CN117906636A - 一种面向惯性导航应用的原子干涉陀螺仪性能评测方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种面向惯性导航应用的原子干涉陀螺仪性能评测方法，包括：步骤1：获取原子干涉陀螺仪静态数据；步骤2：将第一铷原子束和第二铷原子束输入原子装载速率测量模块，完成原子装载速率评测；步骤3：将第一铷原子束和第二铷原子束输入原子冷却温度极限测量模块，完成原子冷却温度极限评测；步骤4：将第一铷原子束和第二铷原子束输入干涉条纹信噪比测量模块，完成干涉条纹信噪比评测；步骤5：将第一铷原子束和第二铷原子束输入稳定度参数测量模块，完成稳定度参数评测。本发明从传感器、惯性信息测量和惯导系统应用三个层面开展，兼顾多种方法的特性，提取出更多原子干涉陀螺仪关键参数信息，实现原子干涉陀螺仪性能的全方位评测。
Description
技术领域
本发明属于惯性测量技术领域，具体涉及一种面向惯性导航应用的原子干涉陀螺仪性能评测方法。
背景技术
惯性导航系统具有全自主式导航定位能力，具有全天时、全天候、不受外界干扰、短时精度高等诸多有点，被广泛应用于水面、水下、航空、航天等运载平台的导航中。陀螺仪作为惯性导航系统的核心传感器，其性能是影响惯性导航系统精度和鲁棒性的最主要因素。近几十年来，在国防建设和国民经济的迫切需求牵引下，陀螺仪技术得到了飞速的发展，已经从第一代基于牛顿力学的转子陀螺仪发展到了第二代基于波动光学的光学陀螺仪。随着量子领域三次诺贝尔物理学奖的诞生，原子激发、原子捕获、量子态叠加以及原子团温度降低等技术得到了飞速的发展，基于量子力学的原子陀螺仪惯性导航系统成为国内外导航领域的研究热点，其中基于原子德布罗意波的原子干涉陀螺仪是目前具有最高精度潜能的陀螺仪，正成为超高精度陀螺仪和惯导系统的研究重点。
性能评测是惯性器件工程化过程中重要的环节之一，完备的性能测试和评价方案能够暴露设计与工艺缺陷，为惯性器件的研制及性能提升提供依据与支撑，可以大幅促进原子陀螺仪以及高精度惯导系统技术的飞速发展和工程化应用。而原子干涉陀螺仪作为一种新型的量子测量传感器，应用背景差异较大，目前存在着指标参数不统一、测试方案不完善、数据处理及分析方法不规范等问题，无法准确建立原子干涉陀螺仪性能与惯性导航系统测试精度之间的关系，限制了原子干涉陀螺仪在实际惯性导航系统中的实际应用。
为此，本发明提出了一种面向惯性导航应用的原子干涉陀螺仪性能评测方法，分别从面向传感器、面向惯性信息测量以及面向惯性导航系统应用三个层面对原子干涉陀螺仪的性能进行评测，从而实现原子干涉陀螺仪性能的全面评测，为改进并提升其性能提供理论依据。
发明内容
本发明的目的在于提供一种面向惯性导航应用的原子干涉陀螺仪性能评测方法，旨在解决现有技术中原子干涉陀螺仪性能评测不全面的技术问题。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种面向惯性导航应用的原子干涉陀螺仪性能评测方法，包括：
步骤1：获取原子干涉陀螺仪静态数据；
步骤2：将第一铷原子束和第二铷原子束输入原子装载速率测量模块，获取原子干涉陀螺仪的原子装载速率；
基于原子干涉陀螺仪的原子装载速率完成对原子干涉陀螺仪的原子装载速率的评测；
步骤3：将第一铷原子束和第二铷原子束输入原子冷却温度极限测量模块，获取原子干涉陀螺仪的原子冷却温度极限；
基于原子冷却温度极限完成对原子干涉陀螺仪的原子冷却温度极限评测；
步骤4：将第一铷原子束和第二铷原子束输入干涉条纹信噪比测量模块，获取原子干涉陀螺仪的干涉条纹信噪比；
基于原子干涉陀螺仪的干涉条纹信噪比完成对原子干涉陀螺仪的干涉条纹信噪比评测；
步骤5：将第一铷原子束和第二铷原子束输入稳定度参数测量模块，基于原子干涉陀螺仪静态数据和稳定度参数测量模块获取原子干涉陀螺仪的稳定度参数；
基于原子干涉陀螺仪的稳定度参数完成对原子干涉陀螺仪的稳定度参数评测。
可选的，步骤2中，将第一铷原子束和第二铷原子束输入原子装载速率测量模块，获取原子干涉陀螺仪的原子装载速率，包括：
步骤2.1：采用一束满足原子跃迁评率的探测激光以垂直于原子束方向与原子束进行相互作用；
步骤2.2：基于相互作用产生原子跃迁；
步骤2.3：基于原子跃迁辐射出各向同性的光子并发出荧光；
步骤2.4：对荧光进行接收并进行光电转换，获取电压信号；
步骤2.5：将电压信号传输至计算机，获取原子装载速率。
可选的，步骤2.5包括：
原子装载速率的计算公式为：
其中，nc为光电倍增管检测到的原子数；η为检测效率；dΩ为光电倍增管收集立体角；<vz>为原子速度；Δz为探测光与原子束作用宽度；Γ为原子跃迁的自然线宽；s为激光功率饱和系数。
可选的，步骤3中，将第一铷原子束和第二铷原子束输入原子冷却温度极限测量模块，获取原子干涉陀螺仪的原子冷却温度极限，包括：
基于CCD检测阵列的飞行时间法获取原子干涉陀螺仪的原子冷却温度极限。
可选的，步骤4中，将第一铷原子束和第二铷原子束输入干涉条纹信噪比测量模块，获取原子干涉陀螺仪的干涉条纹信噪比，包括：
步骤4.1：基于双环路椭圆拟合法获取对抛的双原子团环路的干涉布局数据；
步骤4.2：将对抛的双原子团环路的干涉布局数据截取相同长度，得到第一数组和第二数组；
步骤4.3：以第一数组为横坐标，第二数组为纵坐标绘制二维图；
步骤4.4：基于最小二乘法对二维图中的第一数组和第二数组进行拟合，得到原子干涉陀螺仪的干涉条纹信噪比。
可选的，步骤4.4包括：
步骤4.4.1：基于最小二乘法对二维图中的第一数组和第二数组进行拟合，得到椭圆的两轴幅值、椭圆中心位置和椭圆倾角；
步骤4.4.2：基于椭圆的两轴幅值、椭圆中心位置和椭圆倾角构建椭圆方程；
步骤4.4.3：计算拟合过程中的残差；
步骤4.4.4：基于残差得到双原子团的系统噪声；
步骤4.4.5：基于椭圆方程和双原子团的系统噪声获取原子干涉陀螺仪的干涉条纹信噪比。
可选的，步骤5中，将第一铷原子束和第二铷原子束输入稳定度参数测量模块，基于原子干涉陀螺仪静态数据和稳定度参数测量模块获取原子干涉陀螺仪的稳定度参数，包括：
步骤5.1：基于原子干涉陀螺仪静态数据和Allan方差时频域分析法绘制Allan标准差双对数曲线；
步骤5.2：对Allan标准差双对数曲线进行处理，得到处理后的Allan标准差双对数曲线；
步骤5.3：基于Allan标准差双对数曲线和处理后的Allan标准差双对数曲线获取原子干涉陀螺仪稳定度参数。
可选的，步骤5.2包括：
步骤5.2.1：对Allan标准差双对数曲线进行修正，得到修正后的Allan标准差双对数曲线；
步骤5.2.2：基于Allan标准差双对数曲线绘制重叠Allan标准差双对数曲线；
步骤5.2.3：基于Allan标准差双对数曲线绘制哈达玛Allan标准差双对数曲线。
可选的，原子干涉陀螺仪稳定度参数包括原子陀螺仪的量化噪声、角度随机游走参数、零偏不稳定性参数、速率随机游走参数、速率斜坡参数、闪烁角噪声、白角噪声、白噪声和陀螺零偏长期漂移参数。
可选的，步骤5.3包括：
步骤5.3.1：基于Allan标准差双对数曲线获取原子干涉陀螺仪的量化噪声、角度随机游走参数、零偏不稳定性参数、速率随机游走参数和速率斜坡参数；
步骤5.3.2：基于修正后的Allan标准差双对数曲线在低频段获取原子干涉陀螺仪的闪烁角噪声和白角噪声；
步骤5.3.3：计算重叠Allan标准差双对数曲线和Allan标准差双对数曲线之间的距离；
步骤5.3.4：基于重叠Allan标准差双对数曲线和Allan标准差双对数曲线之间的距离获取白噪声；
步骤5.3.5：计算哈达玛Allan标准差双对数曲线和重叠Allan标准差双对数曲线之间的距离；
步骤5.3.6：基于哈达玛Allan标准差双对数曲线和重叠Allan标准差双对数曲线之间的距离获取原子干涉陀螺仪的陀螺零偏长期漂移参数。
本发明提供的一种面向惯性导航应用的原子干涉陀螺仪性能评测方法的有益效果在于：与现有技术相比，本发明分别从传感器、惯性信息测量以及惯导系统应用等三个层面开展，兼顾多种方法的特性，提取出了更多的原子干涉陀螺仪关键参数信息，实现了对原子干涉陀螺仪性能的全方位评测。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明中原子干涉陀螺仪工作原理示意图。
图2为本发明原子干涉陀螺仪性能评测方法示意图。
图3为本发明中的原子干涉陀螺仪稳定度参数测量层的流程图。
图中：1为双原子团干涉光电室；2为二维磁光阱；3为三维磁光阱；4为拉曼脉冲激光；5为探测激光；6为原子团①干涉路径；7为原子团②干涉路径。
具体实施方式
为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
请参阅图1，现对本发明提供的一种面向惯性导航应用的原子干涉陀螺仪性能评测方法进行说明。
一种面向惯性导航应用的原子干涉陀螺仪性能评测方法，包括：
步骤1：获取原子干涉陀螺仪静态数据；
步骤2：将第一铷原子束和第二铷原子束输入原子装载速率测量模块，获取原子干涉陀螺仪的原子装载速率；
基于原子干涉陀螺仪的原子装载速率完成对原子干涉陀螺仪的原子装载速率的评测；
进一步的，步骤2包括：
步骤2.1：采用一束满足原子跃迁评率的探测激光以垂直于原子束方向与原子束进行相互作用；
步骤2.2：基于相互作用产生原子跃迁；
步骤2.3：基于原子跃迁辐射出各向同性的光子并发出荧光；
步骤2.4：当探测激光处于扫频或锁频状态时，基于原子跃迁辐射出各向同性的光子并发出荧光；
步骤2.5：光电倍增管通过经设计的双透镜手机装置接收激光诱导的荧光并进行光电转换，经数据采集卡将电压信号传给计算机，最终得到装载的原子数目，即原子通量。
利用光电倍增管收集到的荧光强度计算可得到原子束的通量，即原子装载速率。
进一步的，原子装载速率的计算公式为：
其中，nc为光电倍增管检测到的原子数，可以通过光电倍增管的荧光效应和量子转换效率得到；η为检测效率；dΩ为光电倍增管收集立体角，与透镜直径和透镜焦距相关；<vz>为原子速度；Δz为探测光与原子束作用宽度；Γ为原子跃迁的自然线宽；s为激光功率饱和系数。
步骤3：将第一铷原子束和第二铷原子束输入原子冷却温度极限测量模块，获取原子干涉陀螺仪的原子冷却温度极限；
基于原子冷却温度极限完成对原子干涉陀螺仪的原子冷却温度极限评测；
进一步的，步骤3包括：
基于CCD检测阵列的飞行时间法获取原子干涉陀螺仪的原子冷却温度极限。
步骤4：将第一铷原子束和第二铷原子束输入干涉条纹信噪比测量模块，获取原子干涉陀螺仪的干涉条纹信噪比；
基于原子干涉陀螺仪的干涉条纹信噪比完成对原子干涉陀螺仪的干涉条纹信噪比评测；
进一步的，步骤4包括：
步骤4.1：基于双环路椭圆拟合法获取对抛的双原子团环路的干涉布局数据；
步骤4.2：将对抛的双原子团环路的干涉布局数据截取相同长度，得到第一数组和第二数组，第一数组和第二数组分别记作x(t)和y(t)；
步骤4.3：以第一数组为横坐标，第二数组为纵坐标绘制二维图；
步骤4.4：基于最小二乘法对二维图中的第一数组和第二数组进行拟合，得到原子干涉陀螺仪的干涉条纹信噪比。
进一步的，步骤4.4包括：
步骤4.4.1：基于最小二乘法对二维图中的第一数组和第二数组进行拟合，得到椭圆的两轴幅值、椭圆中心位置和椭圆倾角，其中，椭圆倾角即为两原子团同步干涉结果的差分相位，也就是由角速度引起的相位输出；
步骤4.4.2：基于椭圆的两轴幅值、椭圆中心位置和椭圆倾角构建椭圆方程；
步骤4.4.3：计算拟合过程中的残差；
步骤4.4.4：基于残差得到双原子团的系统噪声；
步骤4.4.5：基于椭圆方程和双原子团的系统噪声获取原子干涉陀螺仪的干涉条纹信噪比，若信噪比过小则原子干涉陀螺仪测量角速度信息的可行性较低，反之亦然。
步骤5：将第一铷原子束和第二铷原子束输入稳定度参数测量模块，基于原子干涉陀螺仪静态数据和稳定度参数测量模块获取原子干涉陀螺仪的稳定度参数；
基于原子干涉陀螺仪的稳定度参数完成对原子干涉陀螺仪的稳定度参数评测。
进一步的，步骤5包括：
步骤5.1：基于原子干涉陀螺仪静态数据和Allan方差时频域分析法绘制Allan标准差双对数曲线；
步骤5.2：对Allan标准差双对数曲线进行处理，得到处理后的Allan标准差双对数曲线；
进一步的，步骤5.2包括：
步骤5.2.1：对Allan标准差双对数曲线进行修正，得到修正后的Allan标准差双对数曲线；
步骤5.2.2：基于Allan标准差双对数曲线绘制重叠Allan标准差双对数曲线；
步骤5.2.3：基于Allan标准差双对数曲线绘制哈达玛Allan标准差双对数曲线。
步骤5.3：基于Allan标准差双对数曲线和处理后的Allan标准差双对数曲线获取原子干涉陀螺仪稳定度参数。
进一步的，原子干涉陀螺仪稳定度参数包括原子陀螺仪的量化噪声、角度随机游走参数、零偏不稳定性参数、速率随机游走参数、速率斜坡参数、闪烁角噪声、白角噪声、白噪声和陀螺零偏长期漂移参数。
进一步的，步骤5.3包括：
步骤5.3.1：基于Allan标准差双对数曲线获取原子干涉陀螺仪的量化噪声、角度随机游走参数、零偏不稳定性参数、速率随机游走参数和速率斜坡参数；
步骤5.3.2：基于修正后的Allan标准差双对数曲线在低频段获取原子干涉陀螺仪的闪烁角噪声和白角噪声；
步骤5.3.3：计算重叠Allan标准差双对数曲线和Allan标准差双对数曲线之间的距离；
步骤5.3.4：基于重叠Allan标准差双对数曲线和Allan标准差双对数曲线之间的距离获取白噪声；
步骤5.3.5：计算哈达玛Allan标准差双对数曲线和重叠Allan标准差双对数曲线之间的距离；
步骤5.3.6：基于哈达玛Allan标准差双对数曲线和重叠Allan标准差双对数曲线之间的距离获取原子干涉陀螺仪的陀螺零偏长期漂移参数。
实施例
结合附图1原子干涉陀螺仪工作原理示意图进行说明本发明的具体实施步骤，在此基础上，从传感器、惯性角速率信息测量、惯性导航系统应用等三个层面开展对原子干涉陀螺仪性能的全面测评，如附图2所示。
首先，铷原子束①和铷原子束②分别由两端经过2(2维磁光阱)的冷却，形成慢速原子团，进入3(3维磁光阱)，经过3的囚禁，在三维方向上进一步减速，分别形成两个原子粘团。
随后，两个原子粘团进入1原子干涉光电室，受到三束拉曼脉冲激光(4)的作用，分别进行原子团分束、原子团反射和原子团合束，从而发生干涉，形成了两路原子团干涉路径(6、7)。
然后，利用探测激光(5)照射在原子团上，散发出光子，经过聚焦透镜系统之后采用光电倍增管接收荧光数据，即可采用基于荧光法对原子干涉陀螺仪的原子装载速率进行测试；在聚焦透镜系统之后采用CCD检测阵列也检测出基于CCD检测阵列检测到原子团，利用飞行时间法可以得到原子冷却温度极限，从而完成对原子干涉陀螺仪的原子冷却温度极限的评测。
接着，在获得荧光数据的基础上，根据积分可以得到不同能级的原子布居数，即两原子团的布局数，以两环路的布局结构为横纵坐标绘制二维图，然后利用最小二乘法对布局结果进行椭圆拟合，得到椭圆的两轴幅值、椭圆中心位置以及椭圆倾角，其中椭圆倾角即为两原子团同步干涉结果的差分相位，也就是由角速度引起的相位输出；计算两原子团拟合过程中的残差，得到两原子团的系统噪声；基于拟合的椭圆方程以及两原子团系统噪声，可以得到原子干涉陀螺仪的信噪比，若信噪比过小则原子干涉陀螺仪测量角速度信息的可行性较低，反之亦然。
最后，采集静态环境下原子干涉陀螺仪输出的角速度信息，一般数据长度4小时以上，采用混合Allan方差时频域分析方法对原子干涉陀螺仪的稳定项进行分析方法(如附图3所示)，分别绘制角速度信息的Allan标准差、修正Allan标准差、重叠Allan标准差、哈达玛Allan标准差的双对数曲线，则可以辨识出原子干涉陀螺仪所测得的角速度信息的量化噪声、角度随机游走、零偏不稳定性、速率随机游走、速率斜坡、闪烁角噪声、白角噪声、白噪声、零偏长期漂移等参数，从而根据陀螺仪性能进行误差补偿或者是进行相应精度级别的精度测量，实现原子干涉陀螺仪到惯性导航系统的工程化应用。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种面向惯性导航应用的原子干涉陀螺仪性能评测方法，其特征在于，包括：
步骤1：获取原子干涉陀螺仪静态数据；
步骤2：将第一铷原子束和第二铷原子束输入原子装载速率测量模块，获取原子干涉陀螺仪的原子装载速率；
基于所述原子干涉陀螺仪的原子装载速率完成对原子干涉陀螺仪的原子装载速率的评测；
步骤3：将所述第一铷原子束和第二铷原子束输入原子冷却温度极限测量模块，获取原子干涉陀螺仪的原子冷却温度极限；
基于所述原子冷却温度极限完成对原子干涉陀螺仪的原子冷却温度极限评测；
步骤4：将所述第一铷原子束和第二铷原子束输入干涉条纹信噪比测量模块，获取原子干涉陀螺仪的干涉条纹信噪比；
基于所述原子干涉陀螺仪的干涉条纹信噪比完成对原子干涉陀螺仪的干涉条纹信噪比评测；
步骤5：将所述第一铷原子束和第二铷原子束输入稳定度参数测量模块，基于所述原子干涉陀螺仪静态数据和稳定度参数测量模块获取原子干涉陀螺仪的稳定度参数；
基于所述原子干涉陀螺仪的稳定度参数完成对原子干涉陀螺仪的稳定度参数评测。
2.根据权利要求1所述的一种面向惯性导航应用的原子干涉陀螺仪性能评测方法，其特征在于，所述步骤2中，将第一铷原子束和第二铷原子束输入原子装载速率测量模块，获取原子干涉陀螺仪的原子装载速率，包括：
步骤2.1：采用一束满足原子跃迁评率的探测激光以垂直于原子束方向与原子束进行相互作用；
步骤2.2：基于所述相互作用产生原子跃迁；
步骤2.3：基于所述原子跃迁辐射出各向同性的光子并发出荧光；
步骤2.4：对所述荧光进行接收并进行光电转换，获取电压信号；
步骤2.5：将所述电压信号传输至计算机，获取原子装载速率。
3.根据权利要求2所述的一种面向惯性导航应用的原子干涉陀螺仪性能评测方法，其特征在于，所述步骤2.5：将所述电压信号传输至计算机，获取原子装载速率，包括：
原子装载速率的计算公式为：
其中，nc为光电倍增管检测到的原子数；η为检测效率；dΩ为光电倍增管收集立体角；<vz>为原子速度；Δz为探测光与原子束作用宽度；Γ为原子跃迁的自然线宽；s为激光功率饱和系数。
4.根据权利要求1所述的一种面向惯性导航应用的原子干涉陀螺仪性能评测方法，其特征在于，所述步骤3中，将所述第一铷原子束和第二铷原子束输入原子冷却温度极限测量模块，获取原子干涉陀螺仪的原子冷却温度极限，包括：
基于CCD检测阵列的飞行时间法获取原子干涉陀螺仪的原子冷却温度极限。
5.根据权利要求1所述的一种面向惯性导航应用的原子干涉陀螺仪性能评测方法，其特征在于，所述步骤4中，将所述第一铷原子束和第二铷原子束输入干涉条纹信噪比测量模块，获取原子干涉陀螺仪的干涉条纹信噪比，包括：
步骤4.1：基于双环路椭圆拟合法获取对抛的双原子团环路的干涉布局数据；
步骤4.2：将所述对抛的双原子团环路的干涉布局数据截取相同长度，得到第一数组和第二数组；
步骤4.3：以第一数组为横坐标，第二数组为纵坐标绘制二维图；
步骤4.4：基于最小二乘法对所述二维图中的第一数组和第二数组进行拟合，得到原子干涉陀螺仪的干涉条纹信噪比。
6.根据权利要求5所述的一种面向惯性导航应用的原子干涉陀螺仪性能评测方法，其特征在于，所述步骤4.4：基于最小二乘法对所述二维图中的第一数组和第二数组进行拟合，得到原子干涉陀螺仪的干涉条纹信噪比，包括：
步骤4.4.1：基于最小二乘法对所述二维图中的第一数组和第二数组进行拟合，得到椭圆的两轴幅值、椭圆中心位置和椭圆倾角；
步骤4.4.2：基于所述椭圆的两轴幅值、椭圆中心位置和椭圆倾角构建椭圆方程；
步骤4.4.3：计算拟合过程中的残差；
步骤4.4.4：基于所述残差得到双原子团的系统噪声；
步骤4.4.5：基于所述椭圆方程和双原子团的系统噪声获取原子干涉陀螺仪的干涉条纹信噪比。
7.根据权利要求1所述的一种面向惯性导航应用的原子干涉陀螺仪性能评测方法，其特征在于，所述步骤5中，将所述第一铷原子束和第二铷原子束输入稳定度参数测量模块，基于所述原子干涉陀螺仪静态数据和稳定度参数测量模块获取原子干涉陀螺仪的稳定度参数，包括：
步骤5.1：基于所述原子干涉陀螺仪静态数据和Allan方差时频域分析法绘制Allan标准差双对数曲线；
步骤5.2：对所述Allan标准差双对数曲线进行处理，得到处理后的Allan标准差双对数曲线；
步骤5.3：基于所述Allan标准差双对数曲线和处理后的Allan标准差双对数曲线获取原子干涉陀螺仪稳定度参数。
8.根据权利要求7所述的一种面向惯性导航应用的原子干涉陀螺仪性能评测方法，其特征在于，步骤5.2：对所述Allan标准差双对数曲线进行处理，得到处理后的Allan标准差双对数曲线，包括：
步骤5.2.1：对所述Allan标准差双对数曲线进行修正，得到修正后的Allan标准差双对数曲线；
步骤5.2.2：基于所述Allan标准差双对数曲线绘制重叠Allan标准差双对数曲线；
步骤5.2.3：基于Allan标准差双对数曲线绘制哈达玛Allan标准差双对数曲线。
9.根据权利要求7所述的一种面向惯性导航应用的原子干涉陀螺仪性能评测方法，其特征在于，所述步骤5.3：基于所述Allan标准差双对数曲线和处理后的Allan标准差双对数曲线获取原子干涉陀螺仪稳定度参数，包括：
所述原子干涉陀螺仪稳定度参数包括原子陀螺仪的量化噪声、角度随机游走参数、零偏不稳定性参数、速率随机游走参数、速率斜坡参数、闪烁角噪声、白角噪声、白噪声和陀螺零偏长期漂移参数。
10.根据权利要求8所述的一种面向惯性导航应用的原子干涉陀螺仪性能评测方法，其特征在于，所述步骤5.3：基于所述Allan标准差双对数曲线和处理后的Allan标准差双对数曲线获取原子干涉陀螺仪稳定度参数，还包括：
步骤5.3.1：基于所述Allan标准差双对数曲线获取原子干涉陀螺仪的量化噪声、角度随机游走参数、零偏不稳定性参数、速率随机游走参数和速率斜坡参数；
步骤5.3.2：基于所述修正后的Allan标准差双对数曲线在低频段获取原子干涉陀螺仪的闪烁角噪声和白角噪声；
步骤5.3.3：计算重叠Allan标准差双对数曲线和所述Allan标准差双对数曲线之间的距离；
步骤5.3.4：基于所述重叠Allan标准差双对数曲线和所述Allan标准差双对数曲线之间的距离获取白噪声；
步骤5.3.5：计算哈达玛Allan标准差双对数曲线和重叠Allan标准差双对数曲线之间的距离；
步骤5.3.6：基于所述哈达玛Allan标准差双对数曲线和重叠Allan标准差双对数曲线之间的距离获取原子干涉陀螺仪的陀螺零偏长期漂移参数。
Priority Applications (1)
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| CN202311569524.8A CN117906636A (zh) | 2023-11-23 | 2023-11-23 | 一种面向惯性导航应用的原子干涉陀螺仪性能评测方法 |
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