CN115402315A - 用于运行用于自动化横向引导的驾驶辅助设备的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于运行用于机动车的自动化横向引导的驾驶辅助设备的方法，该方法的特征在于具有下述方法步骤：在第一车道中实施对机动车的自动化车道引导；求取由于该机动车而造成的对另外的机动车的妨碍状况；在考虑该妨碍状况的情况下对于第一车道的自动化车道释放做出决策；实施自动化变道向第二车道中用于车道释放；在该车道释放之后在第二车道中实施自动化车道引导。本发明另外还涉及一种用于实施该方法的设备。

Description

用于运行用于自动化横向引导的驾驶辅助设备的方法
技术领域
本发明涉及一种用于运行用于机动车的自动化横向引导的驾驶辅助设备的方法，该方法的特征在于具有下述方法步骤：在第一车道中实施对机动车的自动化车道引导；求取由于该机动车而造成的对另外的机动车的妨碍状况；在考虑该妨碍状况的情况下对于第一车道的自动化车道释放(Spurfreigabe)做出决策；实施自动化变道向第二车道中用于车道释放；在车道释放之后在第二车道中实施自动化车道引导。本发明另外还涉及一种用于实施该方法的设备。
背景技术
现有技术已公开变道辅助设备。当驾驶员例如通过设置闪光灯或者通过转向机动动作来表明变道的打算时，则变道辅助设备根据求取到的危险值产生警告信号，该警告信号例如呈声学信号的形式或者呈在仪表盘上的或者在左侧外后视镜中的光学显示的形式。从现有技术中例如已知DE 10 2005 023 185 A1。该文件描述一种用于机动车的变道辅助设备，其具有用于监控本车辆的前部地带和后部空间中的交通状况的监控装置和用于决策是否可能进行无危险的变道的决策装置。
此外，作为现有技术已知的是自动化纵向调节，也称作自适应巡航控制(AdaptiveCruise Control，ACC)。在ACC的情况下，例如机动车的速度匹配到最大速度或者交通状况。在此，由驾驶员接管横向调节。
呈跟随车道走向的形式的自动化横向引导能够实现例如所谓的车道中间引导辅助设备。所谓的高速公路辅助设备不仅能够自动化地接管自动的纵向调节而且能够在一定程度内自动化地接管横向调节，以便跟随高速公路的车道走向。除此之外，在研究中可找到用于完全接管驾驶任务并且全自动化地、自主地驾驶(所谓的级别5)的方案。
发明内容
相反，有利地，本发明的方法和设备能够实现针对需求的车道释放。由此能够实现对多车道道路上的机动车的安全的、(部分)自动化的引导。在此，尤其降低追尾事故的风险。此外，由于避免被阻塞的车道，而产生对可供使用的道路资源的优化利用并减少由跟随的更快的车辆所形成的回流(Rückstauung)。同样，通过所描述的对机动车的(部分)自动化的引导来模仿“人类的”行为，因为被视为普遍共识并且通常被视为可取的是，不对别的交通参与者造成不必要的妨碍。因此，该功能导致用户的接受度增加。这反过来导致更频繁的应用，并进而导致增加对驾驶员的减压以及降低事故概率。
这根据本发明通过一种用于运行用于机动车的横向引导的驾驶辅助设备的方法来实现。本发明所提出的方法的有利构型能够通过在优选实施方式中所列举的措施实现。
根据本发明的用于运行用于机动车的自动化横向引导的驾驶辅助设备的方法的特征在于，具有下述方法步骤：在第一车道中实施对机动车的自动化车道引导；求取由于该机动车而造成的对另外的机动车的妨碍状况；在考虑该妨碍状况的情况下对于第一车道的自动化车道释放做出决策；实施自动化变道向第二车道中用于车道释放；在该车道释放之后在第二车道中实施自动化车道引导。
在此方面理解为如下驾驶员辅助功能：该驾驶员辅助功能能够实现为(部分)自动化驾驶。该驾驶员辅助功能借助自动化车道引导来辅助驾驶员，并且通过下述方式来扩展该驾驶员辅助：自动化地识别和实施针对需求的车道释放。为此，对机动车的驾驶状况进行分析和评价。
为此，例如能够求取关于车辆环境的视频数据和/或雷达数据。在此分析是否存在如下妨碍状况：在该妨碍状况中，本车辆妨碍另外的交通。这就是说，例如在考虑机动车的环境检测系统——例如摄像机——的至少一个信息的情况下求取机动车的当前存在的交通状况，其中，考虑在该机动车的当前车道中关于该机动车处于后方的交通参与者的至少一个信息。
替代或附加地，也可以使用车对车通信和/或车对基础设施通信，以便获得关于妨碍状况的信息或在考虑所述信息的情况下求取妨碍状况。
当该妨碍状况符合限定的特征时，关于自动化车道释放做出决策。例如，当通过该机动车引起的对后方交通的妨碍例如具有一定的重要性时，进行车道释放。在这种情况下，进行从当前车道向另外的车道中的变道。
两个车道应理解为是并行的、即沿着相同的行驶方向。因此，有利地，在沿着一个方向具有多个车道的行车道的情况下使用该方法。此外，有利地，第二车道是直接与第一车道邻接的，从而不必评价跨越多个车道的变换。这进一步提高结果的有效性，并且因此提高自动化驾驶功能的安全性。此外，有利地，通过变换到具有更缓慢的规定速度的车道中来进行车道释放，即在靠右行驶交通中“向右”或在靠左行驶交通中“向左”。
在一种有利的实施方案中该方法的特征在于，当满足下述条件中的至少一个条件时求取车道释放状况：机动车与跟随的另外的机动车之间的距离低于阈值；机动车与跟随的另外的机动车之间的速度差超过阈值；机动车与跟随的另外的机动车之间的加速度差超过阈值。
在此方面理解为，当妨碍状况符合限定的特征时，识别出该妨碍状况本身。例如，当机动车表现出对在相同车道中直接跟随该机动车的另外的机动车的妨碍时，是这种情况，其中，考虑用于至少一个限定的参量的阈值以求取所述妨碍。作为限定的参量使用的是：例如机动车与跟随的另外的机动车之间的距离；和/或机动车与跟随的另外的机动车之间的速度差(即相对速度)和/或机动车与跟随的另外的机动车之间的加速度差(即相对加速度)。相对速度或相对加速度尤其理解为如下参量：该参量使得本车辆与跟随的交通之间的距离随着时间的推移变小。例如，当跟随的汽车与本车辆的距离低于所设定的最小距离时，关于做出自动化车道释放的决策。
有利地，该阈值(或多个阈值)是可设定的，例如手动地通过驾驶员或者通过特定功能(例如运动驾驶模式、舒适驾驶模式等等)的选择来设定。
在一种可能的构型中该方法的特征在于具有下述方法步骤：求取车道释放状况和/或在考虑车道释放状况的情况下对于自动化车道释放做出决策。
在此方面理解为，在如下方面对当前驾驶状况进行分析：是否能够或应该进行车道释放。这就是说，例如在考虑环境检测系统的至少一个信息的情况下求取机动车的当前存在的交通状况。基于求取到的数据，对当前存在的驾驶状况进行评价。另外求取，根据所保存的因素或者场景，本车辆在当前存在的驾驶状况中是否应释放其车道。在当前交通状况不仅表现出根据限定的(第一)特征的妨碍状况而且符合根据限定的(第二)特征的车道释放状况时，相应地对自动化车道释放做出肯定的决策。
在一种优选的实施方案中该方法的特征在于，当满足下述条件中的至少一个条件时求取车道释放状况：机动车向第二车道中的变换是可能的；跟随的机动车向替代的车道中的变换是不可能的；尤其对于至少一个限定的行驶路段而言，该机动车向第二车道中的变换避免妨碍第一车道中的该跟随的机动车。
在此方面理解为，当车道释放状况符合限定的特征时，将该车道释放状况识别为车道释放状况。例如，当机动车处在如下特定的驾驶状况中时是这种情况：在该驾驶状况中，例如根据保存在车辆中的规则(或者条件)，该机动车应释放其车道。有利地，这种类型的规则可以限定为：本车辆向第二车道中的变换必须是可能的。第二车道可以被视为例如倾向于更缓慢的车道。仅当该车道未立即(或者在较短的距离内)已被另外的车辆占用时，向该车道中的变换才是可能的。也可以将以下情况限定为规则：跟随的机动车、即被阻塞的机动车向替代的车道中的变换是不可能的。替代的车道可以被视为例如倾向于更快速的车道。如果原则上不存在这种替代的车道，或者如果这种替代的车道被另外的车辆占用，则被阻塞的机动车向这种替代的车道中的变换是不可能的。此外，可以将以下情况限定为规则：本机动车向第二车道中的变换实际上也消除对跟随的机动车的妨碍。如果例如直接地存在于本机动车前方的另外的、可能更缓慢的车辆，则本机动车的车道释放将不产生对被阻塞的跟随的车辆的驾驶状况的改善。因此，本车辆的车道释放看起来不具有明显目的而因此不是必要的。
在一种替代的扩展方案中该方法的特征在于具有下述方法步骤：求取车道释放选项状况；在考虑车道释放选项状况的情况下对于自动化车道释放做出决策。
在此方面理解为，在如下方面对当前驾驶状况进行分析：究竟是否能够或允许进行用于车道释放的变道。在此，可以考虑例如驾驶环境的建筑结构，例如用于变道的第二车道的存在。此外可以考虑一般的针对状况特定的方面、例如机动车的当前速度，乃至道路交通法律方面、例如所设立的针对变道的禁令。这就是说，求取例如机动车的当前存在的交通状况。基于求取到的数据，对当前存在的驾驶状况进行评价。此外求取，根据所保存的因素或者规则，本车辆在当前存在的驾驶状况中是否能够实施变道用于车道释放。仅在当前交通状况不仅符合根据限定的(第三)特征的车道释放选项状况而且是一种根据限定的(第一)特征的妨碍状况时，相应地对自动化车道释放做出肯定的决策。
在一种可能的实施方式中该方法的特征在于，将车道释放选项状况考虑作为用于在自动化车道释放方面做出决策的前提，该方法的特征尤其在于，将车道释放选项状况考虑作为用于求取妨碍状况的前提和/或作为用于求取车道释放状况的前提。
在此方面理解为，在对自动化车道释放方面做出决策之前对车道释放选项状况进行评价。这就是说，首先检验车道释放选项状况是否符合限定的特征。当对该方面进行了肯定的检验时才在自动化车道释放方面做出决策。在一种有利的构型中，当对车道释放选项状况进行了肯定的检验时才进行妨碍状况的求取。此外，当对车道释放选项状况的检验结果是肯定的时才进行对车道释放状况的求取。由此能够有利地将分析处理过程顺序排列。由此，不仅能够节省计算容量而且能够改善结果品质。
在一种优选的构型中该方法的特征在于，当满足下述条件中的至少一个条件时求取车道释放选项状况：机动车的速度超过限定的第一阈值；机动车的速度不超过限定的第二阈值；第二车道是更低速度的车道；不存在针对从第一车道向第二车道中的变换的禁令；机动车不处于这样的车道上：该车道在封闭居住点之外的三车道或多车道道路上处于从外侧数第二位置处车道。
在此方面理解为，当车道释放选项状况符合限定的特征时，将该车道释放选项状况识别为车道释放选项状况。例如，当机动车处在如下的驾驶状况中时是这种情况：在该驾驶状况中，例如根据保存在车辆中的规则(或者条件)，车道释放原则上看起来是可实施的。能够有利地将以下情况限定为这种类型的规则：机动车的速度应达到限定的最小速度。例如，低速表明高交通量。在这种情况中，可以停止在自动化车道释放方面做出决策。可以将以下情况限定为另外的规则：不允许超过限定的最大速度。在高速的情况下，每个变道都与增加的风险相关联，因为可供使用的反应时间更少。在这种情况中，可以停止在自动化车道释放方面做出决策。可以将以下情况限定为另外的规则：不存在针对变道的禁令。这样的禁令例如存在于危急行驶位置处，以便降低事故风险。这样的禁令可以通过交通标志、行车道分隔实线来标记，并且可以被视频摄像机识别。这样的禁令也能例如在数字道路地图中保存和获取。此外，也可以拟定否定条件，以便例如在如下状况中停止自动化车道释放：在所述状况中例如存在优先右侧行驶规则(Rechtsfahrgebot)的例外。即根据德国的道路交通条例，在封闭居住点之外的三车道或多车道道路(尤其是高速公路)的中间车道上无优先右侧行驶规则。有利地可以拟定如下条件：根据该条件，驾驶机动动作选项状况在这样的状况中不符合所需的特征，并相应地不在可能的车道释放方面做出决策。
在一种替代的实施方案中该方法的特征在于，产生数据信号，借助该数据信号能够向机动车的车辆驾驶员在所决策的借助自动化变道向第二车道中进行的车道释放方面进行通知。
在此方面理解为，进行技术准备以便向驾驶员通知将要到来的车道释放。为此，相应地对数据信号进行编码和提供所述数据信号。借助所述数据信号可以操控输出设备，所述输出设备向驾驶员提供相应的信息。该信息在此可以以视觉的方式、例如借助HMI通知给驾驶员，或者例如以声学的方式借助语音输出通知给驾驶员。当然，也可以考虑一侧的座椅振动等触觉信息。有利地，通过相应设置闪光灯向驾驶员通知所计划的自动化变道。有利地，驾驶员通过关于所计划的驾驶机动动作的实时信息而获得禁止自动化实施的可能性，如果他期望这一点的话。
在一种有利的扩展方案中该方法的特征在于，产生数据信号，借助该数据信号能够向机动车的环境在所决策的借助自动化变道向第二车道中进行的车道释放方面进行通知。有利地，通过相应设置闪光灯向另外的交通参与者或被阻塞的跟随的车辆或者在第二车道中的车辆在所计划的自动化变道方面进行通知。
在一种可能的构型中该方法的特征在于，当未求取到机动车的车辆驾驶员对所决策的车道释放的否决时，尤其是当在向驾驶员在所决策的借助自动化变道向第二车道中进行的车道释放方面做出通知之后的限定时间段内未求取到该机动车的车辆驾驶员对所决策的车道释放的否决时，借助自动化变道实施所决策的向第二车道中的车道释放。
在此方面理解为，仅当未求取到机动车的车辆驾驶员(尤其是驾驶员)对车道释放的否决才进行自动化变道向第二车道中。在实施变道之前，车辆驾驶员可能否决变道。例如，驾驶员在被通知打算进行车道释放之后，立即通过指令输入来妨碍驾驶机动动作的启动，例如借助关闭所设置的闪光灯灯。当然，也可以在实施变道期间否决变道(即中止已开始的变道过程)，例如借助接管方向盘并且转向回到第一车道上。当驾驶员无反应时，也可以自动化地实施车道释放。当未求取到车辆驾驶员做出的否定输入或者未求取到车辆驾驶员的相反期望时，有利地进行自动化变道。即，自动化车道释放的实施不需要驾驶员的肯定确认。
有利地，当在向驾驶员在所决策的自动化变道方面做出通知之后的限定时间段内未求取到驾驶员对变道的否决时，进行自动化变道向第二车道中。这就是说，在通知打算进行车道释放之后，不即刻实施车道释放。相反，在限定时间段内等待驾驶员的反应。有利地如此确定该限定时间段的大小，使得该限定时间段考虑通常的感知时间、反应时间和决策时间。如果在该时间期间未求取到驾驶员做出的输入或者至少未求取到驾驶员做出的否定输入，则启动自动化变道过程。在此，驾驶员可以随时中止该自动化变道过程。
在一种有利的替代方案中，仅当求取到驾驶员对变道的确认时才实施所决策的借助自动化变道向第二车道中的车道释放。在一种有利的替代方案中，仅当在向驾驶员在所决策的自动化变道方面做出通知之后的限定时间段内求取到驾驶员对变道的确认时才实施所决策的借助自动化变道向第二车道中的车道释放。由此能够有利地提高安全性。驾驶员对变道的确认例如可以借助操纵方向盘上的确认按钮或者也可以通过语音指令或者以其他可能的方式来进行。
这种方法例如能够以软件或者硬件形式或者以由软件和硬件组成的混合形式例如在控制器中实施。这里所提出的方案还实现一种设备，该设备构造为用于在相应的单元中执行、操控或实现这里提出的方法的一种变型的步骤。通过本发明的呈设备形式的这种实施变型，也能够快速且高效地解决本发明所基于的任务。
在当前情况下，设备能够理解为电设备，该电设备处理传感器信号并且根据所述传感器信号输出控制信号和/或数据信号。所述设备能够具有接口，该接口能够按硬件方式和/或按软件方式来构造。在按硬件方式构造的情况下，接口例如可以是所谓的系统ASIC的包含该设备的不同功能的部分。然而也可能的是，接口是自有的集成电路或者至少部分地由分立的构件组成。在按软件方式构造的情况下，接口例如可以是与其他软件模块并存于微控制器上的软件模块。因此，被视为设备的可以是：机动车、用于机动车的自动化纵向引导和/或横向引导的驾驶员辅助系统、环境检测设备——尤其是摄像机、激光雷达和/或雷达、促动器系统——尤其是是用于自动化横向控制和/或纵向控制的促动器系统、用于运行前述设备中的一个设备的中央控制器或者分散式控制器。
具有程序代码的计算机程序产品或者计算机程序也是有利的，所述程序代码能够存储在机器可读的载体或者存储介质上，所述存储介质例如是半导体存储器、硬盘存储器或者光存储器，并且尤其是当所述程序产品或者程序在计算机或者设备上实施时，所述程序代码用于执行、实现和/或操控根据前述实施方式中的一种实施方式所述的方法的步骤。
附图说明
应指出，在说明书中单独地列出的特征能够以任意的、在技术上有意义的方式彼此组合并且阐明本发明的其他构型。本发明的其他特征和符合目的性从根据附图对实施例的说明中得出。
附图示出：
图1a-1c：在一种特定的交通状况中，该方法的一种构型的流程的示意图；和
图2a-2b：本发明的一种实施方式的方法步骤的示意图。
具体实施方式
图1示出在一种特定的交通状况中该方法的一种构型的流程的示意图，以三个序列图示出。
图1a在此示出初始状况。示出在行车道10上的机动车1(也被称为本车辆)。行车道10在此包括三个车道：右侧车道11a、中间车道11b以及左侧车道11c。
机动车1包括驾驶员辅助系统2。该驾驶员辅助系统构型为用于自动化车道引导的驾驶辅助设备。还示出用于环境检测的传感器系统3。该传感器系统包括用于前方环境检测的传感器3a(例如前部摄像机)、用于尾部环境检测的传感器3b(例如后部摄像机)以及用于侧面环境检测的多个传感器3c(例如侧面摄像机)。当然，在此也可以替代或附加地使用雷达、激光雷达或者其他适合的传感器类型。此外，机动车1包括计算单元4(也是控制器)，该计算单元用于分析处理传感器数据和/或用于实施该方法和/或用于操控促动器。此外，机动车1包括促动器系统5。该促动器系统例如由用于横向控制的促动器5a以及用于纵向控制的促动器5b组成。此外，设置有用于通知驾驶员的设备6。该设备可以例如以视觉和/或声学和/或触觉的方式向驾驶员传达信息。
在示意图中，机动车1以速度Va在行驶轨迹sa上运动。在示出的交通状况中，除了机动车1之外，还有其他交通参与者处于行车道10上：在相同的中间车道11b中在本车辆1后方存在具有更高的驾驶速度Vb的车辆b。在右侧车道11a上在行驶方向上相对于本车辆1在前方存在具有与本车辆a的速度Va大致相同的速度Vc的车辆c。在左侧车道11c上，大致在车辆b的高度上存在另外的车辆d。车辆d以速度Vd行驶，该速度与Vb近似并且与Va相比较高。
图1b在此示出中间状况。本车辆1已求取到由自身造成的妨碍状况，并且已关于自动化车道释放做出决策。在此，已考虑本车辆1后方的交通状况(尤其是本车辆1与车辆b之间的距离和加速度差)以及已对本车辆前方的交通状况(尤其是本车辆1与车辆c之间的距离和加速度差)进行分析。在此已求取到，变道根据状况是可能的，并且相应于预设定的标准看起来是恰当的。因此开始向右侧车道上的自动化变道。行驶轨迹sa已示出本车辆1的所计划的从车道11b向车道11a上的变道。
图1c在此示出最终状况。本车辆1已实施自动化变道向第二车道11a中，并且现在在实施变道之后在第二车道11a中继续进行自动化车道引导。行驶轨迹sa相应地笔直示出。车辆b和d在此期间由于更高的速度和向前推移的时间而已超过本车辆1。
在图2中示出本发明的一种实施方式的方法步骤的示意图。在图2a中示出概览示意图，而在图2b中详细且以更精细地细分的方式示出步骤B3。
在图2a中，该方法在第一步骤S1中开始。在步骤S2中在第一车道中进行自动化车道引导的实施。例如，该自动化车道引导由机动车的驾驶员激活。在随后的条件B1中检验驾驶选项状况是否符合限定的特征。例如，为此求取环境数据并对这些环境数据进行分析：当前驾驶状况是否符合特定的条件。尤其是在此检验在当前驾驶状况中究竟是否存在用于实施特定的驾驶机动动作、尤其是变道的可选可能性。例如检验在当前车道的右侧究竟是否存在另外的车道。也能够检验本车辆的速度是否过高。在速度过高的情况下，变道与更高的风险相关联。因此，例如能够设置，自可设定的速度阈值起不再进行自动化车道释放。
如果驾驶选项状况符合限定的特征(Y支路)，即如果车道释放原则上是可能的，则在另外的条件B2中检验是否存在妨碍状况或妨碍状况是否符合限定的特征。
在此例如监控后方的交通状况。尤其考虑本车辆直接后方的交通状况。在此例如检验是否有车辆在同一车道中在本车辆后方行驶。在第一构型中，当在本车辆后方在限定的距离处识别到另外的车辆时，可以进行针对需求的车道释放。替代或附加地，也可以考虑速度或两个车辆之间的速度差。此外，可以求取加速度和/或该车辆与本车辆之间的加速度差。由此能够求取，在外推出紧跟的车辆继续行驶的情况下本车辆是否将会是妨碍。
此外可以考虑，驾驶员具有设定可能性，以便改变例如车道释放的敏感度。因此可以考虑，驾驶员能够借助设定影响触发阈值、尤其是影响本车辆与跟随的车辆之间的距离和/或它们的相对速度，以便配置功能的实施，尤其是以便配置借助变道对当前车道暂时释放，以满足驾驶员的需要。
借助传感器系统，为该方法监控车辆的环境。在此，尤其可以使用前部摄像机和/或尾部传感器(例如尾部雷达、尾部摄像机或者尾部激光雷达)和/或环绕传感器(例如360°视频系统、角雷达)。借助传感器系统对数据进行的求取可以作为该方法的框架中的单独的步骤进行。随后，借助控制器评估车道释放是否是必需和可能的。在此，例如控制器可以是中央计算机控制器或者传感器系统的、促动器的控制器，或者所述功能能够在这样的控制器上附加地实现。
如果妨碍状况符合限定的特征(Y支路)，即如果实际上存在限定的妨碍，则在另外的条件B3中检验是否存在车道释放状况。在一种构型中，该系统能够监控一般的交通状况并且实施状况适配的车道释放。这就是说，仅在限定的交通状况中才求取并自动化地实施车道释放建议。尤其是，如果当前车道的维持将妨碍别的交通参与者，并且能够实施本车辆的车道释放而在驾驶舒适性和驾驶安全性方面无显著损害且对效率无显著影响，则进行对车道释放决策的求取。可能的构型详细地在图2b中进行描述。
在此还可以考虑，可以在确定标准的清晰度方面进行驾驶员设定。在设定被相应改变的情况下，将相应地更频繁地或更少地输出车道释放建议。
如果车道释放状况符合限定的特征(Y支路)，即如果在当前状况中在考虑求取到的标准的情况下应该实施车道释放，则在下一步骤S3中关于自动化车道释放做出决策。
随后在步骤S4中向驾驶员通知关于已做出决策的、即将要到来的自动化车道释放的信息。这就是说，借助通信设备向驾驶员告知将要到来的车道引导功能中断和/或所计划的驾驶机动动作。在此可以向驾驶员进行例如声学的和/或触觉的和/或视觉的输出或者物理接触(例如振动)。在此，也能够使用向着所计划的变道方向的闪光灯自动化设置。
此外可以向驾驶员提供如下可能性：禁止所计划的驾驶机动动作并且取而代之地进一步实施当前的自动化车道引导功能。在通知驾驶员之后在条件B4中检验是否识别到驾驶员对所计划的自动化变道的否决。例如可以求取驾驶员的声学异议。所设置的闪光灯灯的停用也可以被视为否决。条件B4例如可以与时间阈值相关联，从而例如在限定的时间内等待：是否求取到驾驶员的否定反应。例如2至5秒可以限定为限定的时间。如果未求取到驾驶员的反应，或者至少未求取到驾驶员的否定反应，则可以认为在所计划的自动化变道方面不存在驾驶员的否决。
如果未求取到对所计划的自动化变道的否决，则在步骤S5中自动化地实施所计划的变道并且车辆从第一车道变道向第二车道中。随后在步骤S6中在第二车道中进行自动化车道引导的实施。在随后的条件B5中检验该方法是否结束。如果是这种情况(Y支路)，则终止该方法。如果不是这种情况(N支路)，则重新进行对当前驾驶选项状况的分析。
在图2b中详细地示出对车道释放状况B3的分析的一种构型。
在此，借助B3a可以考虑右侧邻近车道(或在靠左行驶交通中的左侧邻近车道)。在此，借助B3a1可以考虑在驾驶方向上在本车辆前方的车道区段和/或借助B3a2可以考虑在本车辆侧面的车道区段。在此例如可以检验本车辆是否能够实施向右(或在靠左行驶交通中向左)的变道。除了纯技术上的可实施性之外，可以尤其在考虑驾驶舒适性(例如避免关于以高减速进行制动的要求、“急遽制动”)、驾驶安全性(例如提供足够的距离)以及资源效率(例如由于制动和跟随的加速而造成的燃油消耗或者CO2排放的变化)等方面的情况下评价可实施性。
当然，借助B3a3也可以考虑在行驶方向上在本车辆后方的右侧邻近车道。在此例如可以检验向右的变道是否是可能的或者右侧车道上的车辆是否从后方接近并且因此使安全的变道变得不可能。
此外，借助B3b可以考虑左侧邻近车道(或在靠右行驶交通中的右侧邻近车道)。在此，借助B3b1可以考虑在行驶方向上在本车辆后方的车道区段和/或借助B3b2可以考虑在本车辆侧面的车道区段。在此例如可以检验紧跟着的车辆本身是否能够实施向左(在靠右行驶交通中向右)的变道或者该车道是否被另外的交通参与者阻塞。如果紧跟着的车辆本身可以无问题地进行变道，则例如不存在或者仅较少地存在本车辆车道释放的必要性并相应地减少对车道释放建议的求取。
同样，借助B3c可以进一步详细地考虑本车辆的车道。在此，借助B3c1可以考虑在行驶方向上在本车辆前方的车道区段。如果该车道被与本车辆几乎相同速度的一个或者多个车辆占用，则例如不存在或者仅存在较少的本车辆车道释放必要性，因为更快速的跟随车辆反正在短时间内就将会在该车道上被阻塞。

Claims (12)

1.一种用于运行用于机动车(1)的横向引导的驾驶辅助设备的方法，其特征在于，具有下述方法步骤：
·在第一车道(11b)中实施对所述机动车(1)的自动化车道引导；
·求取由于所述机动车(1)而造成的对另外的机动车(b)的妨碍状况；
·在考虑所述妨碍状况的情况下对于所述第一车道(11b)的自动化车道释放做出决策；
·借助自动化变道向第二车道(11a)中实施所决策的车道释放；
·在所述车道释放之后在所述第二车道(11a)中实施自动化车道引导。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
当满足下述条件中的至少一个条件时求取所述妨碍状况：
·所述机动车(1)与跟随的另外的机动车(b)之间的距离低于阈值；
·所述机动车(1)与跟随的另外的机动车(b)之间的速度差超过阈值；
·所述机动车(1)与跟随的另外的机动车(b)之间的加速度差超过阈值。
3.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，具有下述方法步骤：
·求取车道释放状况；
·在考虑所述车道释放状况的情况下对于自动化车道释放做出决策。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
当满足下述条件中的至少一个条件时求取所述车道释放状况：
·所述机动车(1)向所述第二车道(11a)中的变换是可能的；
·所述跟随的机动车(b)向替代的车道(11c)中的变换是不可能的；
·尤其对于至少一个限定的行驶路段而言，所述机动车(1)向所述第二车道(11a)中的变换避免妨碍所述第一车道(11b)中的所述跟随的机动车(b)。
5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，具有下述方法步骤：
·求取车道释放选项状况；
·在考虑所述车道释放选项状况的情况下对于所述自动化车道释放做出决策。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
将所述车道释放选项状况考虑作为用于在所述自动化车道释放方面做出决策的前提，
尤其是，将所述车道释放选项状况考虑作为用于求取所述妨碍状况的前提和/或作为用于求取车道释放状况的前提。
7.根据权利要求5至6所述的方法，其特征在于，
当满足下述条件中的至少一个条件时求取所述车道释放选项状况：
·所述机动车(1)的速度超过限定的第一阈值；
·所述机动车(1)的速度不超过限定的第二阈值；
·所述第二车道(11a)是更低速度的车道；
·不存在针对从所述第一车道(11b)向所述第二车道(11a)中的变换的禁令；
·所述机动车(1)不处于这样的车道上：该车道在封闭居住点之外的三车道或多车道道路上处于从外侧数第二位置处车道。
8.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，
产生数据信号，借助所述数据信号能够向所述机动车(1)的车辆驾驶员在所决策的借助自动化变道向所述第二车道(11a)中进行的车道释放方面进行通知。
9.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，
产生数据信号，借助所述数据信号能够向所述机动车(1)的环境在所决策的借助自动化变道向所述第二车道(11a)中的进行的车道释放方面进行通知。
10.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，
当未求取到所述机动车(1)的车辆驾驶员对所决策的车道释放的否决时，尤其是当在向驾驶员在所决策的借助自动化变道向所述第二车道(11a)中进行的车道释放方面的做出通知之后的限定时间段内未求取到所述机动车(1)的车辆驾驶员对所决策的车道释放的否决时，借助自动化变道实施所决策的向所述第二车道(11a)中的车道释放。
11.一种设备(1、2、3、4、5、6)，所述设备设置为用于实施根据权利要求1至10中任一项所述的方法。
12.一种计算机程序，所述计算机程序设置为用于在通过根据权利要求11所述的设备实施所述程序时实施根据权利要求1至10中任一项所述的方法。
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