CN116459032A - 口腔护理方法和设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供了口腔护理方法和设备，其中口腔护理设备包括：护理任务规划单元，所述护理任务规划单元被配置成根据用户的口腔数据生成因用户而异的口腔护理任务的参数，其中所述口腔护理任务至少包括牙齿邻间隙清洁、牙面清洁以及牙齿美白中的一者；以及口腔护理单元，所述口腔护理单元被配置成根据所述护理任务规划单元生成的参数自动执行所述口腔护理任务。

Description

口腔护理方法和设备

技术领域

本公开涉及口腔护理技术领域，更具体地，涉及用于口腔护理的方法和设备。

背景技术

随着人们生活水平和消费水平的提高，人们对于自己口腔健康的关注也日益增加。除了按照口腔医生的建议进行科学的口腔护理，近年来市场上也研发推出了许多供普通个人消费者使用的口腔清洁设备，例如电动牙刷、口腔冲洗器(水牙线)、电动牙线器等。电动牙刷是目前最为普及的口腔清洁设备，其原理是通过电动机芯的快速旋转或震动，使刷头产生高频振动，将牙膏瞬间分解成细微泡沫，从而深入清洁牙缝。口腔冲洗器通过脉冲水流冲击的方式来清洁牙齿邻间隙，模拟牙线的使用。电动牙线器则通过牙线震动或前后往复来加强牙齿邻间隙清洁效果。例如，在中国专利申请(CN202210416362.3)中描述了一种牙线能够自动摆动并高频往复的电动牙线器。中国专利申请(CN202480029480.9)中描述了一种牙线器头能够以旋转或弧形方式摆动的电动牙线器。

然而，现有的口腔清洁设备都是按照预先编制的程序以固定模式来工作的，例如电动牙刷的刷头按照程序震动或旋转，口腔冲洗器按照规定的强弱程度来提供脉冲水流，电动牙线器也按照预先设定的程序震动或往复，并不会针对用户的个人情况有所不同。此外，这类清洁设备在使用时，仍然需要用户的手动配合，例如电动牙刷仍然需要用户使用推荐的正确刷牙方法，使用不当则达不到理想的清洁效果，甚至可能对牙齿造成磨损或对牙龈造成负担。类似地，电动牙线器也需要用户自己调节位置和角度，并且同样可能造成对牙齿和牙龈的损伤和不适。因此，希望能够提供一种改进的口腔护理方法和设备。

发明内容

提供本发明内容以便以简化形式介绍将在以下具体实施方式中进一步的描述一些概念。本发明内容并非旨在标识所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不旨在用于帮助确定所要求保护的主题的范围。

为了解决上述问题，根据本公开的一个方面，提供了一种口腔护理设备，包括：护理任务规划单元，护理任务规划单元被配置成根据用户的口腔数据生成因用户而异的口腔护理任务的参数，其中口腔护理任务至少包括牙齿邻间隙清洁、牙面清洁以及牙齿美白中的一者；以及口腔护理单元，口腔护理单元被配置成根据护理任务规划单元生成的参数自动执行口腔护理任务。

根据本公开的进一步实施例，口腔护理设备进一步包括：传感单元，传感单元被配置成执行以下感测中的一项或多项：捕获用户口腔图像；确定口腔护理单元在用户口腔中的位置；标识用户口腔中的异物；以及确定与待执行的口腔护理任务相关的口腔清洁程度或牙齿美白程度。

根据本公开的进一步实施例，口腔护理设备是以下形式中的任意一种：电动牙刷；电动牙线器；咬合式牙齿护理器；口含式口腔护理机器人；机械臂式口腔护理机器人；美白光源照射器；美白剂涂抹器；以及美白牙贴粘接器。

根据本公开的进一步实施例，口腔护理任务的参数包括以下参数中的至少一种：牙线定位位置、牙线角度、牙线往复频率、牙线旋转速度、牙线震动频率、牙线移动路径、在不同牙齿邻间隙的不同位置上的工作时间、刷毛长度、刷毛力度、刷毛运动模式、刷毛运动频率、在不同牙面上的工作时间、美白光源类型、光照时间、美白剂种类、美白剂涂抹位置、涂抹器移动路径、牙贴种类、牙贴粘接位置以及粘接器移动路径。

根据本公开的另一方面，提供了一种由本公开所描述的口腔护理设备来执行的自动护理口腔的方法，方法包括：获取用户的口腔数据；根据所获取的口腔数据为用户生成用于口腔护理任务的参数；以及根据参数自动执行口腔护理任务。

根据本公开的进一步实施例，获取用户的口腔数据进一步包括：从存储用户口腔数据的数据源接收用户的口腔数据；或者基于口腔护理设备的传感器的感测数据来获取用户的口腔数据。

根据本公开的进一步实施例，根据所获取的口腔数据为用户生成用于口腔护理任务的参数进一步包括：将所获取的口腔数据按照每一颗牙齿以及每一个牙齿邻间隙进行划分；以及针对每一颗牙齿或每一个牙齿邻间隙，基于相应的口腔数据确定用于该牙齿或牙齿邻间隙的护理模式。

根据本公开的进一步实施例，针对每一颗牙齿或每一个牙齿邻间隙，基于相应的口腔数据确定用于该牙齿或邻间隙的护理模式进一步包括：调取与该牙齿或牙齿邻间隙相应的预设定护理模式模板；以及在预设定护理模式模板的基础上，根据该牙齿或牙齿邻间隙的实际口腔数据调整预设定护理模式模板中的一项或多项参数。

根据本公开的进一步实施例，根据参数自动执行口腔护理任务进一步包括：确定待护理的当前牙齿或牙齿邻间隙以及口腔护理单元相对于当前牙齿/邻间隙的位置；调取对应于当前牙齿或牙齿邻间隙的护理的参数；以及根据调取的参数自动执行口腔护理任务。

根据本公开的进一步实施例，根据参数自动执行口腔护理任务进一步包括：获取与当前执行的口腔护理任务相关的感测数据；基于感测数据确定与当前执行的口腔护理任务相关的口腔清洁程度或牙齿美白程度；以及基于口腔清洁程度或牙齿美白程度，动态调整用于当前执行的口腔护理任务的参数。

与现有技术中的方案相比，本公开所提供的口腔护理方法和设备至少具有以下优点：

1、能够根据用户个人的口腔数据规划各类口腔自动护理任务，为用户提供了便捷；

2、根据用户个人的口腔数据所规划的供护理设备使用的参数贴合用户牙齿/邻间隙的实际构造，做到千人千面，最大程度地提升清洁/美白效果；以及

3、通过实时感测动态调整规划护理任务，最小程度地消除对用户的牙齿/牙龈造成的损伤，同时提升口腔护理任务效率，提高用户体验。

通过阅读下面的详细描述并参考相关联的附图，这些及其他特点和优点将变得显而易见。应该理解，前面的概括说明和下面的详细描述只是说明性的，不会对所要求保护的各方面形成限制。

附图说明

为了能详细地理解本公开的上述特征所用的方式，可以参照各实施例来对以上简要概述的内容进行更具体的描述，其中一些方面在附图中示出。然而应该注意，附图仅示出了本公开的某些典型方面，故不应被认为限定其范围，因为该描述可以允许有其它等同有效的方面。

图1是根据本公开的一个实施例的口腔护理设备的内部逻辑结构图。

图2是根据本公开的一个实施例的口腔护理方法的示例流程图。

图3是本公开的口腔护理设备的第一实施例的外观示意图。

图4是本公开的口腔护理设备的第二实施例的外观示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

在本公开的描述中，需要说明的是，除非另有说明，“多个”的含义是两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。“垂直”并不是严格意义上的垂直，而是在误差允许范围之内。“平行”并不是严格意义上的平行，而是在误差允许范围之内。

下述描述中出现的方位词均为图中示出的方向，并不是对本公开的具体结构进行限定。在本公开的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本公开的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

在本公开实施例的描述中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本公开实施例的描述中，术语“口腔护理”至少涵盖口腔清洁(例如牙面清洁、牙齿邻间隙清洁)以及牙齿美白。

为了克服现有技术中的口腔护理设备所存在的问题，本公开提供了一种改进的口腔护理设备及方法，能够根据不同用户所特有的口腔数据，“千人千面”地规划口腔护理方案。随后，设备可根据规划的护理方案自动执行口腔护理任务，在提高口腔护理任务的效果的同时，也使设备更易于使用，改善了用户体验。

图1是根据本公开的一个实施例的口腔护理设备100的内部逻辑结构图。如图1中所示，口腔护理设备100可包括护理任务规划单元101和口腔护理单元102。护理任务规划单元101可被配置成根据用户的口腔数据生成因用户而异的口腔护理任务的参数。在一个示例中，护理任务规划单元101可以是通用或专用的处理器或处理单元，也称控制器、控制单元或控制电路。

在本公开的上下文中，口腔护理任务可包括但不限于：牙齿邻间隙清洁、牙面清洁、牙齿美白等等。

与不同的口腔护理任务相对应，口腔护理设备可以是相应的形式(也称品类)，形式可包括但不限于：电动牙刷、电动牙线器、咬合式牙齿护理器、口含式口腔护理机器人、机械臂式口腔护理机器人、美白光源照射器、美白剂涂抹器、美白牙贴粘接器等等。

类似地，与不同的口腔护理任务相对应，口腔护理任务的参数可包括但不限于：牙线定位位置、牙线角度、牙线往复频率、牙线旋转速度、牙线震动频率、牙线移动路径、在不同牙齿邻间隙的不同位置上的工作时间、刷毛长度、刷毛力度、刷毛运动模式、刷毛运动频率、在不同牙面上的工作时间、美白光源类型、光照时间、美白剂种类、美白剂涂抹位置、涂抹器移动路径、牙贴种类、牙贴粘接位置、粘接器移动路径等等。

口腔护理单元102可被配置成根据护理任务规划单元101生成的参数自动执行相应的口腔护理任务，例如根据与牙面清洁任务有关的各个参数执行牙面清洁、根据与牙齿邻间隙清洁任务有关的各个参数执行邻间隙清洁、根据与牙齿美白任务有关的各个参数执行牙齿美白。

护理任务规划单元101和口腔护理单元102可以是集成式的，也可以是分离式的。例如，口腔护理设备100可包括可彼此分离的机身和机头，其中护理任务规划单元101可位于机身中，而口腔护理单元102可以是对应于执行不同口腔护理任务的机头或机头的一部分。例如，在口腔护理设备100是用户手持型的设备时，机身可包括电源、供用户手持的外壳等可在不同形式设备之间通用的组件，并且提供用于与机头对接的电源接口以及用于传输控制信号的通信接口。机头可包括传统电动牙刷、电动牙线器等设备中不通用的组件，例如刷头和牙线及其相关的致动组件。

在一个可选示例中，口腔护理设备100进一步包括传感单元103。传感单元103可包括一个或多个不同种类的传感器，传感器包括但不限于：相机(也称图像捕获单元或摄像头)、红外传感器、雷达传感器、超声波传感器、力传感器等等。通过一个或多个传感器的组合，传感单元103可被配置成执行口腔护理任务所需的感测，感测可包括但不限于：

(1)捕获用户口腔图像。例如，相机可以捕获口腔内部的静态图像，也可以捕获实时动态画面。可选地，相机可以采用具有大视野的镜头(广角或超广角)以在十分有限的距离范围内捕获尽可能多的内容，此外相机还可具备变焦能力，以便在需要时聚焦在正在接受清洁或美白的区域；

(2)确定口腔护理单元在用户口腔中的位置。例如，可确定口腔护理单元正工作于哪个牙齿、哪个牙齿邻间隙，也可进一步确定口腔护理单元的工作端(例如牙刷的刷头或牙线器的牙线)在牙齿上或牙齿邻间隙中的具体位置。作为非限制性示例，具体的牙齿或牙齿邻间隙可通过对捕获的图像进行识别来确定，而牙齿或牙齿邻间隙中的具体位置可通过红外传感器、雷达传感器等通过距离感测来确定；

(3)标识用户口腔中的异物。异物可包括食物残渣、牙结石、牙菌斑、或其它任何不属于牙齿、牙龈等人体口腔组织的物体。通过例如相机的基于图像识别的物体识别功能或通过与其它传感器的感测结果的融合，可以标识这些异物的种类、位置、尺寸等等。

(4)确定与待执行的口腔护理任务相关的口腔清洁程度或牙齿美白程度。口腔清洁程度可以通过口腔中(尤其是牙面上和牙齿邻间隙中)是否存在异物来反映。例如，当某个牙齿的牙面上或某个牙齿邻间隙中不存在任何异物时，可认为该牙齿或该牙齿邻间隙的清洁程度为“清洁”；当存在少量异物(例如食物残渣、牙结石、或牙菌斑)时，可认为该牙齿或该牙齿邻间隙的清洁程度为“一般”；当存在较多异物时，可认为该牙齿或该牙齿邻间隙的清洁程度为“欠清洁”。可以理解，以上的清洁程度分级仅仅是示例性的，也可以根据需要设置任何其他形式或分级来指示不同的口腔清洁程度。在一个非限制性示例中，清洁程度为“清洁”可以作为针对相应牙面或邻间隙的清洁任务的停止条件，从而避免过度清洁对牙齿或牙龈带来的损伤。类似地，牙齿美白程度可以通过例如牙面的色泽来表示，并可相应地设置指示美白程度的分级或评分等。基于不同的美白程度，可设置相应的牙齿美白任务的参数，以避免不必要或过度的美白对用户口腔带来的损伤。

在另一个可选示例中，口腔护理设备100进一步包括照明单元104，用于提供针对用户口腔的照明。照明单元104可以是安装在口腔护理单元102端部的微型LED灯或其他类型的光源，用于为诸如相机提供必要的照明条件以在口腔护理单元102被放置到用户口腔中进行口腔护理任务时照亮用户口腔内部，尤其是正在工作的局部范围。

图2是根据本公开的一个实施例的口腔护理方法200的示例流程图。方法200可以由例如图1中所描述的口腔护理设备100来执行。如图2中所示，方法200开始于步骤202，获取用户的口腔数据。在一个非限制性示例中，口腔数据可以包括关于用户口腔的立体数字化模型，该立体数字化模型包含该用户的全部或部分牙齿及牙龈的3D结构数据，因此口腔数据是因用户而异的。根据本公开的一个实施例，关于用户口腔的立体数字化模型可通过对用户口腔进行扫描来得到。替代地或附加地，关于用户口腔的立体数字化模型也可通过传统的藻酸盐或硅橡胶印模等方式来得到。3D结构数据可包括关于用户牙齿、牙龈的实际尺寸和相对位置的信息，同时也相应地包括各个牙齿邻间隙的位置和3D尺寸数据。为了便于后续使用，可为每一颗牙齿和每一个邻间隙进行编号，并将相对位置转换为3D坐标系中的绝对坐标值。此外，口腔数据还可包括用户口腔的静态图像，这些静态图像可用于分析用户牙齿的健康状况或美白状况，例如牙菌斑、牙结石、牙齿色泽等等。

根据本公开的一个实施例，获取用户的口腔数据可包括从存储用户口腔数据的数据源接收用户的口腔数据。例如，用户的口腔数据可以是用户在专门的机构(例如医院、口腔诊所、美容机构等)中接受口腔扫描服务后得到的，随后用户的口腔数据可被发送给维护用户口腔数据的服务器，并经由服务器发送给请求用户口腔数据的口腔护理设备。替代地，数据源也可以是执行口腔扫描任务的数字化口腔扫描仪，在这种情况下，口腔护理设备可与数字化口腔扫描仪通信地耦合，并直接从后者获取扫描得到的用户口腔数据。

根据本公开的另一实施例，获取用户的口腔数据还可包括基于口腔护理设备自带的传感器的感测数据来获取用户的口腔数据。例如，口腔护理设备的传感器具备图像捕获能力或环境探测能力，其可以捕获一定范围内的图像，例如包含若干颗牙齿及周边的清晰图像。口腔护理设备的处理单元(可以是护理任务规划单元101，也可以是另外的处理单元)可基于捕获的图像，并且可选地结合距离感测数据，生成关于这几颗牙齿及周边的3D模型。随后，可根据需要通过多次操作，组合成更大范围(直至完整)的口腔数据。

在步骤204，根据所获取的口腔数据为用户生成用于口腔护理任务的参数。根据本公开的一个示例，在获取到用户的口腔数据后，护理任务规划单元(例如护理任务规划单元101)可将口腔数据按照每一颗牙齿以及每一个牙齿邻间隙进行划分。随后，针对每一颗牙齿或每一个邻间隙，基于相应的口腔数据确定用于该牙齿或邻间隙的护理模式。例如，对于牙面清洁，可基于各颗牙齿的结构数据，确定电动牙刷的刷头以什么刷毛长度、刷毛力度、刷毛运动模式、刷毛运动频率、以及在该颗牙齿的不同牙面上的工作时间等来执行牙面清洁任务。对于牙齿邻间隙清洁，可基于各邻间隙的结构，确定电动牙线器的牙线定位位置、牙线角度、牙线往复频率、牙线震动频率、牙线移动路径、以及停留在该邻间隙的不同位置上的工作时间等来清洁该邻间隙。类似地，对于牙齿美白，可基于各颗牙齿的结构数据以及牙齿的色泽来确定美白仪器的工作参数，例如美白光源类型、光照时间、美白剂种类、美白剂涂抹位置、涂抹器移动路径、牙贴种类、牙贴粘接位置、粘接器移动路径等等。

根据本公开的一个可选实施例，可预先设定一个或多个牙面清洁、牙齿邻间隙清洁、以及牙齿美白的标准护理模式模板，随后根据用户的口腔数据选择最接近的模板，并在该模板的基础上结合用户的实际数据进行微调。例如，可针对典型人群(例如亚洲人群、欧美人群等)、性别、年龄、牙齿位置(成年人共32颗，按上下左右四个象限划分)、邻间隙位置(成年人共30个邻间隙)、牙齿色泽等，预先设定相应的针对该牙齿或邻间隙的护理模式模板，该模版中包含相关的护理工作参数集合。接着，根据用户的实际口腔数据，调取相应的护理模式模板，并进行微调，例如根据用户的牙齿的实际大小/生长方向、邻间隙的宽度、牙齿的色泽等，确定每一颗牙齿/邻间隙的护理任务参数。此外，对于牙面清洁和牙齿美白，还可针对需要清洁或美白的多颗牙齿，确定整体的清洁/美白顺序、路径等。由此，本公开的口腔护理任务的工作参数是因用户而异的，且更优选地，因牙齿/邻间隙而异的。这些由护理任务规划单元所生成的工作参数可存储在口腔护理设备的存储单元中(未示出)，供口腔护理单元调取。

在步骤206，根据参数自动执行口腔护理任务。对于可以全自动执行的设备，例如咬合式牙齿护理器、口含式口腔护理机器人、机械臂式口腔护理机器人、全自动美白光源照射器等，基于已确定的针对用户的口腔数据而定制的护理任务参数的基础上，口腔护理单元可使用这些参数来自动进行护理任务。例如，确定待护理的当前牙齿/邻间隙，调取对应于当前牙齿/邻间隙的护理的参数，根据调取的参数自动执行护理任务。

对于需要用户手持的设备，例如手持式的电动牙刷、电动牙线器等，在执行护理任务时，可类似地，先确定待护理的当前牙齿/邻间隙，以及仪器当前相对于该牙齿/邻间隙的位置。在一个示例中，这可以通过口腔护理设备100的传感单元103来确定。随后，调取对应于当前牙齿/邻间隙的护理的参数，并根据调取的参数自动执行护理任务。与全自动型护理设备不同，手持式护理设备的位置至少部分取决于用户将其放置和停留在什么位置。为此，本公开的全自动型护理设备被配置成能够在一定范围内自动执行护理任务，在该范围内无需用户调整设备的位置。例如，本公开的手持式电动牙线器只需要用户将牙线放置到邻间隙中，电动牙线器可以自动完成对该邻间隙的清洁，无需用户手动调整上下位置和角度。针对这一功能，电动牙线器可先读取当前邻间隙的工作参数，随后确定当前的牙线处于该邻间隙中的什么位置，随后对照工作参数中所包含的牙线移动路径，从当前位置或回到牙线移动路径的初始位置开始执行邻间隙清洁任务。

根据本公开的一个可选实施例，在自动执行口腔护理任务过程中，可进一步根据用户口腔的实际情况来动态调整口腔护理任务的执行。更具体地，可获取与当前执行的口腔护理任务相关的感测数据，基于感测数据确定与当前执行的口腔护理任务相关的口腔清洁程度或牙齿美白程度。以及基于口腔清洁程度或牙齿美白程度，动态调整用于当前执行的口腔护理任务的参数。例如，在执行牙间隙清洁任务时，可通过相机拍摄牙间隙的画面，分析牙间隙中是否还存在需要清洁的异物，如果已经没有异物，即已清洁干净，则可以中断当前执行的清洁任务，提示用户可以转而清洁其它的邻间隙。通过这一方式，可以避免对牙间隙的不必要或过度的清洁而带来的损伤，也缩短了清洁任务总时长，提升了用户体验。

第一实施例

在这一实施例中，如图3所示，口腔护理设备是手持式电动牙线器的形式。电动牙线器的外形与基本功能可与现有技术的电动牙线器类似，例如可具有带空腔的手柄，手柄的另一端安装有牙线固定座，空腔中具有致动组件，可通过传动使固定在牙线固定座中的牙线往复、震动、摆动、位置变化、角度变化，例如可通过夹持牙线两端的固定臂相对于牙线固定座的伸缩来实现牙线定位位置的变化，通过两个固定臂的不同伸缩长度和在固定座底面中的旋转来实现牙线角度变化，从而允许用户只需要将牙线嵌入邻间隙中，牙线器可通过控制固定臂的伸缩长度和位置，使牙线能够按照规划的移动路径移动和调整，充分清洁该邻间隙中的每一个位置。

在工作时，电动牙线器通过安装在前端的相机来确定当前插入的是哪一个邻间隙，以及当前牙线处于该邻间隙中的什么位置和角度，随后调取用于该邻间隙的邻间隙清洁任务参数，并基于当前牙线的位置和角度来自动开始邻间隙清洁任务。

在这一示例中，可选地，电动牙线器可配备有力传感器，用于感知从牙线上得到的力反馈。通过这一方式，牙线器可判断牙线是否接触到邻间隙两侧的牙面以及底部的牙龈，并相应地调整牙线定位及控制后续的位置移动，以避免磨损牙面和牙龈。

进一步可选地，电动牙线器还可通过相机来感测当前牙齿邻间隙的清洁程度，例如是否存在需要清除的食物残渣或牙菌斑，并基于清洁程度来调整预设的参数，例如当牙齿邻间隙中没有食物残渣或牙菌斑时，可提前结束该邻间隙的清洁任务，而当牙齿邻间隙中存在牙菌斑时，可调整牙线的角度和在该位置上的停留时间，或者进一步调整牙线的力度和震动频率，以尝试彻底清除该牙菌斑。

此外，进一步可选地，电动牙线器可配备有提醒用户已完成当前牙齿邻间隙清洁任务的机制，例如发出震动或声音提醒，使用户可从该牙齿邻间隙中取出牙线，转而进行另一牙齿邻间隙的清洁。

可以理解，这一实施例同样适用于其他手持式口腔护理设备，例如手持式的电动牙刷、美白光源照射器、美白剂涂抹器以及美白牙贴粘接器。

第二实施例

在这一实施例中，如图4所示，口腔护理设备是咬合式牙齿护理器。咬合式牙齿护理器外形上具有匹配于用户牙齿咬合的咬合槽，在咬合槽中设置有对应于每一颗牙齿和牙齿邻间隙的清洁或美白的组件，组件可包括以下中的一者或多者：清水喷嘴、牙面清洁剂喷嘴、滚刷、震动组件、美白剂喷嘴、美白光源等。在工作时，用户咬住牙齿护理器，使牙齿放置在咬合槽中。随后，牙齿护理器调取针对各个牙齿以及牙齿邻间隙的护理任务参数，以及针对所有牙齿及牙齿邻间隙的清洁程序(例如是所有牙齿以及牙齿邻间隙同时清洁/美白，还是按照一定顺序依次清洁/美白)，并控制咬合槽中的相应组件执行护理任务。

类似地，咬合式牙齿护理器也可配备相机来感测当前牙齿/牙齿邻间隙的清洁程度或美白程度，以动态地调整护理任务。同样，咬合式牙齿护理器也可配备有震动或声音提醒机制来提醒用户当前护理任务已完成。

可以理解，这一实施例同样适用于其他全自动的口腔护理设备，例如全自动的美白光源照射器、美白剂涂抹器以及美白牙贴粘接器，此外也适用于机械臂式的口腔护理机器人，即通过机械臂代替人手来握持口腔护理设备，并自动移动及自动执行牙面/牙齿邻间隙清洁或美白任务。

第三实施例

在这一实施例中，口腔护理设备是口含式口腔护理机器人。口含式口腔护理机器人在工作时由用户含在嘴中，用户保持上下牙齿不咬合状态。机器人可具有驱动机构，以使机器人能至少在牙面上移动。机器人上可配备有感测单元及护理单元。类似于自动驾驶汽车，感测单元用于探测机器人所处位置及环境，并对照预先设置的口腔立体数字模型(类似于自动驾驶汽车使用的道路模型)来自动规划前进路线。护理单元可以是微型的清洁组件，类似于扫地机和洗地机，对途径的牙面及牙齿邻间隙进行清洁。

以上所已经描述的内容包括所要求保护主题的各方面的示例。当然，出于描绘所要求保护主题的目的而描述每一个可以想到的组件或方法的组合是不可能的，但本领域内的普通技术人员应该认识到，所要求保护主题的许多进一步的组合和排列都是可能的。从而，所公开的主题旨在涵盖落入所附权利要求书的精神和范围内的所有这样的变更、修改和变化。

Claims (10)

1.一种口腔护理设备，包括：

护理任务规划单元，所述护理任务规划单元被配置成根据用户的口腔数据生成因用户而异的口腔护理任务的参数，其中所述口腔护理任务至少包括牙齿邻间隙清洁、牙面清洁以及牙齿美白中的一者；以及

口腔护理单元，所述口腔护理单元被配置成根据所述护理任务规划单元生成的参数自动执行所述口腔护理任务。

2.如权利要求1所述的口腔护理设备，其特征在于，进一步包括：

传感单元，所述传感单元被配置成执行以下感测中的一项或多项：

捕获用户口腔图像；

确定所述口腔护理单元在用户口腔中的位置；

标识用户口腔中的异物；以及

确定与待执行的口腔护理任务相关的口腔清洁程度或牙齿美白程度。

3.如权利要求1所述的口腔护理设备，其特征在于，所述口腔护理设备是以下形式中的任意一种：

电动牙刷；

电动牙线器；

咬合式牙齿护理器；

口含式口腔护理机器人；

机械臂式口腔护理机器人；

美白光源照射器；

美白剂涂抹器；以及

美白牙贴粘接器。

4.如权利要求1所述的口腔护理设备，其特征在于，所述口腔护理任务的参数包括以下参数中的至少一种：

牙线定位位置、牙线角度、牙线往复频率、牙线旋转速度、牙线震动频率、牙线移动路径、在不同牙齿邻间隙的不同位置上的工作时间、刷毛长度、刷毛力度、刷毛运动模式、刷毛运动频率、在不同牙面上的工作时间、美白光源类型、光照时间、美白剂种类、美白剂涂抹位置、涂抹器移动路径、牙贴种类、牙贴粘接位置以及粘接器移动路径。

5.一种由如权利要求1-4中的任一项所述的口腔护理设备来执行的自动护理口腔的方法，包括：

获取用户的口腔数据；

根据所获取的口腔数据为所述用户生成用于口腔护理任务的参数；以及

根据所述参数自动执行所述口腔护理任务。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，获取用户的口腔数据进一步包括：

从存储用户口腔数据的数据源接收用户的口腔数据；或者

基于所述口腔护理设备的传感器的感测数据来获取用户的口腔数据。

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所获取的口腔数据为所述用户生成用于口腔护理任务的参数进一步包括：

将所获取的口腔数据按照每一颗牙齿以及每一个牙齿邻间隙进行划分；以及

针对每一颗牙齿或每一个牙齿邻间隙，基于相应的口腔数据确定用于该牙齿或牙齿邻间隙的护理模式。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，针对每一颗牙齿或每一个牙齿邻间隙，基于相应的口腔数据确定用于该牙齿或牙齿邻间隙的护理模式进一步包括：

调取与该牙齿或牙齿邻间隙相应的预设定护理模式模板；以及

在所述预设定护理模式模板的基础上，根据该牙齿或牙齿邻间隙的实际口腔数据调整所述预设定护理模式模板中的一项或多项参数。

9.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述参数自动执行所述口腔护理任务进一步包括：

确定待护理的当前牙齿或牙齿邻间隙以及所述口腔护理单元相对于所述当前牙齿或牙齿邻间隙的位置；

调取对应于所述当前牙齿或牙齿邻间隙的护理的参数；以及

根据调取的参数自动执行所述口腔护理任务。

10.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述参数自动执行所述口腔护理任务进一步包括：

获取与当前执行的口腔护理任务相关的感测数据；

基于所述感测数据确定与当前执行的口腔护理任务相关的口腔清洁程度或牙齿美白程度；以及

基于所述口腔清洁程度或牙齿美白程度，动态调整用于当前执行的口腔护理任务的参数。