CN117918000A - 异常判定装置、导电性粒体检测装置、异常判定方法以及程序 - Google Patents

Abstract

本公开的异常判定装置具备：获取部(601)，其获取分离地配置在被用于机械动作装置的润滑的非导电性的润滑液中的电极间的电气电阻值；异常判定部(602)，其基于由获取部获取到的电气电阻值低于阈值的次数，来判定机械动作装置的异常；以及输出部(603)，其输出由异常判定部判定出的结果。获取部获取与通过磁力而聚集的润滑液中的导电性粒体相应地变化的电极间的电气电阻值。

Description

异常判定装置、导电性粒体检测装置、异常判定方法以及程序

技术领域

本公开涉及一种异常判定装置、导电性粒体检测装置、异常判定方法以及程序。

本申请主张2021年9月28日向日本申请的日本特愿2021-157903号的优先权，并在此援引其内容。

背景技术

在机械动作装置中内置有减速器等机械性的动作机构。在机械动作装置中，通过向壳体的内部填充润滑液来实现动作机构的磨损的降低。在机械动作装置中，伴随经时使用而在机械部件产生磨损、破损。由于磨损、破损而产生的金属粉混入到润滑液中。当在润滑液中混入大量金属粉时，润滑液的功能(抑制动作机构的磨损的功能)下降。在润滑液中混入大量金属粉意味着在动作机构产生了磨损、破损等。

因此，在机械动作装置中，期望能够从外部探测润滑液中混入的金属粉的量成为了规定量以上这一情况。作为该对策，已知有利用永久磁体吸引润滑液中的金属粉，使得能够以电学方式探测所吸引的金属粉的量(例如，参照专利文献1。)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005-331324号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，从使用机械动作装置的用户来说，是突然被报告机械动作装置的故障，因此有时无法按计划使用机械动作装置。因此，存在机械动作装置对使用的用户来说便利性低的问题。

本公开提供一种能够提高使用机械动作装置的用户的便利性的异常判定装置、导电性粒体检测装置、异常判定方法以及程序。

用于解决问题的方案

(1)本公开的一个方式所涉及的异常判定装置具备：获取部，其获取分离地配置在被用于机械动作装置的润滑的润滑液中的电极间的电气电阻值；异常判定部，其基于由所述获取部获取到的所述电气电阻值低于阈值的次数，来判定所述机械动作装置的异常；以及输出部，其输出由所述异常判定部判定出的结果。所述获取部获取与通过磁力而聚集的所述润滑液中的导电性粒体相应地变化的所述电极间的所述电气电阻值。

(2)在上述结构中，也可以设为，所述获取部获取不同组合的多组电极间的多个所述电气电阻值。也可以设为，所述异常判定部基于多个所述电气电阻值低于所述阈值的次数，来判定所述异常。

(3)在上述结构中，也可以设为，所述异常判定部基于多个所述电气电阻值各自低于所述阈值的次数的合计，来判定所述异常。

(4)在上述结构中，也可以设为，所述异常判定部判定包括表示所述机械动作装置故障的故障状态和成为所述故障状态之前的预兆状态的所述异常。也可以设为，所述输出部输出表示所述故障状态和所述预兆状态中的某一方的信息。

(5)在上述结构中，也可以设为，所述阈值是能够根据所述机械动作装置的大小来变更的值。

(6)在上述结构中，也可以设为，所述阈值是能够根据所述润滑液的粘度和绝缘性能中的至少一方来变更的值。

(7)在上述结构中，也可以设为，所述次数是能够根据所述机械动作装置的大小来变更的值。

(8)本公开的其它方式所涉及的异常判定装置具备：获取部，其获取分离地配置在被用于机械动作装置的润滑的非导电性的润滑液中的电极间的电气电阻值；异常判定部，其基于由所述获取部获取到的所述电气电阻值低于阈值的次数，来判定所述机械动作装置的异常；以及输出部，其输出由所述异常判定部判定出的结果。所述获取部获取与通过磁力而聚集的所述润滑液中的导电性粒体相应地变化的所述电极间的所述电气电阻值。并且，所述获取部获取不同组合的多组电极间的多个所述电气电阻值。所述异常判定部基于多个所述电气电阻值各自低于所述阈值的次数的合计，来判定包括表示所述机械动作装置故障的故障状态和成为所述故障状态之前的预兆状态的所述异常。所述输出部输出表示所述故障状态和所述预兆状态中的某一方的信息。

(9)本公开的其它方式所涉及的导电性粒体检测装置具备：电极，其分离地配置在被用于机械动作装置的润滑的非导电性的润滑液中；获取部，其获取与通过磁力而聚集的所述润滑液中的导电性粒体相应地变化的所述电极间的电气电阻值；异常判定部，其基于由所述获取部获取到的所述电气电阻值低于阈值的次数，来判定所述机械动作装置的异常；以及输出部，其输出由所述异常判定部判定出的结果。

(10)本公开的其它方式所涉及的异常判定方法中，被用于异常判定装置的计算机执行以下步骤：获取步骤，获取分离地配置在被用于机械动作装置的润滑的非导电性的润滑液中的电极间的电气电阻值；状态判定步骤，基于在所述获取步骤中获取到的所述电气电阻值低于阈值的次数，来判定所述机械动作装置的异常；以及输出步骤，输出在所述状态判定步骤中判定出的结果。在所述获取步骤中，获取与通过磁力而聚集的所述润滑液中的导电性粒体相应地变化的所述电极间的所述电气电阻值。

(11)本公开的其它方式所涉及的程序使被用于异常判定装置的计算机作为以下各部发挥功能：获取部，其获取分离地配置在被用于机械动作装置的润滑的非导电性的润滑液中的电极间的电气电阻值；异常判定部，其基于由所述获取部获取到的所述电气电阻值低于阈值的次数，来判定所述机械动作装置的异常；以及输出部，其输出由所述异常判定部判定出的结果。并且，使所述获取部以如下方式发挥功能：获取与通过磁力而聚集的所述润滑液中的导电性粒体相应地变化的所述电气电阻值。

发明的效果

根据上述的异常判定装置、导电性粒体检测装置、异常判定方法以及程序，能够提高使用机械动作装置的用户的便利性。

附图说明

图1是示出本实施方式所涉及的减速器10的一例的说明图。

图2是示出导电性粒体检测装置100的一例的立体图。

图3是将图2所示的导电性粒体检测装置100沿着X-X线剖开的局部截面立体图。

图4是示出使用了图2所示的导电性粒体检测装置100的沿着XI-XI线的截面的检测电路的说明图。

图5A是示出由电阻检测部210检测出的电阻值的一例的曲线图。

图5B是示出由电阻检测部210检测出的电阻值的一例的曲线图。

图6是示出本实施方式所涉及的控制装置140的功能结构的一例的功能框图。

图7是示出控制装置140进行的阈值和基准次数的设定处理的一例的流程图。

图8是示出控制装置140进行的异常判定处理的一例的流程图。

具体实施方式

＜实施方式＞

基于附图来说明本公开的实施方式。

(本实施方式所涉及的减速器的一例)

图1是示出本实施方式所涉及的减速器10的一例的说明图。在图1中，减速器10是机械动作装置的一例。减速器10例如使用于在工场的生产线中使用的产业用机器人的关节部分。

减速器10具备减速机构部11和壳体12。减速机构部11将输入旋转减速为规定的减速比。壳体12将减速机构部11收容在内部。在壳体12的内部设置有油槽22。在油槽22填充有用于对减速机构部11、其它机械接触部进行润滑的润滑液13。润滑液13使用非导电性的润滑液。

在壳体12的壁12a安装有导电性粒体检测装置100。安装导电性粒体检测装置100的位置是润滑液13的流动性良好的位置。导电性粒体检测装置100检测混入到润滑液13内的金属粉等导电性粒体。

(导电性粒体检测装置的结构)

图2是示出导电性粒体检测装置100的一例的立体图。图3是将图2所示的导电性粒体检测装置100沿着X-X线剖开的局部截面立体图。

如图2和图3所示，导电性粒体检测装置100具备安装部110、支承构件120(参照图3)、四个电极130、以及控制装置140(参照图3)。

安装部110包括螺纹部111和凸缘部112。螺纹部111嵌入于贯通壁12a的螺纹孔。凸缘部112是用于将螺纹部111紧固于壁12a的凸缘螺母。凸缘部112在螺纹部111的端部与螺纹部111一体地形成。

支承构件120由树脂材料形成。支承构件120沿螺纹部111轴方向贯通螺纹部111地配置。支承构件120的长边方向的一端部固定于装置主体121的内侧。支承构件120的长边方向的另一端部突出到螺纹部111的外侧。

四个电极130分别具备永久磁体131和突起构件132。永久磁体131是导电性的磁体。永久磁体131不从外部接受磁场、电流的供给就具有作为磁体的性质。永久磁体131通过磁力来对金属磁性体制的中继片135进行吸附固定。

突起构件132配置为从检测部罩122突出到外部。突起构件132安装于永久磁体131。突起构件132由黄铜、铝、铜等导电性的非磁性体形成。突起构件132以与永久磁体131接触的方式设置。但是，突起构件132不直接吸附金属粉。

控制装置140是异常判定装置的一例。控制装置140配置于装置罩101(参照图4)的内部。

控制装置140具备检测基板141。检测基板141与柔性布线板142连接。柔性布线板142具备导通部。柔性布线板142的一端部与检测基板141连接，另一端部沿四个方向分支。

沿四个方向分支的各端部经由端子部(导通部)来与对应的各中继片135连接。具体地说，各端部的端子部(导通部)配置于被夹在支承构件120与中继片135之间的位置。端子部通过导电性的粘接剂、焊接等来与中继片135连接。

(关于检测金属粉的检测电路)

图4是示出使用图2所示的导电性粒体检测装置100的沿着XI-XI线的截面的检测电路的说明图。图4所示的检测电路200具备于检测基板141。

检测电路200示出经由电源201来将第一电极130a与第二电极130b、130c连接的电路。对第一电极130a施加比第二电极130b、130c高的电压。第一电极130a例如带有N极的磁性。第二电极130b、130c例如带有S极的磁性。

检测电路200具备电阻检测部210。电阻检测部210检测相邻的两个电极130间(第一电极130a与第二电极130b之间、以及第一电极130a与第二电极130c之间)的电气电阻值(以下称为“电阻值”。)。

(关于初始金属粉和经时使用金属粉)

在初次使用减速器10时产生的初始金属粉例如是粒径小于10μm(通常小于2μm)的微细的金属粉。

初始金属粉在使用初始阶段产生。因此，在使用初始阶段，初始金属粉作为底层附着于检测部罩122的表面等。在附着于检测部罩122的初始金属粉的周围残存润滑液30作为非导电层。在使用初始状态下，由于润滑液13是非导电性的，因此由电阻检测部210检测的电阻值为无穷大。由于初始金属粉的吸附力比较弱，因此聚集在第一电极130a与第二电极130b(或者第二电极120c)之间的初始金属粉的量被抑制而较少。

另一方面，在进行了减速器10的通常使用的情况下，产生金属(磨损粉)、破损片等金属粉(经时使用金属粉)。经时使用金属粉例如粒径大到10μm以上。因此，经时使用金属粉从永久磁体131受到大的吸附力。经时使用金属粉由于受到大的吸附力而将非导电性的润滑液推开，经时使用铁粉彼此间接触。当混入到润滑液13内的经时使用金属粉的量增大时，混入到润滑液13内的经时使用金属粉被导电性粒体检测装置100的多个永久磁体131吸引。

而且，经时使用金属粉附着于检测部罩122的外周面上的电极130间的间隙。经时使用金属粉从永久磁体131受到大的吸附力，因此即使从初始金属粉的上侧也被可靠地吸附。因此，经时使用金属粉必然成为上层沉积在初始金属粉上。

当附着于检测部罩122的外周面的经时使用金属粉的附着量大于某个量时，相邻的永久磁体131之间的电阻值(由电阻检测部210检测的电阻值)下降为规定值以下。由此，控制装置140能够向外部的用户终端等报告减速器10内的经时使用金属粉增多。

(关于减速器的故障)

图5A和图5B是示出由电阻检测部210检测出的电阻值的一例的曲线图。在图5A和图5B中，横轴表示减速器10的运转时间(额定换算时间)，纵轴表示由电阻检测部210检测出的电阻值。

通道1(ch1)例如示出第一电极130a与第二电极130b之间的电阻值。通道2(ch2)例如示出第一电极130a与第二电极130c之间的电阻值。图5A和图5B所示的各通道的波形示出相同的波形。

例如，如图5A所示，在通道1与通道2双方的电阻值同时低于阈值的情况下，假定为减速器10发生了故障。此时，例如在假定为电阻值的阈值为第一阈值的情况下，两通道1、2的电阻值在时间X同时低于第一阈值。

与该情况不同，例如在假定为电阻值的阈值为比第一阈值高的第二阈值的情况下，两通道1、2的电阻值同样在时间X同时低于第二阈值。

也就是说，即使改变了阈值，探测到故障的时间也不改变。因此，仅仅改变电阻值的阈值，无法高精度地检测减速器10的故障。

与此相对，即使经时使用金属粉附着于导电性粒体检测装置100，减速器10也并不是立即发生故障。具体地说，如图5A和图5B的通道2的波形所示，即使经时使用金属粉附着，电阻值也并不是立即下降到0Ω。电阻值具有在重复数次下降和上升的同时最终向数十kΩ收敛的倾向。

这例如意味着，虽然经时使用金属粉暂时附着在了检测部罩122的外周面的表面，但所附着的金属粉由于润滑液13的流动而被剥离。但是，由导电性粒体检测装置100检测到了经时使用金属粉的附着而判明了在油槽22中存在经时使用金属粉。

因此，在本实施方式中，如图5B所示，构成为测量电阻值低于第二阈值的次数，并在该次数成为基准次数(例如，三次)的情况下，检测出减速器10的异常。由此，即使将阈值设定得高(第二阈值)，也能够早期地(在图示中为时间Y：Y＜X)检测出异常。

(控制装置的功能结构)

图6是示出本实施方式所涉及的控制装置140的功能结构的一例的功能框图。如图6所示，控制装置140具备电阻检测部210、获取部601、异常判定部602、输出部603以及存储部610。电阻检测部210也可以具备于与控制装置140不同的部位(其它基板等)。

电阻检测部210、获取部601、异常判定部602以及输出部603可以通过由CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)等硬件处理器执行异常判定程序来实现。

关于电阻检测部210、获取部601、异常判定部602以及输出部603，这些结构要素中的一部分或者全部既可以通过LSI(Large Scale Integration：大规模集成)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)、GPU(Graphics Processing Unit：图形处理单元)等硬件(电路部；包括电路(circuitry))来实现，也可以通过软件与硬件的协作来实现。

异常判定程序可以预先保存于HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、闪速存储器等存储装置(具备非暂态性的存储介质的存储装置)。或者，异常判定程序也可以保存于DVD、CD-ROM等可拆装的存储介质(非暂态性的存储介质)，通过将存储介质装着到驱动器装置来进行安装。通过处理器执行存储于存储部610的异常判定程序，来实现电阻检测部210、获取部601、异常判定部602以及输出部603。

存储部610例如包括RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等易失性存储器、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、闪速存储器、HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)等非易失性的存储器(非暂时性的记录介质)。

获取部601获取由电阻检测部210检测出的电阻值(电气电阻值)。电阻检测部210例如每隔规定时间(例如，每隔一分钟)检测电阻值。获取部601从电阻检测部210每隔规定时间获取电阻值。

异常判定部602基于由获取部601获取到的电阻值低于阈值的次数，来判定减速器10的异常。

具体地说，当由获取部601获取到的电阻值低于阈值(第二阈值)的次数为基准次数(例如三次)时，异常判定部602判定减速器10的异常。以下，将由获取部601获取到的电阻值低于阈值的次数称为“计数数”。异常判定部602在计数数未达到基准次数的情况下，判定为减速器10是正常的。存储部610存储计数数。

输出部603输出由异常判定部602判定出的结果。输出部603将该信息(由异常判定部602判定出的结果)发送到外部的装置。

外部的装置例如是用户终端300。用户终端300是配置在使用减速器10的工场等设施内的计算机装置。计算机装置例如是台式电脑、笔记本电脑，但不限于此，也可以是平板终端或智能手机。用户终端300将由异常判定部602判定出的结果显示于显示器。具体地说，用户终端300显示减速器10是否是正常的。用户终端300的输出方式不限于基于显示的输出方式，包括基于声音的输出方式、存储于存储介质的输出方式。

导电性粒体检测装置100也可以具备LED等发光部。在该情况下，输出部603使发光部以与异常判定部602的判定结果相应的点亮方式发光即可。输出部603将异常判定部602的判定结果存储于存储部610。

(关于多个电阻值的获取)

在本实施方式中，获取部601获取组合不同的多组电极间的多个电阻值。

具体地说，获取部601获取通道1的电阻值(第一电极130a与第二电极130b之间的电阻值)、以及通道2的电阻值(第一电极130a与第二电极130c之间的电阻值)。

但是，获取部601也可以仅获取通道1和通道2的电阻值中的任一方的电阻值。换言之，导电性粒体检测装置100只要具有至少一个通道即可。更具体地说，控制装置140只要具备在检测电路200(图4参照)中示出的将第一电极130a与第二电极130b连接的电路、以及将第一电极130a与第二电极130c连结的电路中的至少一方即可。

在本实施方式中，通道数为二，也可以为三个以上。例如，在将通道数设为四的情况下，只要设为在第一电极130d侧设置与检测电路200(参照图4)同样的电路即可。具体地说，也可以设为追加经由电源201将第一电极130d与第二电极130b连结的电路、以及经由电源201将第一电极130d与第二电极130c连结的电路。通过像这样具备多的通道数，能够更高精度地检测经时使用金属粉。

异常判定部402基于多个通道的计数数来判定异常。

具体地说，异常判定部402在通道1中的计数数与通道2中的计数数的合计值为基准次数的情况下，判定为是异常的。但是，也可以分别单独测量通道1和通道2中的计数数，在各计数数中的一方为基准次数的情况下，判定为异常，也可以在各计数数均为基准次数的情况下，判定为异常。

(关于预兆状态和故障状态的报告)

在本实施方式中，“异常”包括表示处于故障边缘的预兆状态和表示发生了故障的故障状态。

异常判定部602判定包括预兆状态和故障状态的异常。例如，异常判定部602在由获取部601获取到的电阻值低于阈值(第二阈值)三次时，判定为是预兆状态。即，异常判定部602当计数数为基准次数(三次)时，判定为是预兆状态。

另一方面，异常判定部602在由获取部601获取到的两通道1、2的电阻值同时低于阈值(第二阈值)的情况下，判定为是故障状态。

异常判定部602也可以在计数数为基准次数(三次)时，不判定为是预兆状态，而判定为是故障状态。

但是，在该情况下，也能够将减速器10使用一段期间。因此，只要设为根据用户的判断来进行减速器10的继续使用或者停止使用即可。

在本实施方式中，在故障状态的判定中使用的阈值(第二阈值)与在预兆状态的判定中使用的阈值(第二阈值)相同。

但是，在故障状态的判定中使用的阈值也可以是与在预兆状态的判定中使用的阈值不同的值。例如，在故障状态的判定中使用的阈值也可以设为比第二阈值低的阈值。

对在检测电路200(参照图4)中不具备多个通道的情况、即具备一个通道的情况下的故障状态的判定进行补充。

例如，异常判定部602也可以在计数数为比基准次数多的次数(例如四次以上)的情况下，判定为是故障状态。也可以使在故障状态的判定中使用的阈值比在预兆状态的判定中使用的阈值(第二阈值)低(例如，设为第一阈值)，在由获取部601获取到的电阻值低于第一阈值的情况下，异常判定部602判定为是故障状态。

输出部603输出表示预兆状态和故障状态中的某一个的信息。在由异常判定部602判定为是预兆状态的情况下，输出部603输出表示预兆状态的信息(以下称为“预兆信息”。)。用户终端300当接收到预兆信息时，将表示预兆状态的提醒图像(例如黄色)显示于显示器，由此向用户报告是预兆状态。

在导电性粒体检测装置100具备发光部的情况下，输出部603使发光部以表示预兆状态(提醒)的点亮方式(例如黄色)发光。

在由异常判定部602判定为是故障状态的情况下，输出部603输出表示故障状态的信息(以下称为“故障信息”。)。用户终端300当接收到故障信息时，将表示故障状态的警告图像(例如红色)显示于显示器，由此向用户报告是故障状态。

在导电性粒体检测装置100具备发光部的情况下，输出部603使发光部以表示故障状态(警告)的点亮方式(例如红色)发光。

(关于与减速器的大小相应的阈值的变更)

导电性粒体检测装置100能够检测故障的时机依赖于减速器10的大小。这是因为，根据减速器10的大小不同，例如油槽22的大小、润滑液13的量、减速器10的经时使用金属粉的量、从经时使用金属粉的产生部位到导电性粒体检测装置100的距离等各种要素不同。从制造成本等观点来说，与这些要素对应地分别制造导电性粒体检测装置100不是高效的。

因此，在本实施方式中，设为能够根据减速器10的大小来变更电阻值的阈值，从而能够使电阻值的阈值与上述要素对应。例如，在减速器10的尺寸小的情况下，初始金属粉的产生量少，经时使用金属粉的产生部位与导电性粒体检测装置100的位置之间近，因此具有电阻值早期地下降的倾向。因此，在减速器10的尺寸小的情况下，为了降低与经时使用金属粉的检测有关的灵敏度，将电阻值的阈值设定得较低。

另一方面，在减速器10的尺寸大的情况下，初始金属粉的产生量多，经时使用金属粉的产生部位与导电性粒体检测装置100的位置之间远，因此具有电阻值不易下降的倾向。因此，在减速器10的尺寸大的情况下，为了提高与经时使用金属粉的检测有关的灵敏度，将电阻值的阈值设定得较高。

(关于与润滑液的粘度相应的阈值的变更)

导电性粒体检测装置100能够检测故障的时机依赖于润滑液13的粘度。这是因为，与润滑液13的粘度相应地，在经时使用金属粉向导电性粒体检测装置100附着时，如上述那样推开非导电层的润滑液的容易度不同。

因此，在本实施方式中，设为能够根据润滑液13的粘度来变更电阻值的阈值。

例如，在润滑液13的粘度高的情况下，在经时使用金属粉向导电性粒体检测装置100附着时不易推开润滑液，因此具有电阻值不易下降的倾向。因此，在润滑液13的粘度高的情况下，为了提高与经时使用金属粉的检测有关的灵敏度，将电阻值的阈值设定得较高。

另一方面，在润滑液13的粘度低的情况下，在经时使用金属粉向导电性粒体检测装置100附着时容易推开润滑液，因此具有电阻值容易下降的倾向。因此，在润滑液13的粘度低的情况下，为了降低与经时使用金属粉的检测有关的灵敏度，将电阻值的阈值设定得较低。

(关于与润滑液的绝缘性能相应的阈值的变更)

导电性粒体检测装置100能够检测故障的时机依赖于润滑液13的绝缘性能。这是因为，与润滑液13的绝缘性能相应地，电阻值的检测精度不同。

因此，在本实施方式中，设为能够根据润滑液13的绝缘性能来变更电阻值的阈值。

例如，在绝缘性能低的情况(即导电性高的情况)下，电阻值容易下降，因此具有电阻值早期地下降的倾向。因此，在润滑液13的绝缘性能低的情况下，为了降低与经时使用金属粉的检测有关的灵敏度，将电阻值的阈值设定得较低。

另一方面，在润滑液13的绝缘性能高的情况(即导电性低的情况)下，具有电阻值不易下降的倾向。因此，在润滑液13的绝缘性能高的情况下，为了提高与经时使用金属粉的检测有关的灵敏度，将电阻值的阈值设定得较高。

(关于基准次数的变更)

在本实施方式中，设为能够根据减速器10的大小来变更基准次数，从而能够使基准次数与上述要素对应。例如，在减速器10的尺寸小的情况下，具有电阻值早期地下降的倾向。因此，为了降低与经时使用金属粉的检测有关的灵敏度，将基准次数设定得较多。

另一方面，在减速器10的尺寸大的情况下，具有电阻值不易下降的倾向。因此，为了提高与经时使用金属粉的检测有关的灵敏度，将基准次数设定得较少。

关于阈值的设定、基准次数的设定，通过在控制装置140的制造时从制造人员处受理来进行。例如，控制装置140使用从制造人员处受理到的减速器10的尺寸是否为规定的尺寸以上的受理结果，来设定阈值和基准次数。

具体地说，存储部610预先存储使减速器10的大小与阈值进行对应而得到的表、使减速器10的大小与基准次数进行对应而得到的表。设为控制装置140当受理减速器10的大小时，参照存储部610的表来设定阈值和基准次数。

在本实施方式中，将减速器10的大小设为大小两种。并且设为，关于阈值和基准次数，也分别设定两种中的某一方。

但是，减速器10的大小不限于大小两种，也可以设为大中小三种，还可以设为三种以上。也可以设为，控制装置140从制造人员处受理阈值自身的值以及基准次数自身的值，并设定受理到的值。

(关于阈值和基准次数的设定处理)

图7是示出控制装置140进行的阈值和基准次数的设定处理的一例的流程图。如图7所示，控制装置140进行待机，直到由于从制造人员处受理到规定的操作而开始阈值和基准次数的设定为止(步骤S701：“否”)。当阈值和基准次数的设定开始时(步骤S701：“是”)，控制装置140判断从制造人员处受理到的减速器10的尺寸是否为“大”(步骤S702)。

在减速器10的尺寸不为“大”的情况下(步骤S702：“否”)、即“小”的情况下，控制装置140将阈值设定得较低(步骤S703)。而且，控制装置140将基准次数设定得较多(步骤S704)，并结束一系列的处理。

在减速器10的尺寸为“大”的情况下(步骤S702：“是”)，控制装置140将阈值设定得较高(步骤S705)。而且，控制装置140将基准次数设定得较少(步骤S706)，并结束一系列的处理。

在上述的流程图中，还能够设为从制造人员处受理润滑液13的粘度和绝缘性能中的至少一方，设定与所受理到的粘度、绝缘性能相应的阈值。

(关于异常判定处理)

图8是示出控制装置140进行的异常判定处理的一例的流程图。如图8所示，控制装置140进行待机，直到异常判定开始为止(步骤S801：“否”)。异常判定开始例如是指导电性粒体检测装置100的电源接通。当异常判定开始时(步骤S801：“是”)，控制装置140判断是否经过了规定时间(例如，一分钟)(步骤S802)。

控制装置140进行待机，直到经过规定时间为止(步骤S802：“否”)。当经过规定时间时(步骤S802：“是”)，控制装置140进行通道1、2的两个电阻值的检测和获取(步骤S803)。然后，控制装置140判断所获取到的电阻值的两方是否低于阈值(第二阈值)(步骤S804)。在所获取到的电阻值的两方没有低于阈值的情况下(步骤S804：“否”)，判断所获取到的电阻值中的一方是否低于阈值(第二阈值)(步骤S805)。

在一方没有低于阈值的情况下(步骤S805：“否”)、即所获取到的电阻值的两方为阈值以上的情况下，控制装置140转移到步骤S813。在所获取到的电阻值中的一方低于阈值的情况下(步骤S805：“是”)，控制装置140对电阻值低于阈值的次数(计数数)进行“+1”，并存储于存储部610(步骤S806)。

然后，控制装置140判断计数数是否为基准次数(例如“三”)以上(步骤S807)。在计数数不是基准次数以上的情况下(步骤S807：“否”)，控制装置140转移到步骤S813。在计数数为基准次数以上的情况下(步骤S807：“是”)，控制装置140判断是否已向用户终端300输出预兆信息(步骤S808)。

在已向用户终端300输出预兆信息的情况下(步骤S808：“是”)、即在用户终端300已经被报告是预兆状态的情况下，控制装置140转移到步骤S813。

另一方面，在未向用户终端300输出预兆信息的情况下(步骤S808：“否”)，控制装置140判断是否已向用户终端300输出故障信息(步骤S809)。

在已向用户终端300输出故障信息的情况下(步骤S809：“是”)、即在用户终端300已经被报告是故障状态的情况下，控制装置140转移到步骤S813。

另一方面，在未向用户终端300输出故障信息的情况下(步骤S809：“否”)，控制装置140向用户终端300输出预兆信息(步骤S810)，并进入到步骤S813。用户终端300接收预兆信息，由此报告预兆状态。

在本流程图中，设为在用户终端300已经被报告是预兆状态的情况下，不向用户终端300输出预兆信息(步骤S808：“是”→步骤S813)。

但是，在已经报告过是预兆状态的情况下，也可以向用户终端300再次输出预兆信息。用户终端300也可以每当接收到预兆信息时报告预兆状态。

在步骤S804中，在所获取到的电阻值的两方低于阈值的情况下(步骤S804：“是”)，控制装置140判断是否已向用户终端300输出故障信息(步骤S811)。在已向用户终端300输出故障信息的情况下(步骤S811：“是”)、即在用户终端300已经被报告已经是故障状态的情况下，控制装置140转移到步骤S813。

另一方面，在未向用户终端300输出故障信息的情况下(步骤S811：“否”)，控制装置140向用户终端300输出故障信息(步骤S812)。用户终端300接收故障信息，由此报告故障状态。

在本流程图中，设为在用户终端300已经被报告是故障状态的情况下，不向用户终端300输出故障信息(步骤S811：“是”→步骤S813)。

但是，在已经报告过是故障状态的情况下，也可以向用户终端300再次输出故障信息。用户终端300也可以每当接收到故障信息时报告故障状态。

然后，控制装置140判断异常判定是否结束(步骤S813)。异常判定结束例如是指导电性粒体检测装置100的电源断开。在未结束异常判定的情况下(步骤S813：“否”)，控制装置140返回到步骤S802，继续进行电阻值的检测。

另一方面，在结束异常判定的情况下(步骤S813：“是”)，控制装置140结束一系列的处理。

如以上说明的那样，本实施方式所涉及的控制装置140基于电极130间的电气电阻值低于阈值的次数，来判定减速器10的异常并输出判定结果。由此，能够将在故障之前的阶段产生的异常通知给用户。

因而，用户能够按计划使用减速器10。例如，在停止生产线来进行的定期维护中，能够按计划进行减速器10的维护。另外，能够抑制在生产线的运转期间减速器10发生故障。因而，根据本实施方式，能够提高使用减速器10的用户的便利性。

本实施方式所涉及的控制装置140基于不同电极130间的多个电阻值低于阈值的次数来判定异常。由此，能够从多个通道得到电阻值，因此能够提高与异常判定有关的精度。

本实施方式所涉及的控制装置140基于多个电阻值分别低于阈值的次数的合计，来判定异常。因而，能够更早期地将在故障之前的阶段产生的异常通知给用户。

本实施方式所涉及的控制装置140判定包括故障状态和预兆状态的异常，并输出表示故障状态和预兆状态中的某一方的信息。由此，能够报告减速器10是故障前的预兆状态还是发生了故障的故障状态。因而，用户能够适当地掌握减速器10的状态。

在本实施方式所涉及的控制装置140中，阈值设为了能够根据减速器10的大小来变更的值。由此，能够提供仅通过变更阈值就与各种大小的减速器10对应了的具有通用性的导电性粒体检测装置100。

在本实施方式所涉及的控制装置140中，阈值设为了能够根据润滑液13的粘度和绝缘性能中的至少一方来变更的值。由此，能够提供仅通过变更阈值就与各种润滑液13对应了的具有通用性的导电性粒体检测装置100。

在本实施方式所涉及的控制装置140中，基准次数设为了能够根据减速器10的大小来变更的值。由此，能够提供仅通过变更基准次数就与各种大小的减速器10对应了的具有通用性的导电性粒体检测装置100。

也可以设为，将用于实现以上说明的导电性粒体检测装置100和控制装置140的异常判定程序记录于计算机可读取的记录介质，并使计算机系统读入并执行该程序。

在此所说的“计算机系统”包括OS、周边设备等硬件。“计算机可读取的记录介质”是指软盘、磁光盘、ROM、CD-ROM等可移动介质、内置于计算机系统的硬盘等存储装置。“计算机可读取的记录介质”还包括如在经由因特网等网络、电话线路等通信线路被发送了程序的情况下的、成为服务器、客户端的计算机系统内部的易失性存储器(RAM)那样将程序保持一定时间的记录介质。

上述程序也可以从将该程序保存于存储装置等的计算机系统经由传输介质、或传输介质中的传输波来被传输到其它计算机系统。传输程序的“传输介质”是指如因特网等网络(通信网)、电话线路等通信线路(通信线)那样具有传输信息的功能的介质。上述程序可以是用于实现前述的功能的一部分的程序。也可以是能够通过与已经记录于计算机系统的程序的组合来实现前述的功能的程序、所谓的差分文件(差分程序)。

以上，参照附图对本发明的实施方式进行了详述，但具体的结构不限于该实施方式，还包括不脱离本发明的主旨的范围内的设计等。

在本说明书中公开的实施方式中，对于分散地设置的多个功能，也可以将该多个功能的一部分或全部集约地设置，相反地，对于集约地设置的多个功能，能够将该多个功能的一部分或全部分散设置。不论功能是被集约还是被分散，只要构成为能够实现发明的目的即可。

产业上的可利用性

根据上述的异常判定装置、导电性粒体检测装置、异常判定方法以及程序，能够提高使用机械动作装置的用户的便利性。因而，本申请具有产业上的可利用性。

附图标记说明

10：减速器(机械动作装置)；13：润滑液；100：导电性粒体检测装置；130：电极；131：永久磁体；140：控制装置(异常判定装置)；210：电阻检测部；601：获取部；602：异常判定部；603：输出部；610：存储部。

Claims (11)

1.一种异常判定装置，具备：

获取部，其获取分离地配置在被用于机械动作装置的润滑的非导电性的润滑液中的电极间的电气电阻值；

异常判定部，其基于由所述获取部获取到的所述电气电阻值低于阈值的次数，来判定所述机械动作装置的异常；以及

输出部，其输出由所述异常判定部判定出的结果，

其中，所述获取部获取与通过磁力而聚集的所述润滑液中的导电性粒体相应地变化的所述电极间的所述电气电阻值。

2.根据权利要求1所述的异常判定装置，其中，

所述获取部获取不同组合的多组电极间的多个所述电气电阻值，

所述异常判定部基于多个所述电气电阻值低于所述阈值的次数，来判定所述异常。

3.根据权利要求2所述的异常判定装置，其中，

所述异常判定部基于多个所述电气电阻值各自低于所述阈值的次数的合计，来判定所述异常。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的异常判定装置，其中，

所述异常判定部判定包括表示所述机械动作装置故障的故障状态和成为所述故障状态之前的预兆状态的所述异常，

所述输出部输出表示所述故障状态和所述预兆状态中的某一方的信息。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的异常判定装置，其中，

所述阈值是能够根据所述机械动作装置的大小来变更的值。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的异常判定装置，其中，

所述阈值是能够根据所述润滑液的粘度和绝缘性能中的至少一方来变更的值。

7.根据权利要求1至6中的任一项所述的异常判定装置，其中，

所述次数是能够根据所述机械动作装置的大小来变更的值。

8.一种异常判定装置，具备：

获取部，其获取分离地配置在被用于机械动作装置的润滑的非导电性的润滑液中的电极间的电气电阻值；

异常判定部，其基于由所述获取部获取到的所述电气电阻值低于阈值的次数，来判定所述机械动作装置的异常；以及

输出部，其输出由所述异常判定部判定出的结果，

其中，所述获取部获取与通过磁力而聚集的所述润滑液中的导电性粒体相应地变化的所述电极间的所述电气电阻值，

并且，所述获取部获取不同组合的多组电极间的多个所述电气电阻值，

所述异常判定部基于多个所述电气电阻值各自低于所述阈值的次数的合计，来判定包括表示所述机械动作装置故障的故障状态和成为所述故障状态之前的预兆状态的所述异常，

所述输出部输出表示所述故障状态和所述预兆状态中的某一方的信息。

9.一种导电性粒体检测装置，具备：

电极，其分离地配置在被用于机械动作装置的润滑的非导电性的润滑液中；

获取部，其获取与通过磁力而聚集的所述润滑液中的导电性粒体相应地变化的所述电极间的电气电阻值；

异常判定部，其基于由所述获取部获取到的所述电气电阻值低于阈值的次数，来判定所述机械动作装置的异常；以及

输出部，其输出由所述异常判定部判定出的结果。

10.一种异常判定方法，在该异常判定方法中，被用于异常判定装置的计算机执行以下步骤：

获取步骤，获取分离地配置在被用于机械动作装置的润滑的非导电性的润滑液中的电极间的电气电阻值；

状态判定步骤，基于在所述获取步骤中获取到的所述电气电阻值低于阈值的次数，来判定所述机械动作装置的异常；以及

输出步骤，输出在所述状态判定步骤中判定出的结果，

在所述获取步骤中，获取与通过磁力而聚集的所述润滑液中的导电性粒体相应地变化的所述电极间的所述电气电阻值。

11.一种程序，使被用于异常判定装置的计算机作为以下各部发挥功能：

获取部，其获取分离地配置在被用于机械动作装置的润滑的非导电性的润滑液中的电极间的电气电阻值；

异常判定部，其基于由所述获取部获取到的所述电气电阻值低于阈值的次数，来判定所述机械动作装置的异常；以及

输出部，其输出由所述异常判定部判定出的结果，

并且，使所述获取部以如下方式发挥功能：获取与通过磁力而聚集的所述润滑液中的导电性粒体相应地变化的所述电极间的所述电气电阻值。