至少推导出较低的注意力。另外，由于该行驶概况——也结合车辆b的尺寸——不利地影响了机动车1的剩余行驶宽度。总之，可以求取到可能发生事故的一定概率。即，至少可以识别出如下风险状况：该风险状况由旁邻车道11b中的交通状况触发。
为了化解该急性的(akut)风险状况，机动车1加速并且因此相对最高速度被增高。在该状况中，借助设备6向车辆驾驶员通知相应的信息。加速或相对最高速度的增高一直继续，直到该风险状况被化解。例如，所述增高一直进行，直到机动车1已离开可能的与车辆b的碰撞区域。在该风险状况化解之后，自动化地降低所达到的速度，例如降低回到先前实施的相对最高速度。
图2示出本发明在第二环境和交通状况中的一种构型的示意图。
机动车1再次以相对最高速度Va在第一车道11a上行驶。在该情况下，车辆b在第二车道11b上的行驶轨迹sb虽然显示直线形的行驶概况。然而，行驶轨迹sb的行驶方向表明可能的、即将来临的、从第二车道11b到第一车道11a的车道逾越(Spurübertritt)。机动车1基本上处在与车辆b相同的位置水平上。即，对于机动车1再次存在风险状况。
与先前的状况不同，机动车1处在略低的位置水平上，准确地说，处在载重汽车(车辆b)的半挂车的位置水平上。然而，机动车1的制动机动动作不适合用于化解该风险状况。即，在该所示出的交通状况中，在左侧车道11a上直接在机动车1后方存在另外的车辆d。车辆d以速度Vd行驶，该速度略高于速度Va。另外示出车辆d的行驶轨迹sd，并且因此能够预期到间距的进一步减小。机动车1的紧急制动可能能够解决在车辆b方面的风险状况，然而会由于车辆d而触发在追尾事故方面的新的风险状况。
因此，在该状况中也作出用于相对最高速度的增高的决策，以便化解该风险状况。
图3示出本发明在第三环境和交通状况中的一种构型的示意图。
机动车1再次以相对最高速度Va在第一车道11a上行驶。在该情况下，车辆b在第二车道11b上的行驶轨迹sb又显示直线形的行驶概况以及可能的、即将来临的、从第二车道11b到第一车道11a中的车道逾越。机动车1基本上处在与车辆b相同的位置水平上。即，对于机动车1再次存在风险状况。
由于在后跟随的车辆d，机动车1的制动机动动作再次不适合用于化解该风险状况。
与迄今为止的状况图示不同，这次在第一车道11a旁边在左侧存在第三车道11c，机动车位于该第一车道上。然而，机动车1的车道变换机动动作不适合用于化解该风险状况。即，在示出的交通状况中，在机动车1后方不远处在第三车道11c上存在另外的车辆c。车辆c以速度Vc行驶，该速度与速度Va相似。另外示出车辆c的行驶轨迹sc，并且因此不能预期到行驶状况的短期变化。
因此，在该状况中也作出用于相对最高速度的增高的决策，以便化解该风险状况。
在图4中示出本发明的一种实施方式的方法步骤的示意图。该方法在第一步骤S1中开始。在步骤S2中，实施对第一车道中的机动车1的自动化的纵向引导。例如，该自动化的纵向引导由机动车的驾驶员激活。该自动化的纵向引导相应于交通状况将机动车的速度调节为由驾驶员预给定的相对最高速度。替代地或者附加地，也针对相应的道路区段所允许的最大速度来限制该相对最高速度。在步骤S3中，对机动车的第一旁邻车道中的交通状况进行评估，以便求取在第一车道中的机动车方面的风险状况。在下一步骤S4中，分析用于机动车的可能的处理选项。尤其是，对特定的环境方面进行求取和评价：所限定的替代的驾驶机动动作是否是可能的。例如，在此求取并且评价在同一车道中在机动车后方和/或前方的交通状况。替代地或者附加地，也可以求取并且评价在机动车的另外的旁邻车道中的交通状况。在此，步骤S4可以持续地实施。替代地，只有当求取到风险状况时，才实施该步骤。在随后的条件B1中，作出关于当前的相对最高速度的增高的决策。如果作出了增高的决策(“是”支路)，则在下一个步骤S5中向驾驶员报告。该报告可以以声学和/或视觉和/或触觉的方式进行。在另外的步骤S6中，实施速度的增高。在此应注意，步骤S5和S6显然可以并行地实施。另外，驾驶员持续地具有如下可能性：借助对系统的干预来中断或者否决自动化的速度增高，如在条件B2中所示。然而，如果未由驾驶员进行中断(“否”支路)，则只要风险存在，就一直实施该增高。这借助条件B3来监控。当识别出例如在旁邻车道上的交通参与者的行驶行为发生变化或者例如机动车能够离开第一车道中的可能的碰撞区域时，该风险状况可以被求取为已结束(“是”支路)。在这样的情况下，借助条件B4来检查，是否存在自动的纵向引导的终止。如果不是这种情况(“否”支路)，则借助步骤S2继续实施自动的纵向引导。如果是这种情况(“是”支路)，则在步骤S7中结束该方法。

Claims (13)

1.一种用于运行用于机动车(1)的纵向引导的驾驶辅助装置(2)的方法，其特征在于下述方法步骤：
·在第一车道(11a)中以相对最高速度实施对所述机动车(1)的自动化的纵向引导；
·评估所述机动车(1)的旁邻车道(11b)中的交通状况；
·基于所述旁邻车道(11b)中的交通状况，在考虑所辨识到的对于所述机动车(1)而言的风险状况的情况下，在所述相对最高速度的增高方面进行决策。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述旁邻车道(11b)中评估如下交通参与者(b)：所述交通参与者基本上在与所述机动车(1)相同的位置水平上行驶。
3.根据上述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于，评估所述旁邻车道(11b)中的交通参与者(b)的行驶概况和/或行驶行为。
4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于，当在所述相对最高速度的增高方面进行决策时，考虑替代的驾驶机动动作是否能够化解所述风险状况。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，作为替代的驾驶机动动作评估：制动机动动作是否能够化解所述风险状况。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，作为替代的驾驶机动动作评估：车道变换机动动作是否能够化解所述风险状况。
7.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，当在所述相对最高速度的增高方面进行决策时，考虑是否能够实施所述相对最高速度的增高。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，为了检查所述相对最高速度的增高的可实施性，对所述机动车(1)的交通状况进行评估。
9.根据权利要求7或者8所述的方法，其特征在于，为了检查所述相对最高速度的增高的可实施性，对所述机动车(1)的行驶状况进行评估。
10.根据上述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于下述方法步骤：
·实施所述相对最高速度的增高，用以化解所述风险状况；
·在化解所述风险状况之后，调整所述机动车的速度；
·在所述第一车道(11a)中继续实施对所述机动车(1)的自动化的纵向引导。
11.一种设备(1，2，3，4，5，6)，所述设备设立为用于实施根据权利要求1至11中任一项所述的方法。
12.一种计算机程序，所述计算机程序设立为用于在通过根据权利要求11所述的设备实施所述程序时实施根据权利要求1至10中任一项所述的方法。
13.一种机器可读的存储介质，在所述存储介质上存储有根据权利要求12所述的计算机程序。
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