CN117918988A - 口腔清洁设备的控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开一种口腔清洁设备的控制方法、装置、电子设备及存储介质，该口腔清洁设备包括手柄及摄像头，摄像头设置于手柄，该方法包括获取摄像头采集的第一图像数据，并根据第一图像数据判断口腔清洁设备是否进入口腔，若口腔清洁设备进入口腔，则控制口腔清洁设备进行清洁操作。由于摄像头采集到的第一图像数据与口腔清洁设备所处的位置相关，也即在口腔清洁设备进入口腔时以及在口腔清洁设备未进入口腔时，摄像头采集到的第一图像数据不相同，根据第一图像数据判断口腔清洁设备是否放入口中，可提高检测口腔清洁设备是否进入口腔的精度，从而可精准控制口腔清洁设备启动，提高了口腔清洁设备的控制精度。

Description

口腔清洁设备的控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及口腔清洁技术领域，具体涉及一种口腔清洁设备的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

口腔是人体重要的身体器官之一，与人们的健康息息相关。随着社会经济的发展和人们生活水平的提高，越来越多的口腔清洁设备出现。市面上，部分口腔清洁设备具备入口检测功能，也即可检测口腔清洁设备是否进入口腔。该口腔清洁设备一般是通过压力传感器检测到压力大小来判断口腔清洁设备是否进入口腔。

但是，上述通过压力大小实现入口检测的方案，检测结果精准度不高，导致口腔清洁设备的控制精度较差。

发明内容

本申请实施例公开了一种口腔清洁设备的控制方法、装置、电子设备及存储介质，使得口腔清洁设备能够准确判断口腔清洁设备是否进入口腔，提高了口腔清洁设备的控制精度。

本申请实施例公开一种口腔清洁设备的控制方法，所述口腔清洁设备包括手柄及摄像头，所述摄像头设置于所述手柄，所述方法包括：

获取所述摄像头采集的第一图像数据；

根据所述第一图像数据，判断所述口腔清洁设备是否进入口腔；

若所述口腔清洁设备进入口腔，则控制所述口腔清洁设备进行清洁操作。

作为一种可选的实施方式，所述根据所述第一图像数据，判断所述口腔清洁设备是否进入口腔，包括：

将所述第一图像数据输入到自编码模型进行识别处理，得到所述自编码模型输出的第二图像数据，所述自编码模型是根据多个第一样本图像训练得到的，所述第一样本图像为在所述口腔清洁设备进入口腔的情况下，所述摄像头采集的图像数据；

根据所述第二图像数据，确定所述第二图像数据与所述第一图像数据的差异值；

根据所述差异值，判断所述口腔清洁设备是否进入口腔。

作为一种可选的实施方式，所述方法还包括：

获取所述口腔清洁设备的姿态信息；

根据所述姿态信息确定目标自编码模型，所述目标自编码模型是根据多个目标第一样本图像训练得到的，所述目标第一样本图像为在所述口腔清洁设备进入口腔，且所述口腔清洁设备的姿态与所述姿态信息对应的情况下，所述摄像头采集的图像数据；

所述将所述第一图像数据输入到自编码模型进行识别处理，得到所述自编码模型输出的第二图像数据，包括：

将所述第一图像数据输入到所述目标自编码模型进行识别处理，得到所述目标自编码模型输出的第二图像数据。

作为一种可选的实施方式，所述根据所述第一图像数据，判断所述口腔清洁设备是否进入口腔，包括：

对所述第一图像数据进行特征提取处理，得到所述第一图像数据包含的嘴部图像特征；

对所述嘴部图像特征进行特征识别处理，得到所述第一图像数据的识别结果；

根据所述识别结果确定所述嘴部图像特征是否符合第一目标条件；

若确定所述嘴部图像特征符合所述第一目标条件，则确定所述口腔清洁设备进入口腔；

若确定所述嘴部图像特征不符合所述第一目标条件，则确定所述口腔清洁设备未进入口腔。

作为一种可选的实施方式，所述口腔清洁设备还包括清洁件，所述清洁件用于对口腔进行清洁操作；所述手柄包括第一端及与所述第一端相对的第二端，所述第一端与所述清洁件连接，所述摄像头靠近所述第一端设置；所述摄像头的视野范围包括所述口腔清洁设备的清洁件；

所述摄像头设置于所述手柄的第一侧，所述第一侧背离所述清洁件进行清洁操作的操作面。

作为一种可选的实施方式，所述手柄还设置有靠近所述第一端的凸起部，所述摄像头设置于所述凸起部。

作为一种可选的实施方式，在所述根据所述第一图像数据，判断所述口腔清洁设备是否进入口腔之前，所述方法还包括：

在检测到所述口腔清洁设备被握持的情况下，根据所述第一图像数据检测所述摄像头的视野是否被遮挡；

若所述摄像头的视野被遮挡，则输出第一提示信息，所述第一提示信息用于指示用户改变握持位置；或者，

若所述摄像头的视野被遮挡，则对所述第一图像数据进行重构处理，以得到不包含遮挡物图像的第一图像数据。

作为一种可选的实施方式，所述若所述摄像头的视野被遮挡，则输出第一提示信息，包括：

若所述摄像头的视野被遮挡，且所述第一图像数据中的遮挡面积大于预设面积，则输出第一提示信息，所述第一提示信息用于指示用户改变握持位置。

作为一种可选的实施方式，所述若所述摄像头的视野被遮挡，则对所述第一图像数据进行重构处理，包括：

若所述摄像头的视野被遮挡，且所述第一图像数据中的遮挡面积小于预设面积，则对遮挡物图像进行过滤处理；

对过滤处理后的第一图像数据进行重构处理，得到重构后的第一图像数据；

所述根据所述第一图像数据，判断所述口腔清洁设备是否进入口腔，包括：

根据所述重构后的第一图像数据，判断所述口腔清洁设备是否进入口腔。

作为一种可选的实施方式，所述口腔清洁设备包括清洁件，所述若所述口腔清洁设备进入口腔，则控制所述口腔清洁设备进行清洁操作，包括：

若所述口腔清洁设备进入口腔，且压力检测模块采集所述清洁件对应的第一压力值大于预设压力值，则控制所述口腔清洁设备进行清洁操作。

作为一种可选的实施方式，在所述若所述口腔清洁设备进入口腔，且压力检测模块采集所述清洁件对应的第一压力值大于预设压力值，则控制所述口腔清洁设备进行清洁操作之前，所述方法还包括：

若所述口腔清洁设备进入口腔，则通过压力检测模块采集所述清洁件对应的第一压力值；

或者，

通过压力检测模块采集清洁件对应的第一压力值。

作为一种可选的实施方式，所述若所述口腔清洁设备进入口腔，且压力检测模块采集所述清洁件对应的第一压力值大于预设压力值，则控制所述口腔清洁设备进行清洁操作，包括：

若所述口腔清洁设备进入口腔，且压力检测模块采集所述清洁件对应的第一压力值大于预设压力值的持续时长大于预设时长，则控制所述口腔清洁设备进行清洁操作。

作为一种可选的实施方式，所述方法还包括：

在所述口腔清洁设备进入口腔的情况下，获取所述口腔清洁设备的位置检测模块采集的位置信息；

根据所述位置信息确定所述口腔清洁设备所处的目标口腔区域；

在所述第一压力值小于或等于所述预设压力值的情况下，输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示在所述第一压力值小于所述预设压力值时，所述口腔清洁设备所处的目标口腔区域。

作为一种可选的实施方式，所述口腔划分有多个预设牙齿区域，所述目标口腔区域为目标牙齿区域或者所述目标牙齿区域的目标齿面，所述目标牙齿区域为所述多个预设牙齿区域中的一个。

作为一种可选的实施方式，所述口腔清洁设备包括扬声装置及显示装置中的至少一种，所述第二提示信息包括所述扬声装置对应的声音信息及所述显示装置对应的显示信息中的至少一种；

或者，

所述口腔清洁设备包括电机，所述第二提示信息包括目标提示语音；所述在所述第一压力值小于所述预设压力值的情况下，输出第二提示信息，包括：

在所述第一压力值小于所述预设压力值的情况下，基于所述口腔清洁设备所处的目标口腔区域，获取所述口腔清洁设备所处的目标口腔区域对应的目标提示语音；

根据所述目标提示语音生成目标驱动信号；

基于所述目标驱动信号控制所述电机振动，以使所述电机输出所述目标提示语音。

作为一种可选的实施方式，在所述若所述口腔清洁设备进入口腔，则控制所述口腔清洁设备进行清洁操作之后，所述方法还包括：

对所述摄像头采集的第一图像数据进行特征提取处理，得到第一特征数据；

若所述第一特征数据不符合第二目标条件，则确定所述口腔清洁设备离开所述口腔；

在所述口腔清洁设备离开口腔的情况下，控制所述口腔清洁设备停止进行清洁操作。

作为一种可选的实施方式，在所述若所述口腔清洁设备进入口腔，则控制所述口腔清洁设备进行清洁操作之后，所述方法包括：

获取口腔清洁设备的位置检测模块采集的位置信息；

将所述位置信息与时间信息进行关联，得到关联信息；

根据所述关联信息，生成影像数据，并通过显示装置显示所述影像数据；或者，将所述关联信息发送至终端设备，以使所述终端设备生成所述影像数据，并显示所述影像数据；

其中，所述影像数据用于展示牙齿模型，及展示所述口腔清洁设备在所述牙齿模型的实时位置。

本申请实施例公开一种口腔清洁设备的控制装置，所述口腔清洁设备包括手柄及摄像头，所述摄像头设置于所述手柄，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述摄像头采集的第一图像数据；

判断模块，用于根据所述第一图像数据进行识别处理，判断所述口腔清洁设备是否进入口腔；

控制模块，用于若所述口腔清洁设备进入口腔，则控制所述口腔清洁设备进行清洁操作。

本申请实施例公开一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现本申请实施例公开的任意一种口腔清洁设备的控制方法。

本申请实施例公开一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例公开的任意一种口腔清洁设备的控制方法。

本申请实施例提供了一种口腔清洁设备的控制方法、装置、电子设备及存储介质，该口腔清洁设备包括手柄及摄像头，摄像头设置于手柄，该方法包括获取摄像头采集的第一图像数据，并根据第一图像数据判断口腔清洁设备是否进入口腔，若口腔清洁设备进入口腔，则控制口腔清洁设备进行清洁操作。由于摄像头设置在口腔清洁设备上，因此摄像头采集到的第一图像数据与口腔清洁设备所处的位置相关，也即在口腔清洁设备进入口腔时以及在口腔清洁设备未进入口腔时，摄像头采集到的第一图像数据不相同，根据第一图像数据判断口腔清洁设备是否放入口中，可提高检测口腔清洁设备是否进入口腔的精度，并在确定口腔清洁设备进入口腔的情况下，控制口腔清洁设备进行清洁操作，精准控制口腔清洁设备启动，提高了口腔清洁设备的控制精度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1A是本申请实施例公开的一种口腔清洁设备的控制方法的应用场景图；

图1B是本申请实施例公开的一种口腔清洁设备的侧视结构示意图；

图2是本申请实施例公开的一种口腔清洁设备的控制方法的流程示意图；

图3是本申请实施例公开的一种自编码模型的处理示意图；

图4A是本申请实施例公开的一种用户刷牙姿势的示意图；

图4B是本申请实施例公开的另一种用户刷牙姿势的示意图；

图5A是本申请实施例公开的一种牙膏泡沫遮挡摄像头视野时，摄像头采集到的第一图像数据的示意图；

图5B是本申请实施例公开的手部遮挡摄像头视野时，摄像头采集到的第一图像数据的示意图；

图6是本申请实施例公开的一种提示信息输出过程的流程示意图；

图7是本申请实施例公开的一种口腔牙齿区域的划分示意图；

图8是本申请实施例公开的一种影像数据的示意图；

图9是本申请实施例公开的一种显示信息的示意图；

图10是本申请实施例公开的一种口腔清洁设备的控制装置的结构示意图；

图11是本申请实施例公开的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

相关技术中，通过在口腔清洁设备上设置压力传感器，以采集口腔清洁设备的清洁件受到的压力，并根据清洁件受到的压力大小来判断口腔清洁设备是否进入口腔。具体的，当压力大于预设阈值时，判断口腔清洁设备进入口腔，但是在用户利用该口腔清洁设备清洁其它物体的情况下，压力传感器采集的的压力也会大于预设阈值，该入口检测方案的精确度低。

有鉴于此，本申请实施例公开了口腔清洁设备的控制方法、装置、电子设备及存储介质，使得口腔清洁设备能够准确判断口腔清洁设备是否进入口腔，提高了口腔清洁设备的控制精度。以下分别进行详细说明。

图1A为一个实施例中口腔清洁设备的控制方法的应用场景图，图1B为一个实施例中的口腔清洁设备的侧视图，如图1A至图1B所示，本申请实施例公开口腔清洁设备的控制方法可应用于口腔清洁设备110中，该口腔清洁设备110可包括清洁件111、手柄112及摄像头113，清洁件111与手柄112可拆卸连接，清洁件111用于对口腔进行清洁操作，摄像头113可设置于手柄112上，摄像头113可用于采集第一图像数据。可选地，口腔清洁设备110可包括但不限于为电动牙刷、冲牙器及洁牙器。以口腔清洁设备110为电动牙刷为例，清洁件111可以为刷头，刷头由刷杆和刷毛组成。可选地，手柄112中可设置有电机，在电机处于工作状态时，带动清洁件111运动，口腔清洁设备110处于清洁操作过程，对口腔进行清洁。

可选地，如图1B所示，手柄可包括第一端112a及与第一端112a相对的第二端112b，第一端112a与清洁件111连接，摄像头113靠近第一端112a设置，摄像头113的视野范围可包括口腔清洁设备110的清洁件111，摄像头113的视野范围如图1B中的第一虚线131以及第二虚线132之间区域所示，从而可保证摄像头113采集到的第一图像数据具有足够多的有效特征点，其中，有效特征点指的是第一图像数据中能够用于判断口腔清洁设备110是否进入口腔的特征点，如用户的面部特征。由于在用户握持手柄的情况下，握持位置一般与第一端112a相距较远，通过将摄像头113靠近第一端112a设置，可减小出现用户手部遮挡摄像头113视野的现象，保证摄像头113可采集到有效的第一图像数据。可选地，摄像头113设置于手柄112的第一侧112c，其中，第一侧112c背离清洁件111进行清洁操作的操作面。应说明的，通过将摄像头113设置在手柄的第一侧112c，可减小出现摄像头113被遮挡的现象。可选地，手柄112还设置有靠近第一端112a的凸起部，摄像头113设置于凸起部，进一步避免摄像头113的视野被水流、牙膏泡沫等异物遮挡，提高摄像头113采集的第一图像数据的有效性。可选地，摄像头113视野中心点与清洁件111的顶端一致，也即摄像头113采集的第一图像数据中，清洁件111的顶端对应的像素点位于第一图像数据的中心，从而能够保证摄像头113采集得到的第一图像数据的合理有效，保证检测口腔清洁设备110是否进入口腔的精确度。

在一个可选的实施例中，口腔清洁设备110还可包括位置检测模块，该位置检测模块用于获取口腔清洁设备110在口腔中的位置信息。可选地，位置检测模块可包括运动传感器、摄像头113及测距传感器中的至少一个。应说明的，运动传感器可用于感知口腔清洁设备110的移动距离、旋转角度及加速度等运动信息，以定位口腔清洁设备110在口腔中所处的目标口腔区域。可选地，运动传感器可包括三轴运动传感器、六轴运动传感器以及九轴运动传感器中的至少一个。摄像头113可用于拍摄第一图像数据，口腔清洁设备110位于不同位置，拍摄得到的第一图像数据不同，因此可摄像头113拍摄得到的第一图像数据进行识别，以确定口腔清洁设备110在口腔中所处的目标口腔区域。测距传感器可用于采集测距传感器与各口腔器官(牙齿、上颌以及舌头等)的距离信息，以确定口腔清洁设备110在口腔中所处的目标口腔区域。可选地，测距传感器可包括TOF(Time Of Flight，飞行时间)传感器及红外收发器等中的至少一个。

在一个可选的实施例中，口腔清洁设备110还可包括压力检测模块，压力检测模块可用于检测清洁件111受到的压力，压力检测模块可设置于清洁件111或者电机上。

可选地，口腔清洁设备110还可包括扬声装置和显示装置114中的至少一个。可选地，扬声装置可包括扬声器，显示装置114可包括显示屏。其中，显示装置114可设置于手柄112的第一侧112c或者第二侧，如图1A所示，显示装置114设置于手柄112的第二侧。其中，口腔清洁设备110可通过扬声装置播放声音信息，和/或通过显示装置显示显示信息和/或影像数据。对于声音信息、显示信息及影像数据将在下文中进行阐述。

请继续参考图1A，口腔清洁设备110还可与终端设备120通信连接，以将关联信息发送至终端设备120，以使终端设备120生成影像数据，并显示该影像数据。可选地，终端设备120可包括但不限于为智能手机、笔记本电脑以及个人计算机等。

请参考图2，其示出了本申请实施例提供的一种口腔清洁设备的控制方法的流程示意图，该方法可应用于如图1A所示的口腔清洁设备110。如图2所示，该口腔清洁设备的控制方法可包括步骤202至步骤206。

步骤202，获取摄像头采集的第一图像数据。

步骤204，根据第一图像数据，判断口腔清洁设备是否进入口腔。

应说明的，摄像头设置在口腔清洁设备的手柄上，摄像头采集到的第一图像数据随着口腔清洁设备的位置变化而变化，也即摄像头在口腔清洁设备进入口腔时采集到的第一图像数据，与摄像头在口腔清洁设备未进入口腔时采集到的第一图像数据不同，因此口腔清洁设备根据第一图像数据可判断口腔清洁设备是否进入口腔，相较于根据压力传感器采集的压力检测口腔清洁设备是否进入口腔的检测精度更高，误差更小，可避免误控制口腔清洁设备执行口腔清洁操作和计算口腔清洁设备的清洁位置，提高了口腔清洁设备的控制精度。口腔清洁设备可对第一图像数据进行识别处理，得到第一图像数据的识别结果，并根据识别结果判断口腔清洁设备是否进入口腔。示例性地，电子设备可预先存储有至少一个训练完成的识别模型，以通过识别模型对摄像头采集的第一图像数据进行识别处理，得到第一图像数据的识别结果。示例性的，识别模型可为分类模型。分类模型可通过多个第一样本图像以及多个第二样本图像训练得到的，且第一样本图像与第一标签对应，第二样本图像与第二标签对应，第一样本图像为在口腔清洁设备进入口腔的情况下，摄像头采集的图像数据，第二样本图像为在口腔清洁设备未进入口腔的情况下，摄像头采集的图像数据，因此，训练完成的分类模型可识别出输入到该分类模型的图像数据所对应的标签。电子设备将摄像头采集到的第一图像数据输入到分类模型中，并获取分类模型输出的分类结果，若分类结果指示第一图像数据的标签为第一标签，则确定口腔清洁设备进入口腔，若分类结果指示第一图像数据的类别为第二标签，则确定口腔清洁设备未进入口腔。

在一个可选的实施例中，识别模型包括自编码模型(Autoencoder，AE)，自编码模型可通过多个第一样本图像训练得到，将与第一样本图像类似的图像数据输入到训练完成的自编码模型，自编码模型可输出与输入的图像数据差距不大的图像数据，若将与第一样本图像相差较远的图像数据输入到训练完成的自编码模型中，自编码模型输出的图像数据与输入到自编码模型的图像数据的差距则很大。根据第一图像数据，判断口腔清洁设备是否进入口腔的步骤，可包括：口腔清洁设备将摄像头采集到的第一图像数据输入到自编码模型进行识别处理，得到自编码模型输出的第二图像数据，根据第二图像数据，确定第二图像数据与第一图像数据的差异值，并根据差异值判断口腔清洁设备是否进入口腔。应说明的，如图3所示，第一图像为在口腔清洁设备进入口腔的情况下，摄像头采集的图像数据，第二图像为在口腔清洁设备进入口腔的情况下，摄像头采集的图像数据，由于第一图像与第一样本图像类似，因此，将第一图像输入到自编码模型，自编码模型输出的第二图像数据与第一图像几乎没有差别，由于第二图像与第二样本图像差别较大，因此，将第二图像输入到自编码模型，自编码模型输出的第二图像数据可能为噪声图像，与第二图像差别很大。差异值越大表示第二图像数据与第一图像数据的差别越大，在差异值大于预设数值的情况下，确定口腔清洁设备未进入口腔，在差异值小于或等于预设数值的情况下，确定口腔清洁设备进入口腔。

不同用户的刷牙姿势不同，如图4A至图4B所示，图4A的第一用户410在将口腔清洁设备110放入口腔时，口腔清洁设备110与水平面形成第一夹角a1，图4B的第二用户420在将口腔清洁设备110放入口腔时，口腔清洁设备110与水平面形成第二夹角a2，根据图4A以及图4B可确定第一夹角a1小于第二夹角a2，不同用户使用口腔清洁设备时，即使在口腔清洁设备110进入口腔的情况下，摄像头采集到的第一图像数据也可能存在差距。可选地，口腔清洁设备可预先存储有多个自编码模型，每个自编码模型对应的第一样本图像所对应的姿态信息不同。示例性的，多个自编码模型包括第一自编码模型，第一自编码模型是根据第三样本图像训练得到的，第三样本图像为在口腔清洁设备进入口腔，且口腔清洁设备的姿态与第一姿态信息对应的情况下，摄像头采集的图像数据，可认为第一自编码模型对应的第一样本图像为第三样本图像，第三样本图像对应的姿态信息为第一姿态信息。口腔清洁设备可根据摄像头采集第一图像数据时口腔清洁设备的姿态信息，从多个自编码模型中选择出与该姿态信息匹配的自编码模型。在一个可选的实施例中，口腔清洁设备的控制方法还可包括：口腔清洁设备获取口腔清洁设备的姿态信息，并根据姿态信息确定目标自编码模型，其中，目标自编码模型是根据多个目标第一样本图像训练得到的，目标第一样本图像为在口腔清洁设备进入口腔，且口腔清洁设备的姿态与姿态信息对应的情况下，摄像头采集的图像数据。将第一图像数据输入到自编码模型进行识别处理，得到自编码模型输出的第二图像数据的步骤，可包括：口腔清洁设备将第一图像数据输入到目标自编码模型进行识别处理，得到目标自编码模型输出的第二图像数据。示例性地，姿态信息可包括口腔清洁设备与水平面形成的角度，口腔清洁设备可在摄像头采集到第一图像数据时，获取运动传感器的旋转角度及移动距离等运动信息，将该运动信息确认为姿态信息。在本实施例中，通过采集获取口腔清洁设备的姿态信息，并根据该姿态信息确定出目标自编码模型，利用该目标自编码模型对第一图像数据进行识别处理，可提高入口检测的精度。

在一个可选的实施例中，根据第一图像数据，判断口腔清洁设备是否进入口腔的步骤，可包括：对第一图像数据进行特征提取处理，得到第一图像数据包含的嘴部图像特征，对嘴部图像特征进行特征识别处理，得到第一图像数据的识别结果，根据识别结果确定嘴部图像特征是否符合第一目标条件，若确定嘴部图像特征符合第一目标条件，则确定口腔清洁设备进入口腔，若确定嘴部图像特征不符合第一目标条件，则确定口腔清洁设备未进入口腔。应说明的，嘴部图像特征可包括牙齿图像特征及嘴唇图像特征等，第一目标条件可包括第一图像数据中嘴唇图像面积属于第一预设范围内，以及第一图像数据中牙齿图像面积属于第二预设范围内中的至少一个。若确定嘴唇面积小于第一预设范围的最小值，则可确定口腔清洁设备远离口腔，可确定口腔清洁设备未进入口腔。口腔清洁设备可从第一图像数据中提取出嘴部图像特征，以减小口腔清洁设备的特征识别处理的计算量，同时由于嘴部图像特征能够区分口腔清洁设备是否进入口腔，因此，即使减小了图像数据的面积，也不会影响口腔清洁设备的入口检测精度。可选地，口腔清洁设备在对第一图像数据进行特征提取处理，得到第一图像数据包含的嘴部图像特征之前，可先对第一图像数据进行识别、分析，以确定第一图像数据是否包含嘴部图像特征，若第一图像数据不包含嘴部图像特征，则可直接确定口腔清洁设备未进入口腔。

步骤206，若口腔清洁设备进入口腔，则控制口腔清洁设备进行清洁操作。

应说明的，控制口腔清洁设备进行清洁操作可指的是控制口腔清洁设备的电机进入工作状态，口腔清洁设备在确定口腔清洁设备进入口腔的情况下，控制电机进入工作状态，以带动清洁件运动，实现口腔清洁设备的自启动，同时可避免在口腔清洁设备未进入口腔之前，由于电机处于工作状态导致牙膏泡沫等到处飞溅。可选地，在口腔清洁设备进入口腔之前，口腔清洁设备的电机处于非工作状态，或者处于微振状态。其中，电机处于微振状态时，电机的振动频率以及振动幅度均小于口腔清洁设备进行清洁操作时，电机的振动频率以及振动幅度。可选地，在口腔清洁设备根据第一图像数据，确定口腔清洁设备未进入口腔的情况下，维持电机处于非工作状态或者微振状态。

在一个可选的实施例中，若口腔清洁设备进入口腔，则控制口腔清洁设备进行清洁操作，可包括：若口腔清洁设备进入口腔，且压力检测模块采集清洁件对应的第一压力值大于预设压力值，则控制口腔清洁设备进行清洁操作。应说明的，第一压力值为压力检测模块采集到的压力值，该第一压力值可用于反映清洁件受到的压力大小，预设压力值可用于衡量清洁件是否与口腔接触，若第一压力值大于预设压力值，则表示清洁件与口腔接触，此时口腔清洁设备控制口腔清洁设备进行清洁操作，若第一压力值小于或等于预设压力值，则表示清洁件未与口腔接触，此时口腔清洁设备不控制口腔清洁设备进行清洁操作，在实现自启动的同时，可减小口腔清洁设备的能耗。在口腔清洁设备未确定口腔清洁设备是否进入口腔之前，压力检测模块可处于工作状态或者非工作状态，也即压力检测模块在口腔清洁设备未确定口腔清洁设备是否进入口腔之前，压力检测模块可采集第一压力值也可不采集第一压力值。可选地，若口腔清洁设备进入口腔，且压力检测模块采集清洁件对应的第一压力值大于预设压力值，则控制口腔清洁设备进行清洁操作之前，口腔清洁设备的控制方法还包括：通过压力检测模块采集清洁件对应的第一压力值。在本实施例中，在未确定口腔清洁设备是否进入口腔之前，压力检测模块及摄像头均处于工作状态。可选地，若口腔清洁设备进入口腔，且压力检测模块采集清洁件对应的第一压力值大于预设压力值，则控制口腔清洁设备进行清洁操作之前，口腔清洁设备的控制方法还包括：若口腔清洁设备进入口腔，则通过压力检测模块采集清洁件对应的第一压力值。在本实施例中，口腔清洁设备在确定口腔清洁设备进入口腔的情况下，才控制压力检测模块进入工作状态，以检测清洁件受到的压力大小，避免压力检测模块长时间处于工作状态，以减小口腔清洁设备的电能损耗。

在一个可选的实施例中，若口腔清洁设备进入口腔，且压力检测模块采集清洁件对应的第一压力值大于预设压力值的持续时长大于预设时长，则控制口腔清洁设备进行清洁操作。应说明的，压力检测模块可按照预设规则采集第一压力值，若在预设时长内压力检测模块采集到的第一压力值均大于预设压力值，口腔清洁设备才控制口腔清洁设备进行清洁操作，可避免误触。

可选地，口腔清洁设备在确定口腔清洁设备进入口腔的情况下，获取口腔清洁设备的位置检测模块采集的位置信息，根据位置信息确定口腔清洁设备所处的目标口腔区域，并根据目标口腔区域确定口腔清洁设备的目标运行参数，并根据该目标运行参数控制口腔清洁设备进行清洁操作。示例性的，目标运行参数可包括电机的目标振动频率及电机的目标转动幅度，在本实施例中，口腔清洁设备可根据口腔清洁设备当前所处的目标口腔区域，控制口腔清洁设备以与该目标口腔区域匹配的目标运行参数进行工作，可实现口腔区域的针对性清洁，提高口腔清洁效果。

在本申请实施例中，口腔清洁设备获取摄像头采集的第一图像数据，并根据第一图像数据判断口腔清洁设备是否进入口腔，在确定口腔清洁设备进入口腔的情况下，控制口腔清洁设备进行清洁操作。由于摄像头设置在口腔清洁设备上，因此摄像头采集到的第一图像数据与口腔清洁设备所处的位置相关，也即在口腔清洁设备进入口腔时以及在口腔清洁设备未进入口腔时，摄像头采集到的第一图像数据不相同，根据第一图像数据判断口腔清洁设备是否放入口中，可提高检测口腔清洁设备是否进入口腔的精度，并在确定口腔清洁设备进入口腔的情况下，控制口腔清洁设备进行清洁操作，精准控制口腔清洁设备启动，提高了口腔清洁设备的控制精度。

用户在使用口腔清洁设备的过程中，摄像头的视野可能被遮挡，在摄像头的视野被遮挡的情况下，摄像头采集到的第一图像数据可能失效，口腔清洁设备可根据摄像头采集的第一图像数据确定摄像头的视野是否被遮挡，并在确定摄像头的视野被遮挡的情况下，执行相应的操作，以使得口腔清洁设备可得到有效的第一图像数据，以保证口腔清洁设备的入口检测的有效性。在一个可选的实施例中，在根据第一图像数据，判断口腔清洁设备是否进入口腔之前，口腔清洁设备的控制方法还包括：口腔清洁设备在检测到口腔清洁设备被握持的情况下，根据第一图像数据检测摄像头的视野是否被遮挡。若摄像头的视野被遮挡，则输出第一提示信息。其中，第一提示信息用于指示用户改变握持位置。应说明的，握持位置为用户手部与手柄的接触位置，用户在需要使用口腔清洁设备进行清洁操作的情况下，均会握持口腔清洁设备，口腔清洁设备在检测到口腔清洁设备被握持的情况下，才根据第一图像数据检测摄像头的视野是否被遮挡，可减小口腔清洁设备的工作量。由于摄像头设置在口腔清洁设备的手柄上，若检测到摄像头的视野被遮挡，口腔清洁设备可输出第一提示信息，以指示用户改变握持位置，避免用户的手部持续遮挡摄像头，以使摄像头可采集到有效的第一图像数据。

在另一个可选的实施例中，在根据第一图像数据，判断口腔清洁设备是否进入口腔之前，口腔清洁设备的控制方法还可包括：口腔清洁设备在检测到口腔清洁设备被握持的情况下，根据第一图像数据检测摄像头的视野是否被遮挡。若摄像头的视野被遮挡，则对第一图像数据进行重构处理，以得到不包含遮挡物图像的第一图像数据。其中，遮挡物图像为摄像头采集到的遮挡摄像头视野的遮挡物的图像，应说明的，口腔清洁设备可根据进行重构处理后的第一图像数据判断口腔清洁设备是否进入口腔。对于牙膏泡沫等体积较小的遮挡物遮挡摄像头的情况下，口腔清洁设备可对第一图像数据进行重构处理，由于该重构处理后的第一图像数据不包含遮挡物图像，可避免遮挡物图像对识别处理进行干扰，提高口腔清洁设备的入口检测的检测精度。示例性的，口腔清洁设备可识别出第一图像数据的遮挡物图像，并对遮挡物图像进行过滤处理，以将遮挡物图像从第一图像数据中过滤掉，对过滤处理后的第一图像数据进行重构处理，以将过滤处理后的第一图像数据缺失的部分进行补充还原，得到重构后的第一图像数据。由于遮挡物与摄像头的距离较近，因此第一图像数据中的遮挡物图像对应的亮度会较第一图像数据中的其它图像低，因此，口腔清洁设备中预先存储预设亮度，口腔清洁设备可将第一图像数据中亮度低于预设亮度的图像确认为遮挡物图像。

应说明的，相较于牙膏泡沫等异物遮挡摄像头的视野，用户的手部遮挡摄像头的视野时，摄像头采集得到的第一图像数据中遮挡物图像的面积较大，示例性的，图5A为一个实施例中牙膏泡沫遮挡摄像头视野时，摄像头采集到的第一图像数据的示意图，图5B为一个实施例中手部遮挡摄像头视野时，摄像头采集到的第一图像数据的示意图，如图5A以及图5B所述，在牙膏泡沫遮挡摄像头视野时，第一图像数据510中的遮挡物图像520的面积较小，在手部遮挡摄像头视野时，第一图像数据510中的遮挡物图像520的面积较大。口腔清洁设备可根据第一图像数据的遮挡物图像的面积，执行不同的操作，以获取到有效的第一图像数据。在一个可选的实施例中，若摄像头的视野被遮挡，且第一图像数据中的遮挡面积大于预设面积，则输出第一提示信息。若摄像头的视野被遮挡，且第一图像数据中的遮挡面积小于预设面积，则对第一图像数据进行重构处理。其中，遮挡面积可理解为遮挡物图像的面积，在本实施例中，口腔清洁设备在确定摄像头的视野被遮挡的情况下，进一步确定第一图像数据中的遮挡面积，可确定遮挡摄像头的视野的遮挡物的面积，并执行相应操作，以使摄像头可采集到有效的第一图像数据。

可选地，口腔清洁设备还可包括温度传感器，该温度传感器可设置于手柄，温度传感器可用于检测手柄的温度。口腔清洁设备在通过温度传感器检测到手柄的温度大于预设温度的情况下，确定口腔清洁设备被握持。可理解的，用户握持手柄的情况下，手柄的温度会升高，因此可通过检测手柄的温度，确定口腔清洁设备是否被握持。可理解的，可采用其它方式检测口腔清洁设备是否被握持，本实施例对此不做限定。

可选地，口腔清洁设备在检测到口腔清洁设备被握持的情况下，控制摄像头进入工作状态，在口腔清洁设备没有被握持的情况下，摄像头处于非工作状态，以减小口腔清洁设备的电能损耗。

在一个可选的实施例中，在若口腔清洁设备进入口腔，则控制口腔清洁设备进行清洁操作之后，口腔清洁设备的控制方法还包括：对摄像头采集的第一图像数据进行特征提取处理，得到第一特征数据，若第一特征数据不符合第二目标条件，则确定口腔清洁设备离开口腔，在口腔清洁设备离开口腔的情况下，控制口腔清洁设备停止进行清洁操作。示例性的，第二目标条件可包括第一图像数据中的牙齿图像面积大于预设面积阈值。可理解的，相对于口腔清洁设备位于口腔中，在口腔清洁设备离开口腔的情况下，摄像头远离口腔的牙齿，因此摄像头采集的第一图像数据中的牙齿图像面积会较小，若根据第一特征数据确定牙齿图像面积小于或等于预设面积阈值，则可确定第一特征数据不符合第二目标条件，可确定口腔清洁设备离开口腔。口腔清洁设备对摄像头采集的第一图像数据进行特征提取处理，得到第一图像数据的第一特征数据，通过确定该第一特征数据是否符合第二目标条件，以确定口腔清洁设备是否离开口腔，并在口腔清洁设备离开口腔的情况，控制口腔清洁设备停止进行清洁操作，实现精准控制口腔清洁设备停止进行清洁操作，简化用户操作。

请参考图6，其示出了本申请实施例提供的一种提示信息输出过程的流程示意图，如图6所示，口腔清洁设备的控制方法还可包括步骤602至步骤606。

步骤602，在口腔清洁设备进入口腔的情况下，获取口腔清洁设备的位置检测模块采集的位置信息。

步骤604，根据位置信息确定口腔清洁设备所处的目标口腔区域。

应说明的，对于位置检测模块的描述可参考上文描述，在此不再赘述。位置信息可包括摄像头采集到的第一图像数据，运动传感器采集到的运动信息和测距传感采集的距离信息中的至少一种，口腔清洁设备可根据该第一图像数据、运动信息和距离信息中的至少一种，确定口腔清洁设备所处的目标口腔区域。口腔清洁设备所处的目标口腔区域可指的是口腔清洁设备的清洁件所处的目标口腔区域。示例性的，图7为一个实施例中口腔的牙齿区域的划分示意图，口腔可划分为多个预设牙齿区域，其中，多个预设牙齿区域可包括门牙区、后牙区及侧牙区，口腔清洁设备可确定口腔清洁设备所处的目标牙齿区域，口腔清洁设备也可确定口腔清洁设备所处的目标牙齿区域及目标齿面。可理解的，目标牙齿区域为多个预设牙齿区域中的一个，目标齿面为多个齿面中的一个，齿面包括有颊侧面、舌侧面以及咬合面。可理解的，中切牙及侧切牙不包括咬合面。

在一个可选的实施例中，在若口腔清洁设备进入口腔，则控制口腔清洁设备进行清洁操作之后，口腔清洁设备的控制方法还可包括：口腔清洁设备获取口腔清洁设备的位置检测模块采集的位置信息，将位置信息与时间信息进行关联，得到关联信息，并根据关联信息，生成影像数据，并通过口腔清洁设备的显示装置显示影像数据；或者，口腔清洁设备将关联信息发送至终端设备，以使终端设备生成影像数据，并显示影像数据。示例性的，时间信息可包括位置检测模块的时间戳，位置信息可指的是位置检测模块采集到的信息，位置检测模块在采集到位置信息的情况下，会将采集到的位置信息与时间戳进行绑定。图8为一个实施例中的影像数据的示意图，如图8所示，影像数据800可用于展示牙齿模型810，及展示口腔清洁设备110在牙齿模型810的实时位置，示例性的，影像数据800可包括多帧图像数据，在用户将口腔清洁设备110从第二磨牙移动到第一磨牙时，影像数据中展示的口腔清洁设备110也从牙齿模型810中的第二磨牙移动到第一磨牙，以向用户展示在口腔清洁设备进行清洁操作时，清洁件的移动轨迹。应说明的，该影像数据可通过口腔清洁设备的显示装置进行显示，也可通过终端设备的显示装置进行显示。该影像数据可在口腔清洁设备进行清洁操作的同时实时显示，也可在口腔清洁设备结束清洁操作之后，进行显示，以复现在口腔清洁设备处于清洁操作过程中，口腔清洁设备的移动轨迹。本实施例对此不做限定，可根据实际情况进行选择。

在一个可选的实施例中，电子设备可根据关联信息，确定口腔清洁设备在目标牙齿区域的停留时间段，根据停留时间段生成影像数据，影像数据还用于展示口腔清洁设备在目标牙齿区域的停留时间段内，在牙齿模型的目标牙齿区域做往复运动。在本实施例中，影像数据可展示口腔清洁设备在目标牙齿区域的停留时间段内，在牙齿模型的目标牙齿区域做往复运动，相对于精确跟踪口腔清洁设备所处的具体位置，可减小电子设备生成影像数据的计算量，但也可向用户反馈在口腔清洁设备处于清洁操作过程中，口腔清洁设备在各个牙齿区域之间的移动路径。

步骤606，在第一压力值小于或等于预设压力值的情况下，输出第二提示信息。

其中，第二提示信息用于提示在第一压力值小于预设压力值时，口腔清洁设备所处的口腔区域。应说明的，第一压力值为压力检测模块采集的压力值，预设压力值可用于衡量清洁件是否与口腔接触，若第一压力值小于或等于预设压力值，则表示清洁件未与口腔接触，口腔清洁设备可输出第二提示信息，以告知用户口腔清洁设备当前所处的口腔区域，以提醒用户将口腔清洁设备与口腔接触，以使口腔清洁设备进行清洁操作，同时，告知用户口腔清洁设备当前所处的口腔区域可便于用户自动选择合适的清洁模式，增强用户体验感。可理解的，不同清洁模式下，口腔清洁设备的目标运行参数也不同。第二提示信息可包括声音信息及显示信息，其中，显示信息可包括文字、图像以及视频等，口腔清洁设备可通过扬声装置、显示装置或者电机，输出第二提示信息。示例性的，第二提示信息可包括扬声装置对应的声音信息，口腔清洁设备可通过扬声装置播放该声音信息，如“当前所在位置为侧牙区”或者“当前所在位置为侧牙区的颊侧面”。示例性的，如图9所示，第二提示信息可包括显示装置对应的显示信息910，口腔清洁设备可通过显示装置显示该显示信息。

可选地，第二提示信息可包括目标提示语音，在第一压力值小于预设压力值的情况下，输出第二提示信息的步骤，可包括：口腔清洁设备在第一压力值小于预设压力值的情况下，基于口腔清洁设备所处的目标口腔区域，获取口腔清洁设备所处的目标口腔区域对应的目标提示语音，根据目标提示语音生成目标驱动信号，基于目标驱动信号控制电机振动，以使电机输出目标提示语音。应说明的，口腔清洁设备可预设有多个预设提示语音，多个预设提示语音与多个口腔区域一一对应，口腔清洁设备可基于口腔清洁设备所处的目标口腔区域从多个预设提示语音中，查找出与目标口腔区域对应的目标提示语音，并基于该目标提示语音生成目标驱动信号，以使电机输出目标提示语音。在本实施例中，不需要另外设置扬声装置、显示装置等器件，利用口腔清洁设备的电机在振动时，带动清洁件一同振动，清洁件与牙齿接触时将声音以骨传导的方式传递到耳朵，即可提示用户口腔清洁设备当前所处的目标口腔区域，可避免出现在口腔清洁设备手柄上设置扬声孔而影响手柄密封性能以及导致口腔清洁设备的制造成本增加等问题。

在本实施例中，口腔清洁设备在检测到口腔清洁设备已经进入口腔，但是压力检测模块采集到的第一压力值小于预设压力值的情况下，输出第二提示信息，以告知用户口腔清洁设备当前所处的口腔区域，以提醒用户将口腔清洁设备与口腔接触，以使口腔清洁设备可进行清洁操作，提高口腔清洁效率。同时，通过告知用户口腔清洁设备当前所处的口腔区域可便于用户自行选择合适的清洁模式，增强用户体验感。

请参考图10，其示出了本申请实施例公开的一种口腔清洁设备的控制装置的结构示意图。该装置可应用于口腔清洁设备中，该口腔清洁设备包括手柄及摄像头，摄像头设置于手柄。如图10所示，该口腔清洁设备的控制装置1000可包括获取模块1010、判断模块1020及控制模块1030，获取模块1010用于获取摄像头采集的第一图像数据。判断模块1020用于根据第一图像数据，判断口腔清洁设备是否进入口腔。控制模块1030用于若口腔清洁设备进入口腔，则控制口腔清洁设备进行清洁操作。

在一个可选的实施例中，判断模块1020可包括第一识别单元、第一确定单元及判断单元。第一识别单元用于将第一图像数据输入到自编码模型进行识别处理，得到自编码模型输出的第二图像数据，自编码模型是根据多个第一样本图像训练得到的，第一样本图像为在口腔清洁设备进入口腔的情况下，摄像头采集的图像数据。第一确定单元用于根据第二图像数据，确定第二图像数据与第一图像数据的差异值。判断单元用于根据差异值，判断口腔清洁设备是否进入口腔。

在一个可选的实施例中，口腔清洁设备的控制装置1000还包括第一获取模块及模型确定模块，第一获取模块用于获取口腔清洁设备的姿态信息。模型确定模块用于根据姿态信息确定目标自编码模型，目标自编码模型是根据多个目标第一样本图像训练得到的，目标第一样本图像为在口腔清洁设备进入口腔，且口腔清洁设备的姿态与姿态信息对应的情况下，摄像头采集的图像数据。第一识别单元还用于将第一图像数据输入到目标自编码模型进行识别处理，得到目标自编码模型输出的第二图像数据。

在一个可选的实施例中，判断模块包括提取单元、第二识别单元、第二确定单元、第三确定单元及第四确定单元。提取单元用于对第一图像数据进行特征提取处理，得到第一图像数据包含的嘴部图像特征。第二识别单元用于对嘴部图像特征进行特征识别处理，得到第一图像数据的识别结果。第二确定单元用于根据识别结果确定嘴部图像特征是否符合第一目标条件。第三确定单元用于若确定嘴部图像特征符合第一目标条件，则确定口腔清洁设备进入口腔。第四确定单元用于若确定嘴部图像特征不符合第一目标条件，则确定口腔清洁设备未进入口腔。

在一个可选的实施例中，口腔清洁设备的控制装置1000还包括检测模块及第一输出模块，或者检测模块及重构模块。检测模块用于在根据第一图像数据，判断口腔清洁设备是否进入口腔之前，在检测到口腔清洁设备被握持的情况下，根据第一图像数据检测摄像头的视野是否被遮挡。第一输出模块用于若摄像头的视野被遮挡，则输出第一提示信息，第一提示信息用于指示用户改变握持位置。重构模块用于若摄像头的视野被遮挡，则对第一图像数据进行重构处理，以得到不包含遮挡物图像的第一图像数据。

在一个可选的实施例中，第一输出模块还用于若摄像头的视野被遮挡，且第一图像数据中的遮挡面积大于预设面积，则输出第一提示信息，第一提示信息用于指示用户改变握持位置。

在一个可选的实施例中，重构模块包括过滤单元及重构单元。过滤单元用于若摄像头的视野被遮挡，且第一图像数据中的遮挡面积小于预设面积，则对遮挡物图像进行过滤处理。重构单元用于对过滤处理后的第一图像数据进行重构处理，得到重构后的第一图像数据。判断模块还用于根据重构后的第一图像数据，判断口腔清洁设备是否进入口腔。

在一个可选的实施例中，口腔清洁设备包括清洁件，控制模块1030还用于若口腔清洁设备进入口腔，且压力检测模块采集清洁件对应的第一压力值大于预设压力值，则控制口腔清洁设备进行清洁操作。

在一个可选的实施例中，口腔清洁设备的控制装置1000还包括第一采集单元或者第二采集单元。第一采集单元用于在若口腔清洁设备进入口腔，且压力检测模块采集清洁件对应的第一压力值大于预设压力值，则控制口腔清洁设备进行清洁操作之前，若口腔清洁设备进入口腔，则通过压力检测模块采集清洁件对应的第一压力值。第二采集单元用于在若口腔清洁设备进入口腔，且压力检测模块采集清洁件对应的第一压力值大于预设压力值，则控制口腔清洁设备进行清洁操作之前，通过压力检测模块采集清洁件对应的第一压力值。

在一个可选的实施例中，控制模块1030还用于若口腔清洁设备进入口腔，且压力检测模块采集清洁件对应的第一压力值大于预设压力值的持续时长大于预设时长，则控制口腔清洁设备进行清洁操作。

在一个可选的实施例中，口腔清洁设备的控制装置1000还包括第二获取模块、区域确定模块及第二输出模块。第二获取模块用于在口腔清洁设备进入口腔的情况下，获取口腔清洁设备的位置检测模块采集的位置信息。区域确定模块用于根据位置信息确定口腔清洁设备所处的目标口腔区域。第二输出模块用于在第一压力值小于或等于预设压力值的情况下，输出第二提示信息，第二提示信息用于提示在第一压力值小于预设压力值时，口腔清洁设备所处的目标口腔区域。

在一个可选的实施例中，口腔清洁设备包括电机，第二输出模块包括语音获取单元、生成单元及控制单元。语音获取单元用于在第一压力值小于预设压力值的情况下，基于口腔清洁设备所处的目标口腔区域，获取口腔清洁设备所处的目标口腔区域对应的目标提示语音。生成单元用于根据目标提示语音生成目标驱动信号。控制单元用于基于目标驱动信号控制电机振动，以使电机输出目标提示语音。

在一个可选的实施例中，口腔清洁设备的控制装置1000还包括采集模块、第一确定模块及控制停止模块。采集模块用于在若口腔清洁设备进入口腔，则控制口腔清洁设备进行清洁操作之后，对摄像头采集的第一图像数据进行特征提取处理，得到第一特征数据。第一确定模块用于若第一特征数据不符合第二目标条件，则确定口腔清洁设备离开口腔。控制停止模块用于在口腔清洁设备离开口腔的情况下，控制口腔清洁设备停止进行清洁操作。

在一个可选的实施例中，口腔清洁设备的控制装置1000还包括第三获取模块、关联模块和显示发送模块。第三获取模块用于在若口腔清洁设备进入口腔，则控制口腔清洁设备进行清洁操作之后，获取口腔清洁设备的位置检测模块采集的位置信息。关联模块用于将位置信息与时间信息进行关联，得到关联信息。显示发送模块用于根据关联信息，生成影像数据，并通过显示装置显示影像数据；或者，将关联信息发送至终端设备，以使终端设备生成影像数据，并显示影像数据。其中，影像数据用于展示牙齿模型，及展示口腔清洁设备在牙齿模型的实时位置。

请参阅图11，图11是本申请实施例公开的一种电子设备的结构示意图。如图11所示，该电子设备1100可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器1110；

与存储器1110耦合的处理器1120；

其中，处理器1120调用存储器1110中存储的可执行程序代码，执行本申请实施例公开的任一种口腔清洁设备的控制方法。

本申请实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现本申请实施例公开的任意一种口腔清洁设备的控制方法。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在本申请的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本申请的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本申请实施例公开的一种口腔清洁设备的控制方法、装置、电子设备及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (20)

1.一种口腔清洁设备的控制方法，其特征在于，所述口腔清洁设备包括手柄及摄像头，所述摄像头设置于所述手柄，所述方法包括：

获取所述摄像头采集的第一图像数据；

根据所述第一图像数据，判断所述口腔清洁设备是否进入口腔；

若所述口腔清洁设备进入口腔，则控制所述口腔清洁设备进行清洁操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像数据，判断所述口腔清洁设备是否进入口腔，包括：

将所述第一图像数据输入到自编码模型进行识别处理，得到所述自编码模型输出的第二图像数据，所述自编码模型是根据多个第一样本图像训练得到的，所述第一样本图像为在所述口腔清洁设备进入口腔的情况下，所述摄像头采集的图像数据；

根据所述第二图像数据，确定所述第二图像数据与所述第一图像数据的差异值；

根据所述差异值，判断所述口腔清洁设备是否进入口腔。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述口腔清洁设备的姿态信息；

根据所述姿态信息确定目标自编码模型，所述目标自编码模型是根据多个目标第一样本图像训练得到的，所述目标第一样本图像为在所述口腔清洁设备进入口腔，且所述口腔清洁设备的姿态与所述姿态信息对应的情况下，所述摄像头采集的图像数据；

所述将所述第一图像数据输入到自编码模型进行识别处理，得到所述自编码模型输出的第二图像数据，包括：

将所述第一图像数据输入到所述目标自编码模型进行识别处理，得到所述目标自编码模型输出的第二图像数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像数据，判断所述口腔清洁设备是否进入口腔，包括：

对所述第一图像数据进行特征提取处理，得到所述第一图像数据包含的嘴部图像特征；

对所述嘴部图像特征进行特征识别处理，得到所述第一图像数据的识别结果；

根据所述识别结果确定所述嘴部图像特征是否符合第一目标条件；

若确定所述嘴部图像特征符合所述第一目标条件，则确定所述口腔清洁设备进入口腔；

若确定所述嘴部图像特征不符合所述第一目标条件，则确定所述口腔清洁设备未进入口腔。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述口腔清洁设备还包括清洁件，所述清洁件用于对口腔进行清洁操作；所述手柄包括第一端及与所述第一端相对的第二端，所述第一端与所述清洁件连接，所述摄像头靠近所述第一端设置；所述摄像头的视野范围包括所述口腔清洁设备的清洁件；

所述摄像头设置于所述手柄的第一侧，所述第一侧背离所述清洁件进行清洁操作的操作面。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述手柄还设置有靠近所述第一端的凸起部，所述摄像头设置于所述凸起部。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一图像数据，判断所述口腔清洁设备是否进入口腔之前，所述方法还包括：

在检测到所述口腔清洁设备被握持的情况下，根据所述第一图像数据检测所述摄像头的视野是否被遮挡；

若所述摄像头的视野被遮挡，则输出第一提示信息，所述第一提示信息用于指示用户改变握持位置；或者，

若所述摄像头的视野被遮挡，则对所述第一图像数据进行重构处理，以得到不包含遮挡物图像的第一图像数据。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述若所述摄像头的视野被遮挡，则输出第一提示信息，包括：

若所述摄像头的视野被遮挡，且所述第一图像数据中的遮挡面积大于预设面积，则输出第一提示信息，所述第一提示信息用于指示用户改变握持位置。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述若所述摄像头的视野被遮挡，则对所述第一图像数据进行重构处理，包括：

若所述摄像头的视野被遮挡，且所述第一图像数据中的遮挡面积小于预设面积，则对遮挡物图像进行过滤处理；

对过滤处理后的第一图像数据进行重构处理，得到重构后的第一图像数据；

所述根据所述第一图像数据，判断所述口腔清洁设备是否进入口腔，包括：

根据所述重构后的第一图像数据，判断所述口腔清洁设备是否进入口腔。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述口腔清洁设备包括清洁件，所述若所述口腔清洁设备进入口腔，则控制所述口腔清洁设备进行清洁操作，包括：

若所述口腔清洁设备进入口腔，且压力检测模块采集所述清洁件对应的第一压力值大于预设压力值，则控制所述口腔清洁设备进行清洁操作。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在所述若所述口腔清洁设备进入口腔，且压力检测模块采集所述清洁件对应的第一压力值大于预设压力值，则控制所述口腔清洁设备进行清洁操作之前，所述方法还包括：

若所述口腔清洁设备进入口腔，则通过压力检测模块采集所述清洁件对应的第一压力值；

或者，

通过压力检测模块采集清洁件对应的第一压力值。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述若所述口腔清洁设备进入口腔，且压力检测模块采集所述清洁件对应的第一压力值大于预设压力值，则控制所述口腔清洁设备进行清洁操作，包括：

若所述口腔清洁设备进入口腔，且压力检测模块采集所述清洁件对应的第一压力值大于预设压力值的持续时长大于预设时长，则控制所述口腔清洁设备进行清洁操作。

13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述口腔清洁设备进入口腔的情况下，获取所述口腔清洁设备的位置检测模块采集的位置信息；

根据所述位置信息确定所述口腔清洁设备所处的目标口腔区域；

在所述第一压力值小于或等于所述预设压力值的情况下，输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示在所述第一压力值小于所述预设压力值时，所述口腔清洁设备所处的目标口腔区域。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述口腔划分有多个预设牙齿区域，所述目标口腔区域为目标牙齿区域或者所述目标牙齿区域的目标齿面，所述目标牙齿区域为所述多个预设牙齿区域中的一个。

15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述口腔清洁设备包括扬声装置及显示装置中的至少一种，所述第二提示信息包括所述扬声装置对应的声音信息及所述显示装置对应的显示信息中的至少一种；

或者，

所述口腔清洁设备包括电机，所述第二提示信息包括目标提示语音；所述在所述第一压力值小于所述预设压力值的情况下，输出第二提示信息，包括：

在所述第一压力值小于所述预设压力值的情况下，基于所述口腔清洁设备所处的目标口腔区域，获取所述口腔清洁设备所处的目标口腔区域对应的目标提示语音；

根据所述目标提示语音生成目标驱动信号；

基于所述目标驱动信号控制所述电机振动，以使所述电机输出所述目标提示语音。

16.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述若所述口腔清洁设备进入口腔，则控制所述口腔清洁设备进行清洁操作之后，所述方法还包括：

对所述摄像头采集的第一图像数据进行特征提取处理，得到第一特征数据；

若所述第一特征数据不符合第二目标条件，则确定所述口腔清洁设备离开所述口腔；

在所述口腔清洁设备离开口腔的情况下，控制所述口腔清洁设备停止进行清洁操作。

17.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述若所述口腔清洁设备进入口腔，则控制所述口腔清洁设备进行清洁操作之后，所述方法包括：

获取口腔清洁设备的位置检测模块采集的位置信息；

将所述位置信息与时间信息进行关联，得到关联信息；

根据所述关联信息，生成影像数据，并通过显示装置显示所述影像数据；或者，将所述关联信息发送至终端设备，以使所述终端设备生成所述影像数据，并显示所述影像数据；

其中，所述影像数据用于展示牙齿模型，及展示所述口腔清洁设备在所述牙齿模型的实时位置。

18.一种口腔清洁设备的控制装置，其特征在于，所述口腔清洁设备包括手柄及摄像头，所述摄像头设置于所述手柄，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述摄像头采集的第一图像数据；

判断模块，用于根据所述第一图像数据进行识别处理，判断所述口腔清洁设备是否进入口腔；

控制模块，用于若所述口腔清洁设备进入口腔，则控制所述口腔清洁设备进行清洁操作。

19.一种电子设备，其特征在于，包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如权利要求1至17任一所述的方法。

20.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至17任一所述的方法。