CN117901903A - 一种道路行驶方法、装置、电子设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种道路行驶方法、装置、电子设备及可读存储介质，所述方法包括：获取主车信息以及道路信息；所述主车信息包括主车宽度信息以及主车行驶状态信息；所述道路信息包括道路宽度信息；在所述道路宽度信息以及主车宽度信息指示当前场景为窄道行驶场景的情况下，至少根据所述主车行驶状态信息，确定主车的窄道行车策略；所述窄道行驶场景表征待行驶道路相对于所述主车为窄道，如此，可以制定出具有针对性的窄道行车策略，减少了驾驶员在窄道场景中行驶花费的精力和注意力，有助于降低在窄道路段发生交通事故的概率。

Description

一种道路行驶方法、装置、电子设备及可读存储介质

技术领域

本发明涉及智能网联汽车技术领域，尤其涉及一种道路行驶方法、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术

智能驾驶是利用各种先进的技术和系统，使汽车能够在一定程度上自主地感知环境、分析数据、做出决策并控制车辆，以实现自动化驾驶或半自动化驾驶的技术，随着科技的不断发展，智能驾驶技术正在逐步成熟和应用。智能驾驶技术可以使人们的驾驶更加安全、舒适、便捷、高效，提高交通运输的效率和质量。

而在城市中，由于道路变窄或者施工管制，往往会遭遇窄道行驶的问题。

窄道行驶是指通过路面宽度较窄的道路时，驾驶员借助传感器等工具精准掌握车辆的位置和速度，避免发生碰撞或者擦伤等交通事故的一类行车问题。通常的，如果遇到窄道路段，由于空间限制、视线受阻等原因，驾驶员需要花费大量的精力和注意力来驾驶车辆，容易引发紧张情绪进而出现误判，最终影响行车安全。

发明内容

为了解决上述问题，本申请提供了一种道路行驶方法、装置、电子设备及可读存储介质。

第一方面，本申请实施例公开了一种道路行驶方法，该方法包括：

获取主车信息以及道路信息；主车信息包括主车宽度信息以及主车行驶状态信息；道路信息包括道路宽度信息；

在道路宽度信息以及主车宽度信息指示当前场景为窄道行驶场景的情况下，至少根据主车行驶状态信息，确定主车的窄道行车策略；

窄道行驶场景表征待行驶道路相对于主车为窄道。

在一种可选的实施例中，道路宽度信息以及主车宽度信息指示当前场景为窄道行驶场景，包括：

根据主车宽度信息确定主车的宽度类型，宽度类型包括第一宽度类型和第二宽度类型；第一宽度类型对应的车窄于第二宽度类型对应的车；

在宽度类型包括第一宽度类型的情况下，若道路宽度信息小于或等于第一预设道路宽度值，当前场景处于第一窄道场景；或者；在宽度类型为第二宽度类型的情况下，若道路宽度信息小于或等于第二预设道路宽度值，当前场景处于第二窄道场景；第一预设道路宽度值小于第二预设道路宽度值。

在一种可选的实施例中，道路信息还包括道路边界信息；主车行驶状态信息包括主车当前速度信息；

至少根据主车行驶状态信息，确定主车的窄道行车策略，包括：

当道路宽度信息小于或等于第三预设道路宽度值时，且道路边界信息指示待行驶道路的边界不可跨越的情况下，根据主车当前速度信息，执行第一行驶策略；道路边界信息包括距离主车预设距离内的障碍物信息；

第一行驶策略指示主车在第一位置处以预设减速模式减速停止，并退出自动驾驶模式转为手动驾驶模式；第一位置为距离待行驶道路的路口预设纵向距离，且横向偏移待行驶道路的中心线第一横向距离的位置。

在一种可选的实施例中，道路信息还包括道路边界信息；

至少根据主车行驶状态信息，确定主车的窄道行车策略，还包括：

当道路宽度信息小于或等于第三预设道路宽度值时，且道路边界信息指示道路边界可跨越的情况下，获取他车行驶状态信息；

根据他车行驶状态信息和主车行驶状态信息，确定主车的窄道行车策略。

在一种可选的实施例中，至少根据主车行驶状态信息，确定主车的窄道行车策略，还包括：

当道路宽度信息大于第三预设道路宽度值时，且道路宽度信息小于或等于第四预设道路宽度值时，获取他车行驶状态信息；第四预设道路宽度值大于第三预设道路宽度值；

根据他车行驶状态信息和主车行驶状态信息，确定主车的窄道行车策略。

在一种可选的实施例中，至少根据主车行驶状态信息，确定主车的窄道行车策略，包括：

当道路宽度信息大于第三预设道路宽度值时，且道路宽度信息大于第四预设道路宽度值时，获取他车行驶状态信息；第四预设道路宽度值大于第三预设道路宽度值；

根据他车行驶状态信息和主车行驶状态信息，确定主车的窄道行车策略。

在一种可选的实施例中，他车行驶状态信息包括他车位置信息、他车行驶方向信息和他车行驶意图信息；主车信息还包括主车长度信息；主车行驶状态信息包括主车位置信息、主车目标速度信息和主车当前速度信息；道路信息还包括限速标志信息；

根据他车行驶状态信息和主车行驶状态信息，确定主车的窄道行车策略，包括：

在他车行驶方向信息指示对向状态，他车位置信息指示他车已进入待行驶道路，且主车位置信息指示主车已进入待行驶道路时，执行第一行驶策略；或者；

在他车行驶方向信息指示对向状态，他车位置信息指示他车未进入待行驶道路，他车行驶意图信息指示他车不具有减速停车意图，且主车位置信息指示主车已进入待行驶道路时，执行第一行驶策略；或者；

在他车行驶方向信息指示对向状态，他车位置信息指示他车未进入待行驶道路且他车行驶意图信息指示他车具有减速停车意图时，执行第三行驶策略；

对向状态表征他车与主车为对向行驶；

第三行驶策略指示主车以预设减速模式减速至预设速度值通过待行驶道路；在通过待行驶道路后，根据主车目标速度信息和限速标志信息调整主车当前速度信息。

在一种可选的实施例中，他车行驶状态信息包括他车位置信息、他车行驶方向信息和他车行驶意图信息；主车行驶状态信息包括主车位置信息、主车目标速度信息和主车当前速度信息；道路信息还包括限速标志信息；

根据他车行驶状态信息和主车行驶状态信息，确定主车的窄道行车策略，还包括：

在他车行驶方向信息指示对向状态，他车位置信息指示他车已进入待行驶道路，且主车位置信息指示主车未进入待行驶道路时，执行第二行驶策略；或者；

在他车行驶方向信息指示对向状态，他车位置信息指示他车未进入待行驶道路，他车行驶意图信息指示他车不具有减速停车意图，且主车位置信息指示主车未进入待行驶道路时，执行第二行驶策略；

第二行驶策略指示主车开启转向灯，并以预设减速模式转向减速使主车与他车的横向距离大于第二横向距离后停止；且当他车经过主车，相对距离信息大于主车长度信息后加速至预设速度值通过待行驶道路；在通过待行驶道路后，根据主车目标速度信息和限速标志信息调整主车当前速度信息；相对距离信息基于他车位置信息与主车位置信息获取到。

在一种可选的实施例中，主车行驶状态信息包括主车目标速度信息和主车当前速度信息；道路信息还包括限速标志信息和道路边界信息；

根据他车行驶状态信息和主车行驶状态信息，确定主车的窄道行车策略，包括：

当他车行驶方向信息指示无车状态时，根据主车目标速度信息、主车当前速度信息、限速标志信息以及道路边界信息，执行第三行驶策略。

在一种可选的实施例中，他车行驶状态信息包括他车行驶意图信息和他车位置信息；主车信息还包括主车长度信息；主车行驶状态信息包括主车位置信息、主车目标速度信息和主车当前速度信息；道路信息还包括限速标志信息；

根据他车行驶状态信息和主车行驶状态信息，确定主车的窄道行车策略，包括：

根据他车位置信息以及主车位置信息，获取他车与主车之间的相对距离信息；

当他车行驶方向信息指示同向状态时，且相对距离信息大于或等于预设纵向距离时，执行第三行驶策略；或者；当他车行驶方向信息指示同向状态时，且相对距离信息小于预设纵向距离以及他车行驶意图信息指示他车正常行驶的情况下，执行第四行驶策略；或者，当他车行驶方向信息指示同向状态时，且相对距离信息小于预设纵向距离以及他车行驶意图信息指示他车减速停车的情况下，执行第五行驶策略；

同向状态表征他车与主车为同向行驶，且他车在主车前面；

第四行驶策略指示主车以大于或等于预设减速模式进行减速，相对距离信息大于主车长度信息后加速至预设速度值通过待行驶道路；在通过待行驶道路后，根据主车目标速度信息和限速标志信息调整主车当前速度信息；

第五行驶策略指示主车以大于或等于预设减速模式进行减速停止，且主车停止时，相对距离信息大于预设纵向距离，于停车时间大于第二预设时间后，退出自动驾驶模式转为手动驾驶模式。

在一种可选的实施例中，他车行驶意图信息根据他车速度信息获取；

他车速度信息基于安装在主车上的检测装置和/或主车与他车的通信装置获取到。

第二方面，本申请实施例公开了一种道路行驶装置，该装置包括：

检测获取模块，用于获取主车信息以及道路信息；主车信息包括主车宽度信息以及主车行驶状态信息；道路信息包括道路宽度信息；

策略确定模块，用于在道路宽度信息以及主车宽度信息指示当前场景为窄道行驶场景的情况下，至少根据主车行驶状态信息，确定主车的窄道行车策略；窄道行驶场景表征待行驶道路相对于主车为窄道。

第三方面，本申请实施例公开了一种电子设备，电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行如上述第一方面中任一方法。

第四方面，本申请实施例公开了一种计算机可读存储介质，计算机存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行如上述第一方面中任一方法。

本申请实施例提供的技术方案具有如下技术效果：

本申请中通过获取主车信息以及道路信息得到主车宽度、主车行驶状态和道路宽度，通过主车宽度以及道路宽度对当前场景进行综合判断，当符合窄道行驶场景的情况下，至少根据主车行驶状态制定相应的窄道行车策略，在窄道行驶中，增加了对于车辆宽度和道路宽度影响窄道场景判断的考量，有利于道路行驶方法适应于更多、更复杂的驾驶场景，基于主车行驶状态制定的窄道行车策略，更加具有针对性，减少了驾驶员在窄道场景中行驶花费的精力和注意力，有助于降低在窄道路段发生交通事故的概率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本申请实施例提供的一种应用场景的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种道路行驶方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种对于窄道行驶场景的判断方法的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的一种窄道行驶策略的确定方法的流程示意图；

图5是本申请实施例提供的一种对向状态的行车策略制定方法的流程示意图；

图6是本申请实施例提供的一种同向状态的行车策略制定方法的流程示意图；

图7是本申请实施例提供的一种道路行驶装置的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的一种道路行驶方法的服务器的硬件结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

图1示例性示出了本申请实施例适用的一种应用场景图，如图1所示，表征主车当前位于较开阔路段，前方有一段待行驶路段为窄道。

以下介绍本申请一种道路行驶方法的具体实施例，图2是本申请实施例提供的一种道路行驶方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图2所示，该方法可以包括：

S101：获取主车信息以及道路信息。

在一种可选的实施例中，主车信息包括主车宽度信息以及主车行驶状态信息，获取主车信息的方式可以有多种，具体由主车信息的具体内容确定。

例如，当获取主车宽度信息时，获取方式为向存储有主车宽度信息的服务器发送数据下载请求，对相关数据进行下载调用，该服务器中还存储有主车长度信息等有主车有关的客观数据信息。主车宽度信息可能会因为改装、维护等原因而发生变化，因此需要对主车宽度信息进行动态地更新，并通过通信手段传递给自动驾驶系统。

在其他情况中，当获取主车行驶状态信息如行驶速度时，获取方式为与车辆的传感系统建立通讯，获取速度传感器检测到的行驶速度。

在一种可选的实施例中，除了主车的款度，主车信息还包括主车长度信息，主车行驶状态信息包括主车位置信息、主车目标速度信息和主车当前速度信息。

在一种可选的实施例中，道路信息包括道路宽度信息，在本申请实施例中，道路信息基于高精地图文件获取，还可以通过传感器、摄像头、激光雷达、惯导等获取信息。除了道路的宽度，道路信息还包括道路长度、路况、道路边界信息、限速标志信息。

S102：在道路宽度信息以及主车宽度信息指示当前场景为窄道行驶场景的情况下，至少根据主车行驶状态信息，确定主车的窄道行车策略。

在本申请实施例中，窄道行驶场景表征待行驶道路相对于主车为窄道，在进行窄道行驶场景的判断时，主车还位于开阔路段中。

图3示例性地展示出一种对于窄道行驶场景的判断方法。如图3所示，包括：

S201：判断主车宽度信息是否小于预设车辆宽度值，若是，执行S202，若不是，执行S203。

在一种可选的实施例中，根据主车宽度信息对主车的宽度类型进行分类，宽度类型包括第一宽度类型和第二宽度类型，第一宽度类型对应的车窄于第二宽度类型对应的车。

在本申请实施例中，预设车辆宽度值为1.7m，将主车分为第一宽度类型车和第二宽度类型车。在本申请实施例中，宽度小于1.7m的第一宽度类型车可以包括轿车等体积较小的车辆，宽度大于或等于1.7m的第二宽度类型车可以包括公交车、卡车等体积较大的车辆。

随着自动驾驶技术的发展，对于车辆的分类会进一步精细化，本申请对主车的分类依据不做限制、对主车的类型数量也不做限制。

S202：判断道路宽度信息是否小于或等于第一预设道路宽度值，若是，当前场景处于第一窄道场景；若不是，当前场景不处于窄道场景。

S203：判断道路宽度信息是否小于或等于第二预设道路宽度值，若是，当前场景处于第二窄道场景；若不是，当前场景不处于窄道场景。

在本申请实施例中，由于小型车辆的宽度大约在1.4-1.7m范围内，第一预设道路宽度值优选为3.5m，近似是第一宽度类型车宽度的两倍，由于较大型车辆的宽度大约在1.7-3.5m范围内，第二预设道路宽度值优选为7m，近似是第二宽度类型车宽度的两倍。

根据主车的宽度判断当前是否是窄道驾驶场景，相较于不区分车辆类型以统一的标准判断当前场景，对于制定行驶策略而言，具有更强的针对性，更有利于保证驾驶员的安全。

在一种可选的实施例中，通过上述对于窄道行驶场景的判断方法判断出待行驶道路为窄道后，提前超过200m在主车的HMI界面上显示前方待行驶道路的相关信息，包括窄道的长度、宽度、路况等，主车距离窄道30m处减速，优选减速至20km/h。

图4示例性地展示出一种窄道行驶策略的确定方法。如图4所示，包括：

S301：通过判断道路宽度信息是否大于第三预设道路宽度值判断待行驶道路是否可直接通行，若是，允许主车直接通行，执行S304，若不是，不允许主车直接通行，执行步骤S302。

在本申请实施例中，第三预设道路宽度值与主车的宽度相关，具体设置为主车宽度的120％，当道路宽度信息大于主车宽度的120％时，窄道允许主车直接通过，但是当道路宽度信息小于或等于主车宽度的120％时，此时，窄道宽度与主车宽度较为接近，容易出现剐蹭等问题，窄道不允许主车直接通过。

S302:判断待行驶道路的边界是否可跨越，若是，执行S306，若不是，执行S303。

在一种可选的实施例中，道路信息还包括道路边界信息，道路边界信息包括距离主车预设距离内的障碍物信息，障碍物在此处指广义上的障碍物，只要可以阻挡妨碍主车行驶的物体均包含在本申请的障碍物信息内，包括在具有摄像头区域内不可压的道路实线边界。

在一些可能的实施例中，不允许直接通过的窄道如果有台阶等可跨越的障碍物，其实窄道还是可以通行的，通过设置在主车上的摄像头、雷达等设备可以获取主车周围的障碍物信息，如果障碍物是低矮平面，即可跨越的边界，那么依然可以进行窄道的自动行驶，如果周围障碍物均具有一定高度，没有可跨越的边界，那么待行驶的窄道确实不可通行。

S303:根据主车当前速度信息，执行第一行驶策略。

第一行驶策略指示为主车在第一位置处以预设减速模式减速停止，并退出自动驾驶模式转为手动驾驶模式；第一位置为距离待行驶道路的路口预设纵向距离，且横向偏移述待行驶道路的中心线第一横向距离的位置。

在一种可选的实施例中，预设减速模式包括根据主车当前速度信息设定的减速度范围以及减速度变化率范围，具体如下图：

主车当前速度(m/s)	加速度(m/s2)	加速度变化率(m/s3)
			<＝5	<5	<5
>＝20	<3.5	<2.5
			5—20	线性标定	线性标定

按照上述预设减速模式进行减速，可以使车辆在减速过程中保持平稳，避免急刹车，可以为乘客提供更加舒适的乘坐体验，减少乘客和驾驶员的不适感。由于在靠近窄道路段行驶，通过上述预设减速模式也为后方车辆提供了反应时间，降低了后方车辆追尾造成事故的风险，也为主车控制、规划车辆行为提供了反应时间，减少突发状况下的意外事件发生。

在一种可选的实施例中，预设纵向距离的设置是为了保证安全性，避免与障碍物发生碰撞，具体设置为TTC>5s且THW>3s处，TTC(Time-to-Collision)表征与前车或前方障碍物的碰撞时间。TTC>5秒，表示车辆与前车或前方障碍物之间有较大的时间间隔，意味着车辆与前车或前方障碍物之间有足够的安全距离，有足够的时间来避免碰撞。THW(TimeHeadway)表征车辆的车头间隔时间。THW是指车辆当前位置与前车车头位置之间的时间间隔。THW>3秒表示车辆与前车之间的车头间隔较大，也意味着车辆与前车之间有足够的安全距离。

在一种可选的实施例中，第一横向距离的设置也是为了保证安全性，与预设减速模式结合进行减速靠边停车，具体设置为20-50cm，为后车提供可通过的道路。

需要说明的是，第一行驶策略表明的是一种前方窄道有一定概率发生剐蹭等问题时，车辆在自动驾驶的状态下作出的反映，上述分类也并不表明道路宽度小于120％主车宽度的道路是完全不可通行的，只表明在该种状况下，继续采用自动驾驶的模式，风险较大，驾驶员仍然可以均衡风险，采用手动驾驶的方式通过该段道路。

S304:通过判断道路宽度信息是否大于第四预设道路值判断可直接通行道路是否可并行，若是，待行驶道路允许车辆并行，执行S305，若不是，待行驶道路不允许车辆并行，执行S306。

在一种可选的实施例中，第四预设道路值与主车宽度有关，在本申请实施例中具体设置为两倍的主车宽度，当道路宽度大于两倍的主车宽度，此时，待行驶道路可以允许两辆类似主车宽度的车辆并行，当道路宽度小于或等于两倍的主车宽度，此时，待行驶道路不允许两辆类似主车宽度的车辆并行，只考虑车辆的单车通行模式。

S305:获取他车行驶状态信息；他车行驶状态信息包括他车行驶方向信息，根据他车行驶方向信息分为无车行驶、同向行驶和对向行驶，若是对向行驶，执行对向状态的行车策略制定；若是无车行驶，执行无向状态的行车策略制定；若是同向行驶，执行同向状态的行车策略制定。

在一种可选的实施例中，他车行驶信息还包括他车位置信息、他车行驶方向信息、他车行驶意图信息以及他车速度信息。

在一些可能的实施例中，他车行驶状态信息可以由多种方式进行获取。例如可以通过设置在主车上的检测装置进行获取，主车上一般安装设置有摄像头、雷达等检测设备，可以较为准确地获取到周围车辆的相关信息，这种方式比较适用于他车为非机动车的情况，对他车速度信息进行简单的分析处理就可以得到他车行驶意图信息，对于机动车还可以结合获取到的他车图像中的相关信息进行综合判断以提升对于他车行驶意图判断的准确性，比如机动车的刹车灯。

在一种可选的实施例中，在路况复杂或者建筑物有遮挡的情况下，主车在窄道中往往视野受限，目前车辆上一般安装有通信设备，还可以通过V2V，即车车通信来进行交互，这种方式适用于机动车的情况。

在本申请实施例中，对向状态表征他车与主车为对向行驶；无车状态表征主车前方没有车辆；同向状态表征他车与主车为同向行驶，且他车在主车前面。

S306:获取他车行驶状态信息，他车行驶状态信息包括他车行驶方向信息，根据他车行驶方向信息分为无车行驶和同向行驶，若是无车行驶，执行无车状态的行车策略制定；若是同向行驶，执行同向状态的行车策略制定。

图5示例性地展示出一种对向状态的行车策略制定方法。如图5所示，包括：

S401:根据他车位置信息判断他车是否进入待行驶道路，若是，执行S402；若不是，执行S403。

S402:根据主车位置信息判断主车是否进入待行驶道路，若是，执行S404；若不是，执行S405。

S403:根据他车行驶意图信息判断他车是否有减速停车的意图，若是，执行S406；若不是，返回执行S402。

S404:执行第一行驶策略。

在此处，第一行驶策略表征在主车未进入窄道时，优先对向车辆通过窄道的策略，整体表现为在路口靠边停车，为他车让行。

S405:执行第二行驶策略。

第二行驶策略指示主车开启转向灯，并以预设减速模式转向减速使主车与他车的横向距离大于第二横向距离后停止；且当他车经过主车，相对距离信息大于主车长度信息后加速至预设速度值通过待行驶道路；在通过待行驶道路后，根据主车目标速度信息和限速标志信息调整主车当前速度信息；相对距离信息基于他车位置信息与主车位置信息获取到。

在一种可选的实施例中，第二行驶策表征在窄道中遭遇到对向车辆时，需要为对向车辆让行，优先对向车辆通过的策略，整体表现为靠边减速停车，待他车经过后低速通过窄道。

在一种可选的实施例中，在转向灯开启1s后开始减速和转向，第二横向距离为保证他车与主车之间不发生剐蹭的横向安全距离，在本申请实施例中具体设置为25cm。

在本申请实施例中，当他车经过主车时，此时，相对距离信息为他车车尾与主车车尾之间的距离，当他车经过主车一个车身长度的距离后，此时再启动车辆更有利于保证驾驶的安全性。

在一种可选的实施例中，预设速度值为在窄道中行驶的安全速度值，在本申请实施例中具体设置为10km/h，当以预设速度值在窄道中行驶时，车辆尽量居中行驶，或者与两侧的障碍物均保持横向安全距离通过窄道路段。

当行驶通过窄道时，根据限速标志信息和主车目标速度信息调整主车当前速度信息。

在一种可选的实施例中，限速标志信息包括道路限速信息和标志限速信息，道路限速信息为来自高精地图的道路信息，标志限速信息为主车在行驶过程中自图像中解析得到的道路信息，主车目标速度信息为用户输入的速度信息。在调整车速时，优先级指示为道路上设置有限速标志，限速标志的优先级最高，可以自高精地图获取到道路限速信息，道路限速的优先级次之，用户设置的车速优先级最低。同时，还要综合考虑待行驶道路的路况，获取道路的曲率信息，保证行驶的安全性。

S406:执行第三行驶策略。

第三行驶策略指示主车以预设减速模式减速至预设速度值通过待行驶道路；在通过待行驶道路后，根据主车目标速度信息和限速标志信息调整主车当前速度信息。

在一种可选的实施例中，第三行驶策略表征在窄道中遭遇到对向车辆时，优先主向车辆通过的策略，整体表现为低速通过窄道，通过窄道后再正常行驶。

在本申请实施例中，他车行驶方向信息指示无车状态时，根据所主车目标速度信息、主车当前速度信息、限速标志信息以及道路边界信息，执行第三行驶策略。

在此处，第三行驶策略表征在窄道中前方无车的策略，只需要减速，以低速通过窄道，通过窄道后再正常行驶。

图6示例性地展示出一种同向状态的行车策略制定方法。如图6所示，包括：

S501:根据他车位置信息以及主车位置信息，获取他车与主车之间的相对距离信息，并执行S502。

S502:根据相对距离信息是否大于或等于预设纵向距离判断主车与他车之间是否保持安全的间距，若是，执行S504；若不是，执行S503。

在本申请实施例中，为了降低主车与他车发生追尾事故的概率，预设纵向距离具体设置为TTC>5s且THW>3s。

S503:根据他车的行驶意图信息判断他车是否具有减速停车意图，若是，他车有减速停车意图，执行S506；若不是，他车为正常行驶状态，执行S505。

S504:执行第三行驶策略。

在此处，第三行驶策略表征在窄道行驶中前方有同向行驶的车辆，且与前方车辆保持有安全间距，低速通过窄道，通过窄道后再正常行驶。

S505:执行第四行驶策略。

第四行驶策略指示主车以大于或等于预设减速模式进行减速，相对距离信息大于主车长度信息后加速至预设速度值通过待行驶道路；在通过待行驶道路后，根据主车目标速度信息和限速标志信息调整主车当前速度信息。

在一种可选的实施例中，第四行驶策略表征在窄道中前方有同向车辆时，与前车距离过近，前车正常行驶，需要拉开安全距离的策略，整体表现为减速拉开距离后低速通过窄道，通过窄道后再正常行驶。

其中，当以预设减速模式可以及时拉开设定的安全距离时，以预设的减速模式进行减速，当以预设减速模式无法拉开设定的安全距离、有与他车追尾的风险时，以大于预设减速模式的方式进行减速。

在本申请实施例中，由于同向状态时，他车在主车前方，此时相对距离为他车车尾与主车车头之间的距离。

S506:执行第五行驶策略。

第五行驶策略指示主车以大于或等于预设减速模式进行减速停止，且主车停止时，相对距离信息大于预设纵向距离，于停车时间大于第二预设时间后，退出自动驾驶模式转为手动驾驶模式。

在一种可选的实施例中，第五行驶策略表征在窄道中前方有同向车辆时，与前车距离过近，前车有减速刹车意图，需要停车拉开安全距离的策略，整体表现为减速停车与他车拉开距离，停车超时后退出自动驾驶模式。

第五行驶策略中，为了避免等待时间过长在窄道中造成交通拥堵问题，第二预设时间具体设置为200s，超过200s后，退出自动驾驶模式转为手动驾驶模式，并发出提示，提示驾驶员接管。

本申请实施例还提供了一种道路行驶装置，图7是本申请实施例提供的一种道路行驶装置的结构示意图，如图7所示，该装置包括：

检测获取模块601用于获取主车信息以及道路信息；主车信息包括主车宽度信息以及主车行驶状态信息；道路信息包括道路宽度信息；

策略确定模块602用于在道路宽度信息以及主车宽度信息指示当前场景为窄道行驶场景的情况下，至少根据主车行驶状态信息，确定主车的窄道行车策略；窄道行驶场景表征待行驶道路相对于主车为窄道。

本申请实施例所提供的方法实施例可以在计算机终端、服务器或者类似的运算装置中执行。以运行在服务器上为例，图8是本申请实施例提供的一种道路行驶方法的服务器的硬件结构框图。如图8所示，该服务器700可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器(Central Processing Units，CPU)710(处理器710可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)、用于存储数据的存储器730，一个或一个以上存储应用程序723或数据722的存储介质720(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器730和存储介质720可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质720的程序可以包括一个或一个以上模块，每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器710可以设置为与存储介质720通信，在服务器700上执行存储介质720中的一系列指令操作。服务器700还可以包括一个或一个以上电源760，一个或一个以上有线或无线网络接口750，一个或一个以上输入输出接口740，和/或，一个或一个以上操作系统721，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM等等。

输入输出接口740可以用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括服务器700的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，输入输出接口740包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，输入输出接口740可以为射频(RadioFrequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

本领域普通技术人员可以理解，图8所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，服务器700还可包括比图8中所示更多或者更少的组件，或者具有与图8所示不同的配置。

本申请的实施例还提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中一种道路行驶方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述道路行驶方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

由上述本申请提供的道路行驶方法、设备或存储介质的实施例可见，本申请中通过获取主车信息以及道路信息；主车信息包括主车宽度信息以及主车行驶状态信息；道路信息包括道路宽度信息；在道路宽度信息以及主车宽度信息指示当前场景为窄道行驶场景的情况下，至少根据主车行驶状态信息，确定主车的窄道行车策略；窄道行驶场景表征待行驶道路相对于主车为窄道，如此，可以制定出具有针对性的窄道行车策略，减少了驾驶员在窄道场景中行驶花费的精力和注意力，有助于降低在窄道路段发生交通事故的概率。

需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种道路行驶方法，其特征在于，包括步骤：

获取主车信息以及道路信息；所述主车信息包括主车宽度信息以及主车行驶状态信息；所述道路信息包括道路宽度信息；

在所述道路宽度信息以及主车宽度信息指示当前场景为窄道行驶场景的情况下，至少根据所述主车行驶状态信息，确定主车的窄道行车策略；

所述窄道行驶场景表征待行驶道路相对于所述主车为窄道。

2.根据权利要求1所述的一种道路行驶方法，其特征在于，所述道路宽度信息以及主车宽度信息指示当前场景为窄道行驶场景，包括：

根据所述主车宽度信息确定所述主车的宽度类型，所述宽度类型包括第一宽度类型和第二宽度类型；所述第一宽度类型对应的车窄于所述第二宽度类型对应的车；

在所述宽度类型包括所述第一宽度类型的情况下，若所述道路宽度信息小于或等于第一预设道路宽度值，所述当前场景处于第一窄道场景；或者；在所述宽度类型为所述第二宽度类型的情况下，若所述道路宽度信息小于或等于第二预设道路宽度值，所述当前场景处于第二窄道场景；所述第一预设道路宽度值小于所述第二预设道路宽度值。

3.根据权利要求1所述的一种道路行驶方法，其特征在于，所述道路信息还包括道路边界信息；所述主车行驶状态信息包括主车当前速度信息；

所述至少根据所述主车行驶状态信息，确定主车的窄道行车策略，包括：

当所述道路宽度信息小于或等于第三预设道路宽度值时，且所述道路边界信息指示所述待行驶道路的边界不可跨越的情况下，根据所述主车当前速度信息，执行第一行驶策略；所述道路边界信息包括距离所述主车预设距离内的障碍物信息；

所述第一行驶策略指示所述主车在第一位置处以预设减速模式减速停止，并退出自动驾驶模式转为手动驾驶模式；所述第一位置为距离所述待行驶道路的路口预设纵向距离，且横向偏移述所待行驶道路的中心线第一横向距离的位置。

4.根据权利要求1所述的一种道路行驶方法，其特征在于，所述道路信息还包括道路边界信息；

所述至少根据所述主车行驶状态信息，确定主车的窄道行车策略，还包括：

当所述道路宽度信息小于或等于第三预设道路宽度值时，且所述道路边界信息指示所述道路边界可跨越的情况下，获取他车行驶状态信息；

根据所述他车行驶状态信息和所述主车行驶状态信息，确定所述主车的窄道行车策略。

5.根据权利要求1所述的一种道路行驶方法，其特征在于，所述至少根据所述主车行驶状态信息，确定主车的窄道行车策略，还包括：

当所述道路宽度信息大于第三预设道路宽度值时，且所述道路宽度信息小于或等于第四预设道路宽度值时，获取他车行驶状态信息；所述第四预设道路宽度值大于所述第三预设道路宽度值；

根据所述他车行驶状态信息和所述主车行驶状态信息，确定所述主车的窄道行车策略。

6.根据权利要求1所述的一种道路行驶方法，其特征在于，所述至少根据所述主车行驶状态信息，确定主车的窄道行车策略，包括：

当所述道路宽度信息大于第三预设道路宽度值时，且所述道路宽度信息大于第四预设道路宽度值时，获取他车行驶状态信息；所述第四预设道路宽度值大于所述第三预设道路宽度值；

根据所述他车行驶状态信息和所述主车行驶状态信息，确定所述主车的窄道行车策略。

7.根据权利要求6所述的一种道路行驶方法，其特征在于，所述他车行驶状态信息包括他车位置信息、他车行驶方向信息和他车行驶意图信息；所述主车信息还包括主车长度信息；所述主车行驶状态信息包括主车位置信息、主车目标速度信息和主车当前速度信息；所述道路信息还包括限速标志信息；

所述根据所述他车行驶状态信息和所述主车行驶状态信息，确定所述主车的窄道行车策略，包括：

在所述他车行驶方向信息指示对向状态，所述他车位置信息指示所述他车已进入所述待行驶道路，且所述主车位置信息指示所述主车已进入所述待行驶道路时，执行第一行驶策略；或者；

在所述他车行驶方向信息指示对向状态，所述他车位置信息指示所述他车未进入所述待行驶道路，所述他车行驶意图信息指示所述他车不具有减速停车意图，且所述主车位置信息指示所述主车已进入所述待行驶道路时，执行第一行驶策略；或者；

在所述他车行驶方向信息指示对向状态，所述他车位置信息指示所述他车未进入所述待行驶道路且所述他车行驶意图信息指示所述他车具有减速停车意图时，执行第三行驶策略；

所述对向状态表征所述他车与所述主车为对向行驶；

所述第三行驶策略指示所述主车以预设减速模式减速至预设速度值通过所述待行驶道路；在通过所述待行驶道路后，根据所述主车目标速度信息和所述限速标志信息调整所述主车当前速度信息。

8.根据权利要求7所述的一种道路行驶方法，其特征在于，所述他车行驶状态信息包括他车位置信息、他车行驶方向信息和他车行驶意图信息；所述主车行驶状态信息包括主车位置信息、主车目标速度信息和主车当前速度信息；所述道路信息还包括限速标志信息；

所述根据所述他车行驶状态信息和所述主车行驶状态信息，确定所述主车的窄道行车策略，还包括：

在所述他车行驶方向信息指示对向状态，所述他车位置信息指示所述他车已进入所述待行驶道路，且所述主车位置信息指示所述主车未进入所述待行驶道路时，执行第二行驶策略；或者；

在所述他车行驶方向信息指示对向状态，所述他车位置信息指示所述他车未进入所述待行驶道路，所述他车行驶意图信息指示所述他车不具有减速停车意图，且所述主车位置信息指示所述主车未进入所述待行驶道路时，执行第二行驶策略；

所述第二行驶策略指示所述主车开启转向灯，并以预设减速模式转向减速使所述主车与所述他车的横向距离大于第二横向距离后停止；且当所述他车经过所述主车，相对距离信息大于所述主车长度信息后加速至预设速度值通过所述待行驶道路；在通过所述待行驶道路后，根据所述主车目标速度信息和所述限速标志信息调整所述主车当前速度信息；所述相对距离信息基于所述他车位置信息与所述主车位置信息获取到。

9.根据权利要求4-6中任一所述的一种道路行驶方法，其特征在于，所述主车行驶状态信息包括主车目标速度信息和主车当前速度信息；所述道路信息还包括限速标志信息和道路边界信息；

所述根据所述他车行驶状态信息和所述主车行驶状态信息，确定所述主车的窄道行车策略，包括：

当所述他车行驶方向信息指示无车状态时，根据所述主车目标速度信息、所述主车当前速度信息、所述限速标志信息以及所述道路边界信息，执行第三行驶策略。

10.根据权利要求4-6中任一所述的一种道路行驶方法，其特征在于，所述他车行驶状态信息包括他车行驶意图信息和他车位置信息；所述主车信息还包括主车长度信息；所述主车行驶状态信息包括主车位置信息、主车目标速度信息和主车当前速度信息；所述道路信息还包括限速标志信息；

所述根据所述他车行驶状态信息和所述主车行驶状态信息，确定所述主车的窄道行车策略，包括：

根据所述他车位置信息以及所述主车位置信息，获取所述他车与所述主车之间的相对距离信息；

当所述他车行驶方向信息指示同向状态时，且所述相对距离信息大于或等于预设纵向距离时，执行所述第三行驶策略；或者；当所述他车行驶方向信息指示同向状态时，且所述相对距离信息小于所述预设纵向距离以及所述他车行驶意图信息指示所述他车正常行驶的情况下，执行第四行驶策略；或者，当所述他车行驶方向信息指示同向状态时，且所述相对距离信息小于所述预设纵向距离以及所述他车行驶意图信息指示所述他车减速停车的情况下，执行第五行驶策略；

所述同向状态表征所述他车与所述主车为同向行驶，且所述他车在所述主车前面；

所述第四行驶策略指示所述主车以大于或等于预设减速模式进行减速，所述相对距离信息大于所述主车长度信息后加速至所述预设速度值通过所述待行驶道路；在通过所述待行驶道路后，根据所述主车目标速度信息和所述限速标志信息调整所述主车当前速度信息；

所述第五行驶策略指示所述主车以大于或等于所述预设减速模式进行减速停止，且所述主车停止时，所述相对距离信息大于所述预设纵向距离，于停车时间大于第二预设时间后，退出自动驾驶模式转为手动驾驶模式。

11.根据权利要求10所述的一种道路行驶方法，其特征在于，所述他车行驶意图信息根据他车速度信息获取；

所述他车速度信息基于安装在所述主车上的检测装置和/或所述主车与所述他车的通信装置获取到。

12.一种道路行驶装置，其特征在于，包括：

检测获取模块，用于获取主车信息以及道路信息；所述主车信息包括主车宽度信息以及主车行驶状态信息；所述道路信息包括道路宽度信息；

策略确定模块，用于在所述道路宽度信息以及主车宽度信息指示当前场景为窄道行驶场景的情况下，至少根据所述主车行驶状态信息，确定主车的窄道行车策略；所述窄道行驶场景表征待行驶道路相对于所述主车为窄道。

13.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行如权利要求1-11任一所述的道路行驶方法。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1-11任一所述的道路行驶方法。